JP2010190387A

JP2010190387A - トロイダル無段変速作業車両

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Publication number: JP2010190387A
Application number: JP2009037884A
Authority: JP
Inventors: Naohisa Murakami; 尚久村上; Kiyoaki Minazu; 清明水津
Original assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Priority date: 2009-02-20
Filing date: 2009-02-20
Publication date: 2010-09-02

Abstract

【課題】アクセルレバーに基づく一定車速の作業走行を可能とする前後進無段変速伝動装置の定速走行制御において、簡易なブレーキ操作による減速調節を可能とするトロイダル無段変速作業車両を提供することにある。
【解決手段】トロイダル無段変速作業車両は、ブレーキペダル（Ｍ）の操作に応じて制動減速する制動装置と、バリエータ比制御により停止速伝動（ＧＮ）を含む無段変速伝動をする前後進無段変速伝動装置（２）と、この前後進無段変速伝動装置（２）を制御することにより、前後進切替レバー（Ｋ）とアクセルレバー（Ｌ）の指示に基づく定速走行制御により一定車速走行を可能とする制御装置（６１）とを備えて構成され、この制御装置（６１）は、定速走行制御の際に、ブレーキペダル（Ｍ）の操作に応じて停止速伝動（ＧＮ）に向けて制御する減速制御に切替えるものである。
【選択図】図４

Description

本発明は、トロイダル変速機構を内設して停止速伝動を含む前後進走行のための無段変速伝動部を備えたトロイダル無段変速作業車両に関するものである。

特許文献１に示すトロイダル無段変速作業車両は、バリエータ比の制御により低速時の大トルク伝動と正逆転の範囲に及ぶ高効率の無段変速伝動とを可能とするトロイダル変速機構による前後進無段変速伝動装置を備え、この前後進無段変速伝動装置の変速制御により、アクセルペダルの操作に応じた無段変速走行を可能とし、また、一定車速に維持するためのアクセルレバーの操作に基づく定速走行制御により、幅広い負荷変動に対抗して圃場における一定車速の作業走行を行うことができる。

特開２００６−２６６４１７号公報

しかしながら、一定車速に維持される上記定速走行制御による作業走行において、停車を含む減速調節をするためには、クラッチペダルの操作によりエンジン動力を遮断した上でブレーキペダルを操作する必要があり、いわゆるマニュアル変速相当の煩わしい操作を強いられるという問題があった。

解決しようとする問題点は、アクセルレバーに基づく一定車速の作業走行を可能とする前後進無段変速伝動装置の定速走行制御において、簡易なブレーキ操作による減速調節を可能とするトロイダル無段変速作業車両を提供することにある。

請求項１に係る発明は、ブレーキペダルの操作に応じて走行装置に制動力を作用する制動装置と、トロイダル変速機構のバリエータ比を制御することにより停止速伝動を含む正逆転に及ぶ無段変速伝動を可能とする前後進無段変速伝動装置と、この前後進無段変速伝動装置を制御することにより、前後進切替レバーとアクセルレバーの指示に基づく定速走行制御により一定車速走行を可能とする制御装置とを備えるトロイダル無段変速作業車両において、上記制御装置は、定速走行制御による一定車速走行の際に、ブレーキペダルの操作に応じて前後進無段変速伝動装置のバリエータ比をその停止速伝動に向けて制御する減速制御に切替え制御することを特徴とする。

上記トロイダル無段変速作業車両は、前後進切替レバーとアクセルレバーの指示に沿って前後進無段変速伝動装置のバリエータ比を制御することにより幅広い負荷変動に対抗して一定車速走行を行い、このとき、ブレーキペダルの操作に応じて停止速に向けてバリエータ比を制御することにより、前後進無段変速伝動装置のまでの範囲で車速を漸減する減速制御を行うことにより車速が漸減される。

請求項２に係る発明は、請求項１の構成において、前記制御装置は、定速走行制御から切替えた減速制御の間において、ブレーキペダルの復帰と前後進切替レバーの前後進選択のいずれか最先の操作により、定速走行制御を即時再開することを特徴とする。
上記減速制御は、ブレーキペダルの復帰と前後進切替レバーの前後進選択のいずれか最先の操作によって終了し、一定車速走行が即時再開される。

本発明のトロイダル無段変速作業車両は、以下の効果を奏する。
請求項１の発明の作業車両は、前後進切替レバーとアクセルレバーの指示に沿って前後進無段変速伝動装置のバリエータ比の制御により幅広い負荷変動に対抗する一定車速走行において、ブレーキペダルの操作に応じて停止速伝動に向けたバリエータ比制御により車速を漸減する減速制御を行うことにより、アクセルレバーによる定車速走行によって一定車速の作業走行を確保した上で、クラッチペダルを用いない簡易な構成により、ブレーキ操作による簡易な減速調節が可能となる。

請求項２の発明の作業車両は、請求項１の効果に加え、ブレーキペダルの復帰と前後進切替レバーの前後進選択のいずれか最先の操作によって減速制御が終了し、一定車速走行が即時再開されることから、ブレーキペダルを開放することによって定車速走行を再開でき、また、前後進切替レバーを中立位置から操作することによってその方向の定車速走行を開始することができる。

本発明の変速伝動装置を搭載した作業車両の側面図前後進無段変速伝動装置の変速特性図システム構成図フローチャート（１）フローチャート（２）フローチャート（３）フローチャート（４）フローチャート（５）フローチャート（６）フローチャート（７）走行系を含む変速伝動装置の伝動系統線図バリエータの油圧制御系統図他の油圧機器の油圧制御系統図機器制御の入出力ブロック図トルク制御（ａ）とレシオ制御（ｂ）のフローチャート

本発明の実施の形態について、以下に図面に基づいて詳細に説明する。
図１は作業車両の一例として農業機械であるトラクタの側面図を示している。トロイダル無段変速作業車両は、４輪駆動走行が可能な走行装置Ａ，Ｂを備えた機体の後部にロータリ等の圃場作業機Ｆを昇降可能に連結して使用され、これらの圃場作業を行うための各種機器を操作するための操作具を配置した操縦部Ｄを備えるほか、機器を駆動するための原動機Ｃ、その動力を変速伝動する前後進無段変速伝動装置２、各種の操作具によって各機器の動作を制御する制御装置６１を備えて構成される。この作業車両は、特に、クラッチペダルを排し、単一のブレーキペダルＭで減速調節可能に構成する。

前後進無段変速伝動装置２は、変速特性図を図２に示すように、レジーム制御と合わせたトロイダル変速機構のバリエータ比の制御により、エンジン定格回転において、ギヤードニュートラルによる停止速ＧＮから正逆転に及ぶ無段変速伝動を可能とし、この前後進無段変速伝動装置２を介して走行装置Ａ，Ｂ、作業機器Ｆに動力を伝動し、制御装置６１により各種操作具に基づいて無段階の変速制御をすることにより、走行装置Ａ，Ｂ、作業機Ｆを動作させる。走行装置Ａ，Ｂに至る伝動系およびトロイダル変速機構を含む前後進無段変速伝動装置２については別途詳述する。

制御装置６１は、前後進無段変速伝動装置２の変速制御に関するシステム構成図を図３に示すように、前後進レバーＫ、アクセルレバーＬ、アクセルペダルＮ、ブレーキペダルＭ等の走行調節の操作具センサーの信号を入力し、これら入力信号を条件として無段階の変速比による伝動制御および作業機の動作指令を行う。

この制御装置６１は、トロイダル無段変速制御に関し、幅広い走行負荷変動によることなく作業車両が一定車速走行を行うように、前後進切替レバーＫとアクセルレバーＬの指示に基づく後述の定トルク制御による定速走行制御を備えるとともに、単一のブレーキペダルＭの操作で減速調節を可能とする操作性を実現するために、定速走行制御について以下のブレーキ対応制御を付設する。

ブレーキ対応制御は、図４のフローチャート（１）に示すように、ブレーキペダルＭの踏込み操作の継続時間を判定する処理ステップ１（以下においてＳ１の如く略記する。）を設け、踏込み操作が所定時間を継続した場合は目標速を０まで段階的に変更して走行停止までの範囲で車速を漸減する減速制御を行う（Ｓ２）。この減速制御の過程において、ブレーキペダルＭの踏込み操作が解除された場合または前後進切替レバーＫが中立位置から前後進位置が選択された場合は、そのいずれか最先の操作によって目標速を元の設定車速に戻す（Ｓ３、Ｓ４）ことにより、一定車速走行を再開（Ｓ５）する制御処理を設ける。なお、旋回走行対応のブレーキ制御は、旋回操作の検出に基づいて行う。

上記制御により、トロイダル無段変速作業車両は、前後進切替レバーＫとアクセルレバーＬの指示に沿って前後進無段変速伝動装置２のバリエータ比を制御することにより幅広い負荷変動に対抗して一定車速走行を行い、このとき、ブレーキペダルＭの操作に応じて減速制御を行うことにより、走行停止までの範囲で車速が漸減されることから、アクセルレバーＬによる定車速走行によって一定車速の作業走行を確保した上で、ブレーキ操作による簡易な減速調節が可能となる。したがって、いわゆる「半クラッチ」制御が困難なクラッチペダル式のトロイダル変速作業車両の問題点が解消され、クラッチペダルレス構成及び単一のブレーキペダルＭによる減速調節操作およびブレーキペダル操作による「半クラッチ」相当の操作が可能となる。また、ブレーキペダルは単一の構成としているので、旋回半径を小さくして旋回する場合においては、ステアリング操作角に応じて旋回内側の車輪に自動的にブレーキを作動させるように構成している。特に、農業機械であるトラクタにおいては、小さい半径で旋回するときには作業機Ｆを上昇させて旋回を行うので、ステアリングの操作角度の検出と共に作業機Ｆ上昇の要件も旋回内側の車輪にブレーキをかける要件としている。

また、ブレーキペダルＭによる減速制御の間において、ブレーキペダルＭの復帰または前後進切替レバーＫの前後進選択があった場合は、そのいずれか最先の操作により一定車速走行が即時再開されることから、オペレータの意に沿った対応、すなわち、ブレーキペダルＭを開放することによって定車速走行を再開でき、また、前後進切替レバーＫを中立位置から操作することによってその方向の定車速走行を開始することができる。

また、上記一定車速走行の再開（Ｓ５）は、ブレーキペダルＭの復帰等（Ｓ３，Ｓ４）に代えて、アクセルペダルＫの踏込み操作に基づいて行うことにより、アクセルペダルＫを踏んで加速するというオペレータの意図を反映することができる。上記アクセルペダル操作は、目一杯の踏込み操作に限定することによっても効果は同様である。

また、一定車速走行の再開をアクセルペダルＫの踏込み操作に基づいて行う場合については、図５のフローチャート（２）に示すように、踏込み量Ｂがある量Ａになることを条件に元の設定車速Ｃに戻し（Ｓ１１，Ｓ１２）、それまでは、アクセルペダルの踏込み量Ｂに応じて、例えば、Ｂ／ＡｘＣの演算式により、目標速を徐々に戻す（Ｓ１３）ように制御処理を構成することにより、車速を元に戻す際もオペレータの微妙な意図を反映することができる。

次に、左右のブレーキペダルを備える作業車両にあっては、前述のブレーキペダルの操作に代えて、両ブレーキペダルの操作による制御処理を構成することにより、一定車速走行時に前記同様の操作性を実現することができる。また、両ブレーキペダルの連結を条件に加えることによっても効果は同様である。

次に、トルク制御による走行におけるブレーキ対応制御処理について説明する。
左右のブレーキペダルを備える作業車両を例にとると、図６のフローチャート（３）に示すように、トルク制御で両ブレーキペダル連結状態において、一定時間のブレーキペダル踏込みの検出（Ｓ２１）により、以降の踏込みの継続に応じて目標速を０まで段階的に変更し、走行停止までの範囲で車速を漸減する減速制御を行うとともにトルク制御を停止（Ｓ２２）し、踏込み解除（Ｓ２３）によって目標速を元の設定車速に戻すとともにトルク制御を再開（Ｓ２４）する制御処理を設ける。

上記制御は、片側のブレーキにスイッチを設け、ブレーキ連結スイッチがオンでブレーキが踏まれた時間に応じて目標速を低下させるとともにトルク制御をやめることによって手動力を得ることができる。したがって、制動に対抗して制御するトルク制御によって制動力が弱まり、急停止時等において止まりにくいとうトロイダルトランスミッションの問題点が解決され、両ブレーキが踏まれた時に限ってトルク制御を停止することにより、急制動の場合等においても確実な制動が可能となる。

また、上記トルク制御における別の制御例として、図７のフローチャート（４）に示すように、一定時間以上のブレーキペダル操作に対応するトルク制御の停止に代えて逆トルク制御を適用（Ｓ３１）し、ブレーキ解除時に上記逆トルク制御を停止（Ｓ３２，Ｓ３３）する制御処理を構成することにより、逆トルク制御による大きな制動力を得ることができる。

次に、前後進無段変速伝動装置のレジームチェンジ制御について説明する。
レジームチェンジの途中においては、アクセルペダル操作が反対方向のときにそれに追従させるようにするとクラッチ判定等で時間を要し、走行状態の不安定化を招くことがあるので、そのような場合は、図８のフローチャート（５）に示すように、レジームチェンジが終了するまでの間にアクセルペダルが反対方向の要求を出した場合は、それを無視する制御処理（Ｓ４１，Ｓ４２）を設けることによって上記問題が解消され、操縦性を向上することができる。

また、レジームチェンジの途中においては、なにかと判定等に時間がかかり、緊急対応が難しいことから、レジームチェンジの途中において両ブレーキペダルの踏込みがされた場合は、図９のフローチャート（６）に示すように、ハイクラッチとロークラッチをともに圧を立てないように制御（Ｓ５１）することによって緊急停止に向かうことにより緊急対応が可能となる。

具体的には、ブレーキ操作に応じて即座に両クラッチ圧を抜き（Ｓ５１）、一方、トロイダル変速機構のパワーローラを停止速であるＧＮ位置に向けて制御を急速に開始し、全レシオと実車速が一致した時点（Ｓ５２）でロークラッチの圧をたて、その後急速にＧＮ位置まで制御する（Ｓ５３）ことによって減速する。

次に、アクセルペダルを戻した際の制御について説明する。
トロイダル変速機構による前後進無段変速伝動装置は逆トルクがたちにくく、そのままではエンジンブレーキが効きにくいことから、図１０のフローチャート（７）に示すように、アクセルペダルを戻した時に、車速に応じた大きさの逆トルクをかける（Ｓ６１）ように制御処理を構成する。車速が大きいほど逆トルクを大きくすることにより、トロイダル無段変速作業車両によるトレーラ作業の際の牽引作業や下り坂の安全走行が可能となる。

また、上記逆トルクの大きさの決定については、アクセルペダルＫの戻し速度の大きさに応じて大きくする制御例、実車速とエンジン回転数の双方の大きさに応じて大きくする制御例についても効果は上記同様である。また、後退走行の場合については、逆トルクが効きやすいことから、後退走行に限って逆トルクをかけないように制御することにより、上記同様の効果を得ることができる。また、前後傾斜センサを設けた上で傾斜の大きさに応じて大きくする制御例についても効果は上記同様である。

また、下り坂で車速が増速されていくその度合いに応じて逆トルクを大きくするように、実車速の変化具合に応じて逆トルクを変更する制御例、トレーラ牽引杆の押し力センサを設け、その押し力の度合いに応じて逆トルクを大きくする制御例についても効果は上記同様である。

また、アクセルペダルＫの戻り量が大きいときに限り、その戻り量に応じた大きさの逆トルクに制御することにより、小さなペダルの動きによるギクシャク走行を回避することができ、さらに、アクセルペダルの戻り量およびステアリングの切れ角に応じて逆トルクを大きくすることにより、旋回中の車速をより落すことにより安全な走行が可能となる。

（前後進無段変速伝動装置）
ここで、あらためて前後進無段変速伝動装置について説明する。
トロイダル無段変速作業車両の前後進無段変速伝動装置は、走行系を含む伝動系統線図を図１１に示すように、エンジンＣから動力を受ける入力軸１１を前段に備え、この入力軸１１から走行伝動軸１２に走行系動力をギヤ伝動する。この走行伝動軸１２の入力回転を受けて変速動力を出力するフルトロイダル型の変速機構のバリエータ１３を設け、その変速動力と走行伝動軸１２とを入力として高低の差動動力を出力する遊星伝動部１４と、その高低の差動動力の伝達を切替えるＨｉ−Ｌｏクラッチ１５を介してその出力となるドライブピニオン軸１５ｄまでを１線上に構成し、後輪差動部１６から左右の後輪Ｂ，Ｂに走行動力を伝動する。また、ドライブピニオン軸１５ｄから走行動力を前輪伝動軸１７に分岐し、増速伝動制御する前輪増速クラッチ１８を介して前輪差動部１９と連結し、左右の前輪Ａに走行動力を伝動する。

作業機系動力は、入力軸１１からＰＴＯ伝動軸２１に増速ギヤ伝動し、ベベルギヤー２２を介して油圧ポンプ２３に分岐伝動し、ＰＴＯ伝動軸２１の後段にＰＴＯクラッチ２４と逆転クラッチ２５を備え、伝動比切替部２６を介してＰＴＯ軸Ｅに伝動する。

上記バリエータ１３は、走行伝動軸１２の回転動力を受ける前後の入力ディスク３１、３１の中間に出力ディスク３２を配置し、それぞれの間に前後のパワーローラ３３、３３を介設して構成し、これをトランスミッションケース内の専用区画に配置する。

遊星伝動部１４の差動出力は、バリエータ１３の入力側回転を受けるプラネタリキャリヤと出力側回転を受けるサンギヤーとの間で差動するプラネタリギヤーにより、停止速を含む正逆の回転速をバリエータ１３の変速比に応じて出力する。機体の走行を停止する際は、停止速と対応する変速比となるギヤードニュートラル位置にバリエータ１３のパワーローラ３３を進退制御することにより、主クラッチを要することなく、変速伝動装置を構成することができる。また、エンジン始動時においては、ギヤードニュートラル位置への進退制御を含む始動制御を行う。

バリエータ１３の油圧制御系は、その系統図を図１２に示すように、油圧ポンプ２３からパワーローラ３３の進退動作をシリンダ３３ｃのＳ１側とＳ２側について電磁比例減圧弁４１および可変レデュースバルブ４２をそれぞれ介設して油圧制御する。制御油圧は、所定の絞り４３，４３を通して複数のシリンダ３３ｃに供給し、その筆頭をマスターシリンダ、他をスレーブシリンダとしてエンドストップ制御する。

このエンドストップ制御は、ピストンの後退側ストロークエンド位置で閉じられる油孔をマスターシリンダのライナー側壁に形成してスレーブシリンダの油流を制御することにより、メカストップによることなく、油圧による緩やかなエンドストップが実現され、急激な外乱変動によるトラクション欠落を防止することができる。この場合において、少なくとも１つのパワーローラ３３のシリンダ３３ｃの押し引きを他と逆方向とし、エンドストップをヘッド側に構成することにより、Ｓ１側およびＳ２側についての確実な油圧エンドストップを得ることができる。

また、上記絞り４３，４３の上流側のＳ１側とＳ２側の間に第一のシャトルバルブ４４を設け、その高圧側をパイロットとして受けるメインリリーフ４５でパワーローラ３３の潤滑を行う。マスターシリンダの下流側に設けた第二のシャトルバルブ４６によってその高圧側を入力ディスク３１のエンドロードに供給することにより、エンドロード圧の追従性を向上することができる。この場合、油圧ポンプ２３および第二のシャトルバルブ４６の出力側にそれぞれリリーフバルブ４７，４８を設けることにより、過大負荷時の安全を確保することができる。

他の油圧機器制御については、その油圧制御系統図を図１３に示すように、エンジン本体部に取付けた油圧ポンプ５１から一般作動油を供給し、Ｈｉ−Ｌｏクラッチ１５、前輪増速クラッチ１８、ＰＴＯクラッチ２４をそれぞれのＨｉ、Ｌｏの電磁比例制御弁１５ｐ、１５ｐ、４ＷＤ電磁切替弁１８ｖ、ＰＴＯ電磁比例制御弁２４ｐによって動作制御し、また、機体に搭載した左右のブレーキシリンダ５２、５２、ローリング調整シリンダ５３、作業機昇降シリンダ５４等をそれぞれ油圧制御可能に構成する。

Ｈｉ−Ｌｏクラッチ１５は、ギヤー比と対応して８〜１０ｋｍ／ｈの車速で切替えるように設定する。これは、殆どの作業速が８ｋｍ／ｈ以下であり、その切替速度での作業は少ないので、変速時のショックや複雑なクラッチ制御による遅れ等をなくすことができる。また、シンクロレシオ時には、ハイとローの両クラッチを一時的に同時接続するように構成することにより、伝達不足を招くことなく、スムーズなレジームチェンジが可能となる。これは、ローレジームとハイレジームについて、加速方向が同じでもレシオ変更の方向が違うので、シンクロレシオを越えるレシオ変更の場合にシリンダ３３ｃの伸縮のＳ１Ｓ２圧の加圧方向が異なり、パワーローラ３３の制御が複雑になることによる。

ブレーキシリンダ５２、５２は、切替弁５２ｖと電磁比例制御弁５２ｐとにより、左右のブレーキを個別に制御可能に構成する。ローリング調整シリンダ５３は、切替弁５３ｖによって左右方向傾斜を調節する。作業機昇降シリンダ５４は、リフトアーム制御弁によるバルブブロック５４ｂを構成して昇降制御する。

以上の各機器動作を制御する制御装置６１は、入出力ブロック図を図１４に示すように、走行用制御部６１ａと作業機制御部６１ｂとにより構成する。
走行用制御部６１ａは、スタータスイッチ６２、圧力センサ６４、出力ディスク回転センサ６６、変速レバー位置センサ６８等の信号を入力とし、パワーローラ３３の進退操作用の制御弁４１，４１、Ｈｉ−Ｌｏクラッチ１５の各制御弁１５ｐ、１５ｐ、４ＷＤ用前輪増速切替弁１８ｖ、左右のブレーキ制御弁５２ｐ、５２ｐを制御出力として構成する。

作業機制御部６１ｂは、制御モード設定器７１、旋回制御入切スイッチ７６等の信号を入力とし、バルブブロック５４ｂを介して作業機昇降シリンダ５４の上昇下降動作、ＰＴＯ電磁比例制御弁２４ｐによってＰＴＯクラッチ２４を操作してＰＴＯ軸Ｅの出力を制御するべく構成する。制御モード設定器７１は、トルク制御、レシオ制御、自動切替制の中から選択した設定を指令する。トルク制御は主として路上走行用、レシオ制御は主として散布作業やロータリ作業用、自動切替制御は主としてドラフト作業用に適用される。

（制御処理）
制御装置６１における変速伝動装置の制御処理について説明すると、制御部６１ａ，６１ｂによる制御処理は、トルク制御とレシオ制御とによる２つの制御方式を条件に応じて切替え可能に構成する。
詳細には、トルク制御は、図１５（ａ）のフローチャートに示すように、エンジン回転６３と変速出力回転のセンサ信号６６を受け（Ｓ１１）、両者の対比（Ｓ１２）により、対応関係が一定となるようにパワーローラ３３…を進退して回転伝動比を調節するべく流量制御弁４１，４１を制御（Ｓ１３）することにより、オペレータ設定によるエンジン回転数に応じた出力回転に制御する定トルク制御を行う。

また、レシオ制御は、図１５（ｂ）のフローチャートに示すように、変速レバー位置６８と変速出力回転のセンサ信号６６を受け（Ｓ２１）、両者の対比（Ｓ２２）により、対応関係が一定となるようにパワーローラ３３…を進退して回転伝動比を調節するべく流量制御弁４１，４１を制御（Ｓ２３）することにより、オペレータ操作による変速レバー位置に応じた出力回転に制御する定レシオ制御を行う。

２前後進無段変速伝動装置
６１制御装置
Ａ，Ｂ走行装置
Ｃ原動機
Ｆ圃場作業機
ＧＮ停止速伝動
Ｋ前後進切替レバー
Ｌアクセルレバー
Ｍブレーキペダル
Ｎアクセルペダル

Claims

ブレーキペダル（Ｍ）の操作に応じて走行装置（Ａ，Ｂ）に制動力を作用する制動装置と、トロイダル変速機構（１３）のバリエータ比を制御することにより停止速伝動（ＧＮ）を含む正逆転に及ぶ無段変速伝動を可能とする前後進無段変速伝動装置（２）と、この前後進無段変速伝動装置（２）を制御することにより、前後進切替レバー（Ｋ）とアクセルレバー（Ｌ）の指示に基づく定速走行制御により一定車速走行を可能とする制御装置（６１）とを備えるトロイダル無段変速作業車両において、
上記制御装置（６１）は、定速走行制御による一定車速走行の際に、ブレーキペダル（Ｍ）の操作に応じて前後進無段変速伝動装置（２）のバリエータ比をその停止速伝動（ＧＮ）に向けて制御する減速制御に切替え制御することを特徴とするトロイダル無段変速作業車両。
前記制御装置（６１）は、定速走行制御から切替えた減速制御の間において、ブレーキペダル（Ｍ）の復帰と前後進切替レバー（Ｋ）の前後進選択のいずれか最先の操作により、定速走行制御を即時再開することを特徴とする請求項１記載のトロイダル無段変速作業車両。