KR20140124255A - 이더넷 연동 차량 통신 게이트웨이 장치와, 그 장치에서의 메시지 전달 방법 - Google Patents

이더넷 연동 차량 통신 게이트웨이 장치와, 그 장치에서의 메시지 전달 방법 Download PDF

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박미룡
황현용
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권오천
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Abstract

본 발명은 이더넷 연동 차량 통신 메시지 전달 방법으로, CAN(Controller Area Network) 네트워크와 이더넷 네트워크에 접속된 게이트웨이 장치에서의 이더넷 연동 차량 통신 메시지 전달 방법에 있어서, CAN 네트워크로부터 CAN 프레임을 수신하는 단계와, 수신된 CAN 프레임에서 CAN 메시지를 추출하는 단계와, 수신된 CAN 메시지를 이더넷 전달 포맷으로 변환하는 단계와, 변환된 CAN 메시지를 CAN 프레임으로 생성하는 단계와, 상기 생성된 CAN 프레임이 캡슐화된 이더넷 프레임을 생성하는 단계와, 생성된 이더넷 프레임을 이더넷 네트워크로 전송하는 단계를 포함한다.

Description

이더넷 연동 차량 통신 게이트웨이 장치와, 그 장치에서의 메시지 전달 방법{Gateway and Method for delivering Message thereof}
본 발명은 차량 네트워크 기술에 관한 것으로, 특히 차량 네트워크와 이더넷 네트워크의 연동을 위한 게이트웨이 장치 및 그 장치에서의 메시지 전송 방법에 관한 것이다.
CAN(Controller Area Network) 네트워크는 매우 높은 보안 레벨을 가지는 분산된 실시간 제어를 지원하는 효율적인 시리얼 통신 프로토콜이다. 이러한 CAN 네트워크는 멀티 마스터 지원, 우선순위 처리, 및 정교한 오류 검출 등의 장점들을 가져서 산업체, 특히 차량 내부에서 데이터를 전송하기 위한 자동차용 네트워크에서 널리 사용되고 있다.
과거의 자동차는 사람 또는 물건을 나르기 위한 단순한 운송 시스템에 불과하였으나 현재의 자동차는 기존 운송 시스템의 기능 이외에 정보와 오락의 기능을 부가한 인포테인먼트(Infortainment, Information + Entertainment) 시스템으로서 사용되고 있다. 따라서, 차량용 멀티미디어 서비스를 지원하기 위한 CAN 네트워크는 이러한 인포테인먼트를 지원하기 위하여 일반적인 데이터 서비스와 새로운 형태의 멀티미디어 서비스를 제공하는 패킷 네트워크의 데이터를 이용할 필요가 있다.
컴퓨터 및 인터넷 통신을 위한 패킷 네트워크는 인터넷 사용자 및 기존 데이터 서비스의 폭발적인 증가와 더불어 디지털 방송, 화상 전화, VoD(Video on Demand), IPTV(Internet Protocol Television), VoIP(Voice over IP) 등과 같은 다양한 종류의 멀티미디어 서비스 및 허브, 스위치, 라우터 등과 같은 첨단 장비들의 개발로 인하여 LAN(Local Area Network) 및 WAN(Wide Area Network) 등에서 널리 사용되고 있다.
그러나, CAN 네트워크의 데이터 전송을 위한 CAN 프레임과 패킷 네트워크의 데이터 전송을 위한 이더넷 프레임은 프레임의 형태가 서로 다르기 때문에 프레임의 변환없이 전송하는 것이 불가능하다. 그런데, 현재 CAN 네트워크와 이더넷 네트워크간 메시지 전송 방식에 대한 국제/국내 표준은 없는 상태이다.
본 발명은 차량용 네트워크에 이더넷 기술 도입시, CAN 네트워크와 상호 연동하기 위해, CAN 오버 이더넷 터널링 방식을 이용하여 메시지를 송수신하는 게이트웨이 장치 및 그 장치에서의 메시지 송수신 방법을 제공한다.
본 발명은 이더넷 연동 차량 통신 게이트웨이 장치로, CAN(Controller Area Network) 메시지를 이더넷 네트워크 또는 CAN 네트워크를 통해 전송 가능한 메시지로 변환하는 변환부와, CAN 네트워크를 통해 수신된 CAN 프레임에서 추출된 CAN 메시지를 상기 변환부를 통해 변환하고, 변환된 CAN 메시지를 이더넷 네트워크 전송 가능한 CAN 프레임으로 생성하고, 이더넷 송수신부로부터 수신된 CAN 프레임에서 추출된 CAN 메시지를 상기 변환부를 통해 변환하고, 변환된 CAN 메시지를 CAN 네트워크와 전송 가능한 CAN 프레임으로 생성하여 전송하는 CAN 송수신부와, 이더넷 네트워크로부터 수신된 이더넷 프레임에서 CAN 프레임을 추출하여 상기 CAN 송수신부에 전달하고, 상기 CAN 송수신부로부터 전송된 CAN 프레임을 이더넷 프레임에 포함시켜 이더넷 네트워크로 전송하는 이더넷 송수신부를 포함한다.
본 발명은 이더넷 연동 차량 통신 메시지 전달 방법으로, CAN(Controller Area Network) 네트워크와 이더넷 네트워크에 접속된 게이트웨이 장치에서의 이더넷 연동 차량 통신 메시지 전달 방법에 있어서, CAN 네트워크로부터 CAN 프레임을 수신하는 단계와, 수신된 CAN 프레임에서 CAN 메시지를 추출하는 단계와, 수신된 CAN 메시지를 이더넷 전달 메시지 포맷으로 변환하는 단계와, 변환된 CAN 메시지를 CAN 프레임으로 생성하는 단계와, 상기 생성된 CAN 프레임이 캡슐화된 이더넷 프레임을 생성하는 단계와, 생성된 이더넷 프레임을 이더넷 네트워크로 전송하는 단계를 포함한다.
본 발명은 CAN(Controller Area Network) 네트워크와 이더넷 네트워크에 접속된 게이트웨이 장치에서의 이더넷 연동 차량 통신 메시지 전달 방법으로, 이더넷 네트워크로부터 이더넷 프레임을 수신하는 단계와, 수신된 이더넷 프레임으로부터 CAN 프레임을 추출하는 단계와, CAN 프레임에서 CAN 메시지를 추출하는 단계와, 추출된 CAN 메시지를 CAN 전달 메시지 포맷으로 변환하는 단계와, 변환된 CAN 메시지를 CAN 프레임으로 생성하는 단계와, 생성된 CAN 프레임을 CAN 네트워크로 전송하는 단계를 포함한다.
본 발명은 차세대 차량용 네트워크 기술인 이더넷이 차량 내에 적용시 기존 차량 네트워크인 CAN과 상호 연동을 가능하게 한다. 또한, 본 발명을 통하여 CAN ID가 식별자로서 CAN 네트워크와 이더넷 네트워크간 메시지 통신이 가능하고 이더넷 프레임 헤더에 CAN 프레임을 나타내는 이더넷 타입 정의로 상호 연동이 가능하다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 캔-이더넷 연동 네트워크의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 게이트웨이 장치의 내부 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 CAN 프레임을 이더넷 네트워크로 전송하는 신호 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 이더넷을 통해 수신된 데이터를 CAN 네트워크로 전송하는 신호 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 메시지 변환 과정을 설명하기 위한 순서도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 기술되는 바람직한 실시 예를 통하여 본 발명을 당업자가 용이하게 이해하고 재현할 수 있도록 상세히 기술하기로 한다.
본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명 실시 예들의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.
명세서 전반에 걸쳐 사용되는 용어들은 본 발명 실시 예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 사용자 또는 운용자의 의도, 관례 등에 따라 충분히 변형될 수 있는 사항이므로, 이 용어들의 정의는 본 발명의 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 이더넷 연동 차량 통신 네트워크의 구성도이다.
도 1을 참조하면, 게이트웨이 장치(100-1, 100-2)는 차량 통신인 CAN(Controller Area Network) 네트워크와 이더넷 네트워크 사이에 위치한다. 즉, 게이트웨이 장치(100-1, 100-2)는 CAN 네트워크 버스(10a, 10b)를 통해 CAN 프로토콜을 지원하는 CAN ECU(Electronic Control Unit or Engine Control Unit)(11a, 11b)와 연결되고, 이더넷 버스(20)와 연결된다.
게이트웨이 장치(100-1, 100-2)는 CAN 네트워크에서 수신된 CAN 프레임을 이더넷 프레임에 캡슐화(encapsulation)하여 이더넷으로 전송하고, 반대로 이더넷 프레임에서 CAN 프레임을 디캡슐화(decapsulation)하여 CAN 네트워크로 전송하는 역할을 수행한다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 게이트웨이 장치의 내부 구성도이다.
도 2를 참조하면, 게이트웨이 장치는 CAN 송수신부(210), 이더넷 송수신부(220) 및 변환부(230)를 포함한다.
CAN 송수신부(210)는 상세하게는 CAN 구동부(211) 및 CAN 인터페이스부(212)를 포함한다.
CAN 구동부(211)는 CAN 네트워크에 물리적으로 연결되어, CAN 프레임을 송수신한다.
CAN 인터페이스부(212)는 CAN 구동부(211) 또는 이더넷 인터페이스부(222)에 의해 수신된 CAN 프레임으로부터 CAN ID 와 메시지를 추출한다. 그리고, CAN 인터페이스부(212)는 추출된 CAN 메시지를 변환부(230)에 전달한다. 이때, CAN 메시지와 함께 전송할 네트워크 정보도 전송하여, 변환부(230)가 CAN 네트워크 전송 타입 메시지로 변환할지 또는 이더넷 전송 타입 메시지로 변환할지를 결정할 수 있다. 또한, CAN 인터페이스부(212)는 변환부(230)로부터 수신된 CAN 메시지에 ID를 추가하여 CAN 프레임을 생성하여, 이더넷 인터페이스부(222) 또는 CAN 구동부(211)에 전송한다.
이더넷 송수신부(220)는 상세하게는 이더넷 구동부(221) 및 이더넷 인터페이스부(222)를 포함한다.
이더넷 구동부(221)는 이더넷 물리(physical)층으로 연결되어, MAC(Media Access Control) 프레임을 송수신한다.
이더넷 인터페이스부(222)는 CAN 송수신부(210)로부터 수신된 CAN 프레임을 캡슐화하여 이더넷 프레임을 생성하여 이더넷 구동부(220)를 통해 전송되도록 한다. 또한, 이더넷 인터페이스부(222)는 이더넷 구동부(221)로부터 수신된 이더넷 프레임에서 CAN 프레임을 추출하여 CAN 송수신부(210)에 전달한다. 이때, 이더넷 인터페이스부(222)는 수신된 이더넷 프레임의 헤더를 검사하여, 데이터가 CAN 프레임인지를 확인한다.
변환부(230)은 상세하게는 위치 변경 판단부(231) 및 시그널 위치 변환부(232)를 포함한다.
위치 변경 판단부(231)는 CAN 인터페이스부(212)로부터 전달된 CAN 메시지에 포함된 시그널의 위치 변경 여부를 판단한다. 즉, CAN 네트워크를 통해 전송된 CAN 메시지를 이더넷 프레임에 캡슐화하여 전송하거나, 이더넷 프레임을 통해 전송된 CAN 메시지를 CAN 네트워크를 통해 전송해야 할 경우에, 전송될 네트워크에 따라 메시지에 포함된 시그널의 위치가 달라질 수 있다. 따라서, 시그널의 위치를 전송 네트워크 타입에 적합하도록 변경하여야 한다. 따라서, 위치 변경 판단부(231)는 시그널의 위치를 변경하여야 할 경우 시그널 위치 변환부(232)에 CAN 메시지를 전달한다. 그러나, 위치 변경 판단부(231)는 시그널의 위치를 변경할 필요가 없을 경우에는 CAN 메시지를 바로 CAN 인터페이스부(212)에 전달한다.
시그널 위치 변환부(232)는 위치 변경 판단부(231)에 의해 전달된 CAN 메시지내의 시그널들의 위치를 게이트웨이에 설정된 목적지 변경 정보에 따라 메시지내의 시그널들의 위치를 변경한다. 예를 들면, CAN 메시지내의 첫 번째 비트에 있는 1 비트 크기의 시그널 값이 게이트웨이에 설정된 목적지 변경 정보에 따라 CAN 메시지내의 세 번째 비트로 위치가 변경된다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 게이트웨이 장치에서 CAN 프레임을 이더넷 네트워크로 전송하는 신호 흐름도이다.
도 3을 참조하면, CAN 구동부(211)는 310 단계에서 CAN 네트워크로부터 CAN 프레임을 수신함에 따라, 315 단계에서 수신된 CAN 프레임을 CAN 인터페이스부(212)로 전달한다.
320 단계에서, CAN 인터페이스부(212)는 수신된 CAN 프레임에서 CAN 식별자(Identifier : ID)와 CAN 메시지를 추출한다. 여기서, CAN 메시지는 CAN 프레임에서 식별자를 포함하여 CAN 프레임을 구성하는 부가적인 필드들을 제외한 메시지이다. 325 단계에서, CAN 인터페이스부(212)는 추출된 CAN 메시지를 변환부(230)에 전달한다. 이때, 전송할 네트워크 정보도 함께 전달한다.
330 단계에서, 변환부(230)는 수신된 CAN 메시지를 이더넷을 통해 전송가능한 타입의 메시지로 변환한다. 이에 대해서는 하기의 도 5를 참조하여 좀 더 상세히 살펴보기로 한다. 340 단계에서, 변환부(230)는 변환된 메시지를 CAN 인터페이스부(212)로 전달한다.
345 단계에서, 변환된 메시지를 수신한 CAN 인터페이스부(212)는 CAN Id를 생성하고, 생성된 CAN Id를 수신된 CAN 메시지에 추가하여 CAN 프레임을 생성한다. 350 단계에서, CAN 인터페이스부(212)는 생성된 CAN 프레임을 이더넷 인터페이스부(222)로 전달한다.
355 단계에서, 이더넷 인터페이스부(222)는 수신된 CAN 프레임을 이더넷 프레임의 데이터 영역에 삽입하고, 이더넷 프레임 헤더 중 이더넷 타입에 데이터 영역이 CAN 프레임이라는 정보를 알리는 값을 세팅한다. 예를 들면, 이더넷 프레임내의 데이터 필드에 CAN 프레임인지를 판단하기 위하여 이더넷 프레임을 구성하는 필드 중 이더넷 타입에 특정 값(ex, 0x8880)을 정의하여 전달한다. 즉, 0x8880 이라는 값이 이더넷 타입에 설정되면 이더넷 프레임내의 데이터 필드에는 CAN 프레임이 저장되어 있다는 것이다.
360 단계에서, 이더넷 인터페이스부(222)는 생성된 이더넷 프레임을 이더넷 네트워크로 전송하기 위하여 이더넷 구동부(221)로 전달한다.
365 단계에서, 이더넷 구동부(221)는 생성된 이더넷 프레임을 이더넷 네트워크로 전송한다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 이더넷을 통해 수신된 데이터를 CAN 네트워크로 전송하는 신호 흐름도이다.
410 단계에서, 이더넷 구동부(221)는 이더넷 네트워크로부터 이더넷 프레임을 수신하고, 415 단계에서 이더넷 프레임을 이더넷 인터페이스부(222)로 전달한다.
이더넷 프레임을 수신한 이더넷 인터페이스부(222)는 420 단계에서 이더넷 프레임 헤더의 이더넷 타입을 분석하여 데이터 영역에 CAN 프레임이 포함되었을 경우, 이더넷 프레임에 캡슐화되어 있는 CAN 프레임을 디캡슐화하여 추출한다. 그리고, 이더넷 인터페이스부(222)는 추출된 CAN 프레임을 CAN 인터페이스부(212)로 전달한다.
430 단계에서, CAN 인터페이스부(212)는 수신된 CAN 프레임에서 CAN Id와 CAN 메시지를 추출하고, 435 단계에서 추출된 CAN 메시지를 변환부(230)에 전달한다. 이때, 전송될 네트워크 정보도 함께 전달한다.
440 단계에서, 변환부(230)는 수신된 CAN 메시지를 CAN 네트워크 전송 타입의 메시지로 변환한다. 이에 대해서는 하기의 도 5를 참조하여 상세히 살펴보기로 한다. 445 단계에서, 변환부(230)는 변환된 메시지를 CAN 인터페이스부(212)로 전달한다.
변환된 CAN 메시지를 수신한 CAN 인터페이스부(212)는 450 단계에서 CAN Id를 생성하고, 생성된 CAN Id를 변환된 CAN 메시지에 추가하여 CAN 프레임을 생성한다. 455 단계에서, CAN 인터페이스부(212)는 생성된 CAN 프레임을 CAN 구동부(211)로 전달한다.
460 단계에서, CAN 구동부(211)는 수신한 CAN 프레임을 CAN 네트워크로 전송한다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 메시지 변환 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 5를 참조하면, 510 단계에서 변환부(230)는 CAN 메시지와 전송할 네트워크 정보룰 수신하여, 메시지 내의 시그널의 위치 변경 유무를 판단한다. 즉, 이더넷 프레임에서 CAN 프레임으로 변환됨에 따라, 메시지의 각 시그널의 비트 위치가 변환되어야 하는지를 판단한다. 또는, CAN 메시지에서 이더넷 메시지로 변환됨에 따라 메시지의 각 시그널의 비트 위치가 변환되어야 하는지를 판단한다.
상기 510 단계의 판단 결과 메시지의 시그널 위치 변경이 필요한 경우, 변환부(230)는 CAN 메시지의 시그널 위치를 변경한다. 그러나, 상기 510 단계의 판단 결과 시그널의 위치 변경이 없는 경우, 변환부(230)는 수신된 메시지를 CAN 인터페이스부(212)에 전송한다.

Claims (15)

  1. CAN(Controller Area Network) 메시지를 이더넷 네트워크 또는 CAN 네트워크를 통해 전송 가능한 메시지로 변환하는 변환부와,
    CAN 네트워크 또는 이더넷 송수신부를 통해 수신된 CAN 프레임에서 CAN 메시지를 추출하여 상기 변환부에 전달하고, 상기 변환부로부터 출력된 CAN 메시지를 이더넷 네트워크 전송 가능한 CAN 프레임으로 생성하여 이더넷 송수신부 또는 CAN 네트워크로 전송하는 CAN 송수신부와,
    이더넷 네트워크로부터 수신된 이더넷 프레임에서 CAN 프레임을 추출하여 상기 CAN 송수신부에 전달하고, 상기 CAN 송수신부로부터 전송된 CAN 프레임을 이더넷 프레임에 포함시켜 이더넷 네트워크로 전송하는 이더넷 송수신부를 포함함을 특징으로 하는 이더넷 연동 차량 통신 게이트웨이 장치.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 변환부는
    상기 CAN 메시지의 시그널 위치 변경이 필요한지를 판단하는 위치 변경 판단부와,
    상기 위치 변경 판단부로부터의 판단 결과에 따라, CAN 메시지내의 시그널의 위치를 변경하는 신호 위치 변경부를 포함함을 특징으로 하는 이더넷 연동 차량 통신 게이트웨이 장치.
  3. 제 1항에 있어서, 상기 변환부는
    이더넷 프레임을 통해 전송된 CAN 메시지를 CAN 프레임을 통해 전송 가능하도록 시그널의 위치를 변경함을 특징으로 이더넷 연동 차량 통신 게이트웨이 장치.
  4. 제 1항에 있어서, 상기 변환부는
    CAN 프레임을 통해 전송된 CAN 메시지를 이더넷 프레임을 통해 전송 가능하도록 시그널의 위치를 변경함을 특징으로 하는 이더넷 연동 차량 통신 게이트웨이 장치.
  5. 제 1항에 있어서, 상기 CAN 송수신부는
    CAN 프레임을 송수신하는 구동부와,
    CAN 프레임으로부터 CAN 메시지를 추출하여 상기 변환부에 전달하고, 상기 변환부로부터 수신된 CAN 메시지에 CAN 식별자를 부가하여 CAN 프레임을 생성하는 CAN 인터페이스부를 포함함을 특징으로 하는 이더넷 연동 차량 통신 게이트웨이 장치.
  6. 제 5항에 있어서, 상기 CAN 인터페이스부는
    상기 변환부에 CAN 메시지가 전송될 네트워크 정보를 전달함을 특징으로 하는 이더넷 연동 차량 통신 게이트웨이 장치.
  7. 제 1항에 있어서, 상기 이더넷 송수신부는
    이더넷 프레임을 송수신하는 이더넷 구동부와,
    상기 CAN 송수신부로부터 수신된 CAN 프레임을 캡슐화하여 이더넷 프레임을 생성하거나, 상기 이더넷 구동부로부터 수신된 이더넷 프레임에서 CAN 프레임을 추출하여 상기 CAN 송수신부에 전달하는 이더넷 인터페이스부를 포함함을 특징으로 하는 이더넷 연동 차량 통신 게이트웨이 장치.
  8. CAN(Controller Area Network) 네트워크와 이더넷 네트워크에 접속된 게이트웨이 장치에서의 이더넷 연동 차량 통신 메시지 전달 방법에 있어서,
    CAN 네트워크로부터 CAN 프레임을 수신하는 단계와,
    수신된 CAN 프레임에서 CAN 메시지를 추출하는 단계와,
    수신된 CAN 메시지를 이더넷 전달 포맷으로 변환하는 단계와,
    변환된 CAN 메시지를 CAN 프레임으로 생성하는 단계와,
    상기 생성된 CAN 프레임이 캡슐화된 이더넷 프레임을 생성하는 단계와,
    생성된 이더넷 프레임을 이더넷 네트워크로 전송하는 단계를 포함함을 특징으로 하는 이더넷 연동 차량 통신 메시지 전달 방법.
  9. 제 8항에 있어서, 상기 CAN 프레임을 생성하는 단계는
    상기 변환된 CAN 메시지에 CAN 식별자를 추가하여 CAN 프레임을 생성하는 단계를 더 포함함을 특징으로 하는 이더넷 연동 차량 통신 메시지 전달 방법.
  10. 제 8항에 있어서, 상기 이더넷 프레임을 생성하는 단계는
    상기 CAN 프레임을 이더넷 프레임의 데이터 영역에 삽입하고, 이더넷 프레임 헤더 중 이더넷 타입에 데이터 영역이 CAN 프레임임을 표시함을 특징으로 하는 이더넷 연동 차량 통신 메시지 전달 방법.
  11. 제 8항에 있어서, 상기 변환하는 단계는
    CAN 메시지내의 시그널의 위치 변경 유무를 판단하는 단계와,
    상기 판단 결과 시그널의 위치 변경이 있는 경우, 시그널의 위치를 변경하는 단계를 포함함을 특징으로 하는 이더넷 연동 차량 통신 메시지 전달 방법.
  12. CAN(Controller Area Network) 네트워크와 이더넷 네트워크에 접속된 게이트웨이 장치에서의 이더넷 연동 차량 통신 메시지 전달 방법에 있어서,
    이더넷 네트워크로부터 이더넷 프레임을 수신하는 단계와,
    수신된 이더넷 프레임으로부터 CAN 프레임을 추출하는 단계와,
    CAN 프레임에서 CAN 메시지를 추출하는 단계와,
    추출된 CAN 메시지를 CAN 전달 포맷으로 변환하는 단계와,
    변환된 CAN 메시지를 CAN 프레임으로 생성하는 단계와,
    생성된 CAN 프레임을 CAN 네트워크로 전송하는 단계를 포함함을 특징으로 하는 이더넷 연동 차량 통신 메시지 전달 방법.
  13. 제 12항에 있어서, 상기 CAN 프레임을 추출하는 단계는
    상기 수신된 이더넷 프레임의 헤더를 검사하여, 데이터가 CAN 프레임인지를 확인함을 특징으로 하는 이더넷 연동 차량 통신 메시지 전달 방법.
  14. 제 12항에 있어서, 상기 변환하는 단계는
    메시지내의 시그널의 위치 변경 유무를 판단하는 단계와,
    상기 판단 결과 시그널의 위치 변경이 있는 경우, 시그널의 위치를 변경하는 단계를 포함함을 특징으로 하는 이더넷 연동 차량 통신 메시지 전달 방법..
  15. 제 12항에 있어서, 상기 CAN 프레임을 생성하는 단계는
    상기 변환된 CAN 메시지에 CAN 식별자를 추가하여 CAN 프레임을 생성함을 특징으로 하는 이더넷 연동 차량 통신 메시지 전달 방법.
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