JP2010158123A - モータの制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】コギングトルクテーブルを作成するための制御が簡易でかつ応答性に優れ、コギングトルクを抑制すること。
【解決手段】制御装置１０は、永久磁石モータ３の回転角度を検出する回転角度検出部４と、回転角度を二階微分して永久磁石モータ３の角加速度を算出する角加速度算出部１３と、角加速度と永久磁石モータ３の慣性モーメントとを乗算して永久磁石モータ３のコギングトルクを算出するコギングトルク算出部３０と、所定の回転角度ごとに、回転角度と当該回転角度に対応したコギングトルクとが対応したコギングトルクテーブルを作成するテーブル作成部２０と、コギングトルクテーブルに基づき、永久磁石モータ３のコギングトルク成分が打ち消されるように、永久磁石モータ３を駆動するための信号を補正する信号補正部１２とを具備する。
【選択図】図１

Description

本発明は、例えば自動車用試験装置に用いられるモータの制御装置に関する。

例えば自動車用試験装置には、エンジンの代わりにダイナモが用いられる。ダイナモには、疑似負荷装置として機能するＰＭ（Permanent Magnet；永久磁石）モータが用いられ、ＰＭモータにトルク一定、回転数一定のトルク指令値を与え制御を行っている。通常のトルク指令であれば機械的なロスのみであるが、実車速度を想定したときには、ＰＭモータの構造上、コギングトルクが生じる。

このコギングトルク成分を抑制するため、例えば、トルクリップルを補償する補償データを予め求めてテーブルデータ化して、トルク指令を補正することが考えられる（例えば、特許文献１参照。）。
特開２００７−２６７４６５号公報（段落［００１６］）

しかしながら、上述の特許文献１において、補償信号発生テーブルの作成にあたっては、ロータ回転角をＰＭモータからの出力で、トルク電流をインバータからの出力で、というように別々の系統で求めているため、ロータ回転角を求める次元とトルク電流を求める次元とが必要となり、２次元でのテーブル作成となる。そのため、テーブル作成のための制御が複雑となり、またテーブル作成時の応答性も悪いといった問題があった。

以上のような事情に鑑み、本発明は、コギングトルクテーブルを作成するための制御が簡易でかつ応答性に優れ、コギングトルクを抑制することができるモータの制御装置を提供することを目的とする。

本発明に係るモータの制御装置は、回転角度検出部と、角加速度算出部と、コギングトルク算出部と、テーブル作成部と、信号補正部とを具備する。
回転角度検出部は、電磁的な作用によりトルクを得るモータの回転角度を検出する。
角加速度算出部は、前記回転角度を二階微分して前記モータの角加速度を算出する。
コギングトルク算出部は、前記角加速度と前記モータのロータの慣性モーメントとを乗算して前記モータのコギングトルクを算出する。ここで、慣性モーメントは、例えばモータの種類に応じて予め設定してもよく、また個々のモータに応じて設定してもよい。
テーブル作成部は、所定の前記回転角度ごとに、前記回転角度と当該回転角度に対応した前記コギングトルクとが対応したコギングトルクテーブルを作成する。ここで、所定の回転角度ごととは、例えば１０°程度ごとであったりするが、本発明はこれに限定されない。
信号補正部は、前記コギングトルクテーブルに基づき、前記モータのコギングトルク成分が打ち消されるように、前記モータを駆動するための信号を補正する。

本発明では、回転角度検出部にてモータの回転角度を検出し、検出した回転角度を二階微分して、つまり演算によりモータの角加速度を算出している。そして、これらの回転角度及び演算により得られた角加速度に基づき、コギングトルクテーブルを作成している。すなわち、本発明では回転角度検出部からの一系統の出力に基づきコギングトルクテーブルが作成されるのであって、トルク電流を別系統で検出する必要がないので、テーブル作成のための制御が簡易でかつ応答性に優れたものとなる。
本発明では、このように作成されたコギングトルクテーブルを基にコギングトルク成分が打ち消されるようにモータを駆動するための信号を補正している。従って、例えば個体差のあるモータごとにコギングトルクテーブルを作成することにより、モータに個体差があっても、コギングトルクを抑制することができる。

前記テーブル作成部は、前記モータの第１の基準回転角度位置から所定の前記回転角度ごとに、及び少なくとも前記前記第１の基準回転角度位置から所定角度をずらした第２の回転角度基準位置から所定の前記回転角度ごとに、前記回転角度と当該回転角度に対応した前記コギングトルクとが対応したコギングトルクテーブルを作成するようにしてもよい。
回転毎に検出回転角度をずらしてコギングトルクテーブルを作成しているので、分解能が向上し、より試験精度が向上する。ここで、第１の基準回転角度位置からずらした所定角度とは、例えば２°程度であったりするが、本発明はこれに限定されない。

前記テーブル作成部は、所定の前記回転角度ごとに、各前記回転角度に対応した前記コギングトルクとを複数回求め、各前記回転角度に対応した複数の前記コギングトルクの平均値によりコギングトルクテーブルを作成するようにしてもよい。
モータの所定の回転角度におけるコギングトルクを複数回求め、それらを平均してコギングトルクテーブルを作成しているので、データ信頼性が向上し、試験精度が更に向上する。

前記コギングトルクテーブルにおける第１の回転角度とその次の第２の回転角度との間における前記コギングトルクを、前記第１の回転角度に対応するコギングトルクと前記第２の回転角度に対応するコギングトルクとを直線補間することにより求める補間手段を具備するようにしてもよい。
これにより、実際に検出しない回転角度においても、補正信号を求めることができる。

前記角加速度算出部により算出された角加速度の信号成分から高周波成分を除去するローパスフィルタを具備するようにしてもよい。ここでいう高周波成分とは、角加速度の信号成分の波形にノイズとして乗ってしまう程度の周波数をいう。

このようなローパスフィルタを設けることにより、高周波成分であるノイズが除去され正確な値とされたコギングトルクを持つコギングトルクテーブルを得ることができる。

本発明によれば、コギングトルクテーブルを作成するための制御が簡易でかつ応答性に優れ、コギングトルクを抑制することができる。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

（第１の実施形態）
図１は、本実施形態に係る自動車用試験装置に用いられるダイナモのブロック図である。

図１に示すように、ダイナモ１は、インバータ１１と、ＰＭ（Permanent Magnet;永久磁石）モータ１２と、回転角度検出部としてのレゾルバ１３と、永久磁石モータの制御装置としての専用コントローラ１４を備える。

インバータ１１は、ＰＭモータ１２をトルク制御する。

ＰＭモータ１２は、疑似付加装置として機能する負荷用モータであり、その出力が試験用に用いられる。ＰＭモータ１２の他にも、電磁的な作用によりトルクを得るモータであって、モータの構造上、コギングトルクが発生するものであれば、どのようなモータであってもよい。ＰＭモータ１２にはインバータ１１によりトルク制御のための信号が供給され、インバータ１１にはＰＭモータ１２のコギングトルク成分が打ち消されるように補正された補正トルク指令信号が入力される。

レゾルバ１３は、ＰＭモータ１２の回転角度を検出する。回転角度検出部として特にレゾルバ１３を用いることで、低速域での回転角の検出を良好に行うことができる。

専用コントローラ１４は、角加速度算出部１４１と、コギングトルク算出部としてのコギングトルク検出回路１４２と、テーブル作成部としての制御部１４３と、信号補正部としての加算器１４４と、スイッチ１４５とを有する。

角加速度算出部１４１は、レゾルバ１３にて検出された回転角度を２階微分して角加速度を算出する。

加算器１４４は、トルク指令信号に制御部１４３から出力されたコギングトルク補正信号を加算し、インバータ１１に対して補正された補正トルク指令信号を供給する。

スイッチ１４５は、作業者が手動で任意にオン、オフ可能なスイッチであり、加算器１４４を基に求められたコギングトルク補正信号のＰＭモータ１２への供給の有無を制御する。このようなスイッチ１４５のオン、オフを制御部１４３による制御のもとで行ってもよい。コギングトルクテーブル作成時、スイッチ１４５はオフの状態となっている。コギングトルクテーブル作成後、スイッチ１４５をオンの状態とすることにより、コギングトルクテーブルを基に求められたコギングトルク補正信号が、制御部１４３から加算器１４４に対して出力される。

コギングトルク検出回路１４２は、角加速度算出部１４１より算出された角加速度をコギングトルクに換算する回路である。

コギングトルク検出回路１４２は、ローパスフィルタ１４２１と、乗算器１４２３を備える。

ローパスフィルタ１４２１は、角加速度算出部１４１より算出された角加速度の信号成分から高周波成分を除去してノイズ除去する。

乗算器１４２３は、ＰＭモータ１２のロータの慣性モーメント１４２２とローパスフィルタ１４２１によりノイズ除去された角加速度とを乗算してコギングトルクを算出する。

制御部１４３は、レゾルバ１３によって検出された回転角度及びコギングトルク検出回路１４２にて算出されたコギングトルクが入力され、これらに基づいてコギングトルクテーブルを作成する。

制御部１４３は、図２に示すように、ＣＰＵ（Central Processing Unit、中央処理装置）１４３１と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１４３２と、ＲＯＭ（Read Only Memory）１４３３とを有する。

ＣＰＵ１４３１、ＲＡＭ１４３２及びＲＯＭ１４３３は、バス１４３４に接続されている。

ＣＰＵ１４３１では、ＲＯＭ１４３３に記憶されたプログラムが実行される。ＲＯＭ１４３３には、ＣＰＵ１４３１の処理を規定するプログラムが記憶される。ＲＡＭ１４３２は、処理用の作業領域であり、また作成されたコギングトルクテーブルが記憶されるテーブル記憶部として機能する。ＲＯＭ１４３３及びＲＡＭ１４３２は、半導体メモリ、誘電体メモリ等の固体メモリであるが、例えばテーブル記憶部としてはディスク状の記録媒体等、他の記録媒体であってもよい。

次に、コギングトルクテーブルの作成手順について、図３に基づき説明する。

まず、スイッチ１４５をオフにした状態で、トルク指令信号に補正をかけることなくＰＭモータ１２をトルク一定（トルク指令信号一定）で運転する。

このようにＰＭモータ１２を運転した状態で、レゾルバ１３によってＰＭモータ１２の回転角度が検出される（ステップ３０１）。

検出された回転角度は、角加速度算出部１４１にて二階微分され、回転角加速度が算出される。算出された回転角加速度の信号成分はローパスフィルタ１４２１によってノイズ除去され、ノイズが除去された回転角加速度とＰＭモータ１２のロータの慣性モーメント１４２２とが乗算器１４２３によって乗算されることによりコギングトルクが算出される。算出されたコギングトルクは制御部１４３に入力される（ステップ３０２）。

制御部１４３では、図４に示すコギングトルクテーブルに回転角度に対応したコギングトルクが書き込まれる（ステップ３０３）。

制御部１４３には、所定の回転角度ごと、例えば１０°ごとにＰＭモータ１２の回転角度θに対応するコギングトルクが入力される。本実施形態では、ＰＭモータ１２の回転数Ｎを１回とし、検出される回転角度θが、０°から始まる１０°刻みとなっている。

ステップ３０３の後に、回転角度θが３６０°か否かが判定される（ステップ３０４）。回転角度θが３６０°でない場合は、ステップ３０１に戻り、回転角度の検出及びコギングトルクの算出が繰り返される。回転角度θが３６０°、すなわちＰＭモータ１２が一回転すると、回転角度の検出及びコギングトルクの算出が停止される。

以上のようにしてＰＭモータ１２を一回転させて求められた各回転角度（１０°ごと）のコギングトルクが記憶されたコギングトルクテーブルが作成される。

ダイナモ１を実稼働する場合、スイッチ１４５をオン状態とする。これにより、制御部１４３から出力されたコギングトルク補正信号は、加算器１４４によってトルク指令信号に加算され、補正トルク指令信号が生成される。生成された補正トルク指令信号は、インバータ１１に供給される。

以上のように、本実施形態においては、ダイナモ１を実稼働する前に、予めＰＭモータ１２のコギングトルクテーブルを作成し、ダイナモ１を実稼働した際に、コギングトルクテーブルを基にコギングトルク成分が打ち消されるように補正トルク指令信号を求めている。これにより、ＰＭモータ由来のトルク変動成分であるコギングトルクが打ち消され、正確な試験を行うことができる。また、異なるＰＭモータ間におけるコギングトルクのばらつき（個体差）があっても、試験装置における精度のばらつき、特に過度状態の試験時の試験精度のばらつきを抑制することができる。

本実施形態においては、レゾルバにて検出された回転角度及びその回転角度のデータに基づいて回転角加速度を二階微分による演算により算出してコギングトルクテーブルを作成、すなわちレゾルバのみからの出力という一系統からの出力でコギングトルクテーブルを作成している。従って、コギングトルクテーブルを作成するための制御が簡易でかつ応答性に優れたものとなる。

上述の実施形態において、第１の回転角度（例えば０°）とその次の第２の回転角度（例えば１０°）との間におけるコギングトルクは、第１の回転角度に対応するコギングトルクと次の第２の回転角度に対応するコギングトルクとを直線補間して求めるようにしてもよい。

直線補間によるコギングトルクは、ＲＯＭ１４３３に組み込まれた補間手段のプログラムによってＣＰＵ１４３１上で処理することにより求められる。例えば、第１の回転角度０°と次に検出される第２の回転角度１０°との間の回転角度におけるコギングトルクは、第１の回転角度０°に対応するコギングトルクＸ０と、次に検出される第２の回転角度１０°に対応するコギングトルクＸ１０とを直線補間（例えば、Ｘ０＋[（Ｘ１０−Ｘ０）・ｎ°／（１０°−０°）]）（０＜ｎ＜１０）することにより求めることができる。このような直線補間の値は、例えば実稼働の際に算出すればよい。これにより、例えば上記式では、１０°より細かい所定の回転角度であるｎ°ごとのコギングトルクを得ることができる。すなわち、情報量の少ないコギングテーブルによってより精度のよい補正を行うことができる。
（第２の実施形態）
第１の実施形態においては、コギングトルクテーブル作成時、ＰＭモータ１２を一回転させているが、ＰＭモータ１２を複数回回転させ、所定の回転角度に対応したコギングトルクを複数回求め、それらを平均して求めた平均値からコギングトルクテーブルを作成してもよい。以下、図２、図５及び図６を用いて、本実施形態におけるコギングトルクテーブルの作成方法について説明する。なお、第１の実施形態と同様の構成については同様の符号を付し、その説明については第１の実施形態と同様のため省略する。

図５は、第２の実施形態に係るコギングトルクテーブル作成方法の手順を示すフローチャートである。図６は、第２の実施形態に係るコギングトルクテーブルである。

以下に、コギングトルクテーブルの作成手順について、図５に基づき説明する。

まず、スイッチ１４５をオフにした状態で、トルク指令に補正をかけることなくＰＭモータ１２をトルク一定（トルク指令信号一定）で運転する。

このようにＰＭモータ１２を運転した状態で、レゾルバ１３によってＰＭモータ１２の回転角度が検出される（ステップ５０１）。

検出された回転角度は、角加速度算出部１４１にて二階微分され、回転角加速度が算出される。算出された回転角加速度の信号成分はローパスフィルタ１４２１によってノイズ除去され、ノイズが除去された回転角加速度とＰＭモータのロータの慣性モーメント１４２２とが乗算器１４２３によって乗算されることによりコギングトルクが算出される。算出されたコギングトルクは制御部１４３に入力される（ステップ５０２）。

制御部１４３では、図６に示すコギングトルクテーブルに回転角度に対応したコギングトルクが書き込まれる（ステップ５０３）。

制御部１４３には、所定の角度（第１の回転角度）ごと、例えば１０°ごとにＰＭモータ１２の回転角度θに対応するコギングトルクが入力される。本実施形態では、ＰＭモータ１２の回転数Ｎをｎ（ｎは２以上の整数を表わす）回、回転させて、コギングトルクテーブルを作成した。回転数Ｎは、任意に設定することができる。図６に示すように、検出される回転角度θは、０°から始まる１０°刻みで、各回転において同様である。

ステップ５０３の後に、回転角度θが３６０°か否かが判定される（ステップ５０４）。回転角度θが３６０°でない場合は、ステップ５０１に戻り、回転角度の検出及びコギングトルクの算出が再度繰り返される。回転角度θが３６０°である場合、次にＮ＞ｎであるかが判定される（ステップ５０５）。ここで、Ｎ＞ｎである場合、ステップ５０１に戻り、再び、回転角度の検出及びコギングトルクの算出が繰り返される。回転角度θが３６０°、かつ、Ｎ＞ｎでない、すなわちＮ＝ｎの場合、回転角度の検出及びコギングトルクの算出が停止される。

次に、制御部１４３によって、任意の回転角度毎にｎ回求められたコギングトルクを平均して、コギングトルクテーブルが作成される。例えば、図６に示すように、回転角度０°の場合では、コギングトルクの平均値を、
（ＸＮ１，０＋ＸＮ２，０＋…＋ＸＮｎ，０）／ｎ
というように、各回転で算出されたコギングトルクを平均して求めることができる。これにより、回転角度と該回転角度に対応したコギングトルクの平均値とが対応したコギングトルクテーブルが図６に示すように作成される。

以上のようにして、本実施形態においては、ＰＭモータ１２をｎ回転させて、回転角度とそれに対応するコギングトルクの平均値が記憶されたコギングトルクテーブルが作成される。

本実施形態においても、第１の実施形態で記載したように、検出回転角度間の回転角度におけるコギングトルクを直線補間することにより求めてもよい。

以上のように、本実施形態においては、ＰＭモータ１２の所定の回転角度におけるコギングトルクを複数回求め、それを平均して、コギングトルクテーブルを作成しているので、データ信頼性が向上し、試験精度が更に向上する。
（第３の実施形態）
第２の実施形態においては、コギングトルクテーブル作成時、ＰＭモータ１２を複数回回転させ、各回転毎で検出する回転角度を同じとしたが、回転毎に検出する回転角度をずらし異ならせてもよい。以下、図２、図７及び図８を用いて説明する。尚、上述の実施形態と同様の構成については同様の符号を付し、その説明については省略する。

図７は、第３の実施形態に係るコギングトルクテーブル作成方法の手順を示すフローチャートである。図８は、第３の実施形態に係るコギングトルクテーブルである。

以下に、コギングトルクテーブルの作成手順について、図７に基づき説明する。

まず、スイッチ１４５をオフにした状態で、トルク指令に補正をかけることなくＰＭモータ１２をトルク一定（トルク指令信号一定）で運転する。

このようにＰＭモータ１２を運転した状態で、レゾルバ１３によってＰＭモータ１２の回転角度が検出される（ステップ７０１）。

検出された回転角度は、角加速度算出部１４１にて二階微分され、回転角加速度が算出される。算出された回転角加速度の信号成分はローパスフィルタ１４２１によってノイズ除去され、ノイズ除去された回転角加速度とモータのロータの慣性モーメント１４２２とが乗算器１４２３によって乗算されることによりコギングトルクが算出される。算出されたコギングトルクは制御部１４３に入力される（ステップ７０２）。

制御部１４３では、図８に示すコギングトルクテーブルに回転角度に対応したコギングトルクが書きこまれる。本実施形態では、ＰＭモータ１２の回転数Ｎを例えば６回とし、一の回転時と次の回転時とで回転角度θを２°ずらし、各回転角度に対応するコギングトルクが入力され、コギングトルクテーブルを作成される。尚、回転数Ｎ及びずらす角度は任意に設定することができる。

図８に示すように、第１回目（Ｎ＝１）の回転では、所定の回転角度ごと、例えば１０°ごとにコギングトルクを算出した。第１回目の回転では、検出される回転角度θは、第１の基準位置となる０°から始まる１０°刻みとした。

第２回目（Ｎ＝２）の回転は、第１回目の回転の最後の検出回転角度θである３６０°から１２°ずらしたところから回転をスタートさせた。すなわち第１の基準位置である０°から所定角度（ここでは１２°）ずらした第２の基準位置である１２°から所定の回転角度（ここでは１０°）ごとに、コギングトルクを算出した。第２回目の回転で検出される回転角度θは、１２°から始まる１０°刻みとした。

第３回目（Ｎ＝３）の回転は、第２回目の回転の最後の検出角度θである３５２°から１０°ずらした、２°のところから回転をスタートさせた。その次に検出される回転角度は、第３回目の回転の最初の検出回転角度θである２°から１２°ずらし１４°とし、以降１０°ごとに、コギングトルクを算出した。

第４回目（Ｎ＝４）の回転は、第３回目の回転の最後の検出角度θである３５４°から１０°ずらした４°のところから回転をスタートさせ、その次に検出される回転角度は、第４回目の回転の最初の検出回転角度θである４°から１２°ずらし１６°とした。以降１０°ごとに、コギングトルクを算出した。

第５回目（Ｎ＝５）の回転は、第４回目の回転の最後の検出角度θである３５６°から１０°ずらした、６°のところから回転をスタートさせ、その次に検出される回転角度は、第５回目の回転の最初の検出回転角度θである６°から１２°ずらした１８°とした。以降１０°ごとにコギングトルクを算出した。

第６回目（Ｎ＝６）の回転は、第５回目の回転の最後の検出角度θである３５８°から１０°ずらした８°のところから回転をスタートさせ、その次に検出される回転角度は、第６回目の回転の最初の検出回転角度θである８°から１２°ずらした２０°とした。以降１０°ごとにコギングトルクを算出した。

このように、検出回転角度を回転毎に所定角度ずらすことにより、２°ごとの回転角度に対応したコギングトルクを最終的に得ることができる。得られたコギングトルクは制御部１４３に入力され、回転角度に対応したコギングトルクテーブルが作成される。尚、検出回転角度間隔を２°としてＰＭモータを一回転させることによって、同様の結果を得ることも考えられるが、回転間隔が小さいとＰＭモータの回転制御が困難で、正確なコギングトルクを得ることができない。これに対し本実施形態では、検出回転角度間隔が１０°で、回転角度をずらす際も１２°というように間隔が大きいため、ＰＭモータの回転制御を容易かつ正確に行うことができる。

ステップ７０３の後に、回転角度θが３６０°か否かが判定される（ステップ７０４）。回転角度θが３６０°でない場合は、ステップ７０１に戻り、回転角度の検出及びコギングトルクの算出が繰り返される。回転角度θが３６０°である場合、次にＮ＝１であるかが判定される（ステップ７０５）。ここでＮ＝１である場合、ステップ７０１に戻り、再び、回転角度の検出及びコギングトルクの算出が繰り返される。回転角度θが３６０°かつＮ＝１でない場合、回転角度の検出及びコギングトルクの算出が停止される。

以上のようにしてＰＭモータ１２を一回転させて求められた各回転角度（所定の回転角度である２°ごと）のコギングトルクが記憶されたコギングトルクテーブルが作成される。

本実施形態では、２０°から始まる１０°ごとの回転角度に対応するコギングトルクが回転１回目と６回目とで重複して求められるようにされているが、第６回目の検出回転角度が８°の時点でコギングトルクテーブル作成が終了するようにしてもよい。あるいは、本実施形態において、２０°から始まる１０°ごとの回転角度に対応するコギングトルクは、それぞれ２回求められているが、その２回のコギングトルクを平均して最終的なコギングトルクを求めてもよいし、一方の数値は無視するようにしてもよい。

本実施形態においても、第１の実施形態に記載したように、検出回転角度間の回転角度におけるコギングトルクを直線補間することにより求めてもよい。また、回転数を増加させて、第２の実施形態のように、所定の回転角度におけるコギングトルク算出を複数回行い、それを平均してもよい。

以上のように、本実施形態においては、回転毎に検出回転角度をずらしてコギングトルクテーブルを作成しているので、分解能が向上し、試験精度がより向上する。

なお、本発明は上記の実施形態に限定されることはなく、本発明の技術思想に基づいて種々の変形が可能である。

例えば、上述の実施形態においては、自動車試験装置用ダイナモを例にあげて説明したが、これに限定されるものではなく、電磁的な作用によりトルクを得るモータのコギングトルク補正に本発明に係るモータの制御装置を使用することができる。

また、本実施形態においては、回転角度検出部としてレゾルバを用いたが、これに限定されるものではなく、例えばパルス式のセンサ等を使用してもよい。

自動車用試験装置用ダイナモのブロック図である。 図１のダイナモの一部を構成する制御を示す図である。 第１の実施形態に係るコギングトルクテーブル作成方法を示すフローチャートである。 第１の実施形態に係るコギングトルクテーブルである。 第２の実施形態に係るコギングトルクテーブル作成方法を示すフローチャートである。 第２の実施形態に係るコギングトルクテーブルである。 第３の実施形態に係るコギングトルクテーブル作成方法を示すフローチャートである。 第３の実施形態に係るコギングトルクテーブルである。

符号の説明

１２…ＰＭモータ（モータに相当）
１３…レゾルバ（回転角度検出部に相当）
１４…専用コントローラ
１４１…角加速度算出部
１４２…コギングトルク検出回路（コギングトルク算出部に相当）
１４３…制御部（テーブル作成部、補間手段に相当）
１４４…加算器（信号補正部に相当）
１４５…スイッチ
１４２１…ローパスフィルタ
１４２２…モータ慣性
１４３１…ＣＰＵ（テーブル作成部、補間手段）
１４３２…ＲＡＭ（テーブル記憶部に相当）

Claims (5)

1. 電磁的な作用によりトルクを得るモータの回転角度を検出する回転角度検出部と、
   前記回転角度を二階微分して前記モータの角加速度を算出する角加速度算出部と、
   前記角加速度と前記モータのロータの慣性モーメントとを乗算して前記モータのコギングトルクを算出するコギングトルク算出部と、
   前記回転角度検出部により検出された回転角度及び前記コギングトルク算出部により算出されたコギングトルクに基づき、所定の前記回転角度ごとに当該回転角度と当該回転角度に対応した前記コギングトルクとが対応してなるコギングトルクテーブルを作成するテーブル作成部と、
   前記コギングトルクテーブルに基づき、前記モータのコギングトルク成分が打ち消されるように、前記モータを駆動するための信号を補正する信号補正部と
   を具備するモータの制御装置。
2. 請求項１に記載のモータの制御装置であって、
   前記テーブル作成部は、前記モータの第１の基準回転角度位置から所定の前記回転角度ごとに、及び少なくとも前記モータの第１の基準回転角度位置から所定角度をずらした第２の基準位置から所定の前記回転角度ごとに、当該回転角度と当該回転角度に対応した前記コギングトルクとが対応してなるコギングトルクテーブルを作成する
   モータの制御装置。
3. 請求項１又は２に記載のモータの制御装置であって、
   前記テーブル作成部は、所定の前記回転角度ごとに、当該回転角度に対応した前記コギングトルクを複数回求め、求められた複数のコギングトルクの平均値によりコギングトルクテーブルを作成する
   モータの制御装置。
4. 請求項１、２又は３に記載のモータの制御装置であって、さらに、
   前記コギングトルクテーブルにおける第１の回転角度とその次の第２の回転角度との間におけるコギングトルクを、前記第１の回転角度に対応するコギングトルクと前記第２の回転角度に対応するコギングトルクとを直線補間することにより求める補間手段
   を具備するモータの制御装置。
5. 請求項１、２、３又は４に記載のモータの制御装置であって、さらに、
   前記角加速度算出部により算出された角加速度の信号成分から高周波成分を除去するローパスフィルタ
   を具備するモータの制御装置。

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