JP2010182104A - 二重化フィールド制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】制御権を円滑に切り替えることができる二重化フィールド制御装置を提供する。
【解決手段】CPU2Bの更新制御手段23は、CPU2Aのタイマクロック(Tick)が、CPU2Bのタイマクロック(Tick)よりも先行しているか否か判断する。判断が肯定されれば次のタイマクロック(Tick)について時間カウント処理をバイパスする。判断が否定されれば時間カウント処理によりアプリケーション時計21aを更新する。
【選択図】図2
【解決手段】CPU2Bの更新制御手段23は、CPU2Aのタイマクロック(Tick)が、CPU2Bのタイマクロック(Tick)よりも先行しているか否か判断する。判断が肯定されれば次のタイマクロック(Tick)について時間カウント処理をバイパスする。判断が否定されれば時間カウント処理によりアプリケーション時計21aを更新する。
【選択図】図2
Description
本発明は、制御権を交代可能とされた2つの制御部を備える二重化フィールド制御装置に関する。
制御権を交代可能とされた2つのCPUを用いて同時に同一処理を実行し、制御側CPUでの異常発生時に待機側CPUに制御権を移動させる方式のフィールドコントローラが知られている。このようなCPUの二重化により制御の信頼性を大幅に向上させることができる。
特開2006−276958号公報
二重化されたフィールドコントローラでは、制御権の切り替え時においても制御の継続性が要求されるため、制御が途切れる時間を極力短縮することが望まれる。また、制御権の切り替えを円滑なものとすることにより制御スキャンの高速化にも対応可能となる。
本発明の目的は、制御権を円滑に切り替えることができる二重化フィールド制御装置を提供することにある。
本発明の二重化フィールド制御装置は、制御権を交代可能とされた第1の制御部および第2の制御部を備える二重化フィールド制御装置において、基準時計に基づき更新され、前記第1の制御部におけるアプリケーション動作のタイミングを規定する第1のアプリケーション時計と、前記基準時計に基づき更新され、前記第2の制御部におけるアプリケーション動作のタイミングを規定する第2のアプリケーション時計と、前記第1の制御部から前記第2の制御部への制御権交代時に、前記第1のアプリケーション時計が前記第2のアプリケーション時計よりも進んでいる場合には、制御権交代後における前記第2のアプリケーション時計の最初の前記基準時計に基づく更新をバイパスする更新制御手段と、を備えることを特徴とする。
この二重化フィールド制御装置によれば、第1のアプリケーション時計が第2のアプリケーション時計よりも進んでいる場合には、制御権交代後における第2のアプリケーション時計の最初の基準時計に基づく更新をバイパスするので、第2のアプリケーション時計の二重更新を防止できる。
この二重化フィールド制御装置によれば、第1のアプリケーション時計が第2のアプリケーション時計よりも進んでいる場合には、制御権交代後における第2のアプリケーション時計の最初の基準時計に基づく更新をバイパスするので、第2のアプリケーション時計の二重更新を防止できる。
前記更新制御手段は、前記第1の制御部から前記第2の制御部への制御権交代時に、前記第1のアプリケーション時計が前記第2のアプリケーション時計よりも遅れている場合には、前記第2のアプリケーション時計を更新してもよい。
この場合には、第2のアプリケーション時計の更新抜けを防止できる。
この場合には、第2のアプリケーション時計の更新抜けを防止できる。
前記基準時計は前記第1の制御部および第2の制御部のうち制御側の制御部から待機側の制御部に転送され、前記待機側の制御部では転送されてきた前記基準時計に基づいて当該アプリケーション時計を更新してもよい。
前記基準時計は前記二重化フィールド制御装置が接続される制御ネットワークで共通のネットワーク時計であってもよい。
前記基準時計は前記二重化フィールド制御装置が接続される制御ネットワークで共通のネットワーク時計であってもよい。
本発明の二重化フィールド制御装置によれば、第1のアプリケーション時計が第2のアプリケーション時計よりも進んでいる場合には、制御権交代後における第2のアプリケーション時計の最初の基準時計に基づく更新をバイパスするので、第2のアプリケーション時計の二重更新を防止できる。
以下、図1〜図4を参照して、本発明による二重化フィールド制御装置の一実施形態について説明する。
図1は、本実施形態の二重化フィールド制御装置が適用される分散型制御システムの構成を示すブロック図、図2は本実施形態の二重化フィールド制御装置としてのフィールドコントローラの構成を機能的に示すブロック図である。
図1に示すように、分散型制御システムは、プラントに分散配置されたフィールドコントローラ20,20,・・・と、フィールドコントローラ20,20,・・・を介してプラントのフィールド機器群1を操作、監視するための操作監視装置3と、を備える。フィールドコントローラ20,20,・・・および操作監視装置3は制御ネットワーク5により接続される。
操作監視装置3には、制御ネットワーク5のネットワーク時刻を規定するネットワーク時計31が設けられている。制御ネットワーク5に接続されたすべての機器は、このネットワーク時計31により規定されるネットワーク時刻を基準とした制御を実行する。
図2に示すように、フィールドコントローラ20には同一処理を同期して実行するCPU2AおよびCPU2Bが設けられている。CPU2AおよびCPU2Bには、それぞれ制御のためのアプリケーションを実行する制御部21と、制御ネットワーク5を介して取得したネットワーク時刻を示すネットワーク時計22と、後述するアプリケーション時計21aの進行を制御する更新制御手段23と、が構成される。
制御部21には、アプリケーションの実行タイミングを規定するアプリケーション時計21aが設けられている。このアプリケーション時計21aは、ネットワーク時計22により生成されるタイマクロック(Tick)を受けて更新される。制御側のCPUでは、自らのネットワーク時計22により生成されるタイマクロック(Tick)によりアプリケーション時計21aを更新する。このタイマクロック(Tick)は、制御側のCPUから待機側のCPUに転送され、待機側のCPUでは制御側から転送されてきたタイマクロック(Tick)によりアプリケーション時計21aを更新する。このような手順により、CPU2AおよびCPU2Bにおける制御やCPU間の通信(例えば、データの交換、照合による異常検出のための通信等)を同期させている。
図3は更新制御手段23の動作を示すフローチャート、図4は制御権交代の際におけるアプリケーション時計21aの更新動作を示すタイミングチャートである。
図3のステップS1〜ステップS4の処理は、制御権交代により新たに制御権が与えられる側の動作を示している。例えば、CPU2AからCPU2Bに制御権が移動する場合であれば、CPU2Bにおける更新制御手段23の動作に相当する。以下、この場合におけるCPU2Bの更新制御手段23の動作について説明する。
図3のステップS1では、制御権交代の発生を待って、ステップS2へ進む。
ステップS2では、CPU2Aのタイマクロック(Tick)が、CPU2Bのタイマクロック(Tick)よりも先行しているか否か判断し、判断が肯定されればステップS3へ進み、否定されればステップS4へ進む。
ステップS3では、次のタイマクロック(Tick)について時間カウント処理をバイパスし、ステップS1へ戻る。
一方、ステップS4では、時間カウント処理によりアプリケーション時計21aを更新して、ステップS1へ戻る。
図4(a)は、ステップS2の判断が否定された場合の動作を示している。この場合、図4(a)に示すように、CPU2Bのタイマクロック(Tick)がCPU2Aのタイマクロック(Tick)よりも先行しているため、制御権交代時点ですでにCPU2Bのタイマクロック(Tick)のタイミングが過ぎている可能性がある。このため、制御交代後に時間カウント処理を実行し、アプリケーション時計21aの時刻を「HH.MM.SS.000」とすることで、カウント漏れを防止している。
一方、図4(b)は、ステップS2の判断が肯定された場合の動作を示している。この場合、図4(b)に示すように、CPU2Aのタイマクロック(Tick)がCPU2Bのタイマクロック(Tick)よりも先行している。このため、制御権交代時点ですでにCPU2Aからのタイマクロック(Tick)によってアプリケーション時計21aの時刻が「HH.MM.SS.000」までカウントアップ(更新)されている可能性がある。このため、次のCPU2Bのタイマクロック(Tick)をバイパスすることで、タイマクロック(Tick)の1回分、時間カウントを行わないようにすることで、二重カウントを防止している。
以上のような制御により、アプリケーション時計のカウント抜けや二重カウントを防止できるので、アプリケーション時計の精度をタイマクロック(Tick)の周期(例えば、10ms)に相当する揺らぎ(ジッタ)から、各CPUのネットワーク時計と同等の精度(例えば、±2ms程度)まで高めることができる。
例えば、制御スキャンの周期が50msの場合には、±2ms=±4%のスキャンの揺らぎ(ジッタ)になり、ジッタが低減されることで制御性に与える影響を抑制できる。
また、スキャン周期がタイマクロック(Tick)と同等の10ms程度の制御スキャンの場合でも、スキャン周期抜けを防止できる。このため、このような短いスキャン周期での制御も可能となる。
本発明の適用範囲は上記実施形態に限定されることはない。本発明は、制御権を交代可能とされた2つの制御部を備える二重化フィールド制御装置に対し、広く適用することができる。
20 フィールドコントローラ(二重化フィールド制御装置)
21 制御部
21a アプリケーション時計
23 更新制御手段
21 制御部
21a アプリケーション時計
23 更新制御手段
Claims (4)
- 制御権を交代可能とされた第1の制御部および第2の制御部を備える二重化フィールド制御装置において、
基準時計に基づき更新され、前記第1の制御部におけるアプリケーション動作のタイミングを規定する第1のアプリケーション時計と、
前記基準時計に基づき更新され、前記第2の制御部におけるアプリケーション動作のタイミングを規定する第2のアプリケーション時計と、
前記第1の制御部から前記第2の制御部への制御権交代時に、前記第1のアプリケーション時計が前記第2のアプリケーション時計よりも進んでいる場合には、制御権交代後における前記第2のアプリケーション時計の最初の前記基準時計に基づく更新をバイパスする更新制御手段と、
を備えることを特徴とする二重化フィールド制御装置。 - 前記更新制御手段は、前記第1の制御部から前記第2の制御部への制御権交代時に、前記第1のアプリケーション時計が前記第2のアプリケーション時計よりも遅れている場合には、前記第2のアプリケーション時計を更新することを特徴とする請求項1に記載の二重化フィールド制御装置。
- 前記基準時計は前記第1の制御部および第2の制御部のうち制御側の制御部から待機側の制御部に転送され、前記待機側の制御部では転送されてきた前記基準時計に基づいて当該アプリケーション時計を更新することを特徴とする請求項1または2に記載の二重化フィールド制御装置。
- 前記基準時計は前記二重化フィールド制御装置が接続される制御ネットワークで共通のネットワーク時計であることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の二重化フィールド制御装置。
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