JP2010145436A - ヘッドマウントディスプレイ - Google Patents
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Abstract
【課題】接近する障害物の方向を使用者に知らせることができるヘッドマウントディスプレイを提供する。
【解決手段】メイン処理が実行されると、ヘッドマウントディスプレイに接近する接近物体を検知する接近物体検知処理が実行される(S14)。そして、接近物体を検出したか否かが判断される(S15)。接近物体を検知した場合(S15:YES)、接近物体の接近する方向に対して、誘導情報を表示する警告表示処理が行われる(S16)。そして、S16で表示した誘導情報を消去する表示リセット処理が行われ(S17)、S14へ移行し、再度、接近物体検知処理が行われる。また、接近物体を検知しなかった場合(S15:NO)、S14へ移行し、再度、接近物体検知処理が実行される。
【選択図】図5
【解決手段】メイン処理が実行されると、ヘッドマウントディスプレイに接近する接近物体を検知する接近物体検知処理が実行される(S14)。そして、接近物体を検出したか否かが判断される(S15)。接近物体を検知した場合(S15:YES)、接近物体の接近する方向に対して、誘導情報を表示する警告表示処理が行われる(S16)。そして、S16で表示した誘導情報を消去する表示リセット処理が行われ(S17)、S14へ移行し、再度、接近物体検知処理が行われる。また、接近物体を検知しなかった場合(S15:NO)、S14へ移行し、再度、接近物体検知処理が実行される。
【選択図】図5
Description
本発明は、ヘッドマウントディスプレイに関するものである。
従来、画像出力部を備えたヘッドマウントディスプレイにおいて、画像出力部に接近する障害物を検知し、接触を回避するヘッドマウントディスプレイが知られている(例えば、特許文献1参照)。この特許文献1に記載のヘッドマウントディスプレイによると、ヘッドマウントディスプレイに設けられた距離センサが障害物を検知すると、画像出力部が接触を避けるために自動的に移動する。これにより、画像出力部と、接近する障害物との接触を避けることができる。
特開2004−233948号公報
しかしながら、特許文献1に記載のヘッドマウントディスプレイでは、外部の障害物が接近していることを把握できるが、障害物がどの方向から接近しているかを使用者に知らせることができないという問題点があった。ヘッドマウントディスプレイの使用者は作業中や移動中にも表示画像を見るので、外界に対する注意が浅くなりがちであり、単に表示画像が見えなくなっただけでは、障害物や近付きつつある危険がどういうものか認識するのに時間がかかり、重大な事故に至る恐れがある。これに対し、危険や傷害物の方向に眼を向けさせることは、障害物や近付きつつある危険がどういうものか認識するための時間を著しく短縮できるため、障害物や危険を、余裕をもって回避するには非常に有効である。
そこで、本発明は、上述した問題を解決するためになされたものであり、接近する障害物の方向を使用者に知らせることができるヘッドマウントディスプレイを提供することを目的とする。
上記目的を達成するために、請求項1に係る発明のヘッドマウントディスプレイは、使用者の頭部に装着する頭部装着部と、前記使用者の眼に表示画像の映像光を光学的に導いて視認させる画像表示部とを有するヘッドマウントディスプレイにおいて、前記ヘッドマウントディスプレイに対して接近する物体を検出する接近物検出手段と、前記接近物検出手段により検出された物体の接近する方向を検出する方向検出手段と、前記表示画像が表示される表示領域において、前記方向検出手段により検出された方向に対して、前記使用者の視線を誘導するための表示制御を行う表示制御手段とを備えている。
また、請求項2に係る発明のヘッドマウントディスプレイは、請求項1に記載の発明の構成に加え、前記表示制御は、前記表示画像の表示を前記方向検出手段にて検出された方向に対して変形表示することであることを特徴とする。
また、請求項3に係る発明のヘッドマウントディスプレイは、請求項2に記載の発明の構成に加え、前記表示制御は、前記表示領域内で、前記方向検出手段により検出された方向に所定の速度で前記表示画像を移動させることであることを特徴とする。
また、請求項4に係る発明のヘッドマウントディスプレイは、請求項2に記載の発明の構成に加え、前記表示制御は、前記方向検出手段により検出された方向へ、前記表示領域内の前記表示画像を消していくことであることを特徴とする。
また、請求項5に係る発明のヘッドマウントディスプレイは、請求項2に記載の発明の構成に加え、前記表示制御は、前記方向検出手段により検出された方向へ、前記表示領域内の前記表示画像の色を、所定の色へ変更することであることを特徴とする。
また、請求項6に係る発明のヘッドマウントディスプレイは、請求項1に記載の発明の構成に加え、前記表示制御は、前記表示領域内において、前記使用者の視線を誘導する旨を示す情報である誘導情報を、前記方向検出手段により検出された方向に表示することであることを特徴とする。
また、請求項7に係る発明のヘッドマウントディスプレイは、請求項6に記載の発明の構成に加え、前記誘導情報は、前記方向検出手段により検出された方向を示す矢印であることを特徴とする。
また、請求項8に係る発明のヘッドマウントディスプレイは、請求項6又は7に記載の発明の構成に加え、前記表示制御は、前記表示領域内において、前記方向検出手段により検出された方向に所定の速度で前記誘導情報を移動させることであることを特徴とする。
また、請求項9に係る発明のヘッドマウントディスプレイは、請求項1乃至8のいずれかに記載の発明の構成に加え、前記画像表示部の前記表示領域において、前記表示画像と、外界の画像との双方を前記使用者の眼に視認させるシースルー表示を行う画像操作手段を備えている。
請求項1に係る発明のヘッドマウントディスプレイでは、接近物検出手段によりヘッドマウントディスプレイに対して接近する物体を検出した際、その方向が方向検出手段により検出される。そして、表示領域において、使用者の視線を誘導するための表示制御が表示制御手段により行われる。これにより、表示領域内で、使用者は、接近する物体の方向を示す表示制御を確認でき、接近する物体の方向に対して視線を向け、すばやく対応することができる。
請求項2に係る発明のヘッドマウントディスプレイでは、請求項1に記載の発明の効果に加え、表示領域内に表示されている表示画像に対して、方向検出手段にて検出された方向に対して変形表示がされる表示制御が行われる。これにより、使用者は表示画像を見ながら、より自然に、接近する物体の方向を把握するとともに、その方向に自然に視線を向けることができる。
請求項3に係る発明のヘッドマウントディスプレイでは、請求項2に記載の発明の効果に加え、表示領域内に表示されている表示画像が、接近する物体の方向に対して一定の速度で移動される。これにより、使用者は表示画像を見ながら、より自然に、接近する物体の方向を把握することができるとともに、その方向に自然に視線を向けることができる。
請求項4に係る発明のヘッドマウントディスプレイでは、請求項2に記載の発明の効果に加え、表示領域内に表示されている表示画像が、一定の速度で接近する物体の方向へ消去される。これにより、使用者は表示画像を見ながら、より自然に、接近する物体の方向を把握することができるとともに、その方向に自然に視線を向けることができる。
請求項5に係る発明のヘッドマウントディスプレイでは、請求項2に記載の発明の効果に加え、表示領域内に表示されている表示画像の色が、接近する物体の方向へ一定の速度で所定の色に変更される。これにより、使用者は表示画像を見ながら、より自然に、接近する物体の方向を把握することができるとともに、その方向に自然に視線を向けることができる。
請求項6に係る発明のヘッドマウントディスプレイでは、請求項1に記載の発明の効果に加え、表示領域において、使用者の視線を誘導する旨を示す情報である誘導情報が、方向検出手段により検出された方向に対して表示される。これにより、使用者は誘導情報を確認することにより、接近する物体の方向を把握できるとともに、その方向に自然に視線を向けることができる。
請求項7に係る発明のヘッドマウントディスプレイでは、請求項6に記載の発明の効果に加え、誘導情報は接近する物体の方向を示す矢印で表示される。これにより、使用者は、より分かりやすく接近する物体の方向を把握することができるとともに、その方向に自然に視線を向けることができる。
請求項8に係る発明のヘッドマウントディスプレイでは、請求項6又は7に記載の発明の効果に加え、表示領域内に表示されている誘導情報が、接近する物体の方向に対して一定の速度で移動される。これにより、使用者は表示画像を見ながら、より自然に、接近する物体の方向を把握することができるとともに、その方向に自然に視線を向けることができる。
請求項9に係る発明のヘッドマウントディスプレイでは、請求項1乃至8のいずれかに記載の発明の効果に加え、表示画像と、外界の画像との双方をシースルー表示にて、使用者に認識させる画像操作手段を備えている。これにより、接近する物体が検知された際にシースルー表示を使用し、使用者に対して接近する物体を知らせることができる。また、使用者は外界の画像を確認できるため、接近する物体を自身の眼で確認することができる。
以下、本発明のヘッドマウントディスプレイ200の一実施の形態について、図面を参照して説明する。なお、これらの図面は、本発明が採用しうる技術的特徴を説明するために用いられるものであり、記載されている装置の構成、各種処理のフローチャートなどは、特に特定的な記載がない限り、それのみに限定する趣旨ではなく、単なる説明例である。
なお、本実施形態では、ヘッドマウントディスプレイとして、画像信号に応じた光束を2次元方向に走査し、その走査された光を眼に導き網膜上に表示画像を形成する網膜走査型ディスプレイを例に挙げて説明するが、これに限定しない。例えば、液晶ディスプレイ、有機EL(ElectroLuminesence)ディスプレイ等、他の画像表示装置を備え、利用者が頭部に装着して画像を鑑賞するヘッドマウントディスプレイであってもよい。
はじめに、図1を参照し、ヘッドマウントディスプレイ200の概略構成について説明する。図1は、ヘッドマウントディスプレイ200の外観構成を示した図である。
図1に示すように、ヘッドマウントディスプレイ200は、画像信号に応じて変調されたレーザ光(以下「映像光4」という。)を走査させて出射させ、使用者3の少なくとも一方の眼の網膜に画像を直接投影する。これにより、使用者3に画像を視認させる。ヘッドマウントディスプレイ200は、画像信号に応じて映像光4を出射する出射装置100と、その出射装置100から出射された映像光4を導くと共に、その映像光4を使用者3の眼に向かって反射させるプリズム150と、出射装置100及びプリズム150を支持する頭部装着部210と、外界の映像を撮影するカメラ7とを少なくとも備えている。
出射装置100は、映像光4をプリズム150に対し出射する。プリズム150は、出射装置100に対して固定的な位置にあり、その出射装置100から出射された映像光4を導き、その映像光4を使用者3の眼に向かって反射させる。プリズム150は、図示しないビームスプリッタ部を備えており、外界からの外光5を透過させ、使用者3の眼に導く。プリズム150は、使用者3の側方から入射された映像光4を使用者3の眼に入射させると共に、外界からの外光5を使用者3の眼に入射させる。これにより、実際の視界はもちろん、出射装置100から出射された映像光4に基づく画像が視認可能となる。
なお本実施形態においては、プリズム150によって外光5と映像光4とを同時に視認することができるような構成とした。しかしながら本発明はこの構成に限定されず、例えば、プリズム150に代えてハーフミラーを用いることもできる。これにより、出射装置100からの映像光4はハーフミラーに反射させて使用者3の眼に入射させると共に、外光5はハーフミラーを透過させて使用者3の眼に入射させることが可能となる。
図2を参照し、ヘッドマウントディスプレイ200の電気的構成について説明する。図2は、ヘッドマウントディスプレイ200の電気的構成を示す模式図である。
図2に示すように、ヘッドマウントディスプレイ200は、使用者3に画像を視認させる表示部40、各種操作やデータの入力を行うための入力部41、画像情報等の送受信を行う通信部43、ヘッドマウントディスプレイ200で使用する機能の各種設定値等を記憶するフラッシュメモリ49、表示部40に表示する画像(グラフィック)やテキストなどのイメージデータが記憶されるビデオRAM44、表示部40に表示するテキストのフォントデータが記憶されるフォントROM45、ヘッドマウントディスプレイ200全体を制御する制御部46、外界の映像を撮影するカメラ7の制御を行うカメラ制御部99、及び電源部47を備えている。
表示部40は、使用者3に視認させるための映像の情報(以下「映像情報」という。)を制御部46より受信し、使用者3の網膜に直接投影させるために必要な各信号に変換する為の映像信号処理部70、レーザ光を出力するレーザ群72(青色出力レーザ(Bレーザ)721、緑色出力レーザ(Gレーザ)722、赤色出力レーザ(Rレーザ)723)、及び、レーザ群72よりレーザ光を出力させるための制御を行うレーザドライバ群71を備えている。そして、映像信号処理部70の制御により、所望のレーザ光を所望のタイミングで出力させることが可能なように、映像信号処理部70はレーザドライバ群71と電気的に接続されている。またレーザドライバ群71は、Bレーザ721、Gレーザ722、及びRレーザ723と其々電気的に接続されている。また、映像信号処理部70が制御部46より映像信号を受信することが可能なように、映像信号処理部70と制御部46とはバスを介して電気的に接続されている。
また表示部40は、レーザより出力されたレーザ光を垂直方向に反射させることによって走査を行う垂直走査ミラー812及び垂直走査ミラー812の駆動制御を行う垂直走査制御回路811、レーザより出力されたレーザ光を水平方向に反射させることによって走査を行う水平走査ミラー792及び水平走査ミラー792の駆動制御を行う水平走査制御回路791を備えている。そして、映像信号処理部70の制御により、所望の方向にレーザ光を反射させることが可能なように、映像信号処理部70と垂直走査制御回路811及び水平走査制御回路791とは其々電気的に接続されている。また、垂直走査制御回路811は垂直走査ミラー812と電気的に接続されている。また、水平走査制御回路791は水平走査ミラー792と電気的に接続されている。
入力部41は、各種機能キーなどからなる操作ボタン群50、操作ボタン群50のキーが操作されたことを検出し、制御部46に通知する入力制御回路51を備えている。そして、操作ボタン群50のキーに入力された情報を制御部46(後述)にて認識することが可能なように、操作ボタン群50は入力制御回路51と電気的に接続されている。また入力制御回路51は制御部46と電気的に接続されている。
通信部43は、無線電波を使用し、画像信号等の受信を行う通信モジュール57と、この通信モジュール57を制御する通信制御回路58とを備えている。そして、制御部46にて画像信号を取得することが可能なように、制御部46と通信制御回路58とはバスを介して電気的に接続されている。また、通信モジュール57は通信制御回路58と電気的に接続されている。
なお、通信モジュール57の通信方式としては特に限定されず、従来周知の無線通信方式が使用可能である。例えば、Bluetooth(登録商標)、UWB(Ultra Wide Band)規格、無線LAN(IEEE802.11b,11g,11nなど)規格、WirelessUSB規格などに準拠した無線通信方式が使用可能である。また、赤外線を利用したIrDA(Infrared Data Association)規格に準拠した無線通信方式も使用可能である。
カメラ制御部99は、外界の映像を撮影するためのカメラ7、このカメラ7の制御を行うカメラ制御回路8から構成されている。また、カメラ7にて撮影された外界の映像を記憶可能なように、バスを介して制御部46、及びフラッシュメモリ49に電気的に接続されている。
電源部47は、ヘッドマウントディスプレイ200を駆動させるための電源となる充電式の電池59、及び、電池59の電力をヘッドマウントディスプレイ200に供給すると共に、充電用アダプタ(図示せず)から供給される電力を電池59へ供給して電池59の充電を行う充電制御回路60を備えている。
フラッシュメモリ49、ビデオRAM44、及びフォントROM45は、制御部46より各記憶領域に記憶された情報を参照することが可能なように、それぞれがバスを介して制御部46と電気的に接続されている。
制御部46は、ヘッドマウントディスプレイ200全体を制御する機能を有しており、例えば、所望の情報を表示部40に表示させたり、使用者3による入力部41の操作に応じて所定の動作を行ったりする。
制御部46は、CPU61、各種プログラムを格納したROM62、各種データが一時的に記憶されるRAM48などから構成されている。制御部46では、CPU61がROM62に格納された各種プログラムを読み出すことにより、各処理が実行される。RAM48は、CPU61が各処理を実行する場合に必要な各種フラグやデータの記憶領域を提供する。
表示部40にて映像光4が形成される過程の概要について、図3を参照して詳説する。図3は、表示部40において映像光4が形成される過程を説明した模式図である。表示部40は、図3に示すように、光源ユニット部65、コリメート光学系77、水平走査系79、第一リレー光学系80、垂直走査系81、第二リレー光学系82を備えている。光源ユニット部65は、映像信号処理部70、レーザドライバ群71、レーザ群72、コリメート光学系73、ダイクロイックミラー群74、及び結合光学系75を備えている。水平走査系79は、水平走査制御回路791及び水平走査ミラー792を備えている。垂直走査系81は、垂直走査制御回路811及び垂直走査ミラー812を備えている。
光源ユニット部65の構成について図2、及び図3を参照して詳説する。映像信号処理部70は、既述のように、制御部46と電気的に接続されている。そして、制御部46を介して所望の情報を網膜に投影させるためにビデオRAM44に展開された映像情報が入力される。映像信号処理部70には、輝度信号66(B輝度信号661、G輝度信号662、R輝度信号663)、垂直同期信号67、及び水平同期信号68が其々入力される。映像信号処理部70では、入力された映像情報を網膜に投影させるための要素となる各信号(輝度信号、垂直同期信号、水平同期信号)が生成される。生成された各信号は、輝度信号66、垂直同期信号67、及び水平同期信号68に対して画素毎に出力される。
輝度信号66(B輝度信号661、G輝度信号662、R輝度信号663)は、レーザドライバ群71(Bレーザドライバ711、Gレーザドライバ712、Rレーザドライバ713)に其々入力される。水平同期信号68は、水平走査系79の水平走査制御回路791に入力される。垂直同期信号67は、垂直走査系81の垂直走査制御回路811に入力される。
レーザドライバ群71は、レーザ群72(Bレーザ721、Gレーザ722、Rレーザ723)に其々電気的に接続されている。レーザドライバ群71は、輝度信号66(B輝度信号661、G輝度信号662、R輝度信号663)を介して伝達された各信号の各輝度信号に基づいて、強度変調されたレーザ光をレーザ群72より出射させるために、レーザ群72を駆動する。
光源ユニット部65には、レーザドライバ群71の制御に基づきレーザ群72より出射された3色(青色、緑色、赤色)のレーザ光を平行光にコリメートさせることが可能なコリメート光学系73(731〜733)、コリメート光学系73にてコリメートされたレーザ光を合波させることが可能なダイクロイックミラー群74(741〜743)、合波されたレーザ光を光ファイバ76に導くための結合光学系75が其々設けられている。
尚、レーザ群72(Bレーザ721、Gレーザ722、Rレーザ723)として、レーザダイオード等の半導体レーザや固体レーザを利用してもよい。
また、レーザ光を、水平方向に走査させるための水平走査ミラー792が水平走査系79に設けられている。水平走査ミラー792の偏向面793に入射されたレーザ光は、水平走査制御回路791の制御により、水平同期信号68より受信される水平同期信号に同期して水平方向に走査される。本実施の形態の水平走査系79は、表示すべき画像の1走査線毎に、レーザ光を水平方向に水平走査(1次走査の一例)させるための光学系である。
また、水平走査されたレーザ光を垂直走査系81に導くための第一リレー光学系80が表示部40に設けられている。また、第一リレー光学系80により導かれたレーザ光を垂直方向に走査させるための垂直走査ミラー812が垂直走査系81に設けられている。垂直走査ミラー812の偏向面813に入射されたレーザ光は、垂直走査制御回路811の制御により、映像信号処理部70より受信される垂直同期信号に同期して垂直方向に走査される。本実施の形態の垂直走査系81は、表示すべき画像の1フレーム毎に、レーザ光を最初の走査線から最後の走査線に向かって垂直に垂直走査(2次走査の一例)する光学系である。
垂直走査されたレーザ光(映像光4(図1参照))をプリズム150に導くための第二リレー光学系82が表示部40に設けられている。第二リレー光学系82にて導かれた映像光4は、プリズム150に入射される。プリズム150は、第二リレー光学系82と使用者3の瞳孔90との間に配置される。プリズム150は、映像光4を全反射させるなどして、使用者3の瞳孔90に導く。
上述の表示部40では、水平走査系79は、垂直走査系81より高速にすなわち高周波数でレーザ光を走査するように設計される。また、第一リレー光学系80は、水平走査系79の水平走査ミラー792と、垂直走査系81の垂直走査ミラー812とが共役となるように構成されている。第二リレー光学系82は、垂直走査ミラー812と、使用者3の瞳孔90とが共役となるように構成されている。
本発明の一実施形態のヘッドマウントディスプレイ200が、外部からの映像信号を受けてから、使用者3の網膜上に映像を投影するまでの過程について、図3を参照して説明する。
本実施形態のヘッドマウントディスプレイ200では、光源ユニット部65に設けられた映像信号処理部70が映像信号を受信する。次いで映像信号処理部70より、赤、緑、青の各色のレーザ光を出力させるためのB輝度信号661、G輝度信号662、R輝度信号663からなる輝度信号66と、水平同期信号68と、垂直同期信号67とが出力される。
Bレーザドライバ711、Gレーザドライバ712、Rレーザドライバ713は、各々入力されたB輝度信号661、G輝度信号662、R輝度信号663に基づき、Bレーザ721、Gレーザ722、Rレーザ723に対してそれぞれの駆動信号を出力する。
上述の駆動信号に基づいて、Bレーザ721、Gレーザ722、Rレーザ723は、それぞれ強度変調されたレーザ光を発生させる。発生されたレーザ光は、コリメート光学系73に出力される。レーザ光は、コリメート光学系73によってそれぞれが平行光にコリメートされ、更に、ダイクロイックミラー74に入射されて1つのレーザ光となるよう合成される。合成されたレーザ光は、結合光学系75によって光ファイバ76に入射されるよう導かれる。
光ファイバ76を伝達したレーザ光は、光ファイバ76からコリメート光学系77に導かれる。そして水平走査系79に出射される。
水平走査系79に入射されたレーザ光は、水平走査ミラー792の偏向面793にて、水平同期信号68に同期して水平方向に走査される。水平走査ミラー792は、水平同期信号68に同期して、その偏向面793が入射光を水平方向に反射するように往復振動をしている。この水平走査ミラー792によってレーザ光は水平方向に走査される。水平走査されたレーザ光は、第一リレー光学系80を介し、垂直走査系81に出射される。
第一リレー光学系80では、水平走査ミラー792の偏向面793と垂直走査ミラー812の偏向面813とが共役の関係となるように調整され、また、水平走査ミラー792の面倒れが補正される。
垂直走査系81に入射されたレーザ光は、垂直走査ミラー812の偏向面813にて、垂直同期信号67に同期して垂直方向に走査される。垂直走査ミラー812は、水平走査ミラー792が水平同期信号68に同期することと同様に垂直同期信号67に同期して、その偏向面813が入射光を垂直方向に反射するように往復振動をしている。この垂直走査ミラー812によってレーザ光は垂直方向に走査される。
水平走査系79及び垂直走査系81によって垂直方向及び水平方向に2次元に走査されたレーザ光(映像光4)は、垂直走査ミラー812の偏向面813と、ユーザの瞳孔90とが共役の関係となるように設けられた第二リレー光学系82、プリズム150によりユーザの瞳孔90へ入射され、網膜上に投影される。
以上説明した過程を経ることにより、使用者3は、2次元走査されて網膜上に投影されたレーザ光による画像を認識することが可能となる。
以上のように構成されたヘッドマウントディスプレイ200での各種表示領域、使用者3の視認可能な領域、及びカメラ7の撮影可能な領域ついて図4を参照して説明する。図4は、カメラ撮影可能領域140、視界領域130、映像表示可能領域120、及び映像表示領域110を示す模式図である。
ヘッドマウントディスプレイ200を装着した状態で、使用者3は外界の映像を含めて視認可能な領域である視界領域130内で映像を把握することができる。そして、視界領域130の内側には、ヘッドマウントディスプレイ200から網膜上に投影される映像光4により、使用者3が映像情報を認識可能な領域である映像表示可能領域120が存在する。そして、映像表示可能領域120のさらに内側の中央部には、実際の映像を表示する領域である映像表示領域110が存在する。ここで、ヘッドマウントディスプレイ200において、通常の映像を表示する際、視界領域130の中央部に位置する映像表示領域110を主として利用するものとする。また、視界領域130の外側には、ヘッドマウントディスプレイ200に装着されたカメラ7により撮影可能な範囲であるカメラ撮影可能領域140が存在する。このカメラ撮影可能領域140は、使用者3が認識可能な領域である視界領域130より広い範囲となっている。
次に、ヘッドマウントディスプレイ200に対して接近する物体(以下、「接近物体」という。)を検知するメイン処理について図5を参照して説明する。図5は、ヘッドマウントディスプレイ200に対する接近物体を検知するメイン処理のフローチャートである。なお、このメイン処理は、ヘッドマウントディスプレイ200の電源起動時に実行される処理である。また、ヘッドマウントディスプレイ200の電源がOFFになった際には、自動的に終了するものとする。また、ヘッドマウントディスプレイ200で実行される他の処理については、別のタスクで実行されるものとする。他の処理についての説明は省略する。
ヘッドマウントディスプレイ200に対する接近物体を検知するメイン処理が実行されると、エラーチェックが行われる(S11)。このエラーチェックは、接近物体を検知するカメラ7、カメラ制御回路8等の異常を検出する処理である。エラーチェックによりカメラ7、カメラ制御回路8等に異常があると判断された場合(S12:YES)、エラー表示を映像表示可能領域120内に表示し(S20)、接近物体を検知するメイン処理が終了する。ここで、例えば、エラー表示として、「カメラに異常が検出されました」等のメッセージが表示される。
また、エラーチェックによりカメラ7、カメラ制御回路8等に異常がないと判断された場合(S12:NO)、初期設定が行われる(S13)。ここで、例えば、初期設定として、カメラ7のレンズ等を調整するキャリブレーション等が行われる。また、接近物体について使用者に警告するかしないかの有無、警告方法等の予め使用者3が設定した情報が取得される。
次いで、ヘッドマウントディスプレイ200に接近する接近物体を検知する処理である接近物体検知処理が実行される(S14)。この接近物体検知処理についての詳細は後述する。そして、ヘッドマウントディスプレイ200に接近する接近物体を検出したか否かが判断される(S15)。この判断処理は、接近物体検知処理(S14)の結果に基づいて判断される。ヘッドマウントディスプレイ200に接近する接近物体を検知した場合(S15:YES)、接近物体の接近する方向に対して、使用者3の視線を誘導する情報(以下、「誘導情報」という。)を表示する警告表示処理が行われる(S16)。この警告表示処理に関しての詳細は、後述する。そして、表示リセット処理が行われる(S17)。この表示リセット処理は、警告表示処理(S16)で表示した誘導情報を映像表示可能領域120から所定時間後に消去する処理である。ここで、所定時間は使用者3が誘導情報を認識できる時間であればよく、2秒程度とする。そして、S14へ移行し、再度、接近物体検知処理(S14)が行われる。
また、ヘッドマウントディスプレイ200に接近する接近物体を検知しなかった場合(S15:NO)、再度、接近物体検知処理(S14)が行われる。
次に、図6を参照して、接近物体検知処理について説明する。図6は、接近物体検知処理のサブルーチンのフローチャートである。接近物体検知処理が実行されると、第1画像の輪郭データ(以下、「第1輪郭データ」という。)があるか否かが判断される(S31)。この第1輪郭データは、カメラ7により撮影された画像において取得した第1輪郭データがRAM48の第1輪郭データ記憶領域(図示外)に記憶されているか否かが判断される。
第1輪郭データ記憶領域に第1輪郭データが記憶されていないと判断された場合(S31:NO)、カメラ7によりカメラ撮影可能領域140(図4参照)内の画像が第1画像として撮影され(S32)、第1画像に撮影されている物体の輪郭データが抽出される(S33)。カメラ7により撮影された画像の画素に対してグレースケール化を行い、輪郭データを抽出する。
ここで、輪郭データを抽出する際は、周知の一次微分法を使用する。一次微分法の輪郭抽出では、各画素における濃度の勾配を求めることによって輪郭の強さと方向とを算出し、濃度値が急激に変化する部分を輪郭データとして抽出する。まず、x方向の微分gxと、y方向の微分gyとを、gx=p(x+1,y)−p(x,y),gy=p(x,y+1)−p(x,y)として求める。ただし、デジタル画像はデータが離散的であるので、隣接画素間の差分をとることで微分を近似する。ここでp(x,y)は、画素(x,y)における画素値である。次に、gx,gyより輪郭の強さをE(x,y)=|gx|+|gy|として算出する。ここで、ベクトル(gx,gy)の方向は、輪郭の方向を示す。
次いで、S33で取得した第1輪郭データをRAM48の第1輪郭データ記憶領域(図示外)に保存する。そして、所定時間後に第2画像が撮影される(S35)。所定時間は第1画像との差異を検出できるだけの時間があればよく、例えば、1/30秒とする。
また、第1輪郭データ記憶領域に第1輪郭データが記憶されていると判断された場合(S31:YES)、S32〜S34の処理を実行せず、S35へ移行する。
次いで、S35で取得した第2画像に撮影されている物体の輪郭データが抽出される(S36)。この輪郭データは、S33と同様にして抽出される。そして、第2画像の輪郭データ(以下、「第2輪郭データ」という。)がRAM48の第2輪郭データ記憶領域(図示外)に記憶される(S37)。
次いで、RAM48の第1輪郭データ記憶領域(図示外)に記憶されている第1輪郭データと、第2輪郭データ記憶領域(図示外)に記憶されている第2輪郭データとの差分が取得される(S38)。ここで、この差分は、第1輪郭データと第2輪郭データとの各画素に対しての差分である。静止している物体を含む画像領域では、画像の濃度値に差はないため、差分値が「0」となる。また、静止している物体を含む画像領域では、画素の濃度値に変化があるため、差分値が「0」より大きくなる。
そして、S38で取得した差分値が、閾値以上である画素を含む領域(以下、「対象領域」という。)が存在するか否かが判断される(S41)。この閾値は、ノイズを除去するための値であり、閾値より小さい差分の値であれば、ノイズであると判断される。対象領域が存在しない場合(S41:NO)、第2輪郭データを第1輪郭データとして、RAM48の第1輪郭データ記憶領域(図示外)に記憶する(S48)。そして、RAM48の第2輪郭データ記憶領域(図示外)に記憶されている第2輪郭データが削除される。
対象領域が存在する場合(S41:YES)、第1輪郭データの対象領域と、第2輪郭データの対象領域とのマッチング処理を行う(S42)。このマッチング処理は、周知のテンプレートマッチング処理によって行われる。テンプレートマッチング処理では、正規化相関値NRMLを使用して行う。
ここで、正規化相関値NRML(x,y)の値は、画像の相関が高い程、「1.0」に近い値となり、画像の相関が低い程、「0.0」に近づく。そして、相関がない場合、値「0.0」となる。つまり、理想的に第1輪郭データの対象領域と、第2輪郭データの対象領域とが一致した場合、値「1.0」となる。
そして、マッチング処理によってマッチングしているか否かが判断される(S43)。このマッチング処理は、正規化相関値NRML(x,y)が所定値を超えたか否かで判断される。所定値を超えた場合、対象領域はマッチングしていると判断される。マッチングしていると判断されなかった場合(S43:NO)、S48へ移行し、第2輪郭データを第1輪郭データとして、RAM48の第1輪郭データ記憶領域(図示外)に記憶する。そして、RAM48の第2輪郭データ記憶領域(図示外)に記憶されている第2輪郭データが削除される。つまり、第1輪郭データ記憶領域に記憶されている第1輪郭データは、最新のもとなる。
また、マッチングしていると判断された場合(S43:YES)、拡大率が算出される(S44)。この拡大率は、第1輪郭データの対象領域内のデータが、第2輪郭データの対象領域内のデータへ拡大された割合であり、第1輪郭データの対象領域内のデータ対する、第2輪郭データの対象領域内のデータの面積比の平方根を求めることにより算出される。
次いで、S44で算出された拡大率が所定値以上か否かが判断される(S45)。ここで、接近物体が、ヘッドマウントディスプレイ200の使用者3に対して一定の距離以内に接近している場合は拡大率が大きくなる。拡大率が所定値より小さいと判断された場合(S45:NO)、S48へ移行し、第2輪郭データを第1輪郭データとして、RAM48の第1輪郭データ記憶領域(図示外)に記憶する。そして、RAM48の第2輪郭データ記憶領域(図示外)に記憶されている第2輪郭データが削除される。
また、S44で取得された拡大率が所定値以上と判断された場合(S45:YES)、接近物体が接近する方向(以下、「接近方向情報」という。)が取得される(S46)。この接近方向情報は、カメラ撮影可能領域140(図4参照)を縦、横を各3等分し、全体で9分割(「右」、「左」、「上」、「下」、「正面」、「右上」、「右下」、「左上」、「左下」とする。)した際に、接近物体が検出された領域に対応する方向である。ここで、例えば、「右」の領域で接近物体が検出された場合は、接近方向情報は「右」となる。そして、接近方向情報が、RAM48の接近物体方向記憶エリア(図示外)に記憶される(S47)。次いで、S48へ移行し、第2輪郭データを第1輪郭データとして、RAM48の第1輪郭データ記憶領域(図示外)に記憶する。そして、RAM48の第2輪郭データ記憶領域(図示外)に記憶されている第2輪郭データが削除される。
次に、図7、及び図8を参照して、警告表示処理について説明する。図7は、警告表示処理のサブルーチンのフローチャートである。図8は、警告表示がされた際のカメラ撮影可能領域140、視界領域130、映像表示可能領域120、及び映像表示領域110を示す模式図である。
警告表示処理が実行されると、接近方向情報が存在するか否かが取得される(S51)。この接近方向情報は、図6のS47でRAM48の接近物体方向記憶エリア(図示外)に記憶された情報である。接近方向情報が接近物体方向記憶エリアに存在しない場合(S51:NO)、警告表示処理を終了する。
接近方向情報がRAM48の接近物体方向記憶エリアに存在すると判断された場合(S51:YES)、RAM48の接近物体方向記憶エリアから接近方向情報が取得される(S52)。そして、取得した接近方向情報に対応する方向を示す矢印を映像表示可能領域120に表示する(S53)。ここで、例えば、接近方向情報の示す方向が「右」である場合、図8に示すように、映像表示可能領域120の「右」の表示領域に所定の矢印300が表示される。ここで、「右」の表示領域とは、映像表示可能領域120を縦、横を各3等分し、全体で9分割(「右」、「左」、「上」、「下」、「正面」、「右上」、「右下」、「左上」、「左下」とする。)した際の、右側の中央の表示領域である。なお、「正面」の表示領域の場合は、対向する2つの矢印が映像表示可能領域120の中央に向けて表示される。
そして、RAM48の接近物体方向記憶エリア(図示外)に記憶された接近方向情報が削除され(S54)、警告表示処理が終了する。
以上説明したように、本実施の形態によると、ヘッドマウントディスプレイ200に装着されているカメラ7により外界を撮影し、所定時間後に撮影される撮影画像と比較することにより、接近物体を把握することができる。そして、映像表示可能領域120内に矢印により接近物体の接近してくる方向を示す警告表示を表示する。これにより、使用者3は、接近する物体の方向を示す警告表示を確認でき、接近する物体の方向に対して視線を向け、対応することができる。
ここで、表示部40が「画像表示部」に相当し、接近物体が接近する方向を示す矢印300が「誘導情報」に相当する。また、図6のS41〜S47の処理を実行するCPU61が「接近物検出手段」に相当する。また、図6のS46の処理を実行するCPU61が「方向検出手段」に相当する。また、図7のS53の処理を実行するCPU61が「表示制御手段」に相当する。
尚、本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を脱しない範囲内において種々の変更が可能であることは無論である。上述した実施の形態では、対象領域のマッチング処理(図6:S42)で、正規化相関により、第1輪郭データの対象領域と、第2輪郭データの対象領域との相関値を求める場合を示したが、これに限定しない。例えば、正規化相関の代わりに、より計算量の少ない差分法や差分絶対値和法といった手法を用いてもよい。また、相関値の計算に画素値を用いたが、画素の輝度値を用いてもよい。
また、輪郭データを抽出する(図6:S33,S36)際に、一次微分法を使用したがこれに限定しない。例えば、勾配に対してもう一度微分を行い輪郭の強さを算出する二次微分法を使用してもよい。
また、ヘッドマウントディスプレイ200を装着する使用者3に対して、矢印300を使用することで接近物体の接近方向を通知するが、これに限定しない。例えば、表示した矢印300を接近してくる方向に対して所定の速度で移動するようにしてもよい。これにより、使用者3は、映像表示領域110に表示される表示画像を見ながら、より自然に、接近する物体の方向を把握することができるとともに、その方向に自然に視線を向けることができる。また、矢印300をブリンクさせるようにしてもよい。なお、接近物体の速度が速ければ、矢印300の移動速度を速くし、接近物体の速度が遅ければ、矢印300の移動速度を遅くしてもよい。
また、接近物体の接近方向を示す警告表示の手段としては、矢印300に限定しない。例えば、映像表示可能領域120内で表示画像が表示される映像表示領域110を、接近物体の接近方向に対して移動させてもよい。これについての詳細は、図9を参照して説明する。図9は、映像表示領域111が移動された際のカメラ撮影可能領域140、視界領域130、映像表示可能領域120、及び映像表示領域110を示す模式図である。
図9に示すように、接近物体が検知されていない状態では、映像表示領域111は映像表示可能領域120の略中央に位置している。そして、接近物体検知処理(図6参照)により接近物体が検知されると、警告表示処理(図7参照)により接近する方向に対して映像表示領域111が移動する。なお、図9では、ヘッドマウントディスプレイ200の右側から接近物体が接近し、映像表示領域111が、映像表示領域110の位置に移動したものである。これにより、ヘッドマウントディスプレイ200を使用する使用者3は、より自然に、接近物体の接近する方向を把握することができると共に、その方向に視線を移動することができる。
また、接近物体の接近方向を示す警告表示の手段として、映像表示領域110に表示される表示画像を、接近物体が接近する方向へと、徐々に消していってもよい。これについての詳細は、図10を参照して説明する。図10は、映像表示領域112が消去された際のカメラ撮影可能領域140、視界領域130、映像表示可能領域120、及び映像表示領域110を示す模式図である。
図10に示すように、接近物体が検知されていない状態では、映像表示領域112は映像表示可能領域120の略中央に位置している。そして、接近物体検知処理(図6参照)により接近物体が検知されると、警告表示処理(図7参照)により接近物体が接近する方向へと映像表示領域112が削除されていく。なお、図10では、ヘッドマウントディスプレイ200の右側から接近物体が接近し、映像表示領域112が左側から右側方向へと消去され、映像表示領域110の状態になったものである。これにより、ヘッドマウントディスプレイ200を使用する使用者3は、より自然に、接近物体の接近する方向を把握することができるとともに、その方向に視線を移動することができる。
また、接近物体の接近方向を示す警告表示の手段として、映像表示領域110に表示される表示画像を、接近物体が接近する方向へと、所定の色に徐々に変更するようにしてもよい。この所定の色は、使用者が色の変色を認識できればよい。
また、図7のS53で接近方向情報に対応する方向を示す矢印を映像表示可能領域120に表示しているが、シースルー表示を行い、使用者3に対して映像表示領域110に表示される表示画像と、外界の画像との双方を視認させるようにしてもよい。これにより、使用者3に対して接近物体を知らせることができ、使用者3は外界の画像を確認できるため、接近物体を自身の眼で確認することができる。
3 使用者
4 映像光
5 外光
7 カメラ
40 表示部
48 RAM
61 CPU
62 ROM
100 出射装置
110,111,112 映像表示領域
120 映像表示可能領域
130 視界領域
140 カメラ撮影可能領域
200 ヘッドマウントディスプレイ
300 矢印
4 映像光
5 外光
7 カメラ
40 表示部
48 RAM
61 CPU
62 ROM
100 出射装置
110,111,112 映像表示領域
120 映像表示可能領域
130 視界領域
140 カメラ撮影可能領域
200 ヘッドマウントディスプレイ
300 矢印
Claims (9)
- 使用者の頭部に装着する頭部装着部と、前記使用者の眼に表示画像の映像光を光学的に導いて視認させる画像表示部とを有するヘッドマウントディスプレイにおいて、
前記ヘッドマウントディスプレイに対して接近する物体を検出する接近物検出手段と、
前記接近物検出手段により検出された物体の接近する方向を検出する方向検出手段と、
前記表示画像が表示される表示領域において、前記方向検出手段により検出された方向に対して、前記使用者の視線を誘導するための表示制御を行う表示制御手段と
を備えたことを特徴とするヘッドマウントディスプレイ。 - 前記表示制御は、
前記表示画像の表示を前記方向検出手段にて検出された方向に対して変形表示することであることを特徴とする請求項1に記載のヘッドマウントディスプレイ。 - 前記表示制御は、
前記表示領域内で、前記方向検出手段により検出された方向に所定の速度で前記表示画像を移動させることであることを特徴とする請求項2に記載のヘッドマウントディスプレイ。 - 前記表示制御は、
前記方向検出手段により検出された方向へ、前記表示領域内の前記表示画像を消していくことであることを特徴とする請求項2に記載のヘッドマウントディスプレイ。 - 前記表示制御は、
前記方向検出手段により検出された方向へ、前記表示領域内の前記表示画像の色を、所定の色へ変更することであることを特徴とする請求項2に記載のヘッドマウントディスプレイ。 - 前記表示制御は、
前記表示領域内において、前記使用者の視線を誘導する旨を示す情報である誘導情報を、前記方向検出手段により検出された方向に表示することであることを特徴とする請求項1に記載のヘッドマウントディスプレイ。 - 前記誘導情報は、
前記方向検出手段により検出された方向を示す矢印であることを特徴とする請求項6に記載のヘッドマウントディスプレイ。 - 前記表示制御は、
前記表示領域内において、前記方向検出手段により検出された方向に所定の速度で前記誘導情報を移動させることであることを特徴とする請求項6又は7に記載のヘッドマウントディスプレイ。 - 前記画像表示部の前記表示領域において、前記表示画像と、外界の画像との双方を前記使用者の眼に視認させるシースルー表示を行う画像操作手段を備えたことを特徴とする請求項1乃至8のいずれかに記載のヘッドマウントディスプレイ。
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