JP2010149223A - ロボットハンド - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボットハンド3は、産業用ロボットのアームに装着されるハンド本体部31と、エアーEfを用いたシリンダCLの駆動によってワークを把持するチャック4の取付けが可能なハンド先端部32とで構成されている。ハンド本体部31は、エアーEfを用いたシリンダ380の駆動によりハンド先端部32の着脱を行う着脱部38を有し、外面に設けられたエアー入口開口350から供給されるエアーEfをエアー溜め5eに溜める。そして、エアー溜め5e内のエアーEfがチャック4のシリンダCLおよび着脱部38のシリンダ380に供給される。これにより、ロボットハンド3の周りに配置される着脱部38およびチャック4へのエアー供給用の外部配管構成を簡素化できる。
【選択図】図5
Description
図1は、本発明の実施形態に係るロボットハンド3を備えたロボット1の要部構成を示す外観図である。
図3は、ハンド本体部31からハンド先端部32が分離された状態を示す外観図である。
図5は、ロボットハンド3の機能構成を説明するための概念図である。なお、図5では、ロボットハンド3におけるエアーEfの流れを網掛けで図示するとともに、電気配線を太線で図示している。
図6〜図10は、ロボットハンド3におけるエアーEfの流れを説明するための図である。ここで、図6〜図8は、図2のVI−VI位置、VII−VII位置およびVIII−VIII位置から見たロボットハンド3の縦断面図であり、図9は、図2のIX−IX位置から見たロボットハンド3の横断面図である。なお、図6〜図9では、エアーEfの流れを理解容易にするため、説明上注目すべきエアーEfの箇所を網掛けで図示している。また、図10は、図2においてアダプタ40が取り外されたロボットハンド3を下方から見た外観図となっている。
上記の実施形態におけるロボットハンドについては、シングルソレノイド型の8個の電磁弁50で4つのチャック4の駆動制御を行うのは必須でなく、ダブルソレノイド型の4個の電磁弁で4つのチャックの駆動制御を行うようにしても良い。
2 アーム
3 ロボットハンド
4、4r チャック
4s、4t エアー入口開口
4p、5p、5q、32p、35p、37p、40p 流路(内部配管)
5 エアー制御部
5e エアー溜め
6 通信制御部
31 ハンド本体部
32 ハンド先端部
32j、32g、32h エアー出口開口
35 アタッチメント
37、40 アダプタ
38 着脱部
40g、40h エアー出口開口
50、50a、50b 電磁弁
51 基体
61、64 プリント基板
62 コントローラ
63a〜63e コネクタ
81 エアー配管
82 メインケーブル
83〜85 ケーブル
86 配管(外部配管)
320、321、322 チャック取付け面
350 エアー入口開口
380 シリンダ
381 ピストン
Ax 主軸
CL シリンダ
Ef エアー(駆動エアー)
F1〜F6 エアーの流れ
SN センサ
Claims (4)
- 産業用ロボットのアームに装着可能なロボットハンドであって、
(a)前記アームに装着されるハンド本体部と、
(b)前記ハンド本体部に着脱自在で、エアーを用いた第1駆動機構の駆動によって被把持物を把持するチャックの取付けが可能なハンド先端部と、
を備え、
前記ハンド本体部は、
(a-1)前記エアーを用いた第2駆動機構の駆動により、前記ハンド本体部に対する前記ハンド先端部の着脱を行う着脱手段と、
(a-2)前記ハンド本体部の外面に設けられた流入口から供給されるエアーを所定の内部空間に溜めるアキュムレータ部と、
を有するとともに、
前記所定の内部空間内のエアーが、前記第1駆動機構および前記第2駆動機構に供給されることを特徴とするロボットハンド。 - 請求項1に記載のロボットハンドにおいて、
前記第2駆動機構は前記エアーを用いてピストンを駆動するシリンダを有し、当該ピストンの駆動によって前記ハンド先端部の着脱が行われるとともに、
前記シリンダの内壁が前記所定の内部空間の内壁に連結していることを特徴とするロボットハンド。 - 請求項1または請求項2に記載のロボットハンドにおいて、
前記ハンド本体部の外形は、所定の主軸に対して略対称性を有しており、
前記所定の内部空間は、前記所定の主軸に沿って形成されていることを特徴とするロボットハンド。 - 請求項1ないし請求項3のいずれかに記載のロボットハンドにおいて、
前記所定の内部空間内のエアーを前記第1駆動機構に供給するための流路が、前記ロボットハンドの内部に形成されていることを特徴とするロボットハンド。
Priority Applications (1)
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JP2008329764A JP5358178B2 (ja) | 2008-12-25 | 2008-12-25 | ロボットハンド |
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JP5358178B2 JP5358178B2 (ja) | 2013-12-04 |
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013094892A (ja) * | 2011-10-31 | 2013-05-20 | Idec Corp | ロボットハンドおよびロボットハンドシステム |
KR102643235B1 (ko) * | 2023-12-13 | 2024-03-05 | (주)에스엔티 | 공기 유로가 구비된 로봇 암 장착용 알루미늄 그리퍼 프레임 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0768483A (ja) * | 1994-02-14 | 1995-03-14 | Koganei Corp | マニホールド電磁弁およびそれを用いた自動ハンド交換装置 |
JPH07136963A (ja) * | 1993-11-19 | 1995-05-30 | Toshiba Corp | 組立装置及びロボット |
JPH0825265A (ja) * | 1994-07-08 | 1996-01-30 | Koganei Corp | 自動ハンド交換装置 |
-
2008
- 2008-12-25 JP JP2008329764A patent/JP5358178B2/ja not_active Expired - Fee Related
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JP5358178B2 (ja) | 2013-12-04 |
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