JP2010191630A

JP2010191630A - 運転支援装置

Info

Publication number: JP2010191630A
Application number: JP2009034485A
Authority: JP
Inventors: Kazuhiro Okude; 和宏奥出
Original assignee: Denso Ten Ltd
Current assignee: Denso Ten Ltd
Priority date: 2009-02-17
Filing date: 2009-02-17
Publication date: 2010-09-02

Abstract

【課題】安全運転支援に不要な通信トラフィックの発生を抑制することを課題とする。
【解決手段】視線センサは、視線監視センサから随時入力するドライバの視線方向の情報に基づいて、ドライバの視線の動きに追従し、ドライバの視線方向を所定の範囲についてセンシングする。運転支援装置は、視線センサにより車両が検知されると、検知された車両がドライバにより認識されているか否かを判定する。判定の結果、ドライバに認識されているものと判定された場合には、通信機を介して、認識車両から送信されるデータをフィルタリングするなどして、車車間通信の対象から除外する。
【選択図】図１

Description

この発明は、運転支援装置に関する。

従来、安全運転支援を目的として、運転の妨げとなり得る障害物が検出されると、検出された障害物についての警報をドライバに報知する技術が提案されている。

例えば、特許文献１では、検出された障害物の中で、ドライバの視線方向に存在しない障害物について警報を報知する技術が提案されている。特許文献１では、ドライバが認識している障害物を警告の報知対象から外すことで、ドライバが認識済みの障害物であっても報知される警報によりドライバが感じる煩わしさを解消することを目的とする。

特開２００４−２９５４７２号公報

ところで、上記した従来の技術は、ドライバにより認識されている車両を車車間通信の対象から外すということを何ら考慮したものではない。車車間通信のトラフィックが溢れてしまうと、ドライバの安全運転を支援するために車両に搭載される各種装置において、トラフィックに対する処理負荷が大きくなり、安全運転支援が疎かになることも考えられる。

そこで、この発明は、上述した従来技術の課題を解決するためになされたものであり、車車間通信により発生する通信トラフィックの中から、安全運転支援に不要な通信トラフィックの発生を抑制することが可能な運転支援装置を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するため、本発明は、ドライバの視線方向を所定の範囲内についてセンシングし、当該所定の範囲内に検知された車両の当該範囲内における位置に応じて、ドライバに認識されているか否かを判定する車両認識判定手段と、前記車両認識判定手段によりドライバに認識されているものと判定された車両を車車間通信の対象から除外する通信制御手段とを備えたことを特徴とする。

本発明によれば、車車間通信により発生する通信トラフィックの中から、安全運転支援に不要な通信トラフィックの発生を抑制する。

図１は、実施例１に係る運転支援装置の概要および特徴を説明するための図である。図２は、実施例１に係る運転支援装置の概要および特徴を説明するための図である。図３は、実施例１に係る運転支援装置の構成を示す図である。図４は、実施例１に係る車両認識判定部により実行される点数付けを説明するための図である。図５は、実施例１に係る警報報知状況例を示す図である。図６は、実施例１に係る通信制御処理の流れを示す図である。図７は、実施例１に係る警報制御処理の流れを示す図である。

以下に添付図面を参照して、この発明に係る運転支援装置の実施例を詳細に説明する。なお、以下では、本発明に係る運転支援装置の一実施形態として実施例１を説明した後に、かかる運転支援装置に含まれる他の実施形態について説明する。

以下の実施例１では、実施例１に係る運転支援装置の概要および特徴、かかる運転支援装置の構成および処理を順に説明し、最後に実施例１による効果を説明する。

［運転支援装置の概要および特徴（実施例１）］
まず、図１および図２を用いて、実施例１に係る運転支援装置の概要および特徴を説明する。図１および図２は、実施例１に係る運転支援装置の概要および特徴を説明するための図である。

実施例１に係る運転支援装置は、車両ドライバの安全運転支援を行うことを概要とするが、車車間通信により発生する通信トラフィックの中から、安全運転支援に不要な通信トラフィックの発生を抑制できる点に主たる特徴がある。

この主たる特徴について具体的に説明すると、実施例１に係る運転支援装置は、図１に示すように、視線監視センサ、視線センサ、通信機およびディスプレイ等とともに車両に搭載される。

視線監視センサは、車両運転中のドライバの視線方向を監視する。視線センサは、視線監視センサから随時入力するドライバの視線方向の情報に基づいて、ドライバの視線の動きに追従し、ドライバの視線方向を所定の範囲についてセンシングする。通信機は、車車間通信を行う。ディスプレイは、ドライバに対して警報を報知する。

そして、運転支援装置は、視線センサにより車両が検知されると、検知された車両がドライバにより認識されているか否かを判定する。判定の結果、ドライバに認識されているものと判定された場合には、通信機を介して、認識車両から送信されるデータをフィルタリングするなどして、車車間通信の対象から除外する。例えば、図２に示すように、車両Ａおよび車両Ｂが認識車両である場合には、車両Ａおよび車両Ｂを車車間通信の太陽から除外する。

このようなことから、実施例１に係る運転支援装置は、上述した主たる特徴のように、車車間通信により発生する通信トラフィックの中から、安全運転支援に不要な通信トラフィックの発生を抑制できる。

［運転支援装置の構成（実施例１）］
次に、図３〜図５を用いて、実施例１に係る運転支援装置の構成を説明する。図３は、実施例１に係る運転支援装置の構成を示す図である。

同図に示すように、実施例１に係る運転支援装置２００は、視線監視センサ１００、視線センサ１１０、通信機１２０、車両検知センサ１３０、ナビゲーション装置１４０、ディスプレイ１５０、およびスピーカ１６０とともに車両に搭載される。

視線監視センサ１００は、例えば、赤外線カメラでドライバの眼球部を撮影した画像を解析してドライバの視線方向を特定し、ドライバの視線方向の情報を視線センサ１１０に出力する。

視線センサ１１０は、視線監視センサ１００から入力するドライバの視線方向の情報に基づいて、ドライバの視線の先を所定の範囲についてセンシングし、検知した車両の情報を運転支援装置２００に出力する。

通信機１２０は、他車両との間で各種データをやり取りする車車間通信を実行する。通信機１２０は、他車両から受信したデータを後述する通信制御部２２０に出力する。

車両検知センサ１３０は、レーダ照射や画像認識により、自車両の走行ルート上あるいは走行ルート近傍に存在する他車両を検知する。車両検知センサ１３０は、検知した他車両の情報を警報制御部２３０に出力する。

ナビゲーション装置１４０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）人工衛星と通信を行って、内部に有する地図データなどを用いて作成したナビ情報を車両制御装置４００に出力する。例えば、走行中のルート上に存在する交差点やＴ字路、合流地点に関する情報等を後述する警報制御部２３０に出力する。

ディスプレイ１５０は、後述する警報制御部２３０の制御下で、例えば、他車両の接近などのドライバへ警告するための警報画像を出力表示する。スピーカ１６０は、後述する警報制御部２３０の制御下で、例えば、他車両の接近などのドライバへ警告するための警報音声を出力する。

運転支援装置２００は、図３に示すように、車両認識判定部２１０と、通信制御部２２０と、警報制御部２３０とを有する。

車両認識判定部２１０は、視線センサ１１０から入力する検知車両の情報を用いて、視線センサ１１０により検知された車両がドライバにより認識されているか否かを判定するための認識判定を実行する。

具体的には、車両認識判定部２１０は、視線センサ１１０から検知車両の情報を入力すると、認識判定が点数付けで行うように設定されているか否かの確認を行う。なお、認識判定を点数付けで行うか否かはユーザがあらかじめ設定するものとする。

確認の結果、車両認識判定部２１０は、認識判定が点数付けで行うように設定されていない場合には、そのまま、視線センサ１１０により検知された車両がドライバにより認識されているものと判定して、認識車両を車車間通信の対象から除外するように認識車両の情報を通信制御部２２０に出力する。同時に、車両認識判定部２１０は、認識車両の情報を警報制御部２３０に出力する。

一方、車両認識判定部２１０は、確認の結果、認識判定が点数付けで行うように設定されている場合には、視線センサ１１０から入力する検知車両の情報を所定時間監視し、視線センサによりセンシングされる所定の範囲内の検知車両位置に応じて、一定時間（一定間隔）ごとに点数を加算する。

例えば、図４に示すように、センシングされる所定の範囲の中央であれば、「１０点」、中央より一つ外側であれば「９点」というような点数が予め設定されており、検知車両位置に応じて、範囲内の中央よりであるほど高い点数を加算する。

また、視線センサ１１０により車両が検知された時の天候が夜、時間帯が薄暮時以降、自車両速度が所定速度以上である場合には、検知車両位置に応じて、これらの状況以外の時よりも低く設定されている同図の括弧書きに示す点数を加算する。また、複数の車両が検知されている場合には、検知車両ごとに点数を加算する。なお、図４は、実施例１に係る車両認識判定部により実行される点数付けを説明するための図である。

そして、車両認識判定部２１０は、所定時間の間に加算された加算点数の合計が予め設定された一定値以上であるか否かを判定する。判定の結果、加算点数の合計が一定値以上である場合には、視線センサ１１０により検知された車両がドライバにより認識されているものと判定して、認識車両を車車間通信の対象から除外するように認識車両の情報を通信制御部２２０に出力する。同時に、認識車両の情報を警報制御部２３０に出力する。

一方、車両認識判定部２１０は、判定の結果、加算点数の合計が一定値以上ではない場合には、視線センサ１１０により検知された車両がドライバにより認識されていないものと判定して、通信制御部２２０に指示を出すことなく、次の処理のために待機する。

なお、車両認識判定部２１０は、上述したように、検知車両ごとに所定時間の間加算された加算点数を用いて、検知車両がドライバにより認識されているか否かを判定する場合に限られるものではない。例えば、車両認識判定部２１０は、例えば、図４に示すセンシングされる所定の範囲の中央（「１０」点の領域）に検知車両が位置している場合には、検知車両がドライバにより認識されているものと判定する。そして、認識車両を車車間通信の対象から除外するように認識車両の情報を通信制御部２２０に出力する。このようにすることで、より簡易に認識判定を実行することができる。

通信制御部２２０は、車両認識判定部２１０から認識車両の情報を入力すると、認識車両を車車間通信の対象から除外するように制御する。例えば、通信制御部２２０は、通信機１２０を介して、車車間通信によって他車両から受信されるデータの中から、認識車両情報に対応する車両の受信データについて、受信処理の対象から除外する。あるいは、通信機１２０を介して、認識車両情報に対応する他車両に対し、自車両を通信対象から除外するように指示するデータを送信する。

そして、通信制御部２２０は、車車間通信の対象から除外されていない他車両からのデータを受信処理して警報制御部２３０に出力する。なお、警報制御部２３０には、交差点付近に接近中、車線変更実施、大型トラックの後を走行中などの情報がデータとして出力される。

警報制御部２３０は、車両検知センサ１３０、ナビゲーション装置１４０、車両認識判定部２１０および通信制御部２２０からの情報を用いてドライバへ警報を報知する。具体的には、自車両の走行ルート上あるいは走行ルート近傍に検知された他車両の情報を車両検知センサ１３０から入力すると、車両認識判定部２１０から入力する認識車両の情報の中に、車両検知センサ１３０により検知された他車両の情報が含まれているか否か判定する。判定の結果、認識車両の情報の中に、車両検知センサ１３０により検知された他車両の情報が含まれている場合には、ドライバに対して警報を行わないことを決定する。

一方、警報制御部２３０は、判定の結果、認識車両の情報の中に、車両検知センサ１３０により検知された他車両の情報が含まれている場合には、ドライバに対して警報を行うことを決定する。そして、警報制御部２３０は、ナビゲーション装置１４０から入力するナビ情報に基づいて、交差点やＴ字路、合流地点など、自車両が走行中のルートの状況を把握する。さらに、把握された走行中のルートの状況と車両検知センサ１３０から入力する他車両の情報とを突き合わせて、他車両の位置を把握する。

そして、警報制御部２３０は、把握された他車両位置に基づいて、車両検知センサ１３０から入力した他車両の情報と、通信制御部２２０から入力する他車両からの受信データとを対応付けることにより、他車両の走行状況を判定する。そして、他車両の走行状況判定結果に応じて、ディスプレイ１５０やスピーカ１６０を介してドライバへの警報を出力する。

例えば、警報制御部２３０は、他車両の走行状況を判定した結果、認識車両以外が自車両の通過予定の交差点付近に接近しているものと判定された場合には、認識車両以外が交差点付近に接近している旨の警報画像あるいは警報音声をドライバに出力する。

また、警報制御部２３０は、他車両の走行状況を判定した結果、認識車両以外が自車両方向へ車線変更しようとしているものと判定された場合には、認識車両以外が自車両方向へ車線変更しようとしている旨の警報画像あるいは警報音声をドライバに出力する。

また、警報制御部２３０は、他車両の走行状況を判定した結果、認識車両以外が変更予定車線後方から接近しているものと判定された場合には、認識車両以外が変更予定車線後方から接近している旨の警報画像あるいは警報音声をドライバに出力する。

また、警報制御部２３０は、他車両の走行状況を判定した結果、例えば、図５に示すように、交差点での右折時に、認識車両以外が対向車線の死角から接近しているものと判定された場合には、認識車両以外が対向車線死角から接近している旨の警報画像あるいは警報音声をドライバに出力する。図５は、実施例１に係る警報報知状況例を示す図である。

［運転支援装置による処理（実施例１）］
続いて、図６および図７を用いて、実施例１に係る運転支援装置により処理を説明する。図６は、実施例１に係る通信制御処理の流れを示す図である。図７は、実施例１に係る警報制御処理の流れを示す図である。

［通信制御処理］
まず、図６を用いて、実施例１に係る通信制御処理の流れを説明する。同図に示すように、視線センサ１１０により車両が検知されると（ステップＳ１肯定）、車両認識判定部２１０は、認識判定が点数付けで行うように設定されているか否かの確認を行う（ステップＳ２）。

車両認識判定部２１０は、確認の結果、認識判定が点数付けで行うように設定されている場合には（ステップＳ２肯定）、視線センサ１１０から入力する検知車両の情報を所定時間監視し、視線センサによりセンシングされる所定の範囲内の検知車両位置に応じて、一定時間（一定間隔）ごとに点数を加算する（ステップＳ３）。

そして、車両認識判定部２１０は、所定時間の間に加算された加算点数の合計が予め設定された一定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ４）。判定の結果、加算点数の合計が一定値以上である場合には（ステップＳ４肯定）、車両認識判定部２１０は、視線センサ１１０により検知された車両がドライバにより認識されているものと判定し、通信制御部２２０は、車両認識判定部２１０から認識車両の情報を入力すると、認識車両を車車間通信の対象から除外するように制御する（ステップＳ５）。

ここで、ステップＳ２の説明に戻ると、車両認識判定部２１０は、確認の結果、認識判定が点数付けで行うように設定されていない場合には（ステップＳ２否定）、そのまま、視線センサ１１０により検知された車両がドライバにより認識されているものと判定して、通信制御部２２０は、認識車両を車車間通信の対象から除外するように制御する（ステップＳ５）。

なお、図６を用いて説明してきた警報制御処理は、自車両の走行中、繰り返し実行される。

［警報制御処理］
次に、図７を用いて、実施例１に係る警報制御処理の流れを説明する。なお、以下では、ドライバに対して警報を行うことを決定した後の警報制御部２３０の処理の流れを説明する。同図に示すように、警報制御部２３０は、他車両位置に基づいて、車両検知センサ１３０から入力した他車両の情報と、通信制御部２２０から入力する他車両からの受信データとを対応付けることにより、他車両の走行状況、例えば、認識車両以外が自車両の通過予定の交差点付近に接近しているか否かを判定する（ステップＳ１）。

判定の結果、認識車両以外が自車両の通過予定の交差点付近に接近している場合には（ステップＳ１肯定）、警報制御部２３０は、認識車両以外が交差点付近に接近している旨の警報画像あるいは警報音声をドライバに出力する（ステップＳ５）。

一方、判定の結果、認識車両以外が自車両の通過予定の交差点付近に接近していない場合には（ステップＳ１否定）、警報制御部２３０は、認識車両以外が自車両方向へ車線変更しようとしているか否かを判定する（ステップＳ２）。

判定の結果、認識車両以外が自車両方向へ車線変更しようとしている場合には（ステップＳ２肯定）、警報制御部２３０は、認識車両以外が自車両方向へ車線変更しようとしている旨の警報画像あるいは警報音声をドライバに出力する（ステップＳ５）。

一方、判定の結果、認識車両以外が自車両方向へ車線変更しようとしていない場合には（ステップＳ２否定）、警報制御部２３０は、認識車両以外が変更予定車線後方から接近しているか否かを判定する（ステップＳ３）。

判定の結果、認識車両以外が変更予定車線後方から接近している場合には（ステップＳ３肯定）、警報制御部２３０は、認識車両以外が変更予定車線後方から接近している旨の警報画像あるいは警報音声をドライバに出力する（ステップＳ５）。

一方、判定の結果、認識車両以外が変更予定車線後方から接近していない場合には（ステップＳ３否定）、警報制御部２３０は、自車両の右折時で、認識車両以外が対向車線死角から接近しているか否かを判定する（ステップＳ４）。

判定の結果、認識車両以外が対向車線死角から接近している場合には（ステップＳ４肯定）、警報制御部２３０は、認識車両以外が自車両方向へ車線変更しようとしている旨の警報画像あるいは警報音声をドライバに出力する（ステップＳ５）。

一方、判定の結果、認識車両以外が対向車線死角から接近していない場合には（ステップＳ４否定）、警報制御部２３０は、再び、ドライバに対して警報を行うか否かの決定するための待機状態に戻る。

なお、図７を用いて説明してきた警報制御処理は、自車両の走行中、繰り返し実行される。

［実施例１による効果］
上述してきたように、実施例１によれば、ドライバの視線方向を所定の範囲内についてセンシングし、当該所定の範囲内に検知された車両がドライバに認識されているか否かを判定する。そして、判定の結果、ドライバに認識されているものと判定された車両を車車間通信の対象から除外するので、安全運転支援に不要なものについて、車車間通信により発生する通信トラフィックを抑制できる。

さて、これまで発明に係る運転支援装置の一実施形態として実施例１について説明してきたが、この運転支援装置は上述した実施例以外にも、種々の異なる形態にて実施されてよいものである。そこで、以下では、他の実施形態について説明する。

（１）通信制御を実行する際の例外
上記の実施例において、視線センサ１１０により車両が検知された場合に、検地車両を撮影時の輝度が所定の閾値を超えている場合には、検知車両を車車間通信の対象から除外しないようにしてもよい。すなわち、逆行が強い状態では、ドライバにより他車両が認識されにくいことを考慮したものである。

（２）車車間通信による取得情報およびナビ情報を利用した通信制御
また、上記の実施例において、車車間通信により取得された他車両の行き先情報を取得し、ナビゲーション装置１４０から取得する自車両の行き先情報との比較を行う。そして、目的地に到着するまでの間、走行ルート上ですれ違わない場合には、他車両の車車間通信の対象から除外するようにしてもよい。

（３）装置構成等
また、図３に示した運転支援装置２００の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、運転支援装置２００の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、例えば、車両認識判定部２１０および通信制御部２２０を統合するなど、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。さらに、運転支援装置２００にて行なわれる各処理機能（例えば、図６または図７参照）は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵおよび当該ＣＰＵにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。

（４）運転支援方法
上記の実施例で説明した運転支援装置２００により、以下のような運転支援方法が実現される。

例えば、ドライバの視線方向を所定の範囲内についてセンシングし、当該所定の範囲内に検知された車両がドライバに認識されているか否かを判定するステップと（例えば、図６のステップＳ１〜ステップＳ４参照）、当該ステップによりドライバに認識されているものと判定された車両を車車間通信の対象から除外するステップ（例えば、図６のステップＳ５参照）と、を含んだ運転支援方法が実現される。

以上のように、本発明に係る運転支援装置は、車両ドライバの安全運転支援を行うことに有用であり、特に、車車間通信により発生する通信トラフィックの中から、安全運転支援に不要な通信トラフィックの発生を抑制することに適する。

１００視線監視センサ
１１０視線センサ
１２０通信機
１３０車両検知センサ
１４０ナビゲーション装置
１５０ディスプレイ
１６０スピーカ
２００運転支援装置
２１０車両認識判定部
２２０通信制御部
２３０警報制御部

Claims

ドライバの視線方向を所定の範囲内についてセンシングし、当該所定の範囲内に検知された車両の当該範囲内における位置に応じて、ドライバに認識されているか否かを判定する車両認識判定手段と、
前記車両認識判定手段によりドライバに認識されているものと判定された車両を車車間通信の対象から除外する通信制御手段と
を備えたことを特徴とする運転支援装置。
前記車両認識判定手段は、前記所定の範囲内に車両が検知された時の天候、時間帯および自車両の速度の中から少なくともいずれか一つと前記位置に基づいて、前記車両がドライバに認識されているか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
前記車両認識判定手段によりドライバに認識されているものと判定された車両をドライバへの警報対象から除外する警報制御手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。