JP2010156656A - 経路案内装置、経路案内方法及び経路案内プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】案内情報内の案内の対象となる区間を表す情報のデータ構造を単純化し、情報量を減らすことで、処理を高速化した経路案内装置を提供する。
【解決手段】案内情報は、案内の対象となる区間の入口リンク及び出口リンクの組み合わせである区間情報と、案内の内容に関連する内容情報とで構成される。案内情報を記憶する経路案内装置は、入口リンク及び出口リンクの組み合わせに基づいて案内の対象となる区間を特定し、案内の内容を参照して案内を実行する。
【選択図】図９

Description

本発明は、経路を案内する手法に関する。

現行のナビゲーション製品には、ユーザが任意に指定した目的地までのルートを探索し、得られた誘導ルートに従って経路案内を行う機能や、交差点に近づくと、方面情報やレーン情報を案内する機能が設けられている。また、誘導ルート上で、自動計算の結果に基づいて決定した案内内容が誤っている案内地点では、強制的に正しい案内をさせる強制誘導機能もある。特許文献１には、車両の走行地域ごとに異なるナビゲーション機能の規制条件が設けられている場合にも、規制条件に応じてナビゲーション機能を自動的に切り替えることができる車両用ナビゲーション装置が開示されている。

また、特許文献２には、移動体の移動経路と案内経路の差分経路を学習して案内経路に適用することにより、利用者の嗜好に適合した実用的な案内経路を提供することができる移動体ナビゲーション装置が開示されている。

特開平１０−１５３４３７号公報 特開２００２−３１０６９９号公報

しかしながら、上記の案内方法では、経路上の区間を表すために、ノード列やリンク列といった形式で、通過するためのすべての情報を記憶していた。このため、案内情報の情報量が大きかった。

本発明が解決しようとする課題としては、上記のものが例として挙げられる。本発明の目的は、案内情報内の案内の対象となる区間を表す情報のデータ構造を単純化し、情報量を減らすことで、処理を高速化した経路案内装置を提供することにある。

請求項１に記載の発明は、経路案内装置であって、走行経路に関連する案内情報を記憶する記憶手段と、前記案内情報に基づいてユーザに案内を提供する案内手段と、を備え、前記案内情報は、案内の対象となる区間の入口リンク及び出口リンクの組み合わせである区間情報と、案内の内容に関連する内容情報と、を含み、前記案内手段は、前記区間情報が示す区間について、前記内容情報に基づいて案内を実行することを特徴とする。

請求項７に記載の発明は、走行経路に関連する案内情報を記憶する記憶手段を備える経路案内装置において実行される経路案内方法であって、前記案内情報に基づいてユーザに案内を提供する案内工程を有し、前記案内情報は、案内の対象となる区間の入口リンク及び出口リンクの組み合わせである区間情報と、案内の内容に関連する内容情報と、を含み、前記案内工程は、前記区間情報が示す区間について、前記内容情報に基づいて案内を実行することを特徴とする。

請求項８に記載の発明は、走行経路に関連する案内情報を記憶する記憶手段を備える経路案内装置において実行される経路案内プログラムであって、前記案内情報に基づいてユーザに案内を提供する案内手段として前記経路案内装置を機能させ、前記案内情報は、案内の対象となる区間の入口リンク及び出口リンクの組み合わせである区間情報と、案内の内容に関連する内容情報と、を含み、前記案内手段は、前記区間情報が示す区間について、前記内容情報に基づいて案内を実行することを特徴とする。

ナビゲーション装置の構成示すブロック図である。 経路探索処理及び経路案内処理に関連する構成を示す機能構成図である。 従来技術における交通規制情報の例である。 本発明における交通規制情報の例である。 入口リンク及び出口リンクで示す区間に経路が複数ある場合の例である。 一般道路の交差点における経路案内の例である。 高速・有料道路における方面案内の例である。 経路探索処理のフローチャートである。 経路案内処理のフローチャートである。

本発明の１つの観点では、経路案内装置は、走行経路に関連する案内情報を記憶する記憶手段と、前記案内情報に基づいてユーザに案内を提供する案内手段と、を備え、前記案内情報は、案内の対象となる区間の入口リンク及び出口リンクの組み合わせである区間情報と、案内の内容に関連する内容情報と、を含み、前記案内手段は、前記区間情報が示す区間について、前記内容情報に基づいて案内を実行する。上記の経路案内装置によれば、案内情報の対象となる区間を入口リンクと出口リンクの組み合わせのみで表現することで、データ構造を単純化し、情報量を減らすことができ、処理の高速化を図ることができる。

上記の経路案内装置の他の一態様では、前記案内情報は、交通規制情報を含み、前記案内手段は、目的地の設定がなされた場合に、前記目的地までの経路計算を行い、誘導経路を探索する経路探索手段と、ユーザに前記誘導経路を案内する経路案内手段とを備え、前記経路探索手段は、前記交通規制情報の前記入口リンク及び前記出口リンクのうち少なくとも一方を含む経路を誘導経路の候補から除外する。この態様では、交通規制の対象となる区間を入口リンクと出口リンクの組み合わせのみで表現することで、交通規制情報のデータ構造を単純化し、情報量を減らすことができ、処理の高速化を図ることができる。

上記の経路案内装置の他の一態様では、前記交通規制情報は、前記入口リンク及び前記出口リンクの組み合わせで規定される区間の経路が複数ある場合に交通規制の対象となっている経路を特定する特定リンク又は特定ノードを有し、前記経路探索手段は、前記交通規制情報に前記特定リンク又は特定ノードがある場合は、前記特定リンク又は特定ノードを含む経路を誘導経路の候補から除外する。これにより、入口リンク及び出口リンクで示す区間に経路が複数ある場合であっても、その中から交通規制の対象となっている経路を特定することができ、通行可能な経路は交通規制の対象外として処理することができる。

上記の経路案内装置の他の一態様では、前記案内情報は、交差点情報を含み、前記案内手段は、前記交差点情報の前記入口リンク及び前記出口リンクの組み合わせに基づいて分岐を判断し、移動体が前記入口リンクに進入すると、前記交差点情報の内容に対応する交差点案内を実行する。この態様では、交差点案内の対象となる区間を入口リンクと出口リンクの組み合わせのみで表現することで、交差点情報のデータ構造を単純化し、情報量を減らすことができ、処理の高速化を図ることができる。

上記の経路案内装置の他の一態様では、前記案内情報は、レーン情報を含み、前記案内手段は、前記レーン情報の前記入口リンク及び前記出口リンクの組み合わせに基づいて分岐を判断し、移動体が前記入口リンクに進入すると、前記レーン情報の内容に対応するレーン案内を実行する。この態様では、レーン案内の対象となる区間を入口リンクと出口リンクの組み合わせのみで表現することで、レーン情報のデータ構造を単純化し、情報量を減らすことができ、処理の高速化を図ることができる。

上記の経路案内装置の他の一態様では、前記案内情報は、強制誘導情報を含み、前記案内手段は、前記ユーザによる目的地の設定がなされた場合に、前記目的地までの経路計算を行い、誘導経路を探索する経路探索手段と、ユーザに前記誘導経路を案内する経路案内手段と、を備え、前記経路案内手段は、前記誘導経路に前記強制誘導情報の前記入口リンク及び前記出口リンクが含まれていた場合、移動体が前記入口リンクに進入すると、前記強制誘導情報の内容に対応する強制誘導を実行する。この態様では、強制誘導の対象となる区間を入口リンクと出口リンクの組み合わせのみで表現することで、強制誘導情報のデータ構造を単純化し、情報量を減らすことができ、処理の高速化を図ることができる。

本発明の他の観点では、走行経路に関連する案内情報を記憶する記憶手段を備える経路案内装置において実行される経路案内方法は、前記案内情報に基づいてユーザに案内を提供する案内工程を有し、前記案内情報は、案内の対象となる区間の入口リンク及び出口リンクの組み合わせである区間情報と、案内の内容に関連する内容情報と、を含み、前記案内工程は、前記区間情報が示す区間について、前記内容情報に基づいて案内を実行する。

本発明の他の観点では、走行経路に関連する案内情報を記憶する記憶手段を備える経路案内装置において実行される経路案内プログラムは、前記案内情報に基づいてユーザに案内を提供する案内手段として前記経路案内装置を機能させ、前記案内情報は、案内の対象となる区間の入口リンク及び出口リンクの組み合わせである区間情報と、案内の内容に関連する内容情報と、を含み、前記案内手段は、前記区間情報が示す区間について、前記内容情報に基づいて案内を実行する。

上記の経路案内方法及び経路案内プログラムによっても、案内情報内の案内の対象となる区間を表す情報のデータ構造を単純化し、情報量を減らすことができ、処理を高速化することが可能となる。なお、経路案内プログラムは、記録媒体に記録した状態で好適に取り扱うことができる。

以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。なお、以下の説明は、本発明を車両用のナビゲーション装置に適用した例を示す。

［ナビゲーション装置］
図１に、本発明に係る経路案内装置を適用したナビゲーション装置１の構成を示す。図１に示すように、ナビゲーション装置１は、自立測位装置１０、ＧＰＳ受信機１８、システムコントローラ２０、ディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、インタフェース３７、通信装置３８、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０を備える。

自立測位装置１０は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３を備える。加速度センサ１１は、例えば圧電素子からなり、車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサ１２は、例えば振動ジャイロからなり、車両の方向変換時における車両の角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力する。距離センサ１３は、車両の車輪の回転に伴って発生されているパルス信号機からなる車両の速度パルスを計測する。

ＧＰＳ受信機１８は、複数のＧＰＳ衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波１９を受信する。測位用データは、緯度及び経度情報等から車両の絶対的な位置を検出するために用いられる。

システムコントローラ２０は、インタフェース２１、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２２、ＲＯＭ（Read Only Memory）２３及びＲＡＭ（Random Access Memory）２４を含んでおり、ナビゲーション装置１全体の制御を行う。

インタフェース２１は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３並びにＧＰＳ受信機１８とのインタフェース動作を行う。そして、これらから、車両の速度パルス、加速度データ、相対方位データ、角速度データ、ＧＰＳ測位データ、絶対方位データ等をシステムコントローラ２０に入力する。ＣＰＵ２２は、システムコントローラ２０全体を制御する。ＲＯＭ２３は、システムコントローラ２０を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリ等を有する。ＲＡＭ２４は、入力装置６０を介して使用者により予め設定された経路データ等の各種データを読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ２２に対してワーキングエリアを提供したりする。

システムコントローラ２０、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブなどのディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用のインタフェース３７、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０は、バスライン３０を介して相互に接続されている。

ディスクドライブ３１は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ又はＤＶＤといったディスク３３から、音楽データ、映像データなどのコンテンツデータを読み出し、出力する。なお、ディスクドライブ３１は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブのうち、いずれか一方としてもよいし、ＣＤ及びＤＶＤコンパチブルのドライブとしてもよい。データ記憶ユニット３６は、例えば、ＨＤＤなどにより構成され、地図データなどのナビゲーション処理に用いられる各種データを記憶するユニットである。通信装置３８は、例えば、ＦＭチューナやビーコンレシーバ、携帯電話や専用の通信カードなどにより構成され、ＶＩＣＳ（Vehicle Information Communication System）センタなどから配信される情報を取得する。

表示ユニット４０は、システムコントローラ２０の制御の下、各種表示データをディスプレイなどの表示装置に表示する。具体的には、システムコントローラ２０は、データ記憶ユニット３６から地図データを読み出す。表示ユニット４０は、システムコントローラ２０によってデータ記憶ユニット３６から読み出された地図データなどを表示画面上に表示する。表示ユニット４０は、バスライン３０を介してＣＰＵ２２から送られる制御データに基づいて表示ユニット４０全体の制御を行うグラフィックコントローラ４１と、ＶＲＡＭ（Video RAM ）等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ４２と、グラフィックコントローラ４１から出力される画像データに基づいて、液晶、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）等のディスプレイ４４を表示制御する表示制御部４３と、ディスプレイ４４とを備える。ディスプレイ４４は、情報表示部として機能し、例えば対角５〜１０インチ程度の液晶表示装置等からなり、車内のフロントパネル付近に装着される。

音声出力ユニット５０は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３１又はＤＶＤ−ＲＯＭ３２、若しくはＲＡＭ２４等からバスライン３０を介して送られる音声デジタルデータのＤ／Ａ（Digital to Analog）変換を行うＤ／Ａコンバータ５１と、Ｄ／Ａコンバータ５１から出力される音声アナログ信号機を増幅する増幅器（ＡＭＰ）５２と、増幅された音声アナログ信号機を音声に変換して車内に出力するスピーカ５３とを備えて構成されている。

入力装置６０は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン、音声入力装置等から構成されている。入力装置６０は、車内に搭載された当該車載用電子システムの本体のフロントパネルやディスプレイ４４の周囲に配置される。また、ディスプレイ４４がタッチパネル方式である場合には、ディスプレイ４４の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置６０として機能する。

［機能構成］
次に、経路案内装置１００の機能構成について説明する。

図２に示すように、経路案内装置１００は、記憶部１０１と案内部１０５とを備え、案内部１０５は、経路探索部１０２と経路案内部１０３と、を備える。

記憶部１０１は、案内の対象となる区間の入口リンク及び出口リンクの組み合わせである区間情報と、案内の内容に関連する内容情報とで構成される案内情報を記憶する。案内情報には、交通規制情報、交差点情報、レーン情報及び強制誘導情報があり、交差点情報は交差点名情報及び方面情報を含む。また、記憶部１０１は、地図上の道路や交差点などの情報をリンクやノードなどの基本データとして記憶している。

経路探索部１０２は、ユーザにより設定された目的地までの誘導経路を探索する。経路探索部１０２は、交通規制情報を参照し、交通規制の対象となっている道路を含む経路を誘導経路の候補から除外し、回避する。

経路案内部１０３は、経路探索部１０２が探索した誘導経路を案内する。具体的には、経路案内部１０３は、表示ユニット４０及び音声出力ユニット５０に案内情報を出力させて、誘導経路を案内する。また、経路案内部１０３は、車両が誘導経路を走行中に、強制誘導の対象となっている区間が存在すれば、強制誘導情報を案内する。さらに、経路案内部１０３は、経路案内を行っていない通常の走行中、即ち経路探索部１０２が誘導経路を探索していない場合にも、車両が交差点などに近づくと交差点情報及びレーン情報を案内する。

なお、本実施例では、上記の経路案内装置１００は、図１に示すナビゲーション装置１により実現される。具体的に、図１におけるデータ記憶ユニット３６は記憶部１０１として機能し、ＣＰＵ２２を含むシステムコントローラ２０は経路探索部１０２及び経路案内部１０３として機能する。

［交通規制］
次に、交通規制情報が存在する場合の経路案内装置１００による経路案内について、図３〜図５を参照して説明する。

図３は、従来技術における交通規制情報の例である。図３（ａ）に示すエリアには、例えば通行禁止、工事中などの交通規制Ｒ１及びＲ２が存在する。交通規制Ｒ１の対象となる区間はリンクＬ１及びＬ８であり、交通規制Ｒ２の対象となる区間はリンクＬ２、Ｌ５、Ｌ６及びＬ９である。交通規制Ｒ１及びＲ２に対応する交通規制情報は図３（ｂ）及び（ｃ）のように記憶されている。

図３（ｂ）は交通規制Ｒ１及びＲ２の内容情報の例である。交通規制Ｒ１及びＲ２の内容情報は、オブジェクトＩＤ２０１、期間２０２、時間２０３及び曜日２０４で構成される。オブジェクトＩＤ２０１は、全てのオブジェクトに一意に与えられるＩＤである。期間２０２は、交通規制が実施される期間を示す。時間２０３は、交通規制が実施される時間を示す。曜日２０４は、交通規制が実施される曜日を示す。オブジェクトＩＤ「１」の内容情報（交通規制Ｒ１の交通規制の内容）は、１月１日〜１２月３１日の７時から１０時の間、金曜日の実施を示している。一方、オブジェクトＩＤ「２」の内容情報（交通規制Ｒ２の交通規制の内容）は、期間２０２、時間２０３及び曜日２０４が空白になっている。即ち、交通規制Ｒ１は、条件付の交通規制であり、交通規制Ｒ２は無条件交通規制である。

図３（ｃ）は交通規制Ｒ１及びＲ２の区間情報の例である。交通規制Ｒ１及びＲ２の区間情報は、オブジェクトＩＤ２０１、対象リンク２０５、順番２０６及び内容ＩＤ２０７で構成される。対象リンク２０５は、交通規制Ｒ１及びＲ２の対象となる各リンクを示す。交通規制Ｒ１及びＲ２に対応するリンク列を構成するためには、内容情報からリンク列を取得したい内容情報のオブジェクトＩＤ２０１と区間情報の内容ＩＤ２０７とが合致する行を選択し、合致した行を順番２０６に基づいて並べなおしてリンク列が完成する。

図３（ｄ）は内容情報と区間情報の関係を模式的に表した図である。従来技術における交通規制情報では、交通規制の対象となるリンクの数が可変であるため、内容情報と区間情報とを別テーブルで表し、内容情報のオブジェクトＩＤ２０１と区間情報の内容ＩＤ２０７で対応付ける必要があった。

図４は、本発明における交通規制情報の例である。図４（ａ）に示すエリアは、図３（ａ）と同じエリアである。本発明では、交通規制の対象となる区間を入口リンクと出口リンクの組み合わせにより表す。具体的に、交通規制Ｒ１の対象となる区間をリンクＬ１及びＬ８で表し、交通規制Ｒ２の対象となる区間を、Ｌ５及びＬ６（破線部）を省略して、リンクＬ２及びＬ９で表す。記憶部１０１は、は交通規制Ｒ１及びＲ２に対応する交通規制情報を図４（ｂ）のように記憶している。

図４（ｂ）は交通規制Ｒ１及びＲ２の区間情報及び内容情報で構成される交通規制情報の例である。交通規制Ｒ１及びＲ２の交通規制情報は、オブジェクトＩＤ３０１、入口リンク３０２、出口リンク３０３、期間３０４、時間３０５及び曜日３０６で構成される。オブジェクトＩＤ３０１は、従来技術におけるオブジェクトＩＤ２０１と同様に、全てのオブジェクトに一意に与えられるＩＤである。入口リンク３０２及び出口リンク３０３は交通規制の対象となっている区間の最初のリンクと最後のリンクを示す。期間３０４は、交通規制が実施される期間を示す。時間３０５は、交通規制が実施される時間を示す。曜日３０６は、交通規制が実施される曜日を示す。

オブジェクトＩＤ「１」の交通規制情報は、交通規制Ｒ１に対応し、リンクＬ１からリンクＬ８の区間の１月１日〜１２月３１日の７時から１０時の間、金曜日の実施を示している。一方、オブジェクトＩＤ「２」の交通規制情報は、交通規制Ｒ２に対応し、リンクＬ２からリンクＬ９の区間の無条件の実施を示している。

このように、本発明における交通規制情報は、入口リンクと出口リンクのみで区間情報を表すため、従来の交通規制情報よりも情報量が少なくてすみ、経路探索時などにより速く処理することができる。また、上記のようにリレーションデータベースに格納する場合は、交通規制の対象となるリンクの数が固定されるため、内容情報と区間情報とを別テーブルで表す必要がなく、より情報量を少なくすることができる。

経路探索部１０２は、図４（ｂ）に示すような交通規制情報を参照し、入口リンク３０２及び出口リンク３０３の少なくとも一方を含む経路を誘導経路の候補から除外する。

しかし、図５（ａ）のように入口リンク３０２及び出口リンク３０３で示す区間に経路が複数あり、１つの経路が工事中や車線規制などの交通規制情報の対象で、その他の経路が迂回路として設定されているような場合、交通規制情報は、入口リンクと出口リンクのみで区間情報を表すことができない。

そのような場合の一例として、図５（ａ）に示すエリアに、リンクＬ１１、Ｌ１２及びＬ１３を対象とする交通規制Ｒ３が存在する場合がある。実際にはＬ１２が工事中であって、車両はリンクＬ１１まで進入することができ、Ｌ１４及びＬ１５が迂回路として設定されている場合であっても、交通規制Ｒ３の区間を入口リンクＬ１１及び出口リンクＬ１３のみで表すと、Ｌ１１、Ｌ１４、Ｌ１５及びＬ１３の経路は、交通規制の対象として処理されてしまう。そこで、記憶部１０１は交通規制Ｒ３に対応する交通規制情報を図５（ｂ）のように記憶する。

図５（ｂ）は交通規制Ｒ３の区間情報及び内容情報で構成される交通規制情報の例である。交通規制Ｒ３の交通規制情報は、オブジェクトＩＤ３０１、入口リンク３０２、出口リンク３０３、特定リンク３０７、期間３０４、時間３０５及び曜日３０６で構成される。特定リンク３０７は、交通規制の対象となっている区間を特定するためのリンクである。特定リンク３０７は、入口リンク３０２及び出口リンク３０３で示す区間に経路が複数ある場合に付与される情報で、これにより、複数の経路から交通規制の対象になっている経路を１つに特定することができる。経路探索部１０２は、交通規制情報を参照する際、特定リンク３０７があるか否かを判定し、特定リンク３０７がある場合は、特定リンク３０７を含む経路を誘導経路の候補から除外する。これにより、通行可能である方の経路は交通規制の対象として処理されない。

他の例として、図５（ａ）に示すエリアに、リンクＬ１１、Ｌ１４、Ｌ１５及びＬ１３を対象とする交通規制Ｒ４が存在する場合がある。実際にはＬ１４が工事中であって、車両はリンクＬ１１まで進入することができ、Ｌ１２が迂回路として設定されている場合であっても、交通規制Ｒ４の区間を入口リンクＬ１１及び出口リンクＬ１３のみで表すと、Ｌ１１、Ｌ１２及びＬ１３の経路は、交通規制の対象として処理されてしまう。そこで、記憶部１０１は交通規制Ｒ４に対応する交通規制情報を図５（ｃ）又は（ｄ）のように記憶する。

なお、交通規制Ｒ４の例のように、交通規制の対象となっている区間が複数のリンクＬ１４及びＬ１５で構成される場合には、図５（e）に示すように特定リンク３０７としてのリンクＬ１４又はＬ１５に代えて、リンクＬ１４とリンクＬ１５とを結ぶノードＮ１を、特定ノードとして同様に用いてもよい。

［交差点案内］
次に、経路案内装置１００による交差点における経路案内について、図６及び図７を参照して説明する。

図６は、一般道路の交差点における経路案内の例である。図６（ａ）に示すように、経路案内部１０３は、交差点名４００、レーン案内４１０及び方面案内４２０を作成して表示する。

図６（ｂ）は交差点名４００を表示するために使用される交差点名情報の例である。交差点名情報は、オブジェクトＩＤ３０１、入口リンク４０１、入口リンク方向４０２、交差点名漢字４０３及び交差点名よみ４０４で構成される。入口リンク４０１は、当該交差点に進入するリンクのリンクＩＤである。入口リンク方向４０２は、入口リンク４０１の方向を示し、順方向の場合「０」、逆方向の場合「１」と表現される。入口リンク方向４０２が順方向の場合、入口リンク４０１の終点が交差点であり、逆方向の場合、入口リンク４０１の始点が交差点である。交差点名漢字４０３は交差点名の漢字を示し、交差点名よみ４０４は交差点名のよみを示す。経路案内部１０３は、入口リンク４０１と入口リンク方向４０２をキーとして、交差点名情報を検索する。以下、同一の構成データについては説明を省略する。

オブジェクトＩＤ「４」の交差点名情報は、リンクＩＤ「１３８３５」から進入する先の交差点の名前が「米須（コメス）」であることを示している。

経路案内部１０３は、車両が入口リンク４０１に進入すると、交差点名漢字４０３から文字列を取得して交差点名４００を表示する。交差点名４００の左側に表示された信号機は、当該交差点に信号機が存在することを示し、基本データのノードから取得する。

図６（ｃ）はレーン案内４１０を表示するために使用されるレーン情報の例である。レーン情報は、オブジェクトＩＤ３０１、入口リンク４０１、入口リンク方向４０２、出口リンク４１１、出口リンク方向４１２、レーン数４１３、右レーン増加数４１４、左レーン増加数４１５、レーン方向４１６及びレーン位置４１７で構成される。出口リンク４１１は、退出するリンクのリンクＩＤである。出口リンク方向４１２は、出口リンク４１１の方向を示す。レーン数４１３は、入口リンク４０１上にあるレーンの数を示している。右レーン増加数４１４及び左レーン増加数４１５は、交差点の手前で右折専用レーン及び左折専用レーンが増加する数を示している。レーン方向４１６は、各レーンで進行可能な方向を示す矢印の方向を示している。レーン位置４１７は、右折可能レーン及び左折可能レーンが何車線目に存在するかを示している。

オブジェクトＩＤ「６」のレーン情報は、リンクＩＤ「１３８３５」のリンクから進入してリンクＩＤ「１３８３３」のリンクから退出するためのレーンは、２車線のうち、交差点の手前で１本増加した右側の右折専用レーンであることを示している。同様に、オブジェクトＩＤ「５」のレーン情報は、リンクＩＤ「１３８３５」のリンクから進入してリンクＩＤ「１３８３４」のリンクから退出するためのレーンは、２車線のうち、左側の左折専用レーンであることを示している。

経路案内部１０３は、入口リンク４０１と入口リンク方向４０２をキーとして、レーン情報を検索する。経路案内部１０３は、車両が入口リンク４０１に進入すると、レーン案内４１０を作成して表示する。このとき、経路案内部１０３は、レーン数４１３からレーン数を取得し、取得したレーン数を元に車線を描画する。次に、経路案内部１０３は、右レーン増加数４１４及び左レーン増加数４１５から車線の増減を取得し、増加している場合には増加分の車線部分の下部に増加したことを示す線の描画を行う。そして、経路案内部１０３は、レーン方向４１６に値が入っている場合にはその方向を利用し、レーン位置４１７の情報と照らし合わせて矢印の描画を行う。レーン方向４１６の値が＜ＮＵＬＬ＞の場合には、経路案内部１０３は、入口リンク４０１と出口リンク４１１をオブジェクトＩＤとして保持するリンクを基本データのリンクから検索する。経路案内部１０３は、入口リンク方向４０２が順方向であれば、入口リンク４０１の基本データのリンクの終点側のベクトルを取得し、逆方向であれば、始点側のベクトルを取得し、これを入口リンクのベクトルＶ１とする。同様に、経路案内部１０３は、出口リンク方向４１２が順方向であれば出口リンク４１１の基本データのリンクの終点側のベクトルを取得し、逆方向であれば、始点側のベクトルを取得し、これを出口リンクのベクトルＶ２とする。経路案内部１０３は、Ｖ１を基準としてＶ２の角度を求め、矢印の描画を行う。

図６（ｄ）は方面案内４２０を表示するために使用される方面情報の例である。方面情報は、オブジェクトＩＤ３０１、入口リンク４０１、入口リンク方向４０２、出口リンク４１１、出口リンク方向４１２、順番４２１、看板パターン４２２、方面Ａ漢字４２３、方面Ｂ漢字４２４、方面Ａよみ４２５及び方面Ｂよみ４３６で構成される。順番４２１は、方面Ａ漢字４２３及び方面Ｂ漢字４２５の文字列を配置する順番を示している。看板パターン４２２は、予め記憶部１０１が記憶している複数の看板パターンのうち、どの看板パターンを表示するかを示している。このフィールドが＜ＮＵＬＬ＞、０、もしくは９９の場合には、看板パターンの表示は行わない。方面Ａ漢字４２３及び方面Ｂ漢字４２４はそれぞれの分岐の先に存在する主要都市の漢字を示し、方面Ａよみ４２５及び方面Ｂよみ４３６はそれぞれの分岐の先に存在する主要都市のよみを示す。

オブジェクトＩＤ「４１」の方面情報は、リンクＩＤ「１３８３５」のリンクから進入してリンクＩＤ「１３８３３」のリンクから退出する進路の先は、「那覇（ナハ）・豊見城（トミグスク）」方面であることを表している。また、オブジェクトＩＤ「４２」の方面情報は、リンクＩＤ「１３８３５」のリンクから進入してリンクＩＤ「１３８３４」のリンクから退出する進路の先は、「与那原（ヨナバラ）・具志頭（グシカミ）」方面であることを表している。

経路案内部１０３は、入口リンク４０１と入口リンク方向４０２をキーとして、方面情報を検索する。経路案内部１０３は、車両が入口リンク４０１に進入すると、方面案内４２０を作成して表示する。このとき、経路案内部１０３は、看板パターン４２２から看板パターンを取得する。次に、経路案内部１０３は、入口リンク４０１をオブジェクトＩＤとして保持するリンクを基本データのリンクから取得し、その種別を検査することにより一般道路か高速・有料道路かを判定する。一般道の場合、経路案内部１０３は、取得した看板パターンの看板を描画し、方面Ａ漢字４２３及び方面Ｂ漢字４２４から取得した文字列を、順番４２１に基づいて所定の位置に貼り付ける。

図７は、高速・有料道路における方面案内の例である。経路案内部１０３は、車両が現在走行している道路が高速・有料道路であると判定した場合、分岐は２分岐までという決め打ちで方面案内を作成する。

高速・有料道路において１方面の案内を行う場合、経路案内部１０３は、図７（ａ）に示すような高速方面案内５００を作成して表示する。

図７（ｂ）は高速方面案内５００を表示するために使用される方面情報の例である。方面情報は、オブジェクトＩＤ３０１、入口リンク４０１、入口リンク方向４０２、出口リンク４１１、出口リンク方向４１２、順番４２１、看板パターン４２２、方面Ａ漢字４２３、方面Ｂ漢字４２４、方面Ｃ漢字４２７、方面Ａよみ４２５、方面Ｂよみ４２６及び方面Ｃよみ４２８で構成される。

オブジェクトＩＤ「１０７４８３」の方面情報は、リンクＩＤ「２１８１８０」のリンクから進入してリンクＩＤ「２１８６２１」のリンクから退出する進路の先は、「新宿出口（シンジュクデグチ）・東京都庁（トウキョウトチョウ）・東京副都心（トウキョウフクトシン）」方面であることを示している。

経路案内部１０３は、車両が入口リンク４０１に侵入すると、高速方面案内５００を作成して表示する。このとき、経路案内部１０３は、看板パターン４２２の値が「９９」であるので、看板パターンの表示は行わない。よって、経路案内部１０３は、前述のように、Ｖ１を基準としてＶ２の角度を求め、矢印の描画を行う。そして経路案内部１０３は、順番４２１の値は＜ＮＵＬＬ＞であるので、方面Ａ漢字４２３、方面Ｂ漢字４２４及び方面Ｃ漢字４２７からから取得した文字列を、デフォルトの位置に貼り付ける。

高速・有料道路において２方面の案内を行う場合、経路案内部１０３は、図７（ａ）に示すような高速方面案内５２０を作成して表示する。

図７（ｂ）は高速方面案内５２０を表示するために使用される方面情報の例である。方面情報は、高速方面案内５００の方面情報と同様に、オブジェクトＩＤ３０１、入口リンク４０１、入口リンク方向４０２、出口リンク４１１、出口リンク方向４１２、順番４２１、看板パターン４２２、方面Ａ漢字４２３、方面Ｂ漢字４２４、方面Ｃ漢字４２７、方面Ａよみ４２５、方面Ｂよみ４２６及び方面Ｃよみ４２８で構成されているが、２つの方面情報を保持する。

オブジェクトＩＤ「１０７４９２」の方面情報は、リンクＩＤ「２２２８１３」のリンクから進入してリンクＩＤ「２１８１６８」のリンクから退出する進路の先は、「中央道（チュウオウドウ）・新宿（シンジュク）」方面であることを表している。また、オブジェクトＩＤ「１０７４９３」の方面情報は、リンクＩＤ「２２２８１３」のリンクから進入してリンクＩＤ「２１８１７０」のリンクから退出する進路の先は、「目黒（メグロ）・渋谷（シブヤ）」方面であることを表している。

経路案内部１０３は、車両が入口リンク４０１に進入すると、高速方面案内５２０を作成して表示する。このとき、経路案内部１０３は、看板パターン４２２の値が「９９」であるので、看板パターンの表示は行わない。よって、経路案内部１０３は、前述のように、Ｖ１を基準としてＶ２の角度を求め、矢印の描画を行う。そして経路案内部１０３は、順番４２１の値は＜ＮＵＬＬ＞であるので、方面Ａ漢字４２３及び方面Ｂ漢字４２４からから取得した文字列を、デフォルトの位置に貼り付ける。

以上のように、交通規制情報と同様、本発明における交差点情報及びレーン情報は、入口リンクと出口リンクのみで区間情報を表されるため、従来の交差点情報及びレーン情報よりも情報量が少なくてすみ、より速く処理することができる。

［強制誘導案内］
次に、経路案内装置１００による強制誘導地点における経路案内について説明する。

経路探索部１０２は、ユーザから目的地の設定を受け取ると、現在地から目的地までの誘導経路を探索する。経路案内部１０３は、経路探索部１０２が探索した誘導経路上の各案内地点で案内を出力し、ユーザに誘導経路を案内する。このとき、誘導経路上の案内地点における案内内容は、自動計算の結果に基づいて決定されるため、例えば、実際には道なりのカーブであっても、右折の案内をしてしまう案内地点などが存在する。強制誘導情報は、そのような誤った案内をしてしまう案内地点（区間情報）に対し、手動で正しい案内内容（内容情報）を入力したものである。本発明では、強制誘導情報の区間情報も、対称となる区間を構成する全てのリンクにより表現されるのではなく、入口リンク及び出口リンクの組み合わせのみで表現される。経路案内部１０３は、入口リンクと入口リンク方向をキーとして、強制誘導情報を検索する。経路案内部１０３は、強制誘導情報を参照し、車両が区間情報の入口リンクに進入すると、内容情報に基づいて正しい案内内容を出力する。

以上のように、交通規制情報、交差点情報及びレーン情報と同様、本発明における強制誘導情報は、入口リンクと出口リンクのみで区間情報を表すため、従来の強制誘導情報よりも情報量が少なくてすみ、より速く処理することができる。

［経路探索処理］
次に、交通規制情報を参照して目的地までの経路探索を行う経路探索処理について説明する。図８は経路探索部１０２が行う経路探索処理のフローチャートである。なお、この処理は、主として図１に示すＣＰＵ２２が予め用意されたプログラムを実行することにより実現される。

まず、経路探索部１０２はユーザによる目的地の指定を受け取る（ステップＳ１）。そして、経路探索部１０２は、車両の現在位置から設定された目的地に至る経路を算出する（ステップＳ２）。次に、経路探索部１０２は、記憶部１０１が記憶している交通規制情報を参照し、算出した経路に交通規制情報の入口リンク及び出口リンクの少なくとも一方が含まれているか否かを判定する（ステップＳ３）。経路に交通規制情報の入口リンク及び出口リンクの少なくとも一方が含まれていない場合（ステップＳ３；Ｎｏ）、経路探索部１０２はステップＳ４を実行する。

一方、経路に交通規制情報の入口リンク及び出口リンクの少なくとも一方が含まれている場合（ステップＳ３；Ｙｅｓ）、経路探索部１０２は、参照した交通規制情報に特定リンクがあるか否かを判定する（ステップＳ５）。交通規制情報に特定リンクがない場合（ステップＳ５；Ｎｏ）、交通規制情報の対象となる区間に経路は１つなので、経路探索部１０２はステップＳ７を実行する。交通規制情報に特定リンクがある場合（ステップＳ５；Ｙｅｓ）、交通規制情報の対象となる区間に経路が複数あるので、経路探索部１０２は、算出した経路に特定リンクが含まれているか否かを判定する（ステップＳ６）。経路に特定リンクが含まれていない場合（ステップＳ６；Ｎｏ）、交通規制情報の対象となるリンクを通らない経路なので、経路探索部１０２は、当該経路を誘導経路の候補に決定する（ステップＳ４）。経路に特定リンクがある場合（ステップＳ６；Ｙｅｓ）、交通規制情報の対象となるリンクを通る経路なので、経路探索部１０２は、当該経路を誘導経路の候補から除外する（ステップＳ７）。

次に、経路探索部１０２は、次の経路があるか否かを判定する（ステップＳ８）。次の経路がある場合（ステップＳ８；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ３に戻って、ステップＳ３〜Ｓ８を繰り返す。次の経路がない場合（ステップＳ８；Ｎｏ）、経路探索部１０２は、候補に決定した経路の中から誘導経路を決定し（ステップＳ９）、処理を終了する。

［経路案内処理］
次に、交差点情報、レーン情報及び強制誘導情報などの案内情報を参照して、交差点、強制誘導地点などの案内地点で案内を実行する経路案内処理について説明する。図９は経路案内部１０３が行う経路案内処理のフローチャートである。なお、この処理は、主として図１に示すＣＰＵ２２が予め用意されたプログラムを実行することにより実現される。

まず、経路案内部１０３は、車両の現在地と進行方向を取得する（ステップＳ１１）。そして、経路案内部１０３は、現在、案内情報を出力しているか否かを判定する（ステップＳ１２）。案内情報を出力中である場合（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、経路案内部１０３は、取得した現在地と進行方向に基づいて、車両が案内地点を通過したか否かを判定する（ステップＳ１３）。案内地点を通過していない場合（ステップＳ１３；Ｎｏ）、経路案内部１０３は、ステップＳ１７を実行する。案内地点を通過した場合（ステップＳ１３；Ｙｅｓ）、経路案内部１０３は、案内情報の出力を解除して（ステップＳ１４）、ステップＳ１７を実行する。

一方、案内情報を出力中でない場合（ステップＳ１２；Ｎｏ）、経路案内部１０３は、取得した現在地と進行方向に基づいて、案内情報がある入口リンクに車両が進入したか否かを判定する（ステップＳ１５）。案内情報がある入口リンクに車両が進入していない場合（ステップＳ１５；Ｎｏ）、経路案内部１０３は、はステップＳ１７を実行する。案内情報がある入口リンクに車両が進入した場合（ステップＳ１５；Ｙｅｓ）、経路案内部１０３は、案内情報を出力し（ステップＳ１６）、電源がＯＦＦになったか否かを判定する（ステップＳ１７）。電源がＯＦＦになっていない場合（ステップＳ１７；Ｎｏ）、処理はステップＳ１１に戻って、ステップＳ１１〜Ｓ１７を繰り返す。電源がＯＦＦになった場合（ステップＳ１７；Ｙｅｓ）、経路案内部１０３は処理を終了する。

なお、上記の経路案内処理は、ユーザが経路案内を指示し、ナビゲーション装置が誘導経路を案内している場合であっても、ユーザが経路案内を指示せずに走行している場合であっても、実行される。

［変形例］
上記の実施例の経路探索処理では、経路に交通規制情報の入口リンク及び出口リンクの少なくとも一方が含まれているか否かの判定をした後に、交通規制情報に特定リンクが含まれているか否かの判定を行っていたが、本発明の適用はこれに限られず、経路に交通規制情報の入口リンク及び出口リンクの少なくとも一方が含まれているか否かの判定をする前に、交通規制情報に特定リンクが含まれているか否かの判定を行ってもよい。この場合、経路探索部１０２は、交通規制情報に特定リンクが含まれているか否かを判定し、交通規制情報に特定リンクが含まれていない場合、経路に交通規制情報の入口リンク及び出口リンクの少なくとも一方が含まれているか否かを判定し、含まれていたら誘導経路の候補から除外し、含まれていなかったら誘導経路の候補に決定する。一方、交通規制情報に特定リンクが含まれている場合、経路探索部１０２は、探索した経路に特定リンクが含まれているか否かを判定する。経路に特定リンクが含まれている場合、経路探索部１０２は、当該経路を誘導経路の候補から除外する。また、経路に特定リンクが含まれていない場合、経路探索部１０２は、経路に交通規制情報の入口リンク及び出口リンクの少なくとも一方が含まれているか否かを判定し、含まれていたら誘導経路の候補から除外し、含まれていなかったら誘導経路の候補に決定する。その他の処理は上記実施例の経路探索処理と同様である。

また、上記の実施例の経路探索処理では、探索した経路に交通規制情報の入口リンク及び出口リンクの少なくとも一方が含まれており、交通規制情報に特定リンクが含まれていない場合と、探索した経路に交通規制情報の入口リンク及び出口リンクの少なくとも一方が含まれており、当該経路に特定リンクが含まれている場合とは、当該経路を誘導経路の候補から除外することとしていたが、本発明の適用はこれに限られず、候補から除外するのではなく、リンクの通りにくさを表すコストを大きくしてもよい。

１０ 自立測位装置
１８ ＧＰＳ受信機
２０ システムコントローラ
２２ ＣＰＵ
３６ データ記憶ユニット
５０ 音声出力ユニット
１００ 経路案内装置
１０１ 記憶部
１０２ 経路探索部
１０３ 経路案内部

Claims (9)

1. 走行経路に関連する案内情報を記憶する記憶手段と、
   前記案内情報に基づいてユーザに案内を提供する案内手段と、を備え、
   前記案内情報は、案内の対象となる区間の入口リンク及び出口リンクの組み合わせである区間情報と、案内の内容に関連する内容情報と、を含み、
   前記案内手段は、前記区間情報が示す区間について、前記内容情報に基づいて案内を実行することを特徴とする経路案内装置。
2. 前記案内情報は、交通規制情報を含み、
   前記案内手段は、目的地の設定がなされた場合に、前記目的地までの経路計算を行い、誘導経路を探索する経路探索手段と、ユーザに前記誘導経路を案内する経路案内手段とを備え、
   前記経路探索手段は、前記交通規制情報の前記入口リンク及び前記出口リンクのうち少なくとも一方を含む経路を誘導経路の候補から除外することを特徴とする請求項１に記載の経路案内装置。
3. 前記交通規制情報は、前記入口リンク及び前記出口リンクの組み合わせで規定される区間の経路が複数ある場合に交通規制の対象となっている経路を特定する特定リンク又は特定ノードを有し、
   前記経路探索手段は、前記交通規制情報に前記特定リンク又は特定ノードがある場合は、前記特定リンク又は特定ノードを含む経路を誘導経路の候補から除外することを特徴とする請求項２に記載の経路案内装置。
4. 前記案内情報は、交差点情報を含み、
   前記案内手段は、前記交差点情報の前記入口リンク及び前記出口リンクの組み合わせに基づいて分岐を判断し、移動体が前記入口リンクに進入すると、前記交差点情報の内容に対応する交差点案内を実行することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の経路案内装置。
5. 前記案内情報は、レーン情報を含み、
   前記案内手段は、前記レーン情報の前記入口リンク及び前記出口リンクの組み合わせに基づいて分岐を判断し、移動体が前記入口リンクに進入すると、前記レーン情報の内容に対応するレーン案内を実行することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の経路案内装置。
6. 前記案内情報は、強制誘導情報を含み、
   前記案内手段は、前記ユーザによる目的地の設定がなされた場合に、前記目的地までの経路計算を行い、誘導経路を探索する経路探索手段と、ユーザに前記誘導経路を案内する経路案内手段と、を備え、
   前記経路案内手段は、前記誘導経路に前記強制誘導情報の前記入口リンク及び前記出口リンクが含まれていた場合、移動体が前記入口リンクに進入すると、前記強制誘導情報の内容に対応する強制誘導を実行することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の経路案内装置。
7. 走行経路に関連する案内情報を記憶する記憶手段を備える経路案内装置において実行される経路案内方法であって、
   前記案内情報に基づいてユーザに案内を提供する案内工程を有し、
   前記案内情報は、案内の対象となる区間の入口リンク及び出口リンクの組み合わせである区間情報と、案内の内容に関連する内容情報と、を含み、
   前記案内工程は、前記区間情報が示す区間について、前記内容情報に基づいて案内を実行することを特徴とする経路案内方法。
8. 走行経路に関連する案内情報を記憶する記憶手段を備える経路案内装置において実行される経路案内プログラムであって、
   前記案内情報に基づいてユーザに案内を提供する案内手段として前記経路案内装置を機能させ、
   前記案内情報は、案内の対象となる区間の入口リンク及び出口リンクの組み合わせである区間情報と、案内の内容に関連する内容情報と、を含み、
   前記案内手段は、前記区間情報が示す区間について、前記内容情報に基づいて案内を実行することを特徴とする経路案内プログラム。
9. 請求項８に記載の経路案内プログラムを記録したことを特徴とする記録媒体。

Images