JP2010144368A - 長尺重量物のアライメント支援方法、長尺重量物のアライメント支援システム - Google Patents
長尺重量物のアライメント支援方法、長尺重量物のアライメント支援システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010144368A JP2010144368A JP2008320841A JP2008320841A JP2010144368A JP 2010144368 A JP2010144368 A JP 2010144368A JP 2008320841 A JP2008320841 A JP 2008320841A JP 2008320841 A JP2008320841 A JP 2008320841A JP 2010144368 A JP2010144368 A JP 2010144368A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- long heavy
- electromagnet
- heavy object
- adjustment
- target
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Conveying And Assembling Of Building Elements In Situ (AREA)
Abstract
【解決手段】建屋座標系Oで目標位置が定められた長尺重量物のアライメント支援システムであって、前記長尺重量物である電磁石12に固定され、前記目標位置が設定された計測用ターゲット26と、前記電磁石12に配設され、前記長尺重量物を所定の調整軸方向に移動させてアライメントを行う調整機構14と、前記計測用ターゲット26の現在位置を測定して現在位置のデータを出力する計測装置16と、前記現在位置のデータが入力され、前記現在位置のデータと前記目標位置のデータとの偏差を前記計測用ターゲットによって形成される平面を基準として構成された座標軸によるローカル座標系Lに変換する演算手段18と、を有してなる。
【選択図】図1
Description
され、予め入力されている計測用ターゲット26の目標位置のデータとの偏差を算出して演算手段18に付属するモニタ(不図示)に表示するものである。なお、目標位置のデータは外部記憶媒体等を用いて演算手段18に入力きるように構成すればよい。ここで電磁石12の高さ方向の目標位置は全電磁石共通であり、建屋座標系Oにおける垂直軸(Z軸)の方向と、鉛直方向調整ボルト14cの調整方向は一致するので、鉛直方向調整ボルト14cを用いて全ての計測用ターゲット26を演算手段18のモニタ(不図示)に表示される偏差に従い、同じ座標値に調整すればよい。しかし水平方向のアライメントにおいては、例えば図中に示すように、建屋座標系OのX軸あるいはY軸と平行に配置される電磁石12については、水平方向調整ボルト14a、14bの操作によって電磁石12の移動する方向が、この軸と平行あるいは直角に交わっているため、どのボルトをどの方向に操作すればよいかが直感的に理解可能である。しかし、そのような配置となる電磁石12は全数中の一部であり、その他の電磁石12は建屋座標系Oの軸と何らかの角度をもって配置される。そこで演算手段18は以下に示す方法により、建屋座標系Oにおける各電磁石12の計測用ターゲット26の偏差を、各電磁石12の計測用ターゲット26によって形成される平面を基準として構成した座標軸による後述のローカル座標系Lに変換して表示する。
Claims (6)
- 建屋座標系で目標位置が定められた長尺重量物のアライメント支援方法であって、
前記長尺重量物の前記建屋座標系における現在位置と前記目標位置との偏差を、前記長尺重量物に複数配置される計測用ターゲットで構成される平面を基準とするローカル座標系に変換することを特徴とする長尺重量物のアライメント支援方法。 - 前記長尺重量物に計測用ターゲットを複数配置し、
前記アライメントを行う調整機構が前記長尺重量物に複数配設されるとともに鉛直方向に操作可能とされ、
前記調整機構のうち、前記計測用ターゲットによって形成される平面内において直交する2本の単位方向ベクトル周りの回転、及び前記平面に垂直上向きな単位ベクトル方向への並進運動を与えるように前記長尺重量物を操作する組み合わせとなる調整機構を鉛直方向に単位操作量だけ操作した時の前記長尺重量物の各ベクトル上の姿勢変化量を測定し、
前記計測用ターゲットの位置を測定することにより、前記長尺重量物の現在位置から目標位置への座標値の差を求め、
前記座標値の差を前記各ベクトル上の姿勢変化量に変換し、
前記各ベクトル上の姿勢変化量、前記単位操作量当たりの姿勢変化量から各調整機構の鉛直方向の操作量を求める、ことを特徴とする請求項1に記載の長尺重量物のアライメント支援方法。 - 前記単位操作量当たりの姿勢変化量をヤコビアン行列で表し、
前記ヤコビアン行列の逆行列と前記姿勢変化量とを掛け合わせて、前記各調整機構の前記操作量を求める、
ことを特徴とする請求項2に長尺重量物のアライメント支援方法。 - 建屋座標系で目標位置が定められた長尺重量物のアライメント支援システムであって、
前記長尺重量物に固定され、前記目標位置が設定された計測用ターゲットと、
前記長尺重量物に配設され、前記長尺重量物を所定の調整軸方向に移動させてアライメントを行う調整機構と、
前記計測用ターゲットの現在位置を測定して現在位置のデータを出力する計測装置と、
前記現在位置のデータが入力され、前記現在位置のデータと前記目標位置のデータとの偏差を前記計測用ターゲットによって形成される平面を基準として構成された座標軸によるローカル座標系に変換する演算手段と、を有することを特徴とする長尺重量物のアライメント支援システム。 - 請求項4に記載の長尺重量物のアライメント支援システムであって、
前記計測用ターゲットは前記長尺重量物に複数配置され、
前記調整機構は前記長尺重量物に複数配設されるとともに鉛直方向に操作可能とされ、
前記計測用ターゲットの位置を測定することにより、前記長尺重量物の現在位置を測定する3次元計測器と、
前記調整機構のうち、前記計測用ターゲットによって形成される平面内において直交する2本の単位方向ベクトル回りの回転、及び前記平面に対して垂直上向きな単位ベクトル方向への並進運動を与えるように前記長尺重量物を操作する組み合わせとなる調整機構を鉛直方向に単位操作量だけ操作した時の前記長尺重量物の各ベクトル上の姿勢変化量を測定し、前記3次元計測器から入力された前記現在位置と目標位置との座標値の差を前記各ベクトル上の姿勢変化量に変換し、前記各ベクトル上の姿勢変化量、前記単位操作量当たりの姿勢変化量から各調整機構の鉛直方向の操作量を求める演算手段と、
を有する、ことを特徴とする長尺重量物のアライメント支援システム。 - 請求項5に記載のアライメント支援システムであって、
前記演算手段は、前記単位操作量当たりの姿勢変化量をヤコビアン行列で表し、
前記ヤコビアン行列の逆行列と前記姿勢変化量とを掛け合わせて、前記各調整機構の前記操作量を求める、
ことを特徴とする長尺重量物のアライメント支援システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008320841A JP2010144368A (ja) | 2008-12-17 | 2008-12-17 | 長尺重量物のアライメント支援方法、長尺重量物のアライメント支援システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008320841A JP2010144368A (ja) | 2008-12-17 | 2008-12-17 | 長尺重量物のアライメント支援方法、長尺重量物のアライメント支援システム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010144368A true JP2010144368A (ja) | 2010-07-01 |
Family
ID=42565073
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008320841A Pending JP2010144368A (ja) | 2008-12-17 | 2008-12-17 | 長尺重量物のアライメント支援方法、長尺重量物のアライメント支援システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2010144368A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9293296B2 (en) | 2013-03-14 | 2016-03-22 | Mitsubishi Electric Corporation | Electromagnet support frame |
CN107869115A (zh) * | 2017-11-20 | 2018-04-03 | 苏交科集团股份有限公司 | 预制混凝土构件多方向位移调整装置及施工方法 |
JP2020075298A (ja) * | 2018-11-05 | 2020-05-21 | Dmg森精機株式会社 | 支持装置の支持位置調整量推定方法、支持装置の支持位置調整方法、及び支持装置の支持位置調整量推定装置 |
CN111427062A (zh) * | 2020-04-23 | 2020-07-17 | 南京大学 | 一种基于激光雷达的液压支架对齐方法 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH03262872A (ja) * | 1990-03-14 | 1991-11-22 | Tobishima Corp | スリップフォーム装置 |
JPH11152900A (ja) * | 1997-11-21 | 1999-06-08 | Hitachi Plant Eng & Constr Co Ltd | 構造物の位置決め装置 |
JP2004347492A (ja) * | 2003-05-23 | 2004-12-09 | Toyota Motor Corp | ワークの精度測定装置と精度測定方法 |
JP2007261739A (ja) * | 2006-03-28 | 2007-10-11 | Hitachi Plant Technologies Ltd | 長尺重量物の位置調整支援装置、位置調整装置および位置調整方法 |
-
2008
- 2008-12-17 JP JP2008320841A patent/JP2010144368A/ja active Pending
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH03262872A (ja) * | 1990-03-14 | 1991-11-22 | Tobishima Corp | スリップフォーム装置 |
JPH11152900A (ja) * | 1997-11-21 | 1999-06-08 | Hitachi Plant Eng & Constr Co Ltd | 構造物の位置決め装置 |
JP2004347492A (ja) * | 2003-05-23 | 2004-12-09 | Toyota Motor Corp | ワークの精度測定装置と精度測定方法 |
JP2007261739A (ja) * | 2006-03-28 | 2007-10-11 | Hitachi Plant Technologies Ltd | 長尺重量物の位置調整支援装置、位置調整装置および位置調整方法 |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9293296B2 (en) | 2013-03-14 | 2016-03-22 | Mitsubishi Electric Corporation | Electromagnet support frame |
CN107869115A (zh) * | 2017-11-20 | 2018-04-03 | 苏交科集团股份有限公司 | 预制混凝土构件多方向位移调整装置及施工方法 |
CN107869115B (zh) * | 2017-11-20 | 2023-08-29 | 苏交科集团股份有限公司 | 预制混凝土构件多方向位移调整装置及施工方法 |
JP2020075298A (ja) * | 2018-11-05 | 2020-05-21 | Dmg森精機株式会社 | 支持装置の支持位置調整量推定方法、支持装置の支持位置調整方法、及び支持装置の支持位置調整量推定装置 |
JP7138014B2 (ja) | 2018-11-05 | 2022-09-15 | Dmg森精機株式会社 | 支持装置の支持位置調整量推定方法、支持装置の支持位置調整方法、及び支持装置の支持位置調整量推定装置 |
CN111427062A (zh) * | 2020-04-23 | 2020-07-17 | 南京大学 | 一种基于激光雷达的液压支架对齐方法 |
CN111427062B (zh) * | 2020-04-23 | 2022-11-29 | 南京大学 | 一种基于激光雷达的液压支架对齐方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9802234B2 (en) | Curvature retaining device for plate-shaped workpiece, curvature retaining method for plate-shaped workpiece, and curvature forming method for plate-shaped workpiece | |
CN101334270B (zh) | 激光线扫描测头几何变换标定与曲面插值修正方法及装置 | |
JP4457353B2 (ja) | 調整ボルトの操作方法および電磁石の位置・姿勢調整方法 | |
US20110029131A1 (en) | Apparatus and method for measuring tool center point position of robot | |
CN110500978A (zh) | 点激光传感器的光束方向矢量和零点位置在线标定方法 | |
JP2010144368A (ja) | 長尺重量物のアライメント支援方法、長尺重量物のアライメント支援システム | |
US11426826B2 (en) | Fabrication layout device and method | |
CN110125455A (zh) | 一种用于机器人钻孔中优化钻头位姿的方法 | |
KR20170058720A (ko) | 레이저 거리 센서를 구비한 용접 로봇 및 그의 교정방법 | |
KR20130141664A (ko) | 로봇의 작업 오브젝트 셀 캘리브레이션 디바이스, 시스템, 및 방법 | |
CN108007400A (zh) | 用于坐标测量装置和测量x射线ct设备的坐标对准工具 | |
CN202420447U (zh) | 一种板平面度测量装置 | |
US9753241B2 (en) | Laser autocollimator using optical parasitic interference | |
JP2013527471A5 (ja) | ||
JP5486416B2 (ja) | 産業機械 | |
CN105808882A (zh) | 仿爬行类四足步行机器人运动参数的标定方法与装置 | |
JP2020165266A (ja) | ボード貼付け方法、ボード貼付け装置、及びコンピュータプログラム | |
CN104034478A (zh) | 质心测量中球窝、柱窝、平面相结合的支撑装置 | |
JP6243530B2 (ja) | 基板を移動させるための位置決め装置 | |
CN203100746U (zh) | 一种摄像机模型标定装置 | |
CN109693808B (zh) | 移动机械系统及使用这种系统引入上部和下部模块的方法 | |
US11543812B2 (en) | Simulation device, press system, simulation method, program, and recording medium | |
JP2007261739A (ja) | 長尺重量物の位置調整支援装置、位置調整装置および位置調整方法 | |
KR20130019282A (ko) | 초정밀 위치 제어 장치 및 그 6자유도 스테이지의 위치 및 자세 정보 산출 방법 | |
JP2016026892A (ja) | 工作機械調整システム、調整方法、プログラム、及び工作機械 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20111216 |
|
A521 | Written amendment |
Effective date: 20111216 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 |
|
A521 | Written amendment |
Effective date: 20120125 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130222 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Effective date: 20130524 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20130618 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20131101 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |