KR101536141B1 - 이더넷과 can 통신 간의 신호 변환을 제공하는 차량용 장치 및 그 제어방법 - Google Patents

이더넷과 can 통신 간의 신호 변환을 제공하는 차량용 장치 및 그 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량에서의 통신에 관한 것으로 보다 상세하게는 이더넷과 CAN 통신이 공존하는 차량에서의 신호 변환 방법 및 이를 수행하기 위한 장치에 관한 것이다. CAN 메시지에 포함된 적어도 하나의 CAN 신호 각각에 대한 시작 비트를 판단하는 단계; 및 상기 각각의 CAN 신호 및 상기 CAN 신호에 대응되는 시작비트를 서로 다른 필드에 포함하는 이더넷 신호를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

이더넷과 CAN 통신 간의 신호 변환을 제공하는 차량용 장치 및 그 제어방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONVERTING SIGNAL BETWEEN ETHERNET AND CAN IN A VEHICLE}
본 발명은 차량에서의 통신에 관한 것으로 보다 상세하게는 이더넷과 CAN 통신이 공존하는 차량에서의 신호 변환 방법 및 이를 수행하기 위한 장치에 관한 것이다.
일반적으로 차량 내부에서 제어기(또는 전자 제어 장치: ECU, electronic control unit)들간의 통신은 컨트롤러 에리어 네트워크(CAN: Controller Area Network) 방식을 통해 수행되어왔다. 그런데, 이러한 CAN 통신은 비교적 속도가 느리기 때문에 최근 상용의 이더넷(Ethernet)을 차량 제어기간 통신에 도입하고자 하는 움직임이 활발하다.
상용의 Ethernet을 사용함으로서 속도뿐만 아니라, 구성부품들도 상용의 저가 부품을 사용할 수 있어서 시스템 구성비용도 낮출 수 있고, ECU 로컬 네트워크를 하나의 주 시스템 버스(Main system bus)에 연결함으로써 배선 및 연결구조를 간결히 유지할 수 있는 장점이 있다.
다만, CAN 통신을 기반으로 하는 차량 통신의 추세는 앞으로도 지속 될 것이므로, CAN과 이더넷이 공존하는 차량 네트워크에서 이더넷과 CAN 통신간의 데이터 변환의 메커니즘이 요구되고 있는 실정이다.
본 발명은 차량의 네트워크에서 이더넷과 CAN 통신간의 신호 변환을 수행할 수 있는 처리기(프로세서) 및 그 제어방법을 제공하기 위한 것이다.
본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 CAN(Control Area Network) 통신 및 이더넷 간 신호 변환을 수행하는 방법은, CAN 메시지에 포함된 적어도 하나의 CAN 신호 각각에 대한 시작 비트를 판단하는 단계; 및 상기 각각의 CAN 신호 및 상기 CAN 신호에 대응되는 시작비트를 서로 다른 필드에 포함하는 이더넷 신호를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 CAN(Control Area Network) 통신 및 이더넷 간 신호 변환을 수행하는 방법은, 적어도 하나의 CAN 신호 각각에 대응되는 시작 비트 필드 및 신호 필드를 포함하는 이더넷 신호를 획득하는 단계; 및 상기 각 상기 신호 필드에 포함된 신호를 그에 대응되는 시작 비트 필드가 지시하는 위치에 배치하여 CAN 메시지를 생성하는 단계;를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 CAN(Control Area Network) 통신 및 이더넷 간 신호 변환을 수행하는 프로세서는, CAN 메시지에 포함된 적어도 하나의 CAN 신호 각각에 대한 시작 비트를 판단하고, 상기 각각의 CAN 신호 및 상기 CAN 신호에 대응되는 시작비트를 서로 다른 필드에 포함하는 이더넷 신호를 생성하는 CAN 처리 모듈을 포함할 수 있다.
아울러, 본 발명의 일 실시예에 따른 CAN(Control Area Network) 통신 및 이더넷 간 신호 변환을 수행하는 프로세서는, 적어도 하나의 CAN 신호 각각에 대응되는 시작 비트 필드 및 신호 필드를 포함하는 이더넷 신호를 획득하고, 상기 각 상기 신호 필드에 포함된 신호를 그에 대응되는 시작 비트 필드가 지시하는 위치에 배치하여 CAN 메시지를 생성하는 CAN 처리 모듈을 포함할 수 있다.
상기와 같이 구성되는 본 발명의 적어도 하나의 실시예에 관련된 제어기를 통하여 보다 효율적으로 CAN과 이더넷간 데이터 교환이 수행될 수 있다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 일반적인 차량용 프로토콜 구성의 일례를 나타낸다.
도 2는 두 개의 CAN 네트워크가 이더넷을 통해 연결된 네트워크 구성의 일례를 나타낸다.
도 3은 CAN 망과 이더넷 망 사이에서 데이터 포맷 변환을 수행하는 프로세서의 프로토콜 스택 구조 및 그에서의 데이터의 변환과정의 일례를 나타낸다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 프로세서의 프로토콜 스택 구조의 일례를 나타낸다.
도 5는 두 개의 CAN 네트워크가 이더넷을 통해 연결된 네트워크에서 본 발명의 일 실시예에 따른 데이터 포맷 변환이 수행되는 과정의 일례를 나타낸다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 이더넷 신호 포맷의 일례를 나타낸다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 이더넷 신호 포맷이 사용되는 패킷의 헤더 포맷을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 이더넷 신호 포맷이 적용될 수 있는 IEEE 1722.1표준에 따른 프레임 구조의 일례를 나타낸다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 이더넷 신호 포맷이 적용될 수 있는 인터넷 프로토콜에 따른 프레임 구조의 일례를 나타낸다.
도 10은 CAN 신호가 본 발명의 일 실시예에 따른 이더넷 신호로 변환되는 형태의 일례를 나타낸다.
이하, 본 발명과 관련된 차량용 제어기에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.
본 발명에 따른 CAN/이더넷 간 신호 변환 방법을 설명하기 앞서, CAN 통신과 이더넷 간의 신호 변환이 필요한 이유를 먼저 설명한다.
이더넷의 경우 일반적으로 차량의 통신 속도는 100Mbps 또는 1Gbps로 고정되어 있으며, 최대 프레임 사이즈는 1518 바이트이다. 이에 비해 CAN통신의 경우 100kbps ~ 500kbps 의 속도로, 11bit의 ID 영역과 8byte의 Data 영역으로 구성되어 있다. CAN 데이터는 104비트로 구성되어 있다. 또한, CAN 메시지는 복수의 신호로 구성되며, 복수의 신호가 하나의 메시지로 맵핑되기 위하여 데이터 링크(Datalink) 영역을 갖는다.
뿐만 아니라, 이더넷과 CAN통신은 프로토콜 스택에서 메시지의 처리 주체도 상이하다. 이를 도 1을 참조하여 설명하면 다음과 같다. 도 1에 도시된 차량용 이더넷의 프로토콜 스택에서, CAN 메시지는 Ethernet AVB가 아닌 Command & Signal 부분에서 담당한다. 즉, CAN 메시지는 None AVB이고 인터넷 프로토콜(IP)을 이용한 통신이다.
상술한 바와 같이 프레임 구조, 속도, 프로토콜 스택 상의 메시지 처리 주체 등이 상이한 두 방식이 차량 내에 존재할 경우 발생하는 문제점을 도 2를 참조하여 설명한다.
도 2는 두 개의 CAN 네트워크가 이더넷을 통해 연결된 네트워크 구성의 일례를 나타낸다. 도 2에서는 네트워크의 종류가 변경될 때, 각 네트워크에 적합하도록 데이터 포맷을 변환하는 과정은 "프로세서"에서 수행되는 것으로 가정한다. 일반적인 "프로세서"는 CAN 망과 이더넷 망 사이에서 두 방식 중 어느 하나에 따른 데이터 포맷을 다른 하나에 따른 데이터 포맷으로 변환할 수 있으며, 후술할 도 3과 같은 프로토콜 스택 구조를 가질 수 있다.
도 2의 (a)를 참조하면, CAN 1에서 이더넷을 거쳐 CAN 2로 CAN data가 전달되는 경우, CAN에서 이더넷으로, 다시 이더넷에서 CAN으로 2회의 데이터 포맷 변환이 요구된다. 이때, 네트워크가 효율적으로 동작하기 위해서는 프로세서에서의 최소한의 하드웨어/소프트웨어 자원으로 최소의 시간 내에 각 통신 프로토콜에 적합한 데이터 포맷 변환이 수행되어야 한다. 이때, 제 1 경로의 경우, 저속의 적은 데이터가 고속의 큰 데이터 프레임에 연결되는 경우이므로 제 2 경로에 비하면 크게 문제가 되지 않는다. 반면에, 제 2 경로의 경우 고속의 큰 데이터가 저속의 적은 데이터 프레임에 저장되어야 하는 경우로 문제가 발생이 예상된다
이러한 문제는 도 2의 (b)와 같이 동일 프로세서에서 이더넷과 CAN 네트워크 간의 방향에 따라서도 발생할 수 있다. 즉, 제 1 경로의 경우, 저속의 적은 데이터가 고속의 큰 데이터 프레임에 연결되는 경우이므로 큰 문제가 되지 않는다. 반면에, 제 2 경로의 경우, 고속의 큰 데이터가 저속의 적은 데이터 프레임에 저장되어야 하는 경우로 문제가 발생이 예상된다
도 2를 참조하여 상술한 데이터 경로를, 도 3을 참조하여 프로세서의 프로토콜 스택을 통해 설명한다.
도 3은 CAN 망과 이더넷 망 사이에서 데이터 포맷 변환을 수행하는 프로세서의 프로토콜 스택 구조 및 그에서의 데이터의 변환과정의 일례를 나타낸다.
도 3을 참조하면, 프로세서의 프로토콜 스택은 CAN 네트워크의 프로토콜 스택(좌측) 및 이더넷의 프로토콜 스택(우측)의 구성요소를 모두 갖추되, 하나의 최상층의 어플리케이션 레이어를 공유하는 형태로 구성된다. 여기서 도 2의 (b)에서의 제 1 경로, 즉, CAN 데이터가 이더넷에 따른 데이터 포맷으로 변경되는 과정을 보면, CAN 송수신(CAN transceiver) 계층에서 수신된 CAN 데이터는 차례대로 상위 레이어로 올라가면서 디캡슐레이션(또는 디캡슐화: decapsulation)이 수행되어, CAN 데이터를 생성한 소스에서 목적지로 전송하고자 했던 데이터 자체가 어플리케이션 레이어에 전달된다. 전달된 데이터는 다시 이더넷 프로토콜에 따른 인캡슐레이션(encapsulation) 절차에 따라 이더넷 프레임으로 변환되어 물리 계층을 통해 이더넷 망으로 보내진다. 제 2 경로의 경우, 제 1 경로의 반대 순서로 변환이 수행된다. 힌편, 도 3에서는 프레임 변환 과정에서 CAN 데이터는 IP 계층을 거쳐 이더넷 프레임으로 변환되는 것으로 가정하였으나, 본 발명은 반드시 이에 한정되는 것은 아니고 IP 계층 대신 이더넷 AVB를 거치는 경우(즉, 제 1' 경로 및 제 2' 경로)에도 적용될 수 있음은 물론이다.
지금까지 설명된 CAN/이더넷간 프레임 변환 절차에서의 문제점을 설명하면 다음과 같다. 전술된 바와 같이, 이더넷은 CAN에 비해 큰 프레임 구조를 갖기 때문에 CAN 메시지 전체를 이더넷 프레임의 페이로드에 포함시킬 수 있다. 하지만 CAN 1 망에서 CAN 2망으로 메시지가 그대로 복제되는 사례는 흔하지 않으며, CAN 메시지를 포함하는 이더넷 프레임이 다시 CAN 프레임으로 변환될 때 큰 데이터 프레임에서 적은 데이터 프레임으로 변환되는 과정에서의 데이터 분할/맵핑의 문제가 발생할 수 있다. 또한, 매 변환시마다 최상위 레이어인 어플리케이션 레이어까지 거치게 되므로 속도면에서도 문제점을 갖게 된다.
따라서, 본 발명의 일 실시예에서는 최소한의 하드웨어/소프트웨트 자원으로 최소 변환 소요 시간을 갖도록 새로운 프로세서의 프로토콜 스택 구조 및 여기에 적용될 CAN 데이터와 관련된 이더넷 시그널의 포맷을 제안한다.
구체적으로, 본 발명에 따른 프로세서는 어플리케이션 계층의 하위에 별도로 포맷 변환과정을 처리할 CAN 처리 계층을 두도록 하고, 이를 통해 데이터 포맷 변환이 수행되도록 할 것을 제안한다. 이를 도 4를 참조하여 설명한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 프로세서의 프로토콜 스택 구조의 일례를 나타낸다.
도 4의 (a)를 참조하면, 본 발명에 따른 프로세서의 프로토콜 스택에는 어플리케이션 계층의 하위에 CAN 처리(CAN processing) 계층(401)이 구비된다. 한편, CAN 처리 계층과 COM/Data link 계층이 하나의 변환 처리 단위(410)로 구현되는 경우, 도 4의 (b)와 같이 CAN/이더넷 변환 COM 계층(420)으로 볼 수도 있다.
도 4와 같은 구조가 적용되는 경우 도 2의 (a)와 같은 네트워크 구성에서의 데이터 포맷 변환 과정은 도 5와 같이 수행될 수 있다.
도 5는 두 개의 CAN 네트워크가 이더넷을 통해 연결된 네트워크에서 본 발명의 일 실시예에 따른 데이터 포맷 변환이 수행되는 과정의 일례를 나타낸다.
도 5를 참조하면, 제 1 경로의 경우 프로세서의 프로토콜 스택에서 CAN에 대응되는 스택의 COM 계층까지는 도 3의 경우와 유사하나, 그 이후 어플리케이션 계층을 거치는 대신 CAN 처리 계층을 거치는 차이점이 있다. 또한, 반대(제 2 경로)의 경우, 프로토콜 스택에서 이더넷에 대응되는 스택의 커맨드 & 시그널 계층까지는 도 3의 경우와 유사하나, 그 이후 어플리케이션 계층을 거치는 대신 CAN 처리 계층을 거치는 차이점이 있다. 이때, 구현에 따라 CAN 처리 계층을 거쳐 변환된 CAN 데이터는 COM 계층과 데이터 링크 계층을 거치지 않고 바로 CAN 드라이버 계층으로 전달될 수도 있다.
그런데, 전술한 CAN 처리 계층에서의 변환 효율 증대하기(예를 들어, 속도를 높이고 하드웨어/소프트웨어 요구사항을 낮추기) 위해서는, 이더넷 네트워크(500)에서 사용될 CAN 데이터와 관련된 이더넷 시그널의 포맷의 구조가 중요하다. 이를 위해, 본 발명에서는 CAN 메시지를 이를 구성하는 신호 단위로 분할하여 이더넷 시그널로 변환할 것을 제안한다. 또한, 분할된 각 신호를 다시 CAN 메시지로 복원하기 위하여, 각 신호별로 원래 CAN 메시지에서 배치되는 위치를 나타내는 비트 번호를 이용할 것을 제안한다. 이를 도 6을 참조하여 설명한다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 이더넷 신호 포맷의 일례를 나타낸다.
도 6을 참조하면, 본 발명에 따른 CAN과 관련된 이더넷 신호 포맷은, CAN 메시지의 신호 각각에 대응되는 채널 번호 필드, 타겟 ID 필드, 시작 비트 필드 및 시그널 필드를 포함할 수 있다. 즉, 하나의 CAN 신호는 복원을 위해 최대 4 개의 필드를 이용하여 이더넷 신호로 변환된다.
각 필드에 대한 설명은 아래와 같다.
-채널 번호(Channel Number) 필드는 프로세서가 갖고 있는 복수의 (하드웨어) CAN 채널 중 타겟 채널을 의미한다. 본 필드는 네트워크 구성에 따라 생략이 가능하다.
-타켓 ID 필드는 매핑되는 CAN 메시지의 ID로 표준(Standard) 포맷의 경우 11비트로, 확장(Extended) 포맷의 경우 29비트로 구성될 수 있다.
-시작 비트(Start bit) 필드는 매핑정보로, 신호가 CAN message에 매핑되었을때 CAN 메시지에서 시작 위치를 나타낸다.
-시그널(Signal) 필드는 CAN 신호와 일치한다.
정리하면, 채널 번호 및 타겟 ID 필드를 통해 CAN 메시지가 전달되어야 할 타겟 채널 및 메시지 ID가 특정되어 CAN 헤더가 구성될 수 있으며, 시그널 필드에 포함되는 시그널은 CAN 메시지 내에서 시작 비트 필드가 지시하는 비트부터 배치되어 CAN 메시지가 구성될 수 있다. 따라서, 이더넷 신호가 효율적으로 CAN 메시지로 변환될 수 있다.
이하에서는 상술한 이더넷 신호 포맷이 사용되는 구체적인 적용례를 설명한다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 이더넷 신호 포맷이 사용되는 패킷의 헤더 포맷을 설명하기 위한 도면이다.
도 7을 참조하면 이더넷의 공용 패킷의 헤더 포맷은, 공용 패킷의 패킷 헤더 포맷과 공용 스트림 데이터의 패킷 헤더 포맷으로 크게 구분될 수 있다. 여기서 공용 패킷의 패킷 헤더 포맷은 인터넷 프로토콜을 통한 CAN 데이터의 캡슐화(710)에 사용될 수 있으며, 공용 스트림 데이터의 패킷 헤더 포맷은 IEEE 1722.1표준에 따른 CAN 데이터의 캡슐화(720)에 사용될 수 있다.
상술한 각 방식에 따른 각 캡슐화의 구체적인 적용례는 도 8 및 도 9를 참조하여 설명한다.
IEEE 1722.1표준에 따른 CAN 데이터의 캡슐화에는 도 8과 같은 프레임 구조가 사용될 수 있다. 헤더의 경우 IEEE 802.3 표준에 따른 MAC 헤더가 사용될 수 있으며, 본 발명에 따른 이더넷 신호 포맷을 구성하는 각 필드는 페이로드(810) 부분에 포함될 수 있다. 헤더를 구성하는 각 필드의 설명은 IEEE 1722.1 및 IEEE 802.3 표준에 명시된 바, 이를 기재함으로 갈음하기로 본 발명의 일 실시예에 따른 이더넷 신호 포맷이 적용될 수 있는 IEEE 1722.1표준에 따른 프레임 구조의 일례를 나타낸다.
다음으로, 인터넷 프로토콜에 따른 CAN 데이터의 캡슐화에는 도 9와 같은 프레임 구조가 사용된다. IP 헤더를 사용하는 프레임에서도 본 발명에 따른 이더넷 신호 포맷을 구성하는 각 필드는 페이로드(910) 부분에 포함될 수 있다. 이때, 페이로드에는 서브타입 필드 및 서브타입 데이터 필드가 추가로 포함될 수도 있다. 서브타입 필드는 프로토콜 타입을 정의하며, 서브타입 데이터 필드는 타입 특정 데이터(type specific data)를 포함할 수 있다.
이하에서는, 도 10을 참조하여 CAN 메시지를 구성하는 각 신호가 본 발명에 따른 이더넷 신호로 변환되는 구체적인 예를 설명한다.
도 10은 CAN 신호가 본 발명의 일 실시예에 따른 이더넷 신호로 변환되는 형태의 일례를 나타낸다. 도 10에서 CAN 메시지에 포함되는 각 신호는 0번의 타겟 채널을 향하며, 메시지 ID는 3인 것으로 가정한다.
도 10의(a)에는 총 36 비트 크기의 CAN 신호 9개를 포함하는 CAN 메시지 포맷이 도시된다. 이러한 CAN 메시지가 본 발명에서 따른 이더넷 신호로 변환되는 경우, 도 10의 (b)와 같이 각 신호별로 채널 넘버, 타겟 ID, 시작 비트 및 시그널 필드로 변환된다. 예를 들어, DVD_timehour 시그널은 CAN 메시지에서 최초 비트부터 배치되기 때문에 시작 비트 필드값은 0이 되며, DVD_TimeMin 시그널은 9번째 CAN 메시지에서 9번째 비트부터 배치되기 때문에 시작 비트 필드값은 8이된다. 반대로, 도 10의 (b)에 도시된 신호 포맷이 다시 CAN 메시지로 변환되는 경우에는, 각 신호가 시작 비트 필드를 통해 지시되는 위치로 순서대로 배치되어 CAN 메시지가 복원될 수 있다.
지금까지 상술한 포맷 변환 방법을 순서대로 정리하면 다음과 같다.
먼저 포맷 변환을 수행하는 프로세서에서 CAN 네트워크로부터 CAN 프레임을 수신한다. 수신된 CAN 프레임은 CAN 프로토콜 스택의 상위로 전달됨에 따라 디캡슐화되어 적어도 하나의 CAN 신호를 포함하는 CAN 메시지가 획득될 수 있다. CAN 처리 계층에서는 CAN 메시지에 포함되는 적어도 하나의 CAN 신호 각각에 대한 시작 비트를 판단하고, 상기 각각의 CAN 신호 및 상기 CAN 신호에 대응되는 시작비트를 서로 다른 필드에 포함하는 이더넷 신호를 생성한다. 생성된 이더넷 신호는 다시 이더넷 프로토콜 스택의 하위 계층으로 전달되면서 캡슐화가 수행되어 이더넷 프레임이 생성된다. 생성된 이더넷 프레임은 이더넷 네트워크로 전송될 수 있다. 이와 같이 전송된 이더넷 프레임은 다시 반대 과정을 거쳐 CAN 프레임으로 변환될 수 있다.
상술한 방법을 통해 설명된 프로세서의 프로토콜 스택 구조 및 이를 위한 이더넷 신호 포맷을 통해 CAN/이더넷간의 데이터 포맷 변환이 효율적으로 수행될 수 있다. 상술한 프로토콜 스택 구조에서 각 계층은 하나 이상의 모듈에 의해 구현될 수도 있고, 복수의 계층이 하나의 모듈로 구현될 수도 있다. 예를 들어, 도 4에서 COM 계층, 데이터 링크 계층 및 CAN 처리 계층은 세 개의 서로 다른 모듈로 구현될 수도 있고, 하나의 모듈을 통해 CAN/이더넷 변환 COM 계층의 형태로 구현될 수도 있으며, 그 중간 형태로 둘의 모듈로 구현될 수도 있다.
상기와 같이 설명된 차량용 프로세서 및 그 제어방법은 상기 설명된 실시예들의 구성과 방법이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 상기 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.

Claims (24)

  1. CAN(Control Area Network) 통신 및 이더넷 간 신호 변환을 수행하는 방법에 있어서,
    CAN 메시지에 포함된 적어도 하나의 CAN 신호 각각에 대한 시작 비트를 판단하는 단계; 및
    상기 각각의 CAN 신호 및 상기 CAN 신호에 대응되는 시작비트를 서로 다른 필드에 포함하는 이더넷 신호를 생성하는 단계를 포함하며,
    상기 시작 비트는 상기 CAN 메시지 내에서 상기 각각의 CAN 신호가 시작되는 위치를 지시하는 비트이고,
    상기 판단하는 단계 및 생성하는 단계는,
    어플리케이션 계층의 하위에 위치하는 CAN 처리 계층에서 수행되는, 신호 변환 방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 시작 비트를 판단하는 단계 전에, CAN 네트워크로부터 CAN 프레임을 수신하는 단계;
    상기 시작 비트를 판단하는 단계 전에, 상기 CAN 프레임을 디캡슐화하여 상기 CAN 메시지를 획득하는 단계;
    상기 이더넷 신호를 생성하는 단계 후에, 상기 이더넷 신호를 캡슐화하여 이더넷 프레임을 생성하는 단계; 및
    상기 이더넷 신호를 생성하는 단계 후에, 상기 생성한 이더넷 프레임을 이더넷 네트워크로 전송하는 단계를 더 포함하는, 신호 변환 방법.
  3. 삭제
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 이더넷 신호는,
    상기 CAN 메시지의 ID에 대응되는 필드 및 상기 CAN 메시지의 타겟 채널을 지시하는 필드를 더 포함하는, 신호 변환 방법.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 CAN 메시지의 ID에 대응되는 필드 및 상기 CAN 메시지의 타겟 채널을 지시하는 필드는,
    상기 적어도 하나의 신호 각각 마다 상기 이더넷 신호에 포함되는, 신호 변환 방법.
  6. 제 2항에 있어서,
    상기 이더넷 신호는,
    상기 이더넷 프레임의 페이로드에 포함되는, 신호 변환 방법.
  7. CAN(Control Area Network) 통신 및 이더넷 간 신호 변환을 수행하는 방법에 있어서,
    적어도 하나의 CAN 신호 각각에 대응되는 시작 비트 필드 및 신호 필드를 포함하는 이더넷 신호를 획득하는 단계; 및
    상기 각 신호 필드에 포함된 신호를 그에 대응되는 시작 비트 필드가 지시하는 위치에 배치하여 CAN 메시지를 생성하는 단계;를 포함하며,
    상기 시작 비트 필드는 상기 CAN 메시지 내에서 상기 각각의 CAN 신호가 시작되는 위치를 지시하는 비트이고,
    상기 CAN 메시지를 생성하는 단계는,
    어플리케이션 계층의 하위에 위치하는 CAN 처리 계층에서 수행되는, 신호 변환 방법.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 이더넷 신호를 획득하는 단계 전에, 이더넷 네트워크로부터 이더넷 프레임을 수신하는 단계;
    상기 이더넷 신호를 획득하는 단계 전에, 상기 이더넷 프레임을 디캡슐화하는 단계;
    상기 CAN 메시지를 생성하는 단계 후에, 상기 CAN 메시지를 캡슐화하여 CAN 프레임을 생성하는 단계; 및
    상기 CAN 메시지를 생성하는 단계 후에, 상기 생성된 CAN 프레임을 CAN 네트워크로 전송하는 단계를 더 포함하는, 신호 변환 방법.
  9. 삭제
  10. 제 7항에 있어서,
    상기 이더넷 신호는,
    상기 CAN 메시지의 ID에 대응되는 필드 및 상기 CAN 메시지의 타겟 채널을 지시하는 필드를 더 포함하는, 신호 변환 방법.
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 CAN 메시지의 ID에 대응되는 필드 및 상기 CAN 메시지의 타겟 채널을 지시하는 필드는,
    상기 적어도 하나의 신호 각각 마다 상기 이더넷 신호에 포함되는, 신호 변환 방법.
  12. 제 8항에 있어서,
    상기 이더넷 신호는,
    상기 이더넷 프레임의 페이로드에 포함되는, 신호 변환 방법.
  13. CAN(Control Area Network) 통신 및 이더넷 간 신호 변환을 수행하는 프로세서에 있어서,
    CAN 메시지에 포함된 적어도 하나의 CAN 신호 각각에 대한 시작 비트를 판단하고, 상기 각각의 CAN 신호 및 상기 CAN 신호에 대응되는 시작비트를 서로 다른 필드에 포함하는 이더넷 신호를 생성하는 CAN 처리 모듈을 포함하며,
    상기 시작 비트는 상기 CAN 메시지 내에서 상기 각각의 CAN 신호가 시작되는 위치를 지시하는 비트이고,
    상기 CAN 처리 모듈은,
    프로토콜 스택에서 어플리케이션 계층의 하위에 위치하는, 프로세서.
  14. 제 13항에 있어서,
    CAN 네트워크로부터 CAN 프레임을 수신하고, 상기 CAN 프레임을 디캡슐화하여 상기 CAN 메시지를 획득하는 CAN 모듈; 및
    상기 이더넷 신호를 캡슐화하여 이더넷 프레임을 생성하고, 상기 생성한 이더넷 프레임을 이더넷 네트워크로 전송하는 이더넷 모듈을 더 포함하는, 프로세서.
  15. 삭제
  16. 제 13항에 있어서,
    상기 이더넷 신호는,
    상기 CAN 메시지의 ID에 대응되는 필드 및 상기 CAN 메시지의 타겟 채널을 지시하는 필드를 더 포함하는, 프로세서.
  17. 제 16항에 있어서,
    상기 CAN 메시지의 ID에 대응되는 필드 및 상기 CAN 메시지의 타겟 채널을 지시하는 필드는,
    상기 적어도 하나의 신호 각각 마다 상기 이더넷 신호에 포함되는, 프로세서.
  18. 제 14항에 있어서,
    상기 이더넷 신호는,
    상기 이더넷 프레임의 페이로드에 포함되는, 프로세서.
  19. CAN(Control Area Network) 통신 및 이더넷 간 신호 변환을 수행하는 프로세서에 있어서,
    적어도 하나의 CAN 신호 각각에 대응되는 시작 비트 필드 및 신호 필드를 포함하는 이더넷 신호를 획득하고, 상기 각 신호 필드에 포함된 신호를 그에 대응되는 시작 비트 필드가 지시하는 위치에 배치하여 CAN 메시지를 생성하는 CAN 처리 모듈을 포함하며,
    상기 시작 비트 필드는 상기 CAN 메시지 내에서 상기 각각의 CAN 신호가 시작되는 위치를 지시하는 필드이고,
    상기 CAN 처리 모듈은,
    프로토콜 스택에서 어플리케이션 계층의 하위에 위치하는, 프로세서.
  20. 제 19항에 있어서,
    이더넷 네트워크로부터 이더넷 프레임을 수신하여 상기 이더넷 프레임을 디캡슐화하는 이더넷 모듈; 및
    상기 CAN 메시지를 캡슐화하여 CAN 프레임을 생성하고, 상기 생성된 CAN 프레임을 CAN 네트워크로 전송하는 CAN 모듈을 더 포함하는, 프로세서.
  21. 삭제
  22. 제 19항에 있어서,
    상기 이더넷 신호는,
    상기 CAN 메시지의 ID에 대응되는 필드 및 상기 CAN 메시지의 타겟 채널을 지시하는 필드를 더 포함하는, 프로세서.
  23. 제 22항에 있어서,
    상기 CAN 메시지의 ID에 대응되는 필드 및 상기 CAN 메시지의 타겟 채널을 지시하는 필드는,
    상기 적어도 하나의 신호 각각 마다 상기 이더넷 신호에 포함되는, 프로세서.
  24. 제 20항에 있어서,
    상기 이더넷 신호는,
    상기 이더넷 프레임의 페이로드에 포함되는, 프로세서.
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