JP2010154283A

JP2010154283A - 通信ネットワークシステム及びデータ転送方法

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Publication number: JP2010154283A
Application number: JP2008330735A
Authority: JP
Inventors: Takashi Matsumoto; 松本　　孝; Shiro Tsujioka; 史郎辻岡; Rie Kamiyoshi; 理衣神吉
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2008-12-25
Filing date: 2008-12-25
Publication date: 2010-07-08
Anticipated expiration: 2028-12-25
Also published as: JP5257060B2

Abstract

【課題】必要最小限のハーネスで制御局と複数の従属局とを接続して適切な通信を行えるようにした通信ネットワークシステムを提供する。
【解決手段】制御局から各従属局へのデータ転送時は、制御局が、第１のヘッダと、個数情報と、その数の転送データとを送出し、各従属局は、それぞれ制御局に近い側で第１のヘッダを検出すると、個数情報に対応した箇所の転送データを受信して個数情報を減算し、第１のヘッダ、減算した個数情報、受信した転送データ以外の他の転送データを制御局から離れる側に送出する。また、各従属局から制御局へのデータ転送時は、制御局が第２のヘッダを送出し、各従属局は、それぞれ制御局に近い側で第２のヘッダを検出すると、第２のヘッダを制御局から離れる側に送出するとともに、制御局から離れる側に送出された他の従属局からの転送データと自局の転送データとを制御局に近い側に送出する。
【選択図】図１

Description

本発明は、１つの制御局と複数の従属局とが直列のライン状に接続された構成の通信ネットワークシステム及びこの通信ネットワークシステムにおけるデータ転送方法に関する。

従来、例えば自動車などの車両に搭載される通信ネットワークシステムとして、ネットワークのノードとして接続される複数の従属局を同一の構成とするとともにこれら各従属局に個別のアドレスを設定することなく適切な通信を行えるようにし、各従属局となる通信機器の製造、管理の一元化を可能にして、コスト削減を実現できるようにしたもの（以下、アドレスフリー通信という。）が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。

特許文献１に記載の通信ネットワークシステムは、１つの制御局と複数の従属局とが通信バスを介してリング状に接続されてなるリング型通信ネットワークシステムにおいて、通信バスを流れる信号の形式を、送受信フラグとデータエリアとからなるパケットを複数繋ぎ合わせた複合パケット形式とし、各従属局がパケット先頭の送受信フラグの状態に基づいてバススルー状態と送受信状態とを切り替えるようにすることで、アドレスフリー通信を実現している。
特開２００７−２５１３６１号公報

ところで、特に車両に搭載される通信ネットワークシステムにおいては、軽量化の観点から、通信バスとして用いるハーネスを如何にして削減するかが重要な課題とされている。しかしながら、特許文献１に記載されている従来の通信ネットワークシステムはリング型通信ネットワークシステムとして構成されているため、信号の流れる方向の最後尾となる従属局と制御局とをハーネスで接続する必要があり、このことがハーネス削減を図る上で障害となっていた。

本発明は、以上のような従来の実情に鑑みて創案されたものであって、必要最小限のハーネスで制御局と複数の従属局とを接続して適切な通信を行えるようにした通信ネットワークシステムを提供することを目的としている。

本発明に係る通信ネットワークシステムは、１つの制御局と複数の従属局とが、隣接する局間を個別に繋ぐ通信バスを介して直列のライン状に接続されてなる通信ネットワークシステムである。このような構成の通信ネットワークシステムにおいて、本発明では、制御局から複数の従属局に対してデータを転送する際に、制御局が、第１のヘッダと、後続する転送データの個数を示す個数情報と、個数情報で示された数の転送データとを通信バス上に送出し、複数の従属局は、それぞれ、制御局に近い側の通信バス上で第１のヘッダを検出すると、個数情報に対応した箇所の転送データを受信して個数情報を減算し、第１のヘッダと、減算した個数情報と、受信した転送データ以外の他の転送データとを制御局から離れる側の通信バス上に送出する。また、複数の従属局から制御局に対してデータを転送する際は、制御局が、第２のヘッダを通信バス上に送出し、複数の従属局は、それぞれ、制御局に近い側の通信バス上で第２のヘッダを検出すると、当該第２のヘッダを制御局から離れる側の通信バス上に送出するとともに、制御局から離れる側の通信バス上に送出された他の従属局からの転送データと自局の転送データとを制御局に近い側の通信バス上に送出する。

本発明によれば、１つの制御局と複数の従属局とが直列のライン状に接続された構成であるため、リング型として構成した場合に比べて通信バスとして用いるハーネスの本数を削減することができる。

以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照しながら説明する。

［第１の実施形態］
図１は、本発明を適用した通信ネットワークシステムの一構成例を示す図である。この通信ネットワークシステムは、１つの制御局ＭＮと複数の従属局（本例では制御局ＭＮに近い側から第１従属局ＳＮ１、第２従属局ＳＮ２、第３従属局ＳＮ３の３つの従属局）とが、隣接する局間を個別に繋ぐ通信バスＢ１，Ｂ２，Ｂ３を介して直列のライン状に接続された構成とされる。すなわち、制御局ＭＮと第１従属局ＳＮ１とが通信バスＢ１により接続され、第１従属局ＳＮ１と第２従属局ＳＮ２とが通信バスＢ２により接続され、第２従属局ＳＮ２と第３従属局ＳＮ３とが通信バスＢ３により接続されて、制御局ＭＮと各従属局ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３が一列に並んだ接続形態とされている。なお、リング型の構成とは異なり、最後尾の従属局（本例では第３従属局ＳＮ３）と制御局ＭＮとの間は直接的には繋がれていない。

この通信ネットワークシステムにおける通信は、制御局ＭＮを主体として行われ、制御局ＭＮが各従属局ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３に対してそれぞれデータを転送する処理と、制御局ＭＮの要求に応じて各従属局ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３が制御局ＭＮに対してそれぞれデータを転送する処理とが交互に繰り返し行われることで、制御局ＭＮと各従属局ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３との間で双方向の通信を実現している。ここで、制御局ＭＮと第２従属局ＳＮ２との関係においては、その間に介在する第１従属局ＳＮ１が両者の間のデータ転送を中継するハブとして機能する。また、制御局ＭＮと第３従属局ＳＮ３との関係においては、その間に介在する第１従属局ＳＮ１及び第２従属局ＳＮ２が両者の間のデータ転送を中継するハブとして機能する。

特に本発明を適用した通信ネットワークシステムでは、制御局ＭＮから各従属局ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３へのデータ転送、あるいは各従属局ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３から制御局ＭＮへのデータ転送を１つのフレームの中で行うことを前提に、各従属局ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３が、転送データの個数を示す個数情報をもとにフレーム内における自局のデータ受信位置やデータ送信位置を認識できるようにすることで、制御局ＭＮから各従属局ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３へのデータ転送や各従属局ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３から制御局ＭＮへのデータ転送の際のアドレスの指定を不要にして、アドレスフリー通信を実現するようにしている。

以下、車載通信ネットワークの標準プロトコルとして知られているＬＩＮ（Local Interconnect Network）プロトコルを応用して本発明を実施した例について、さらに具体的に説明する。

まず、ＬＩＮのフレームフォーマットについて、図２を参照して簡単に説明する。ＬＩＮのフレームは、図２に示すように、マスタ・タスクから出力されるヘッダと、スレーブ・タスクから出力されるレスポンスとから構成される。ヘッダは、新しいフレームの開始信号として使用されるブレーク（Breakフィールド）と、同期バイト（Syncフィールド）と、識別子（IDフィールド）で構成され、レスポンスは、複数のデータ（Dataフィールド）と、チェックサム（Checksumフィールド）で構成される。ここで、マスタ・タスクは制御局のみが持つ機能であり、スレーブ・タスクは制御局と従属局の双方が持つ機能である。つまり、フレームのヘッダは制御局から通信バス上に送出され、このヘッダの識別子により後続するレスポンスの内容が指定される。そして、制御局から従属局にデータを転送する場合は、制御局がヘッダに続くレスポンスのデータフィールドを利用して従属局が受信すべき転送データを通信バス上に送出し、従属局から制御局にデータを転送する場合は、従属局がヘッダに続くレスポンスのデータフィールドを利用して制御局が受信すべき転送データを通信バス上に送出する。制御局および従属局は、ヘッダの識別子に従ってレスポンスのデータフィールドにある転送データが自局の受信すべきデータか否かを判断し、受信すべき転送データのみを受信する。

図３は、本実施形態の通信ネットワークシステムにおけるフレーム構成を模式的に示した図である。このフレームは、上述したＬＩＮのフレームフォーマットをベースに、直列ライン状のネットワークトポロジでアドレスフリー通信を実現するための工夫を盛り込んだものとなっている。

本実施形態の通信ネットワークシステムでは、制御局ＭＮから各従属局ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３に対してデータ転送を行うフレームと、各従属局ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３から制御局ＭＮに対してデータ転送を行うフレームとが、交互に通信バス上を流れるようにしている。これらのフレームの区別はヘッダの識別子により指定されている。以下、制御局ＭＮから各従属局ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３に対してデータ転送を行うフレームのヘッダを第１のヘッダＨ１、各従属局ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３から制御局ＭＮに対してデータ転送を行うフレームのヘッダを第２のヘッダＨ２という。

第１のヘッダＨ１に続くレスポンスは、最初の１バイトが個数情報Ｃ（ｎ）の転送用として割り当てられている。この個数情報Ｃ（ｎ）は、後続する転送データの個数を示す情報であり、詳細を後述するように、各従属局ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３が制御局ＭＮからの転送データを順次受信することで転送データの数が減少することに合わせてその値が減算される。なお、本例では、転送データは１バイト分を１つのデータとして計算し、後続する転送データの個数が３バイトであれば個数情報Ｃ（ｎ）はＣ（３）、後続する転送データの個数が２バイトであれば個数情報Ｃ（ｎ）はＣ（２）、後続する転送データの個数が１バイトであれば個数情報Ｃ（ｎ）はＣ（１）と表すものとする。

第１のヘッダＨ１を有するフレームのレスポンスでは、この個数情報Ｃ（ｎ）の後のデータフィールドにて、制御局ＭＮが各従属局ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３に対して送信する転送データＤ、つまり各従属局ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３が受信すべき転送データＤが、各従属局ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３の接続順に応じて予め定めた順序で転送される。一方、第２のヘッダＨ２を有するフレームのレスポンスでは、各従属局ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３が制御局ＭＮに対して送信する転送データＤが、各従属局ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３の接続順に応じて予め定めた順序で転送される。なお、いずれのフレームにおいても、データフィールドの転送データを検証するためのチェックサムＳが付加される。

次に、本実施形態の通信ネットワークシステムの動作について、図４及び図５を参照しながらさらに詳しく説明する。図４は、制御局ＭＮと第１従属局ＳＮ１とを繋ぐ通信バスＢ１上のデータと、第１従属局ＳＮ１と第２従属局ＳＮ２とを繋ぐ通信バスＢ２上のデータと、第２従属局ＳＮ２と第３従属局ＳＮ３とを繋ぐ通信バスＢ３上のデータとの関係を示したタイミングチャートである。また、図５（ａ）は制御局ＭＮにおける処理のフローチャート、図５（ｂ）は第１従属局ＳＮ１における処理のフローチャート、図５（ｃ）は第２従属局ＳＮ２における処理のフローチャート、図５（ｄ）は第３従属局ＳＮ３における処理のフローチャートである。なお、本例においては、各従属局ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３が、第１のヘッダＨ１を有するフレームでは上述した個数情報Ｃ（ｎ）で示される個数の転送データのうち末尾の転送データを受信し、第２のヘッダＨ２を有するフレームでは個数情報Ｃ（ｎ）で示される位置にて転送データを送信するものとする。

まず、制御局ＭＮから各従属局ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３に対して転送データＤ１，Ｄ２，Ｄ３を転送する場合の動作を説明する。

制御局ＭＮから各従属局ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３に対して転送データＤ１，Ｄ２，Ｄ３を転送する際、まず、制御局ＭＮが、第１のヘッダＨ１を通信バスＢ１上に送出する。第１従属局ＳＮ１は、制御局ＭＮに近い側の通信バスＢ１上で第１のヘッダＨ１を検出すると、検出した第１のヘッダＨ１をそのまま制御局ＭＮから離れる側の通信バスＢ２上に送出（スルーパス）するとともに、制御局ＭＮから転送データが送られてくることを認識する。同様に、第２従属局ＳＮ２は、制御局ＭＮに近い側の通信バスＢ２上で第１のヘッダＨ１を検出すると、検出した第１のヘッダＨ１をそのまま制御局ＭＮから離れる側の通信バスＢ３上に送出するとともに、制御局ＭＮから転送データが送られてくることを認識する。また、制御局ＭＮから見て最後尾に位置する第３従属局ＳＮ３は、通信バスＢ３上で第１のヘッダＨ１を検出して、制御局ＭＮから転送データが送られてくることを認識する。

次に、制御局ＭＮは、第１のヘッダＨ１に続いて、後続する転送データの個数が３つ（３バイト）であることを示す個数情報Ｃ（３）を通信バスＢ１上に送出する。第１従属局ＳＮ１は、通信バスＢ１上で個数情報Ｃ（３）を検出すると、その個数情報Ｃ（３）を記憶して、後続する転送データの数が３つであること、すなわち自局が受信すべき転送データの位置が３バイト目であることを認識するとともに、個数情報Ｃ（３）に対して減算を行って個数情報Ｃ（２）とし、減算した個数情報Ｃ（２）を通信バスＢ２上に送出する。また、第２従属局ＳＮ２は、通信バスＢ２上で個数情報Ｃ（２）を検出すると、その個数情報Ｃ（２）を記憶して、後続する転送データの数が２つであること、すなわち自局が受信すべき転送データの位置が２バイト目であることを認識するとともに、個数情報Ｃ（２）に対して減算を行って個数情報Ｃ（１）とし、減算した個数情報Ｃ（１）を通信バスＢ３上に送出する。また、制御局ＭＮから見て最後尾に位置する第３従属局ＳＮ３は、通信バスＢ３上で個数情報Ｃ（１）を検出すると、その個数情報Ｃ（１）を記憶して、後続する転送データの数が１つであること、すなわち自局が受信すべき転送データのみが送信されることを認識する。

次に、制御局ＭＮは、第３従属局ＳＮ３が受信すべき転送データＤ３を通信バスＢ１上に送出する。第１従属局ＳＮ１は、自局が受信すべき転送データの位置が３バイト目であることを認識しているので、通信バスＢ１上の転送データＤ３を受信することなく、そのまま通信バス２上に送出（スルーパス）する。また、第２従属局ＳＮ２は、自局が受信すべき転送データの位置が２バイト目であることを認識しているので、通信バスＢ２上の転送データＤ３を受信することなく、そのまま通信バスＢ３上に送出する。第３従属局ＳＮ３は、自局が受信すべき転送データが送信されることを認識しているので、通信バス３上の転送データＤ３を受信する。

次に、制御局ＭＮは、第２従属局ＳＮ２が受信すべき転送データＤ２を通信バスＢ１上に送出する。第１従属局ＳＮ１は、自局が受信すべき転送データの位置が３バイト目であることを認識しているので、通信バスＢ１上の転送データＤ２を受信することなく、そのまま通信バス２上に送出する。第２従属局ＳＮ２は、自局が受信すべき転送データの位置が２バイト目であることを認識しているので、通信バスＢ２上の転送データＤ２を受信する。

次に、制御局ＭＮは、第１従属局ＳＮ１が受信すべき転送データＤ１を通信バスＢ１上に送出する。第１従属局ＳＮ１は、自局が受信すべき転送データの位置が３バイト目であることを認識しているので、通信バスＢ１上の転送データＤ１を受信する。

次に、制御局ＭＮは、通信バスＢ１上に送出したデータをもとに生成したチェックサムＳ１を通信バスＢ１上に送出する。第１従属局ＳＮ１は、通信バスＢ１側から送られてきたデータをチェックサムＳ１で検証するとともに、通信バスＢ２上に送出したデータをもとに生成したチェックサムＳ２を通信バスＢ２上に送出する。また、第２従属局ＳＮ２は、通信バスＢ２側から送られてきたデータをチェックサムＳ２で検証するとともに、通信バスＢ３上に送出したデータをもとに生成したチェックサムＳ３を通信バスＢ３上に送出する。また、第３従属局ＳＮ３は、通信バスＢ３側から送られてきたデータをチェックサムＳ３で検証する。以上で、制御局ＭＮから各従属局ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３への転送データＤ１，Ｄ２，Ｄ３の転送が終了する。

次に、制御局ＭＮからの要求に応じて各従属局ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３が制御局ＭＮに対して転送データＤ４，Ｄ５，Ｄ６を転送する場合の動作を説明する。

各従属局ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３から制御局ＭＮに対して転送データＤ４，Ｄ５，Ｄ６を転送する際は、まず、制御局ＭＮが、第２のヘッダＨ２を通信バスＢ２上に送出する。第１従属局ＳＮ１は、制御局ＭＮに近い側の通信バスＢ１上で第２のヘッダＨ２を検出すると、検出した第２のヘッダＨ２をそのまま制御局ＭＮから離れる側の通信バスＢ２上に送出するとともに、制御局ＭＮから転送データの要求があることを認識する。また、このとき第１従属局ＳＮ１は、個数情報Ｃ（３）を記憶しているので、自局が転送データを送信する位置が３バイト目であることを認識する。また、第２従属局ＳＮ２は、制御局ＭＮに近い側の通信バスＢ２上で第２のヘッダＨ２を検出すると、検出した第２のヘッダＨ２をそのまま制御局ＭＮから離れる側の通信バスＢ３上に送出するとともに、制御局ＭＮから転送データの要求があることを認識する。また、このとき第２従属局ＳＮ２は、個数情報Ｃ（２）を記憶しているので、自局が転送データを送信する位置が２バイト目であることを認識する。また、制御局ＭＮから見て最後尾に位置する第３従属局ＳＮ３は、通信バスＢ３上で第２のヘッダＨ２を検出すると、制御局ＭＮから転送データの要求があることを認識する。また、このとき第３従属局ＳＮ３は、個数情報Ｃ（１）を記憶しているので、自局が転送データを送信する位置が１バイト目であることを認識する。

次に、第３従属局ＳＮ３は、第２のヘッダＨ２への応答として、制御局ＭＮへの転送データＤ６を通信バスＢ３上に送出する。第２従属局ＳＮ２は、自局が転送データを送信する位置が２バイト目であることを認識しているので、ここでは、制御局ＭＮから離れる側の通信バスＢ３上の転送データＤ６をそのまま制御局ＭＮに近い側の通信バスＢ２上に送出する。また、第１従属局ＳＮ１は、自局が転送データを送信する位置が３バイト目であることを認識しているので、ここでは、制御局ＭＮから離れる側の通信バスＢ２上の転送データＤ６をそのまま制御局ＭＮに近い側の通信バスＢ１上に送出する。そして、制御局ＭＮは、通信バスＢ１上に送出された第３従属局ＳＮ３からの転送データＤ６を受信する。

次に、第２従属局ＳＮ２が、第２のヘッダＨ２への応答として、制御局ＭＮへの転送データＤ５を通信バスＢ２上に送出する。第１従属局ＳＮ１は、自局が転送データを送信する位置が３バイト目であることを認識しているので、ここでは、通信バスＢ２上の転送データＤ５をそのまま通信バスＢ１上に送出する。そして、制御局ＭＮは、通信バスＢ１上に送出された第２従属局ＳＮ２からの転送データＤ５を受信する。また、このとき、既に転送データの送信を終了した第３従属局ＳＮ３は、通信バスＢ３上に送出したデータをもとに生成したチェックサムＳ６を通信バスＢ３上に送出する。

次に、第１従属局ＳＮ１が、第２のヘッダＨ２への応答として、制御局ＭＮへの転送データＤ４を通信バスＢ１上に送出する。そして、制御局ＭＮは、通信バスＢ１上に送出された第１従属局ＳＮ１からの転送データＤ４を受信する。また、このとき、既に転送データの送信を終了した第２従属局ＳＮ２は、通信バスＢ３側から送られてきたデータをチェックサムＳ６で検証するとともに、通信バスＢ２上に送出したデータをもとに生成したチェックサムＳ５を通信バスＢ２上に送出する。

次に、第１従属局ＳＮ１は、通信バスＢ２側から送られてきたデータをチェックサムＳ５で検証するとともに、通信バスＢ１上に送出したデータをもとに生成したチェックサムＳ４を通信バスＢ１上に送出する。制御局ＭＮは、通信バスＢ１側から送られてきたデータをチェックサムＳ４で検証する。以上で、各従属局ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３から制御局ＭＮへの転送データＤ４，Ｄ５，Ｄ６の転送が終了する。

以上、具体的な例を挙げながら詳細に説明したように、本実施形態の通信ネットワークシステムによれば、制御局ＭＮと複数の従属局ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３とを直列のライン状に接続した接続形態としながら、制御局ＭＮから各従属局ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３へのデータ転送や各従属局ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３から制御局ＭＮへのデータ転送の際のアドレスの指定が不要なアドレスフリー通信を行えるようにしているので、各従属局ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３となる通信機器を共通の構成とすることができ、通信機器の製造、管理の一元化を可能にしてコストの削減を実現することができる。また、制御局ＭＮと複数の従属局ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３とを直列のライン状に接続した接続形態としたことにより、リング型として構成した場合に比べて通信バスとして用いるハーネスの本数を削減することができ、さらなるコスト削減を実現することができる。

なお、以上の実施形態では、従属局の数を３つとして説明しているが、従属局の数は任意であり、従属局の数が変っても同様の処理で適切な通信を行うことができる。また、以上の実施形態では、１つの転送データの単位を１バイトとして計算するようにしているが、転送データの大きさは予め定めたバイト数としておけばよく、そのバイト数に応じて個数情報の減算を行うようにすれば、同様の処理で適切な通信を行うことができる。さらに、以上の実施形態では、フレーム内における複数の従属局ごとの転送データの送受信位置を、制御局に近い従属極ほどヘッダから離れた位置となるようにしているが、これとは逆に、制御局に近い従属極ほど転送データの送受信位置をヘッダに近い位置と定めるようにしてもよい。

［第２の実施形態］
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。本実施形態は、制御局から複数の従属局へのデータ転送や複数の従属局から制御局へのデータ転送を、それぞれ複数のフレームに分けて行うようにした例であり、特に、１つのフレーム内で転送できる転送データの数に制限があり、従属局の数がこれよりも多い場合に有効な例である。以下、１つのフレーム内で転送できる転送データの数が３つに制限されていることを前提とし、制御局に対して４つの従属局が直列のライン状に接続されている通信ネットワークシステムを例に挙げて、本実施形態の特徴部分を説明する。

図６は、本実施形態の通信ネットワークシステムの構成を示す図である。本実施形態の通信ネットワークシステムは、第１の実施形態の通信ネットワークシステムに対して、制御局ＭＮから見て最後尾となる位置に、第４従属局ＳＮ４を付加した構成である。すなわち、制御局ＭＮと第１従属局ＳＮ１とが通信バスＢ１により接続され、第１従属局ＳＮ１と第２従属局ＳＮ２とが通信バスＢ２により接続され、第２従属局ＳＮ２と第３従属局ＳＮ３とが通信バスＢ３により接続され、第３従属局ＳＮ３と第４従属局ＳＮ４とが通信バスＢ４により接続されて、制御局ＭＮと４つの従属局ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３，ＳＮ４が一列に並んだ直列ライン状の接続形態とされている。

本実施形態の通信ネットワークシステムにおいて、制御局ＭＮのマスタ・タスクによる処理の基本的な部分は、上述した第１の実施形態と同様である。ただし、本実施形態では、１つのフレーム内で転送できる転送データの数に対して従属局の数が多いため、制御局ＭＮから各従属局ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３，ＳＮ４へのデータ転送や各従属局ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３，ＳＮ４から制御局ＭＮへのデータ転送を２つのフレームに分けて行う。なお、１回目のフレームか２回目のフレームかの区別はヘッダの識別子により指定される。以下、制御局から従属局への２回目のデータ転送に用いるフレームのヘッダを第３のヘッダＨ３という。

また、本実施形態の通信ネットワークシステムにおいて、各従属局ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３，ＳＮ４のスレーブ・タスクによる処理の基本的な部分は、上述した第１の実施形態と同様である。ただし、本実施形態では、各従属局ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３，ＳＮ４は、第１のヘッダＨ１に対応した処理が完了したかどうかを完了フラグにより記憶しておき、完了フラグがセットされている状態では、第３のヘッダＨ３に続く個数情報Ｃ（ｎ）の減算や転送データＤの受信は行わずに、制御局ＭＮに近い側の通信バス上のデータをそのまま制御局ＭＮから離れる側の通信バス上に送出（スルーパス）するようにしている。

ここで、本実施形態の通信ネットワークシステムの動作について、図７乃至図９を参照しながらさらに詳しく説明する。図７は、制御局ＭＮと第１従属局ＳＮ１とを繋ぐ通信バスＢ１上のデータと、第１従属局ＳＮ１と第２従属局ＳＮ２とを繋ぐ通信バスＢ２上のデータと、第２従属局ＳＮ２と第３従属局ＳＮ３とを繋ぐ通信バスＢ３上のデータと、第３従属局ＳＮ３と第４従属局ＳＮ４とを繋ぐ通信バスＢ４上のデータとの関係を示したタイミングチャートである。また、図８（ａ）及び図９（ａ）は制御局ＭＮにおける処理のフローチャート、図８（ｂ）及び図９（ｂ９は第１従属局ＳＮ１における処理のフローチャート、図８（ｃ）及び図９（ｃ）は第２従属局ＳＮ２における処理のフローチャート、図８（ｄ）及び図９（ｄ）は第３従属局ＳＮ３における処理のフローチャート、図８（ｅ）及び図９（ｅ）は第４従属局ＳＮ４における処理のフローチャートである。

制御局ＭＮと各従属局ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３，ＳＮ４との間でデータ転送を行う場合、本実施形態では、まず、制御局ＭＮが、第１のヘッダＨ１を通信バスＢ１上に送出する。第１従属局ＳＮ１は、制御局ＭＮに近い側の通信バスＢ１上で第１のヘッダＨ１を検出すると、検出した第１のヘッダＨ１をそのまま制御局ＭＮから離れる側の通信バスＢ２上に送出（スルーパス）するとともに、制御局ＭＮから転送データが送られてくることを認識し、完了フラグがセットされていればそれをリセットする。同様に、第２従属局ＳＮ２は、制御局ＭＮに近い側の通信バスＢ２上で第１のヘッダＨ１を検出すると、検出した第１のヘッダＨ１をそのまま制御局ＭＮから離れる側の通信バスＢ３上に送出するとともに、制御局ＭＮから転送データが送られてくることを認識し、完了フラグがセットされていればそれをリセットする。同様に、第３従属局ＳＮ３は、制御局ＭＮに近い側の通信バスＢ３上で第１のヘッダＨ１を検出すると、検出した第１のヘッダＨ１をそのまま制御局ＭＮから離れる側の通信バスＢ４上に送出するとともに、制御局ＭＮから転送データが送られてくることを認識し、完了フラグがセットされていればそれをリセットする。また、制御局ＭＮから見て最後尾に位置する第４従属局ＳＮ４は、通信バスＢ４上で第１のヘッダＨ１を検出して、制御局ＭＮから転送データが送られてくることを認識し、完了フラグがセットされていればそれをリセットする。

次に、制御局ＭＮは、第１のヘッダＨ１に続いて、後続する転送データの個数が３つ（３バイト）であることを示す個数情報Ｃ（３）を通信バスＢ１上に送出する。第１従属局ＳＮ１は、通信バスＢ１上で個数情報Ｃ（３）を検出すると、その個数情報Ｃ（３）を記憶して、後続する転送データの数が３つであること、すなわち自局が受信すべき転送データの位置が３バイト目であることを認識するとともに、個数情報Ｃ（３）に対して減算を行って個数情報Ｃ（２）とし、減算した個数情報Ｃ（２）を通信バスＢ２上に送出する。また、第２従属局ＳＮ２は、通信バスＢ２上で個数情報Ｃ（２）を検出すると、その個数情報Ｃ（２）を記憶して、後続する転送データの数が２つであること、すなわち自局が受信すべき転送データの位置が２バイト目であることを認識するとともに、個数情報Ｃ（２）に対して減算を行って個数情報Ｃ（１）とし、減算した個数情報Ｃ（１）を通信バスＢ３上に送出する。また、第３従属局ＳＮ２は、通信バスＢ２上で個数情報Ｃ（１）を検出すると、その個数情報Ｃ（１）を記憶して、後続する転送データの数が１つであること、すなわち自局が受信すべき転送データのみが送信されることを認識するとともに、個数情報Ｃ（１）に対して減算を行って個数情報Ｃ（０）とし、減算した個数情報Ｃ（０）を通信バスＢ４上に送出する。また、制御局ＭＮから見て最後尾に位置する第４従属局ＳＮ４は、通信バスＢ４上で個数情報Ｃ（０）を検出すると、その個数情報Ｃ（０）を記憶して、後続する転送データの数が０であること、すなわちこのフレームでは自局が受信すべき転送データは送信されないことを認識する。

次に、制御局ＭＮは、通信バスＢ１上に送出したデータをもとに生成したチェックサムＳ１を通信バスＢ１上に送出する。第１従属局ＳＮ１は、通信バスＢ１側から送られてきたデータをチェックサムＳ１で検証するとともに、通信バスＢ２上に送出したデータをもとに生成したチェックサムＳ２を通信バスＢ２上に送出する。また、第２従属局ＳＮ２は、通信バスＢ２側から送られてきたデータをチェックサムＳ２で検証するとともに、通信バスＢ３上に送出したデータをもとに生成したチェックサムＳ３を通信バスＢ３上に送出する。また、第３従属局ＳＮ３は、通信バスＢ３側から送られてきたデータをチェックサムＳ３で検証する。以上で、制御局ＭＮから第１乃至第３従属局ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３への転送データＤ１，Ｄ２，Ｄ３の転送が終了する。

次に、制御局ＭＮは、第２のヘッダＨ２を通信バスＢ２上に送出する。第１従属局ＳＮ１は、制御局ＭＮに近い側の通信バスＢ１上で第２のヘッダＨ２を検出すると、検出した第２のヘッダＨ２をそのまま制御局ＭＮから離れる側の通信バスＢ２上に送出するとともに、制御局ＭＮから転送データの要求があることを認識する。また、このとき第１従属局ＳＮ１は、個数情報Ｃ（３）を記憶しているので、自局が転送データを送信する位置が３バイト目であることを認識する。また、第２従属局ＳＮ２は、制御局ＭＮに近い側の通信バスＢ２上で第２のヘッダＨ２を検出すると、検出した第２のヘッダＨ２をそのまま制御局ＭＮから離れる側の通信バスＢ３上に送出するとともに、制御局ＭＮから転送データの要求があることを認識する。また、このとき第２従属局ＳＮ２は、個数情報Ｃ（２）を記憶しているので、自局が転送データを送信する位置が２バイト目であることを認識する。また、第３従属局ＳＮ３は、制御局ＭＮに近い側の通信バスＢ３上で第２のヘッダＨ２を検出すると、検出した第２のヘッダＨ２をそのまま制御局ＭＮから離れる側の通信バスＢ４上に送出するとともに、制御局ＭＮから転送データの要求があることを認識する。また、このとき第３従属局ＳＮ２は、個数情報Ｃ（１）を記憶しているので、自局が転送データを送信する位置が１バイト目であることを認識する。また、制御局ＭＮから見て最後尾に位置する第４従属局ＳＮ４は、通信バスＢ４上で第２のヘッダＨ２を検出すると、制御局ＭＮから転送データの要求があることを認識する。また、このとき第４従属局ＳＮ４は、個数情報Ｃ（０）を記憶しているので、このフレームでは自局が転送データを送信しないことを認識する。

次に、第２従属局ＳＮ２が、第２のヘッダＨ２への応答として、制御局ＭＮへの転送データＤ５を通信バスＢ２上に送出する。第１従属局ＳＮ１は、自局が転送データを送信する位置が３バイト目であることを認識しているので、ここでは、通信バスＢ２上の転送データＤ５をそのまま通信バスＢ１上に送出する。そして、制御局ＭＮは、通信バスＢ１上に送出された第２従属局ＳＮ２からの転送データＤ５を受信する。また、このとき、既に転送データの送信を終了した第３従属局ＳＮ３は、通信バスＢ３上に送出したデータをもとに生成したチェックサムＳ６を通信バスＢ３上に送出し、完了フラグをセットする。

次に、第１従属局ＳＮ１が、第２のヘッダＨ２への応答として、制御局ＭＮへの転送データＤ４を通信バスＢ１上に送出する。そして、制御局ＭＮは、通信バスＢ１上に送出された第１従属局ＳＮ１からの転送データＤ４を受信する。また、このとき、既に転送データの送信を終了した第２従属局ＳＮ２は、通信バスＢ３側から送られてきたデータをチェックサムＳ６で検証するとともに、通信バスＢ２上に送出したデータをもとに生成したチェックサムＳ５を通信バスＢ２上に送出し、完了フラグをセットする。

次に、第１従属局ＳＮ１は、通信バスＢ２側から送られてきたデータをチェックサムＳ５で検証するとともに、通信バスＢ１上に送出したデータをもとに生成したチェックサムＳ４を通信バスＢ１上に送出し、完了フラグをセットする。制御局ＭＮは、通信バスＢ１側から送られてきたデータをチェックサムＳ４で検証する。以上で、第１乃至第３従属局ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３から制御局ＭＮへの転送データＤ４，Ｄ５，Ｄ６の転送が終了する。

次に、制御局ＭＮは、第３のヘッダＨ３を通信バスＢ１上に送出する。第１従属局ＳＮ１は、制御局ＭＮに近い側の通信バスＢ１上で第３のヘッダＨ３を検出すると、検出した第３のヘッダＨ３をそのまま制御局ＭＮから離れる側の通信バスＢ２上に送出（スルーパス）する。このとき、第１従属局は完了フラグがセットされているので、後続するフレームには反応しないことを認識する。同様に、第２従属局ＳＮ２は、制御局ＭＮに近い側の通信バスＢ２上で第３のヘッダＨ３を検出すると、検出した第３のヘッダＨ３をそのまま制御局ＭＮから離れる側の通信バスＢ３上に送出するとともに、完了フラグがセットされているので後続するフレームには反応しないことを認識する。同様に、第３従属局ＳＮ３は、制御局ＭＮに近い側の通信バスＢ３上で第３のヘッダＨ３を検出すると、検出した第３のヘッダＨ３をそのまま制御局ＭＮから離れる側の通信バスＢ４上に送出するとともに、完了フラグがセットされているので後続するフレームには反応しないことを認識する。また、制御局ＭＮから見て最後尾に位置する第４従属局ＳＮ４は、通信バスＢ４上で第３のヘッダＨ３を検出すると、完了フラグがセットされていないので、制御局ＭＮから転送データが送られてくることを認識する。

次に、制御局ＭＮは、第３のヘッダＨ３に続いて、後続する転送データの個数が１つ（１バイト）であることを示す個数情報Ｃ（１）を通信バスＢ１上に送出する。第１従属局ＳＮ１は、通信バスＢ１上に送出された個数情報Ｃ（１）をそのまま通信バスＢ２上に送出し、第２従属局ＳＮ２は、通信バスＢ２上に送出された個数情報Ｃ（１）をそのまま通信バスＢ３上に送出し、第３従属局ＳＮ３は、通信バスＢ３上に送出された個数情報Ｃ（１）をそのまま通信バスＢ４上に送出する。また、制御局ＭＮから見て最後尾に位置する第４従属局ＳＮ４は、通信バスＢ４上で個数情報Ｃ（１）を検出すると、その個数情報Ｃ（１）を記憶して、後続する転送データの数が１つであること、すなわち自局が受信すべき転送データのみが送信されることを認識する。

次に、制御局ＭＮは、第４従属局ＳＮ４が受信すべき転送データＤ７を通信バスＢ１上に送出する。第１従属局ＳＮ１は、通信バスＢ１上に送出された転送データＤ７をそのまま通信バスＢ２上に送出し、第２従属局ＳＮ２は、通信バスＢ２上に送出された転送データＤ７をそのまま通信バスＢ３上に送出し、第３従属局ＳＮ３は、通信バスＢ３上に送出された転送データＤ７をそのまま通信バスＢ４上に送出する。第４従属局ＳＮ４は、自局が受信すべき転送データが送信されることを認識しているので、通信バス４上の転送データＤ７を受信する。

次に、制御局ＭＮは、通信バスＢ１上に送出したデータをもとに生成したチェックサムＳ７を通信バスＢ１上に送出する。第１従属局ＳＮ１は、通信バスＢ１上に送出されたチェックサムＳ７をそのまま通信バスＢ２上に送出し、第２従属局ＳＮ２は、通信バスＢ２上に送出されたチェックサムＳ７をそのまま通信バスＢ３上に送出し、第３従属局ＳＮ３は、通信バスＢ３上に送出されたチェックサムＳ７をそのまま通信バスＢ４上に送出する。第４従属局ＳＮ４は、通信バスＢ４側から送られてきたデータをチェックサムＳ７で検証する。以上で、制御局ＭＮから第４従属局ＳＮ４への転送データＤ７の転送が終了する。

次に、制御局ＭＮは、第２のヘッダＨ２を通信バスＢ２上に送出する。

第１従属局ＳＮ１は、通信バスＢ１上に送出された第２のヘッダＨ２をそのまま通信バスＢ２上に送出し、第２従属局ＳＮ２は、通信バスＢ２上に送出された第２のヘッダＨ２をそのまま通信バスＢ３上に送出し、第３従属局ＳＮ３は、通信バスＢ３上に送出された第２のヘッダＨ２をそのまま通信バスＢ４上に送出する。また、制御局ＭＮから見て最後尾に位置する第４従属局ＳＮ４は、通信バスＢ４上で第２のヘッダＨ２を検出すると、制御局ＭＮから転送データの要求があることを認識する。また、このとき第４従属局ＳＮ４は、個数情報Ｃ（１）を記憶しているので、自局が転送データを送信する位置が１バイト目であることを認識する。

次に、第４従属局ＳＮ４は、第２のヘッダＨ２への応答として、制御局ＭＮへの転送データＤ８を通信バスＢ４上に送出する。第３従属局ＳＮ３は、制御局ＭＮから離れる側の通信バスＢ４上の転送データＤ８をそのまま制御局ＭＮに近い側の通信バスＢ３上に送出し、第２従属局ＳＮ２は、制御局ＭＮから離れる側の通信バスＢ３上の転送データＤ８をそのまま制御局ＭＮに近い側の通信バスＢ２上に送出し、第１従属局ＳＮ１は、制御局ＭＮから離れる側の通信バスＢ２上の転送データＤ８をそのまま制御局ＭＮに近い側の通信バスＢ１上に送出する。そして、制御局ＭＮは、通信バスＢ１上に送出された第４従属局ＳＮ４からの転送データＤ８を受信する。

次に、第４従属局ＳＮ４は、通信バスＢ４上に送出したデータをもとに生成したチェックサムＳ８を通信バスＢ４上に送出し、完了フラグをセットする。第３従属局ＳＮ３は、通信バスＢ４上に送出されたチェックサムＳ８をそのまま通信バスＢ３上に送出し、第２従属局ＳＮ２は、通信バスＢ３上に送出されたチェックサムＳ８をそのまま通信バスＢ２上に送出し、第１従属局ＳＮ１は、通信バスＢ２上に送出されたチェックサムＳ８をそのまま通信バスＢ１上に送出する。制御局ＭＮは、通信バスＢ１側から送られてきたデータをチェックサムＳ８で検証する。以上で、第４従属局ＳＮ４から制御局ＭＮへの転送データＤ８の転送が終了する。

以上、具体的な例を挙げながら詳細に説明したように、本実施形態の通信ネットワークシステムによれば、制御局ＭＮと複数の従属局ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３，ＳＮ４とを直列のライン状に接続した接続形態としながら、制御局ＭＮから各従属局ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３，ＳＮ４へのデータ転送や各従属局ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３，ＳＮ４から制御局ＭＮへのデータ転送の際のアドレスの指定が不要なアドレスフリー通信を行えるようにしているので、第１の実施形態と同様に、各従属局ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３，ＳＮ４となる通信機器を共通の構成とすることができ、通信機器の製造、管理の一元化を可能にしてコストの削減を実現することができる。また、制御局ＭＮと複数の従属局ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３，ＳＮ４とを直列のライン状に接続した接続形態としたことにより、リング型として構成した場合に比べて通信バスとして用いるハーネスの本数を削減することができ、さらなるコスト削減を実現することができる。

また、特に本実施形態の通信ネットワークシステムによれば、１つのフレーム内で転送できる転送データの数に制限があり、従属局の数がこれよりも多い場合であっても、アドレスフリー通信を適切に行うことができ、利便性が向上する。

なお、上記の各実施形態は本発明の一適用例を例示的に示したものであり、本発明の技術的範囲がこれらの実施形態として説明した内容に限定されることを意図するものではない。つまり、本発明の技術的範囲は、上記の各実施形態で開示した具体的な技術事項に限らず、この開示から容易に導きうる様々な変形、変更、代替技術なども含むものである。例えば、上記の各実施形態は、車載通信ネットワークの標準プロトコルとして知られているＬＩＮプロトコルを応用して本発明を実施した例であるが、通信の具体的な手法は特にこの例に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で任意に定めることが可能である。

本発明を適用した通信ネットワークシステムの一構成例を示す図である。ＬＩＮのフレームフォーマットを示す図である。本発明を適用した通信ネットワークシステムにおけるフレーム構成を模式的に示す図である。第１の実施形態の通信ネットワークシステムの動作を説明する図であり、制御局と第１従属局とを繋ぐ通信バス上のデータと、第１従属局と第２従属局とを繋ぐ通信バス上のデータと、第２従属局と第３従属局とを繋ぐ通信バス上のデータとの関係を示したタイミングチャートである。第１の実施形態の通信ネットワークシステムの動作を説明する図であり、（ａ）は制御局における処理のフローチャート、（ｂ）は第１従属局における処理のフローチャート、（ｃ）は第２従属局における処理のフローチャート、（ｄ）は第３従属局における処理のフローチャートである。本発明を適用した通信ネットワークシステムの他の構成例を示す図である。第２の実施形態の通信ネットワークシステムの動作を説明する図であり、制御局と第１従属局とを繋ぐ通信バス上のデータと、第１従属局と第２従属局とを繋ぐ通信バス上のデータと、第２従属局と第３従属局とを繋ぐ通信バス上のデータと、第３従属局と第４従属局とを繋ぐ通信バス上のデータとの関係を示したタイミングチャートである。第２の実施形態の通信ネットワークシステムの動作を説明する図であり、（ａ）は制御局における処理のフローチャート、（ｂ）は第１従属局における処理のフローチャート、（ｃ）は第２従属局における処理のフローチャート、（ｄ）は第３従属局における処理のフローチャート、（ｅ）は第４従属局における処理のフローチャートである。第２の実施形態の通信ネットワークシステムの動作を説明する図であり、（ａ）は図８（ａ）に繋がる制御局における処理のフローチャート、（ｂ）は図８（ｂ）に繋がる第１従属局における処理のフローチャート、（ｃ）は図８（ｃ）に繋がる第２従属局における処理のフローチャート、（ｄ）は図８（ｄ）に繋がる第３従属局における処理のフローチャート、（ｅ）は図８（ｅ）に繋がる第４従属局における処理のフローチャートである。

符号の説明

ＭＮ制御局
ＳＮ１第１従属局
ＳＮ２第２従属局
ＳＮ３第３従属局
ＳＮ４第４従属局
Ｂ１〜Ｂ４通信バス
Ｈ１第１のヘッダ
Ｈ２第２のヘッダ
Ｈ３第３のヘッダ
Ｃ（ｎ）個数情報

Claims

１つの制御局と複数の従属局とが、隣接する局間を個別に繋ぐ通信バスを介して直列のライン状に接続されてなる通信ネットワークシステムであって、
前記制御局は、前記複数の従属局に対してデータを転送する際に、第１のヘッダと、後続する転送データの個数を示す個数情報と、個数情報で示された数の転送データとを前記通信バス上に送出する処理を実行し、前記複数の従属局から転送されるデータを受信する際に、第２のヘッダを前記通信バス上に送出するとともに、当該第２のヘッダへの応答として前記複数の従属局から転送される転送データを受信する処理を実行する制御手段を備え、
前記複数の従属局は、それぞれ、前記制御局に近い側の通信バス上で前記第１のヘッダを検出すると、前記個数情報に対応した箇所の転送データを受信して前記個数情報を減算し、前記第１のヘッダと、前記減算した個数情報と、受信した転送データ以外の他の転送データとを前記制御局から離れる側の通信バス上に送出する処理を実行し、前記制御局に近い側の通信バス上で前記第２のヘッダを検出すると、当該第２のヘッダを前記制御局から離れる側の通信バス上に送出するとともに、前記制御局から離れる側の通信バス上に送出された他の従属局からの転送データと自局の転送データとを前記制御局に近い側の通信バス上に送出する処理を実行する制御手段を備えること、を特徴とする通信ネットワークシステム。
前記制御局の制御手段は、前記複数の従属局に対してデータを転送する際に、従属局の数が所定数を超える場合は、第１のヘッダと、後続する転送データの個数が所定数であることを示す個数情報と、所定数の転送データとを前記通信バス上に送出する処理を実行した後、第３のヘッダと、後続する転送データの個数を示す個数情報と、個数情報で示された数の転送データとを前記通信バス上に送出する処理を実行し、
前記従属局の制御手段は、それぞれ、前記制御局に近い側の通信バス上で前記第３のヘッダを検出した場合に、前記第１のヘッダに対応した処理が完了していることを示す完了フラグがセットされていれば、前記第３のヘッダと、後続する転送データの個数を示す個数情報と、個数情報で示された数の転送データとをそのまま前記制御局から離れる側の通信バス上に送出し、前記完了フラグがセットされていなければ、前記個数情報に対応した箇所の転送データを受信して前記個数情報を減算し、前記第３のヘッダと、前記減算した個数情報と、受信した転送データ以外の他の転送データとを前記制御局から離れる側の通信バス上に送出する処理を実行すること、を特徴とする請求項１に記載の通信ネットワークシステム。
１つの制御局と複数の従属局とが、隣接する局間を個別に繋ぐ通信バスを介して直列のライン状に接続されてなる通信ネットワークシステムにおけるデータ転送方法であって、
前記制御局から前記複数の従属局に対してデータを転送する際は、
前記制御局が、第１のヘッダと、後続する転送データの個数を示す個数情報と、個数情報で示された数の転送データとを前記通信バス上に送出し、
前記複数の従属局は、それぞれ、前記制御局に近い側の通信バス上で前記第１のヘッダを検出すると、前記個数情報に対応した箇所の転送データを受信して前記個数情報を減算し、前記第１のヘッダと、前記減算した個数情報と、受信した転送データ以外の他の転送データとを前記制御局から離れる側の通信バス上に送出し、
前記複数の従属局から前記制御局に対してデータを転送する際は、
前記制御局が、第２のヘッダを前記通信バス上に送出し、
前記複数の従属局は、それぞれ、前記制御局に近い側の通信バス上で前記第２のヘッダを検出すると、当該第２のヘッダを前記制御局から離れる側の通信バス上に送出するとともに、前記制御局から離れる側の通信バス上に送出された他の従属局からの転送データと自局の転送データとを前記制御局に近い側の通信バス上に送出すること、を特徴とするデータ転送方法。