CN111596640B - 电子装置及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

一种电子装置及其控制方法。所述电子装置可包括：通信接口；以及处理器，被配置为：通过通信接口从第一电子装置获得包括将在第一电子装置中顺序地执行的第一任务和第二任务的调度信息，并且监测是否在可基于所述调度信息获得的第一任务和第二任务中的每一个的超时时间内接收到与第一任务和第二任务中的每一个相应的信号，并且处理器还可基于在从第一电子装置接收到与第一任务相应的第一信息之后接收到关于第三任务的信息，更新第二任务的超时时间并监测是否在更新的超时时间内接收到与第二任务相应的第二信息。

Description

电子装置及其控制方法
本申请基于并且要求于2019年2月20日在韩国知识产权局提交的第10-2019-0019847号韩国专利申请的优先权，该韩国专利申请的公开内容通过引用全部合并于此。
技术领域
本公开涉及一种被配置为实时监测调度信息的电子装置及其控制方法。
背景技术
在例如车辆、机器人等中设置的安全关键系统中，可在根本上需要验证每个模块是否正常执行任务的监测模块。
监测模块可在超时时间内接收从目标模块发送的信息(例如，监测信号)以确定目标模块是否在正常操作。然而，如果超时时间被设置为一段长时间，则监测模块可能不会快速对目标处理(例如，目标模块的处理)的错误进行响应，并且如果超时时间被设置为短，则即使目标处理处于正常状态(例如，正常操作状态)，将目标处理确定(或识别)为错误的可能性也可能高。
因此，在现有技术中需要根据目标处理中执行的任务基于实时调度信息灵活地设置超时时间。
然而，现有技术中的监测模块仅对调度的任务进行监测而不能考虑实时调度变量。因此，基于特定模块执行未调度的任务而由此导致特定模块不能将调度的任务的监测信息(例如，信号)发送到监测模块，存在诸如监测模块误判在相应模块中已经发生错误的问题。
发明内容
提供了一种电子装置及其控制方法，该电子装置用于考虑实时调度来防止不必要地重置或重启被监测的处于简单延迟的装置(模块)的操作。
根据本公开的一方面，一种电子装置可包括：通信接口，包括电路；以及处理器，被配置为：通过通信接口从第一电子装置获得包括将在第一电子装置中顺序地执行的第一任务和第二任务的调度信息，基于所述调度信息，获得第一任务的超时时间和第二任务的超时时间，并且监测是否分别在第一任务的超时时间和第二任务的超时时间内获得了与第一任务相应的第一信息和与第二任务相应的第二信息。
处理器还可被配置为：基于在从第一电子装置获得与第一任务相应的第一信息之后获得了关于第三任务的调度信息，更新第二任务的超时时间并监测是否在更新的超时时间内获得了与第二任务相应的第二信息。
处理器还可被配置为：基于第三任务的优先级高于第二任务的优先级，更新第二任务的超时时间。
处理器还可被配置为：基于关于第三任务的调度信息识别第三任务的类型，基于识别出的类型获得第三任务的最坏情况执行时间(WCET)，并且基于第三任务的WCET延长第二任务的超时时间。
第二任务的延长后的超时时间可通过将第二任务的WCET与第三任务的WCET相加而被获得。
处理器还可被配置为：从第二电子装置获得关于第三任务的调度信息，其中，第二电子装置被配置为：获得并处理通过在第一电子装置中执行的第三任务获得的数据。
处理器还可被配置为：基于获得了关于第三任务的调度信息，添加获得并处理通过第三任务获得的数据的第二电子装置的第四任务，其中，第四任务处理在第二电子装置中获得的所述数据。
关于第三任务的调度信息可包括关于第三任务的类型的信息和关于第三任务的优先级的信息中的至少一种。
电子装置还可包括看门狗模块。
根据本公开的一方面，一种电子系统可包括第一电子装置和第二电子装置。第一电子装置可被配置为：将关于在第一电子装置中执行的操作的调度信息发送到第二电子装置。第二电子装置可被配置为：获得从第一电子装置发送的所述调度信息，其中，所述调度信息包括将在第一电子装置中顺序地执行的第一任务和第二任务，基于所述调度信息，获得第一任务的超时时间和第二任务的超时时间，并且监测是否分别在获得的第一任务的超时时间和获得的第二任务的超时时间内获得了与第一任务相应的第一信息和与第二任务相应的第二信息。
第二电子装置还可被配置为：基于在从第一电子装置获得与第一任务相应的第一信息之后获得了关于第三任务的调度信息，更新第二任务的超时时间并监测是否在更新的超时时间内获得了与第二任务相应的第二信息。
根据本公开的一方面，一种控制电子装置的控制方法可包括：从第一电子装置获得包括将在第一电子装置中顺序地执行的第一任务和第二任务的调度信息；基于所述调度信息，获得第一任务的超时时间和第二任务的超时时间；并且监测是否分别在第一任务的超时时间和第二任务的超时时间内获得了与第一任务相应的第一信息和与第二任务相应的第二信息。
监测步骤可包括：基于在从第一电子装置获得与第一任务相应的第一信息之后获得了关于第三任务的调度信息，更新第二任务的超时时间并监测是否在更新的超时时间内获得了与第二任务相应的第二信息。
根据本公开的一方面，一种非暂时性计算机可读介质包括计算机指令，所述计算机指令在被电子装置的处理器执行时可使处理器进行以下操作：通过通信接口从第一电子装置获得包括将在第一电子装置中顺序地执行的第一任务和第二任务的调度信息；基于所述调度信息，获得第一任务的超时时间和第二任务的超时时间；并且监测是否分别在第一任务的超时时间和第二任务的超时时间内获得了与第一任务相应的第一信息和与第二任务相应的第二信息。
所述计算机指令还可使处理器进行以下操作：基于在从第一电子装置获得与第一任务相应的第一信息之后获得了关于第三任务的调度信息，更新第二任务的超时时间并监测是否在更新的超时时间内获得了与第二任务相应的第二信息。
附图说明
通过以下结合附图的详细描述，本公开的特定实施例的上述和其他方面、特征及优点将更加明显，其中：
图1是示出根据实施例的电子系统的示图；
图2是用于描述根据实施例的电子装置的操作的框图；
图3是用于描述电子装置的特定配置的框图；
图4A是用于描述根据实施例的在电子装置和单个其他电子装置中执行的操作的示图；
图4B是用于描述根据实施例的在电子装置和多个其他电子装置中执行的操作的示图；
图4C是用于描述根据另一实施例的在电子装置和多个其他电子装置中执行的操作的示图；
图5是用于描述根据实施例的具有比第二任务更高优先级的第三任务的示图；
图6是用于描述根据实施例的电子装置基于超时时间执行监测的操作的示图；
图7是用于描述根据实施例的电子装置的控制方法的流程图。
具体实施方式
下面将参考附图更详细地解释本公开。
将简要描述在本公开中使用的术语，并且将详细解释本公开。
已经从当前考虑到本公开的各个实施例中的功能而广泛使用的一般术语中选择在本公开中使用的术语，但可根据相关领域的技术人员的意图或先例、新技术的出现等改变在本公开中使用的术语。本公开可使用任意选择的术语，并且该术语的含义将在与本公开相关的描述中被详细公开。因此，本公开中使用的术语不通过术语被简单理解，而是基于术语的含义和贯穿本公开的上下文被定义。
可对本公开的实施例进行各种修改，并且可存在各种类型的实施例。因此，将在附图中示出具体实施例，并且将在具体实施方式中详细描述实施例。然而，应当注意的是，各种实施例不意在将本公开的范围限制于特定实施例，而是应当被解释为包括在此阐明的本公开的思想和技术范围中包括的实施例的所有修改、等同形式或替代形式。在确定在描述实施例时相关已知技术的详细描述可能不必要地混淆本公开的主旨的情况下，可省略详细描述。
除非另有说明，否则单数表达包括复数表达。应当理解的是，诸如“包括”或“由……组成”的术语在此用于指定特性、数量、步骤、操作、元件、组件或其组合的存在，并且不排除其他特性、数量、步骤、操作、元件、组件或其组合中的一个或更多个的存在或添加其他特性、数量、步骤、操作、元件、组件或其组合中的一个或更多个的可能性。
表述来自A和/或B中的至少一个应理解为指示“A”和“B”或“A和B”中的至少一个。
在本公开中使用的诸如“第一”或“第二”的表述可被用于识别各种元件而不管顺序和/或重要性，并且可仅用于将一个元件与另一个元件区分开，但相关元件不应限于此。
基于元件(例如，第一元件)被指示为与另一元件(例如，第二元件)“(可操作地或通信地)结合”/“(可操作地或通信地)结合到”另一元件(例如，第二元件)或“连接到”另一元件(例如，第二元件)，应当理解的是，特定元件可直接结合到另一元件或者可通过另一元件(例如，第三元件)结合。
在此的实施例中使用的术语“模块”或“部件”执行至少一个功能或操作，并且可被实现为硬件或软件，或者硬件和软件的组合。此外，除了需要被实现到特定硬件的“模块”或“部件”之外，多个“模块”或多个“部件”可被集成到至少一个模块并且被实现在至少一个处理器中。在本公开中，术语“用户”可指使用电子装置的人或使用电子装置的装置(示例：具有人工智能的电子装置)。
将参照附图详细描述实施例以帮助本领域普通技术人员的理解。然而，本公开可以以各种不同的形式来实现，并且应当注意的是，本公开不限于在此所描述的各种实施例。此外，在附图中，可省略与描述无关的部分，并且可使用相同的附图标号来指示相同的元件。
图1是示出根据实施例的电子系统的示图。
电子系统1000可包括电子装置100和另一电子装置200。作为与安全相关的系统的电子系统100可以是可需要对错误产生进行严格限制的安全关键系统。根据实施例，电子系统1000可以是包括在车辆、机器人等中的一个或更多个中的安全关键系统，并且可以同时是实时分布式系统。电子装置100和所述另一电子装置200中的每一个可被实现为包括在上述系统中的模块，但为了便于描述，以下将被共同指定为装置。
电子装置100可以是能够监测所述另一电子装置200的装置，具体地，可以是能够监测从所述另一电子装置200发送的信号并基于监测到的从所述另一电子装置200发送的信号来识别是否可能已经产生了所述另一电子装置200的错误的装置。电子装置100可被实现为包括执行看门狗功能的模块的装置，并且除此之外可被实现为能够监测所述另一电子装置200的各种形式的装置。
其他电子装置200可指执行作为调度的目标的任务的处理装置，并且可以是作为监测的目标的装置。例如，在车辆的情况下，可将所述另一电子装置200实现为电子控制单元(ECU)。所述另一电子装置200可以是多个其他电子装置200-1至200-n，并且可向电子装置100发送预定信号(例如，监视信号)，以用信号传送调度的任务当前正在进行中或已经完成调度的任务。
电子装置100可基于在预定超时时间内未从所述另一电子装置200接收到监测信号，识别在所述另一电子装置200中产生了错误并且可重置或重启所述另一电子装置200以正常操作。超时时间可指电子装置100处于待机模式以从所述另一电子装置200接收预定信号的时间范围。
然而，即使当未调度的紧急任务被添加到所述另一电子装置200并且因此调度的任务未被执行时，针对调度的任务的监测信号也不被发送到电子装置100，这可被识别为在所述另一电子装置200中已经发生错误。在这种情况下，所述另一电子装置200在被重置或重启的同时可能不执行调度的任务，并且在自主车辆驾驶技术的情况下，可能出现诸如在引擎管理ECU(所述另一电子装置)在被重置或重启的同时车辆不能执行特定任务(例如，突然制动的任务或避障移动的任务)的问题。
因此，在本公开中，基于所述另一电子装置200执行未调度的任务并且未在超时时间内正常地向电子装置100发送监测信号，可延长用于接收监测信号的超时时间，在各个实施例中对此有更详细的描述。图1示出了车辆的示图以示出包括在车辆中的安全关键系统，但该实施例仅是一个示例，并且安全关键系统可应用于应用了实时分布式系统的各种装置，诸如机器人等。
图2示出了用于描述根据实施例的电子装置的操作的框图。
参照图2，电子装置100可包括通信接口110和处理器120。
通信接口110可被配置为向所述另一电子装置200发送数据和从所述另一电子装置200接收数据。通信接口110可包括电路(硬件)。
例如，通信接口110可被配置为根据有线/无线通信方法从所述另一电子装置200接收数据。通信接口110可使用诸如例如但不限于以下通信方法中的一个或更多个的通信方法：蓝牙(BT)、无线保真(Wi-Fi)、ZigBee、红外(IR)、串行接口、通用串行总线(USB)、近场通信(NFC)、车联万物(V2X)或移动通信(蜂窝)。
具体地讲，通信接口110可从所述另一电子装置200接收信息，诸如与调度信息相应的状态信息(例如，信号)和关于包括在调度信息中的每个任务的信息。与任务相应的信息是指指示任务当前正在进行中或已经完成任务的信息，并且可以是指示已正常执行相应任务的监测信号。此外，通信接口110可从外部服务器接收关于在所述另一电子装置200中执行的任务的调度信息。
处理器120可控制电子装置100的全部操作。
根据实施例，处理器120可被实现为数字信号处理器(DSP)、微处理器、处理数字信号的时序控制器(TCON)等中的一个或更多个。然而，处理器不限于此，并且可包括例如但不限于中央处理器(CPU)、微控制器单元(MCU)、微处理单元(MPU)、控制器、应用处理器(AP)、通信处理器(CP)、ARM处理器等中的一个或更多个。此外，处理器120可被实现为嵌入有处理算法的片上系统(SoC)或大规模集成电路(LSI)，并且可以以现场可编程门阵列(FPGA)的形式来实现。处理器120可通过执行存储在存储器中的计算机可执行指令来执行各种功能。
所述另一电子装置200可以是外部装置。所述另一电子装置200可指示第一其他电子装置200-1和第二其他电子装置200-2。以下，所述另一电子装置200可指示第一外部装置和第二外部装置。
根据实施例，处理器120可通过通信接口110从外部装置200接收包括在外部装置中顺序地执行的第一任务和第二任务的调度信息。任务可以在线程单元中被执行。具体地讲，处理器120可从外部装置200的调度器接收调度信息，但也可从外部服务器接收关于在外部装置200中执行的任务的调度信息。另外，处理器120可通过访问外部装置200的调度器来获得调度信息。
处理器120可基于以调度信息为基础获得的第一任务和第二任务中的每一个的超时时间来监测是否接收到与第一任务和第二任务中的每一个相应的信号。调度信息可包括每个任务的类型、每个任务的超时时间和每个任务的优先级中的至少一个。另外，与任务相应的状态信息(例如，信号)可以是指示任务正常进行中还是已经完成任务的预定信息(例如，预定信号)。此外，超时时间可指电子装置100处于待机模式以从所述另一电子装置200接收预定信息(例如，预定信号(监测信号))的时间范围。例如，基于超时时间为100ms，处理器120可识别是否在100ms内从外部装置200接收到预定信息(例如，预定信号)。基于在超时时间内未从外部装置获得预定信息，处理器120可重置或重启所述另一装置200。处理器可基于在超时时间内未在电子装置100中接收到预定信号来确定在所述另一装置200中产生错误。
处理器120可基于在调度信息中包括第一任务和第二任务中的每一个的超时时间来直接获得针对第一任务和第二任务中的每一个的超时时间，但也可基于调度信息中未包括超时时间，从关于第一任务和第二任务中的每一个的类型的信息来预测超时时间。例如，每个任务的超时时间可基于最坏情况执行时间(WCET)信息被获得，以下将对此进行更详细地描述。根据第一任务和第二任务中的每一个的类型，第一任务和第二任务中的每一个的超时时间可相同或不同。
处理器120可基于在从另一装置接收到与第一任务相应的第一信号之后接收到第三任务的信息(例如，状态信息)来更新第二任务的超时时间。也就是说，基于第三任务被执行而在第一任务之后调度的第二任务未被执行，处理器120可延长第二任务的超时时间而无需确定在所述另一电子装置200中已经产生错误。
关于第三任务的信息可包括关于第三任务的类型的信息和关于第三任务的优先级的信息中的至少一个，并且可以是未包括在从所述另一装置200接收的调度信息中的信息。也就是说，第三任务可以是未调度的新添加的任务。例如，所述另一电子装置200可被实现为车辆的引擎管理ECU。第一任务和第二任务可以是检查引擎温度的任务。然而，基于突然出现在车辆前方的障碍，可将避让移动的未调度任务(第三任务)添加到所述另一电子装置200。
第三任务的信息可从所述其他电子装置200-1或所述其他装置200-2被接收到，将在以下对此进行更详细的描述。
在上述描述中，描述了关于第三任务的信息可从所述其他电子装置200-1或所述其他电子装置200-2被接收到，但处理器120可访问所述其他电子装置200-1或所述其他电子装置200-2的存储器并获得添加有第三任务的实时调度信息。基于未调度的第三任务被添加，所述其他电子装置200-1或所述其他电子装置200-2可将添加有第三任务的实时调度信息添加到每个存储器。因此，处理器120可周期性地访问所述其他电子装置200-1或所述其他电子装置200-2的存储器。
第三任务的信息可以是与第三任务相应的信息(例如，信号)。也就是说，关于第三任务的信息可以是指示第三任务正常进行中还是已经完成第三任务的预定信息(例如，预定信号)。
如上所述，基于根据各种实施例接收到关于第三任务的信息，处理器120可能需要识别调度的第二任务是否被延迟并且第三任务是否将在第二任务之前被执行。因此，处理器120可将第二任务的优先级与第三任务的优先级进行比较。
处理器120可基于第三任务的优先级高于第二任务的优先级来更新第二任务的超时时间。例如，基于未调度的第三任务被添加但在第二任务之后被执行，也就是说，基于第三任务的优先级低于第二任务的优先级，处理器120可以不更新第二任务的超时时间。新添加的第三任务可以不影响第二任务的超时时间。
可根据关于所述另一电子装置200、外部服务器和预定的优先级的信息中的至少一个信息来确定优先级。
处理器120随后可监测是否在更新的超时时间内接收到与第二任务相应的信息(例如，信号)。
例如，可假设电子装置被实现为车辆的引擎管理电子控制单元(ECU)，以100ms间隔检查车辆的引擎温度并将与检查引擎温度的任务相应的信息(例如，信号(预定信号))发送到电子装置100。检查引擎温度的任务的超时时间可以是100ms。基于在车辆前方发现意外障碍，引擎管理ECU(外部装置)可暂停检查引擎温度的任务(第二任务)并执行车辆的避让移动的任务(第三任务)。在这种情况下，引擎管理ECU(外部装置)可基于处理避让移动的任务而不将与检查引擎温度的任务相应的信息(例如，信号(预定信号))发送到电子装置100。然而，处理器120可从引擎管理ECU接收关于避让移动的任务(第三任务)的信息，并且因此识别已执行避让移动的任务而不是在引擎管理ECU中产生错误。因此，处理器120可根据避让移动的任务(第三任务)的超时时间来延长检查引擎温度的任务(第二任务)的超时时间。基于在100ms内未接收到关于检查引擎温度的监测信号，处理器120可以不确定在引擎管理ECU中产生错误，并且因此，引擎管理ECU可以正常地执行避让移动的任务并且随后执行检查引擎温度的任务。基于未延长检查引擎温度的任务(第二任务)的超时时间，可基于在100ms内关于检查引擎温度的信息(例如，信号)未被发送到电子装置100并且处理器120重置或重启引擎管理ECU(外部装置)来暂停在引擎管理ECU中执行的避让移动的任务，从而导致事故。因此，根据实施例，可更新第二任务的超时时间，可正常执行需要紧急处理的第三任务，并且此后也可正常执行第二任务。
处理器120可基于关于第三任务的信息识别第三任务的类型，并基于识别出的类型获得第三任务的WCET。具体地讲，处理器120可根据任务的类型基于WCET信息估计第二任务被第三任务延迟的时间。例如，可假设所述另一电子装置200可以是被实现为相机传感器的外部装置200以及计算与在拍摄的图像中包括的对象的距离的第三任务。处理器120可从WCET信息估计执行计算该距离的任务所需的时间。WCET信息是指执行相关任务所需的最大时间，并且超时时间表示在不失败的情况下完成相关任务所需的最大时间。例如，如果可通过采用50ms或100ms执行计算距离的任务，则计算距离的任务的WCET是100ms。因此，处理器120可从WCET信息获得计算距离的任务(第三任务)的WCET为100ms。
处理器120可基于第三任务的WCET延长第二任务的超时时间。可通过将第二任务的WCET和第三任务的WCET相加来获得第二任务的延长后的超时时间。
例如，基于用于获得图像的任务(第二任务)的WCET为20ms，计算与包括在图像中的对象的距离的任务的优先级高于第二任务，并且计算与包括在图像中的对象的距离的任务的WCET为100ms，处理器120可将第二任务的超时时间延长到120(20+100)ms。
处理器120可从所述其他电子装置200-1或从所述其他电子装置200-2接收关于第三任务的信息。基于所述其他电子装置200-2与所述其他电子装置200-1相关，所述其他电子装置200-2可将关于第三任务的信息发送到电子装置100。具体地讲，所述其他电子装置200-2可以是从所述其他电子装置200-1接收并处理通过在所述其他电子装置200-1中执行的第三任务获得的数据的装置。
例如，所述其他电子装置200-1可以是作为相机传感器的外部装置，并且所述其他电子装置200-2可以是处理图像以执行对象检测、场景分割等中的至少一个的装置。可不仅从所述其他电子装置200-1还可从所述其他电子装置200-2接收关于获得图像的第三任务的信息。所述其他电子装置200-2可以是基于识别出第三任务在所述其他电子装置200-1中被执行来处理从所述其他电子装置200-1获得的图像(原始数据)的装置。
处理器120可基于接收到关于第三任务的信息，将接收并处理通过第三任务获得的数据的所述另一电子装置的第四任务添加到所述另一电子装置的调度信息。例如，基于接收到关于获得图像的任务(第三任务)的信息，可预测图像处理(诸如，对象检测和场景分割)的第四任务在所述另一电子装置中被执行，并且处理器120可将第四任务添加到关于执行第四任务的所述另一电子装置的调度信息。也就是说，处理器120可基于接收到第三任务，不仅将第三任务还将与第三任务相关的第四任务添加到调度信息。第四任务可以是处理从所述另一电子装置接收的数据的任务。
在以上描述中，第二任务被描述为指示为在所述另一电子装置200中在第一任务之后被顺序地执行，但第一任务和第二任务可被同时执行，并且随后通过新添加的第三任务的调度任务的执行可被延迟。
此外，在以上描述中，在第一任务之后调度的第二任务的执行被描述为被延迟，但调度的第一任务也可被新添加的第三任务延迟，并且第三任务可在第一任务和第二任务之前被执行。
处理器120可在第二任务的超时时间过去之前接收关于第三任务的信息并更新第二任务的超时时间，但基于第二任务的超时时间已经过去，处理器120可通过访问所述其他电子装置200-1的存储器或所述其他电子装置200-2的存储器来获得关于第三任务的信息。
电子装置100可被实现为包括执行看门狗功能的模块的装置。看门狗可以是检查从所述另一电子装置200周期性地发送的信息(例如，信号)是否被接收到以识别在所述另一电子装置中产生错误的模块，并且可被指定为看门狗模块、看门狗定时器、看门狗电路、看门狗机器等。然而，为了便于描述，在本公开中执行看门狗功能的模块将被共同指定为看门狗模块。
根据实施例，可防止重置或重启没有产生错误的另一电子装置200的不必要操作。
图3是用于描述电子装置的特定配置的框图。
参照图3，电子装置100可包括通信接口110、处理器120、存储器130、用户输入接口140和输出接口150。将省略对来自图3中所示出的配置的与图2中所示出的配置重叠的部分的详细描述。
通信接口110可被配置为与外部装置200或其他外部装置发送和接收数据。通信接口110可包括以太网模块、控制器局域网(CAN)、FlexRay模块、用于控制自动化技术的以太网(EtherCAT)模块、USB、移动行业处理器接口相机串行接口(MIPI CSI)、无线通信模块等。每个通信模块可以以至少一种硬件芯片形式来实现。除了上述通信方法之外，无线通信模块可根据各种无线通信模块(诸如，Zigbee、WI-FI模块、蓝牙模块、第三代(3G)、第三代合作伙伴项目(3GPP)、长期演进(LTE)、高级LTE(LTE-A)、第四代(4G)、第五代(5G)等)的大小包括执行通信的至少一个通信芯片。然而，以上仅为实施例，并且基于与外部装置200通信的通信接口110，可使用各种通信模块中的至少一个通信模块。
处理器120可使用存储在存储器130中的各种程序来控制电子装置100的总体操作。
具体地讲，处理器120可包括随机存取存储器(RAM)121、只读存储器(ROM)122、主CPU 123、第一接口124-1至第n接口124-n和总线125。
RAM121、ROM122、主CPU123、第一接口124-1至至第n接口124-n等可通过总线125互连。
用于系统启动的指令集等可被存储在ROM 122中。基于输入了开启指令和供应了电力，主CPU 123可根据存储在ROM 122中的指令将存储在存储器130中的O/S复制到RAM121，并执行O/S来启动系统。基于完成启动，主CPU 123可将存储在存储器130中的各种应用程序复制到RAM 121，并执行复制到RAM 121的应用程序以执行各种操作。上述RAM 121和ROM 122可被实现为与处理器120分开的外部存储器。
主CPU123可访问存储器130并使用存储在存储器130中的O/S执行启动。此外，存储在存储器130中的各种程序、内容数据等可被用于执行各种操作。
第一接口124-1至第n接口124-n可连接到上述各种元件。接口中的至少一个可以是通过网络连接到外部装置的网络接口。
图形处理单元(GPU)126可与用于图形处理的高性能处理装置相应。此外，GPU126可指视觉处理单元(VPU)。
在图3中，已经指示了主CPU123和GPU126两者，但可通过在实际实施方案中实现主CPU123和GPU126中的至少一个来运转处理器120。
存储器130可被实现为与处理器120分开的存储器。在这种情况下，存储器130可被实现为针对电子装置100的嵌入式存储器形式，或者实现为针对电子装置100的可拆卸存储器形式。例如，用于驱动电子装置100的数据可被存储在针对电子装置100的嵌入式存储器中，并且用于电子装置100的扩展功能的数据可被存储在针对电子装置100的可拆卸存储器中。针对电子装置的嵌入式存储器可被实现为例如但不限于以下项中的至少一个：易失性存储器(示例：动态RAM(DRAM)、静态RAM(SRAM)或同步动态RAM(SDRAM)等)、非易失性存储器(示例：一次性可编程ROM(OTPROM)、可编程ROM(PROM)、可擦除和可编程ROM(EPROM)、电可擦除和可编程ROM(EEPROM)、掩模ROM、闪速ROM、闪存(示例：NAND闪存或NOR闪存等))、硬盘驱动器或固态驱动器(SSD)。并且针对电子装置100的可拆卸存储器可被实现为例如但不限于存储卡(例如，紧凑型闪存(CF)、安全数字(SD)、微型安全数字(Micro-SD)、迷你安全数字(Mini-SD)、极限数字(xD)、多媒体卡(MMC)等)、能够连接到USB端口的外部存储器(例如，USB存储器)等。
另外，存储器130可被实现为包括在处理器120中的ROM(例如EEPROM)，RAM等的内部存储器。
存储器130可存储从另一电子装置200获得的调度信息。另外，存储器130可存储关于第三任务的信息，即，第三任务的类型的信息和关于第三任务的优先级的信息中的至少一个。此外，存储器130可存储不仅从所述另一电子装置200还从其他外部装置(例如，200-1、200-2……200-n)接收的调度信息。
另外，存储器130可根据任务的类型存储WCET信息。
用户输入接口140可被配置为基于各种用户输入或指令来获得输入信息。处理器120可执行与通过用户输入接口140的用户输入或指令相应的功能或者将通过用户输入接口140输入的信息存储在存储器130中。
例如，处理器120可通过用户输入接口140从用户接收关于针对每个任务的优先级的输入信息，并将接收到的输入信息存储在存储器130中。
用户输入接口140可包括接收语音格式的用户输入(例如，指令)的麦克风，或者可被实现为输出接口150的显示器，诸如，被实现为接收触摸格式的用户指令输入的触摸屏。
另外，用户输入接口140可从单独的控制装置接收包括有关于用户指令或任务的信息的信号的输入以控制电子装置100。
输出接口150可包括以下项中的一个或更多个：显示器、语音输出接口等。
输出接口150可基于处理器120的控制，通过显示器、语音输出接口等输出外部装置200的监测状态。例如，输出接口150可通过显示器、语音输出接口等通知在相机装置(外部装置)中可能产生错误。
图4A是用于描述根据实施例的在可以是监测装置的电子装置100和单个另一电子装置200中执行的操作的示图。
根据实施例，图4A中的第一任务401和第二任务402是调度的任务并且第三任务403是新添加的任务。另外，电子装置100可被实现为监测装置，所述另一电子装置可被实现为调度装置，诸如，被实现为车辆的电子控制单元(ECU)。如图4A中所示出的，所述另一电子装置200可包括通信接口，诸如，网络通信接口。电子装置可包括管理使用通信接口执行的通信的网络管理器。
电子监测装置100可从所述另一电子装置200的调度器接收所述另一电子装置200的调度信息。另外，电子监测装置100可通过访问所述另一电子装置200的调度器来获得调度信息。
基于在所述另一电子装置200中新产生的未调度的第三任务，所述另一电子装置200可将第三任务的信息传送(例如，发送)到电子监测装置100。关于第三任务的信息可包括关于第三任务的类型的信息和关于第三任务的优先级的信息中的至少一个，并且可以是未包括在由电子监测装置100从所述另一电子装置200接收的调度信息中的信息。
电子监测装置100可基于获得关于第三任务的信息，将第三任务403与当前可正在进行的第二任务402的优先级进行比较。基于第三任务403的优先级高于第二任务402的优先级，可基于必须在第二任务402之前执行第三任务403来延长在执行第一任务401之后所需的第二任务402的超时时间。例如，第二任务402可以是测量车辆的引擎温度的任务，超时时间可以是10ms，新添加的第三任务403可以是避让移动的任务，并且避让移动的任务可具有比测量引擎温度的任务的优先级高的优先级。在这种情况下，电子监测装置100可获得5ms的WCET。因此，电子装置100可在完成第一任务401之后延长用于接收关于第二任务402的预定信息(例如，预定信号)的超时时间。具体地，可通过将第三任务403的WCET与第二任务402的先前超时时间相加来计算第二任务402的延长后的超时时间。例如，10ms(第二任务)和5ms(第三任务)可被相加在一起以计算第二任务402的超时时间(15ms)，并且因此超时时间可被延长为15ms。因此，电子监测装置100可识别在完成第一任务401之后的延长的超时时间(例如，15ms)期间是否接收到关于第二任务402的预定信息(例如，预定信号)。
图4B是用于描述根据实施例的在可以是监测装置的电子装置100和多个其他电子装置200中执行的操作的示图。
根据实施例，如图4B中所示出的，第一任务401和第二任务402可以是调度的任务，并且第三任务403可以是新添加的任务。然而，不同于图4A，图4B中的第三任务403可以是由第一其他电子装置200-1的任务404产生的任务。为了便于描述，其他电子装置中的每一个可被指定为第一其他电子装置200-1、第二其他电子装置200-2等。
电子监测装置100可从所述其他电子装置200-1至200-n中的每一个的调度器接收所述其他电子装置中的每一个的调度信息。另外，电子监测装置100可通过访问所述其他电子装置200-1至200-n中的每一个的调度器来获得调度信息。
例如，可在第一其他电子装置200-1中执行识别在车辆前方突然产生障碍并计算到障碍的距离的任务，其中，第一其他电子装置200-1可以是视觉处理ECU。在这种情况下，第一其他电子装置200-1可将关于计算到突然产生的障碍的距离的任务404的信息传送到电子监测装置100并且可将执行的任务404的结果传送到第二其他电子装置200-2。
电子监测装置100可基于任务404，使用通信表计算到障碍的距离，并预测避让移动的任务可在第二其他电子装置200-2中被执行。通信表可包括关于相关任务的信息，并且可与以下任务相关，诸如，在与车辆相关领域中的基于计算到障碍的距离的任务已经被执行而进行避让移动的任务以及基于图像拍摄的任务被执行而从图像中检测物体的任务。
也就是说，电子监测装置100可基于从第一其他电子装置200-1接收到的关于任务404的信息来获取关于第三任务的信息。另外，电子监测装置100可从第二其他电子装置200-2接收关于第三任务的信息。关于第三任务的信息可包括关于第三任务的类型的信息和关于第三任务的优先级的信息中的至少一个，并且可以是未包括在由电子监测装置100从第一其他电子装置200-1接收到的调度信息中的信息。电子监测装置100可将第三任务添加到关于第二其他电子装置200-2的调度信息。
电子监测装置100可将第三任务403的优先级与当前可正在进行中的第二任务402的优先级进行比较。基于第三任务403的优先级高于第二任务402的优先级，可基于必须在第二任务402之前执行第三任务403来延长在执行第一任务401之后可能需要(或要求)的第二任务402的超时时间。例如，第二任务402可以是用于测量车辆的引擎温度的任务，超时时间可以是10ms，新添加的第三任务403可以是避让移动的任务，并且与测量引擎温度的任务的优先级相比，避让移动的任务可具有更高的优先级。在这种情况下，电子监测装置100可获得5ms的WCET。因此，电子监测装置100可延长超时时间以在完成第一任务401之后接收关于第二任务402的预定信息(例如，预定信号)。具体地，可通过将第三任务403的WCET与第二任务402的先前超时时间相加来计算第二任务402的延长后的超时时间。例如，可通过将10ms(第二任务的先前/原始超时时间)与5ms(第三任务的WCET)相加来将第二任务402的超时时间延长为15ms。因此，电子监测装置100可识别在完成第一任务401之后的15ms期间是否接收到关于第二任务402的预定信息(例如，预定信号)。也就是说，电子装置100可基于在所述其他电子装置之间传送的关于任务的信息来获得关于第三任务的信息。
图4C是用于描述根据另一实施例的在可以是监测装置的电子装置100和多个其他电子装置200中执行的操作的示图。
根据实施例，如图4C中所示出的，第一任务401和第二任务402可以是调度的任务，并且第三任务403可以是新添加的任务。然而，不同于图4B，图4C中的第三任务403可以是在第一其他电子装置200-1中产生的任务并且可通过产生第三任务403来产生第二其他电子装置200-2的第四任务404。
例如，可产生获得图像的未调度任务(第三任务)403，并且第一其他电子装置200-1可在第二任务402之前执行获得图像的任务403。在这种情况下，第一其他电子装置200-1可将关于用于获得图像的任务403的信息传送到电子监测装置100，并且可将作为获得图像的任务403的结果的获得的图像传送到第二其他电子装置200-2。
如果基于通信表执行获得图像的任务403，则电子监测装置100可预测在第二其他电子装置200-2中可基于该图像执行对象检测的任务(第四任务)404。
因此，电子监测装置100可添加关于执行对象检测的任务404的第二其他电子装置200-2的调度信息。
也就是说，电子装置100可基于接收到关于第三任务403的信息，不仅将第三任务403而且还将与第三任务403相关的第四任务404添加到关于第二其他电子装置200-2的调度信息。
图5是用于描述根据实施例的具有比第二任务的优先级高的优先级的第三任务的示图。
图5中的附图标号510示出了示出从另一电子装置200接收的包括第一任务(任务1)和第二任务(任务2)的调度信息中的任务1和任务2的任务处理顺序的示图。
附图标号512指示任务2的超时时间T2。
图5中的附图标号520示出了示出基于新产生了第三任务(任务3)并且任务3具有比任务2的优先级高的优先级的任务1、任务2和任务3的任务处理顺序的示图。
更新的T2(附图标号522)可指示在任务3被产生之后任务2的超时时间。例如，可通过将任务3的WCET与先前的T2 512相加来获得更新的超时时间T2(附图标号522)。
图6是用于描述根据实施例的电子装置基于超时时间执行监测的操作的示图。
电子监测装置100可接收包括在另一电子装置200中执行的第一任务和第二任务的调度信息(S610)。另外，电子监测装置100可访问所述另一电子装置200的调度器以获取调度信息。
在S620中，电子监测装置100可诸如基于所获取的调度信息来获取第一任务和第二任务中的一个或更多个任务的超时时间。电子监测装置100可设置有关于监测目标任务的唯一超时时间。超时时间可指电子装置100处于待机模式以从另一电子装置200接收预定信息(例如，预定信号)的时间范围。例如，基于超时时间是特定超时时间(例如，100ms)，电子监测装置100可识别是否在特定超时时间(例如，100ms)内从所述另一电子装置200接收到预定信息(例如，预定信号)。
电子监测装置100随后可接收关于第三任务的信息(S630)。第三任务的信息可包括关于第三任务的类型的信息和关于第三任务的优先级的信息中的至少一个，并且可以是未包括在从所述另一电子装置200接收的调度信息中的信息。另外，关于第三任务的信息可以是与第三任务相应的信息(例如，信号)。也就是说，关于第三任务的信息可以是指示第三任务是正常进行中还是已经完成第三任务的预定信息(例如，预定信号)。
基于未接收到关于第三任务的信息，电子装置100可需要(或被要求)识别调度的第二任务是否被延迟并识别第三任务是否将在第二任务之前被执行。
因此，电子监测装置100可将第二任务的优先级与第三任务的优先级进行比较(S640)。
基于第三任务的优先级高于第二任务的优先级(S640-是(Y))，电子装置100可更新第二任务的超时时间T2(S650)。第二任务的更新后的超时时间T2可以是通过将第三任务的WCET与第二任务的先前超时时间T2相加获得的值。在实施例中，第二任务的更新后的超时时间T2可以是通过将第三任务的WCET与第二任务的WCET相加获得的值。
电子监测装置100随后可基于更新后的超时时间监测是否接收到与第二任务相应的信息(例如，信号)(S660)。
可基于是否在更新后的超时时间内接收到与第二任务相应的信号来识别在所述另一电子装置200中的错误产生(S670)。基于在更新后的超时时间内接收到与第二任务相应的信息(例如，信号)(S670-N)，电子装置100可识别出在所述另一电子装置200中未产生错误并且可监测是否接收到与之后调度的任务相应的信息(例如，信号)(S680)。
基于在更新后的超时时间内未接收到与第二任务相应的信号(S670-Y)，电子装置100可识别出在所述另一电子装置200中产生的错误并且可重置或重启所述另一电子装置200。
基于第三任务的优先级低于第二任务的优先级(S640-N)，可通过识别是否接收到与第二任务相应的信息(例如，信号)并随后识别是否接收到与第三任务相应的信号来确定在所述另一电子装置200中是否发生错误(S670)。
图7是用于描述根据实施例的电子装置的控制方法的流程图。
电子装置100可从另一电子装置200接收包括将在所述另一电子装置200中顺序地执行的第一任务和第二任务的调度信息(S710)。
电子装置100可监测是否分别在第一任务的超时时间和第二任务的超时时间内接收到与第一任务相应的第一信息(例如，信号)和与第二任务相应的第二信息(S720)。第一任务的超时时间和第二任务的超时时间均可基于调度信息被获得。
电子装置100可基于第三任务的优先级高于第二任务的优先级来更新第二任务的超时时间。
电子装置100可基于关于第三任务的信息来识别第三任务的类型，基于识别出的类型来获得第三任务的WCET，并基于第三任务的WCET来更新第二任务的超时时间。第三任务的信息可包括关于第三任务的类型的信息和关于第三任务的优先级的信息中的至少一个，并且可以是未包括在从所述另一电子装置200接收的调度信息中的信息。
电子装置100可根据第三任务的类型获得WCET。
电子装置100可从所述其他电子装置200-2接收关于第三任务的信息。所述其他电子装置200-2可以是从所述其他电子装置200-1接收并处理通过在所述其他电子装置200-1中执行的第三任务获得的数据的装置。
电子装置100可基于在从所述另一电子装置200接收到与第一任务相应的第一信息之后接收到关于第三任务的调度信息，更新第二任务的超时时间并监测是否在更新后的超时时间内接收到与第二任务相应的信息(例如，第二信号)(S730)。
电子装置100可基于接收到关于第三任务的信息，将接收并处理通过第三任务获得的数据的另一电子装置的第四任务添加到所述另一电子装置的调度信息。第四任务可以是处理由所述另一电子装置接收的数据的任务。
上述电子装置可以是包括执行看门狗功能的模块的装置。
以上已经描述了每个步骤的详细操作，因此这里可不再重复其详细描述。
根据上述各种实施例的方法可以以能够安装在常规电子装置中的应用形式来实现。
另外，根据上述各种实施例的方法可被实现为对常规电子装置的软件升级，或者仅被实现为硬件升级。
另外，上述各种实施例可通过装备在电子装置中的嵌入式服务器和电子装置中的至少一个电子装置的外部服务器来执行。
根据实施例，上述各种实施例可利用包括存储在机器可读存储介质(示例：计算机)中的指令的软件来实现。机器作为能够从存储介质调用存储的指令并根据所调用的指令操作的装置，可包括根据公开的实施例的电子装置。基于由处理器执行指令，处理器可直接地或使用在处理器的控制下的其他元件来执行与指令相应的功能。指令可包括由编译器产生的代码或可由解释器执行的代码。机器可读存储介质可以以非暂时性存储介质的形式被提供，其中“非暂时性”存储介质是有形的并且不包括信号。该术语不区分数据被永久地还是临时地存储在存储介质中。
另外，根据实施例，可以在计算机程序产品中提供根据上述各种实施例的方法。计算机程序产品可作为商品在卖方和买方之间交换。计算机程序产品可以以机器可读存储介质(示例：光盘只读存储器(CD-ROM))的形式发布或者通过应用商店(示例：PlayStoreTM)在线发布。在在线发布的情况下，计算机程序产品的至少一部分可至少临时存储在存储介质(诸如，制造商服务器、应用商店的服务器或中继服务器的存储器)中或在存储介质中临时产生。
另外，根据实施例，可使用软件、硬件或软件和硬件组合在计算机或机器可读存储介质内的类似装置中实现上述各种实施例。在一些情况下，在此描述的实施例可由处理器本身来实现。根据软件实施方式，诸如在此描述的程序和功能的实施例可利用单独的软件模块来实现。软件模块中的每一个可执行在此描述的功能和操作中的一个或更多个。
用于执行根据上述各种实施例的机器处理操作的计算机指令可被存储在非暂时性计算机可读介质中。存储在此非暂时性计算机可读介质中的计算机指令在由特定装置的处理器执行时可促使所述特定装置执行根据上述各种实施例的装置的处理操作。
非暂时性计算机可读介质可指半永久地存储数据而不是非常短的时间存储数据的介质(诸如寄存器、高速缓存器、存储器等)，并且可以是可由设备读取的。非暂时性计算机可读介质的特定示例可包括压缩盘(CD)、数字多功能盘(DVD)、硬盘、蓝光盘、USB、存储卡、ROM等。
另外，根据上述各种实施例的元件(示例：模块或程序)中的每一个可由单个实体或多个实体构成，并且可省略上述子元件中的一些子元件或者在各种实施例中还可包括其他子元件。可选地或另外地，一些元件(示例:模块或程序)可被集成为一个实体以执行由每个元件在集成之前执行的相同或类似的功能。根据各种实施例，可顺序地、并行地、重复地或启发式地执行由模块、程序或其他元件执行的操作，或者可以以不同的顺序执行或省略至少一些操作，或者可添加另一操作。
根据上述各种实施例，可考虑实时调度来防止不必要地重置或重启将被监测的处于简单延迟的装置(模块)的操作。
因此，可解决由于将被监测的装置(模块)被重置或重启以及暂停进行中的操作而引起的问题。
虽然已经示出并描述了各种实施例，但本公开不限于描述的特定实施例。将由本领域技术人员理解的是，在不脱离本公开的精神和范围的情况下，可对本公开进行形式和细节上的各种改变。

Claims (15)

1.一种电子装置，包括：
通信接口；以及
处理器，被配置为：
通过通信接口从第一电子装置获得包括将在第一电子装置中顺序地执行的第一任务和第二任务的调度信息，
基于所述调度信息，获得第一任务的超时时间和第二任务的超时时间，并且
监测是否分别在第一任务的超时时间和第二任务的超时时间内获得了与第一任务相应的第一信息和与第二任务相应的第二信息，
其中，处理器还被配置为：基于在从第一电子装置获得与第一任务相应的第一信息之后获得了关于第三任务的调度信息，更新第二任务的超时时间并监测是否在更新的超时时间内获得了与第二任务相应的第二信息。
2.如权利要求1所述的电子装置，其中，处理器还被配置为：基于第三任务的优先级高于第二任务的优先级，更新第二任务的超时时间。
3.如权利要求1所述的电子装置，其中，处理器还被配置为：基于关于第三任务的调度信息识别第三任务的类型，基于识别出的类型获得第三任务的最坏情况执行时间WCET，并且基于第三任务的WCET延长第二任务的超时时间。
4.如权利要求3所述的电子装置，其中，第二任务的延长后的超时时间通过将第二任务的WCET与第三任务的WCET相加而被获得。
5.如权利要求1所述的电子装置，其中，处理器还被配置为：从第二电子装置获得关于第三任务的调度信息，
其中，第二电子装置被配置为：获得并处理通过在第一电子装置中执行的第三任务获得的数据。
6.如权利要求5所述的电子装置，其中，处理器还被配置为：基于获得了关于第三任务的调度信息，添加获得并处理通过第三任务获得的所述数据的第二电子装置的第四任务，并且
其中，第四任务处理在第二电子装置中获得的所述数据。
7.如权利要求1所述的电子装置，其中，关于第三任务的调度信息包括关于第三任务的类型的信息和关于第三任务的优先级的信息中的至少一种。
8.如权利要求1所述的电子装置，还包括看门狗模块。
9.一种电子系统，包括：
第一电子装置；以及
第二电子装置，
其中，第一电子装置被配置为：将关于在第一电子装置中执行的操作的调度信息发送到第二电子装置，
其中，第二电子装置被配置为：
获得从第一电子装置发送的所述调度信息，其中，所述调度信息包括将在第一电子装置中顺序地执行的第一任务和第二任务，
基于所述调度信息，获得第一任务的超时时间和第二任务的超时时间，并且
监测是否分别在获得的第一任务的超时时间和获得的第二任务的超时时间内获得了与第一任务相应的第一信息和与第二任务相应的第二信息，并且
其中，第二电子装置还被配置为：基于在从第一电子装置获得与第一任务相应的第一信息之后获得了关于第三任务的调度信息，更新第二任务的超时时间并监测是否在更新的超时时间内获得了与第二任务相应的第二信息。
10.如权利要求9所述的电子系统，还包括：
第三电子装置，被配置为：从第一电子装置获得通过第三任务获得的数据并对所述数据进行处理，
其中，第二电子装置基于获得了关于第三任务的调度信息，将第三电子装置的第四任务添加到第三电子装置的调度信息，并且
其中，第四任务处理在第三电子装置中从第一电子装置获得的所述数据。
11.如权利要求9所述的电子系统，其中，第二电子装置被配置为：基于第三任务的优先级高于第二任务的优先级，更新第二任务的超时时间。
12.一种控制电子装置的方法，所述方法包括：
从第一电子装置获得包括将在第一电子装置中顺序地执行的第一任务和第二任务的调度信息；
基于所述调度信息，获得第一任务的超时时间和第二任务的超时时间；并且
监测是否分别在第一任务的超时时间和第二任务的超时时间内获得了与第一任务相应的第一信息和与第二任务相应的第二信息，
其中，监测步骤还包括：基于在从第一电子装置获得与第一任务相应的第一信息之后获得了关于第三任务的调度信息，更新第二任务的超时时间并监测是否在更新的超时时间内获得了与第二任务相应的第二信息。
13.如权利要求12所述的方法，其中，监测步骤还包括：基于第三任务的优先级高于第二任务的优先级，更新第二任务的超时时间。
14.如权利要求12所述的方法，其中，监测步骤还包括：
基于关于第三任务的调度信息识别第三任务的类型；
基于识别出的类型获得第三任务的最坏情况执行时间WCET；并且
基于第三任务的WCET延长第二任务的超时时间。
15.如权利要求14所述的方法，其中，第二任务的延长后的超时时间通过将第二任务的WCET或第二任务的超时时间与第三任务的WCET相加而被获得。
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