CN109693808B - 移动机械系统及使用这种系统引入上部和下部模块的方法 - Google Patents

移动机械系统及使用这种系统引入上部和下部模块的方法 Download PDF

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Abstract

用于操纵至少一个上部模块和/或至少一个下部模块的移动机械系统及使用这种系统引入上部和下部模块的方法。机械系统(1)包括：臂(4)，臂具有上部固定装置(5)和下部固定装置(6)，上部固定装置被安排成在上平面中将待操纵的至少一个上部模块(3)固定到臂(4)，下部固定装置被安排成在下平面中将待操纵的至少一个下部模块(2)固定到臂(4)；臂(4)的第一紧固装置(7)，第一紧固装置旨在控制臂(4)的定位；臂(4)以悬臂方式安装在第一紧固装置(7)上。机械系统(1)使得可以借助于以悬臂方式安装的臂(4)而至少将两个模块(2，3)的操纵时间减半，两个模块(2，3)可以固定到臂。

Description

移动机械系统及使用这种系统引入上部和下部模块的方法
技术领域
本发明涉及一种用于在表面上操纵至少两个模块的移动机械系统以及用于使用这种移动机械系统来将所述至少两个模块引入到壳体中以便固定在壳体中的方法。
背景技术
组装飞行器可以包括在受限且狭窄的壳体中精确操纵模块。一般来讲，这种模块操纵需要组装和拆卸允许这种操纵的系统。
文献FR 3 048 235描述了一种允许操纵(如将地板引入到飞行器机身中的)模块的机械系统。此机械系统需要组装和拆卸飞行器中的上梁、组装和拆卸待引入的模块上的下梁、以及组装和拆卸将下梁链接到上梁的支撑元件。另外，该机械系统不允许一次操纵多于一个的模块。这些要求通常导致大量的组装时间。
发明内容
本发明的目的是通过提出一种有助于减少组装时间而不牺牲模块操纵准确度要求的机械系统来减轻这些缺点。
为此目的，本发明涉及一种旨在用于在移位表面上操纵待引入到壳体中的至少一个上部模块和/或至少一个下部模块的移动机械系统。
根据本发明，所述机械系统包括：
-臂，所述臂具有上部固定装置和下部固定装置，所述上部固定装置被安排成在上平面中将待操纵的至少一个上部模块固定到所述臂，所述下部固定装置被安排成在下平面中将待操纵的至少一个下部模块固定到所述臂，所述臂旨在与所述至少一个上部模块和/或所述至少一个下部模块一起引入到所述壳体中；
-所述臂的第一紧固装置，所述第一紧固装置旨在控制所述臂的定位；
所述臂以悬臂方式安装在所述第一紧固装置上。
因此，借助于以悬臂方式安装在第一紧固装置上的臂，机械系统使得可以操纵至少一个模块而无需在飞行器中组装和拆卸机械系统的元件。
例如，所述第一紧固装置包括六足平台，所述臂安装在所述六足平台上。
有利地，所述臂包括：
-中央部分，
-第二紧固装置，所述第二紧固装置旨在将所述下部固定装置固定到所述中央部分，
-第三紧固装置，所述第三紧固装置旨在将所述上部固定装置固定到所述中央部分。
根据特定特征，所述第二紧固装置包括第一多个致动器，并且所述第三紧固装置包括第二多个致动器。
根据另一特定特征，所述机械系统包括至少一个倾斜度传感器，所述倾斜度传感器旨在生成表示所述上平面和所述下平面相对于所述移位平面的倾斜度的信号，所述第一紧固装置和/或第一和第二多个致动器被安排成基于表示所述上平面和所述下平面相对于所述移位平面的倾斜度的所述信号来控制所述上平面和所述下平面相对于所述移位平面的倾斜度。
此外，所述机械系统包括至少一个变形传感器，所述变形传感器旨在生成表示固定到所述下部固定装置的所述至少一个下部模块的和/或固定到所述上部固定装置的所述至少一个上部模块的变形的信号，所述第一多个致动器被安排成基于表示固定到所述下部固定装置的所述至少一个下部模块的变形的信号来调整固定到所述下部固定装置的所述至少一个下部模块的几何结构，所述第二多个致动器被安排成基于表示固定到所述上部固定装置的所述至少一个上部模块的变形的信号来调整固定到所述上部固定装置的所述至少一个上部模块的几何结构。
另外，所述下部固定装置包括通过所述第一多个致动器固定到所述臂的中央部分的栅格，所述栅格旨在固定待操纵的一个或多个所述下部模块。
此外，所述上部固定装置包括通过所述第二多个致动器固定到所述臂的中央部分的多个支撑件，所述多个支撑件旨在固定待操纵的一个或多个所述上部模块。
根据另一特定特征，所述机械系统进一步包括用于所述机械系统的滚动装置，所述滚动装置旨在在所述移位表面上使所述机械系统移位并引导所述机械系统，所述臂的所述第一紧固装置安装在所述臂与所述滚动装置之间。
此外，所述机械系统进一步包括至少一个距离传感器，所述距离传感器旨在生成表示一方面是固定到所述臂的所述至少一个上部模块和/或所述至少一个下部模块和/或所述机械系统与另一方面是所述壳体之间的距离的信号，所述滚动装置和所述第一紧固装置被安排成控制所述至少一个下部模块和/或所述至少一个上部模块相对于所述壳体的定位以将所述至少一个上部模块和/或所述至少一个下部模块插入到所述壳体中。
有利地，所述臂包括旨在接纳至少一名操作者的走道。
本发明还涉及一种使用如上所述的机械系统将至少一个上部模块和/或至少一个下部模块引入到壳体中以便固定在所述壳体中的方法。
根据本发明，所述方法至少包括以下两个步骤：
-通过所述上部固定装置在所述上平面中将所述至少一个上部模块固定到所述臂的步骤；
-通过所述下部固定装置在所述下平面中将所述至少一个下部模块固定到所述臂的步骤；
所述方法还包括通过所述第一紧固装置来定位所述臂以将所述至少一个上部模块和/或所述至少一个下部模块引入到所述壳体中的至少一个步骤。
此外，所述方法包括通过所述第二紧固装置使用所述第一多个致动器来调整所述至少一个下部模块的几何结构的步骤、和/或通过所述第三紧固装置使用所述第二多个致动器来调整所述至少一个上部模块的几何结构的步骤。
额外地，所述方法还包括：
-通过所述滚动装置使所述机械系统移位使得所述机械系统被带到所述壳体的入口的步骤；
-对准并引入所述至少一个上部模块和/或所述至少一个下部模块并使其对准的步骤，所述步骤在于：使用所述第一紧固装置使所述至少一个上部模块和/或所述至少一个下部模块相对于所述壳体对准、以及使用所述滚动装置引入所述至少一个上部模块和/或所述至少一个下部模块。
另外，所述方法包括：
-在所述壳体中对所述至少一个上部模块和/或所述至少一个下部模块进行定位的步骤，以及
-在所述壳体中固定所述至少一个上部模块和/或所述至少一个下部模块的步骤。
附图说明
通过阅读参照附图给出的说明书，本发明连同其特征和优点将更清楚地显现，在附图中：
-图1表示机械系统的实施例的透视图，
-图2以透视的方式表示机械系统的细节、特别是机械系统的致动器的安排，
-图3表示机械系统的横截面，示出了在将下部模块引入到壳体中时在所述壳体附近的下部模块，
-图4表示固定在壳体中的下部模块和上部模块的透视图，
-图5表示用于使用机械系统的方法的示意性流程图。
具体实施方式
说明书的剩余部分将参照上述附图。
图1表示旨在用于操纵模块2、3的机械系统1的实施例。
机械系统1是可移动的。
这使得可以在移位表面P(例如水平面)上操纵特别是以下各项：
-待引入到壳体13中的至少一个上部模块3或至少一个下部模块2，
-或者待引入到壳体13中的至少一个上部模块3和至少一个下部模块2。
下部模块2可以对应于飞行器地板。
上部模块3可以对应于固定到机身13的顶部、允许技术管道或线路在机身13中延伸的上部部分(“冠部”)。
机械系统1包括紧固装置7和臂4，该臂以悬臂方式安装在臂4的紧固装置7上。臂4旨在与一个或多个上部模块3和/或一个或多个下部模块2一起引入到壳体13中。臂4以悬臂方式安装的事实利于将模块2和/或3引入到壳体13中。
臂4具有上部固定装置5和下部固定装置6，上部固定装置被安排成在上平面中将待操纵的至少一个上部模块3固定到臂4，下部固定装置被安排成在下平面中将待操纵的至少一个下部模块2固定到臂4。
在一个或多个模块2和/或3的操纵期间，臂4使得可以将一个或多个上部模块3和/或一个或多个下部模块2引入到壳体13中。
优选地，臂4具有显著的刚度，以使其不会由于其自重而呈现显著的偏转。
有利地，臂4包括旨在接纳至少一名操作者的走道12。
根据图1所展示的实施例，臂4是总体上U形的。该臂包括形成U形的底部的连接板和形成U形的腿部的两个平行翼14。连接板旨在用作走道12。翼14各自形成机械焊接格架组件，从而使得可以获得很大刚度的臂4。
臂4的紧固装置7尤其旨在控制臂4的定位。
以非限制性的方式，紧固装置7使得可以控制臂4相对于移位平面P的横向和/或纵向倾斜度。因此，紧固装置7允许臂4的校正的侧向、竖向和扭转移动。
在图1的实施例中，紧固装置7包括六足平台，臂4安装在该六足平台上。六足平台由其上安装有臂4和六个线性致动器16的平台15形成，这些线性致动器使得能够以六个自由度改变平台15的取向。
根据实施例，臂4包括：
-中央部分41，
-紧固装置43，该紧固装置旨在将臂4的下部固定装置6(在下平面中)固定到中央部分41，
-紧固装置42，该紧固装置旨在将臂4的上部固定装置5(在上平面中)固定到中央部分41。
尽管臂4具有刚性，但是其仍可能存在偏转。这种偏转一般是由以悬臂方式安装的臂4的比重引起的。固定到臂4上的一个或多个模块2、3的重量也可能促成臂4的偏转。
紧固装置42和紧固装置43可以补偿臂4的这种偏转。
在优选实施例中，紧固装置42包括多个致动器81，并且紧固装置43包括多个致动器82。
致动器81和82可以是手动的或自动的。
有利地，机械系统1包括至少一个倾斜度传感器(未表示出)。这个或这些倾斜度传感器旨在产生表示上平面和下平面(因此一个或多个上部模块3和/或一个或多个下部模块2)相对于移位表面P的倾斜度的信号。紧固装置7和/或该多个致动器81和82被安排成基于表示上平面和下平面相对于移位表面P的倾斜度的信号来控制上平面和下平面与移位表面P的倾斜度。因此，当由一个或多个倾斜度传感器测量到的下平面和上平面的倾斜度与期望倾斜度不对应时，紧固装置7和/或该多个致动器81和82被激活以移动臂4，直到一个或多个倾斜度传感器测量到与期望倾斜度相对应的倾斜度为止。
在图1所展示的实施例中，一个或多个倾斜度传感器向六足平台和/或该多个致动器81和82发送信号。如果倾斜度与期望倾斜度不对应，则六足平台的致动器16和/或该多个致动器81和82中的致动器被激活，直到这一个或多个倾斜度传感器测量到与期望倾斜度相对应的倾斜度为止。由一个或多个倾斜度传感器确定的倾斜度测量结果和期望倾斜度可以被发送给计算机，该计算机基于由一个或多个倾斜度传感器已经测量到的倾斜度来生成命令，这些命令允许臂具有与期望倾斜度相对应的倾斜度。然后将这些命令发送给六足平台和/或该多个致动器81和82。六足平台的致动器16和/或该多个致动器81和82中的致动器因此根据所述命令而被激活。
有利地，机械系统1包括至少一个变形传感器(未表示出)，该变形传感器旨在用于生成表示固定到下部固定装置6的一个或多个下部模块2和/或固定到上部固定装置5的一个或多个上部模块3的变形的信号。
该多个致动器82还可以被安排成基于表示固定到下部固定装置6的一个或多个下部模块2的变形的信号来调整固定到下部固定装置6的一个或多个下部模块2的几何结构。
类似地，该多个致动器81可以被安排成基于表示固定到上部固定装置5的一个或多个上部模块3的变形的信号来调整固定到上部固定装置5的一个或多个上部模块3的几何结构。
因此，在已经将一个或多个下部模块2固定到下部固定装置6和/或已经将上部模块3固定到上部固定装置5之后，该多个致动器82和/或该多个致动器81调整一个或多个下部模块2和/或一个或多个上部模块3的几何结构，以使一个或多个下部模块和/或这些上部模块3具有理想的几何结构，例如，足以将一个或多个下部模块2和/或一个或多个上部模块3插入到壳体13中的平坦度(flatness)。该多个致动器82中的每个致动器82和该多个致动器81中的每个致动器81还被配置成能够在局部被激活，以便能够将一个或多个下部模块2的一个或多个固定元件18对准壳体13的旨在固定到一个或多个下部模块2的所述固定元件18的一个或多个固定元件19。
每个致动器81或82单独动作，以便在局部补偿臂的偏转或变形。因此，一个或多个模块2和/或3的几何结构由该多个致动器81或82保持，这些致动器动作，使得通过它们的激活来补偿臂4的偏转或变形。
如果臂4的刚度足以使其不会因其自重和/或一个或多个模块2和/或3的重量而变形，则不必实施该多个致动器81和82来补偿臂4的变形。
在图1的实施例中，致动器81、82沿臂4均匀分布。
有利地，保持一个或多个下部模块2和/或一个或多个上部模块3的几何结构所需的变形传感器的数量和致动器81或82的数量是根据臂4的刚度以及一个或多个下部模块2和/或一个或多个上部模块3的最终定位所需的准确度来适配的。如果对于期望准确度而言臂的刚度是足够的，则此数量可以等于零。相反，变形传感器的数量和致动器81或82的数量可以很高，以操纵必须非常准确地定位的非常长的模块2或3。
下部固定装置6可以包括通过该多个致动器82固定到臂4的中央部分41的栅格9。栅格9旨在固定待操纵的一个或多个下部模块2。
类似地，上部固定装置5可以包括通过该多个致动器81固定到臂4的中央部分41的多个支撑件10。该多个支撑件10旨在固定待操纵的一个或多个上部模块3。
为了使机械系统1移位，该机械系统还包括用于机械系统1的滚动装置11，该滚动装置旨在在移位表面P上使机械系统1移位并引导该机械系统。臂4的紧固装置7被安装在臂4与滚动装置11之间。
滚动装置11还可以包括滚动平台110，该滚动平台被机械焊接组件111盖顶，紧固装置7固定到该机械焊接组件。滚动平台110例如安装在轮上。
通过滚动装置11使机械系统1移位可以手动地、自动地或通过遥控来执行。
有利地，机械系统1还包括至少一个距离传感器(未表示出)或另外称为接近传感器，该距离传感器旨在生成表示一方面是固定到臂的一个或多个上部模块3和/或一个或多个下部模块2与另一方面是壳体13之间的距离d的信号。一个或多个距离传感器还可以旨在生成表示机械系统1与壳体13之间距离d的信号。滚动装置11和第一紧固装置7还被安排成基于所述表示距离的信号来控制一个或多个下部模块2和/或一个或多个上部模块3和/或机械系统1相对于壳体13的定位。因此，当一方面是一个或多个模块2和/或3和/或机械系统与另一方面是壳体13之间的距离d小于预定距离时，滚动装置11和紧固装置7修改一个或多个模块2和/或3和/或机械系统1的定位，以使距离d大于所确定的距离。以与关于一个或多个倾斜度传感器相同的方式，由一个或多个距离传感器确定的距离测量结果d可以被发送给生成命令的计算机，这些命令允许臂所具有的定位与一方面是一个或多个模块2和/或3和/或机械系统1与另一方面是壳体13之间的距离d大于预定距离的臂4的定位相对应。然后将这些命令发送给六足平台和滚动装置11。六足平台的致动器16因此根据所述命令而被激活。类似地，滚动装置11根据所述命令而使机械系统1移位。
例如，一个或多个距离传感器对应于放置在臂4上的激光传感器，这些激光传感器使用定位在机身上的参考规则来控制机械系统1与机身之间的距离。
机械系统1可以用于将至少一个上部模块3和至少一个下部模块2同时引入到壳体13中，以便固定在壳体13中。机械系统1还可以用于引入单一模块：上部模块3或下部模块2。
壳体13可以对应于飞行器的机身。另外，如前所述，下部模块2可以对应于飞行器地板。上部模块3可以对应于固定到机身的顶部、允许技术管道或线路在机身中延伸的上部部分。
该方法包括以下两个步骤中的至少一个步骤：
-通过上部固定装置5在上平面中将一个或多个上部模块3固定到臂4的步骤E1；
-通过下部固定装置6在下平面中将一个或多个下部模块2固定到臂4的步骤E2。
该方法还包括通过紧固装置7来定位臂4以将一个或多个模块2和/或3引入到壳体13中的至少一个步骤E3。
固定一个或多个上部模块3的步骤E1可以与固定一个或多个下部模块2的步骤E2同时执行。
该方法还可以包括通过紧固装置42调整一个或多个上部模块3的几何结构的步骤E5。
类似地，该方法可以包括通过紧固装置43调整一个或多个下部模块2的几何结构的步骤E4。
这些调整步骤E4和E5使得可以调整模块2或3的几何结构，以使它们不会经受由臂4的可能的偏转引起的变形。紧固装置42或43的该多个致动器81或82在局部补偿臂4的可能的偏转。
有利地，该方法还包括如下步骤E6：通过滚动装置11使机械系统1移位，以便将机械系统带到壳体13的入口，用于使一个或多个下部模块2和/或一个或多个上部模块3准备好被引入到壳体13中。
在移位步骤E6期间，滚动装置11可以自动地实施。
为了保证将模块2、3安全地引入到壳体13中，在引入模块2、3时借助于紧固装置7和滚动装置11的作用来控制模块2、3与壳体13的内壁17之间的距离d。紧固装置7确保了校正的侧向、竖向和扭转移动，并且滚动装置11确保了校正的侧向和纵向移动，以使所述距离d不小于预定距离。以非限制性方式，沿者模块2、3，模块与壳体之间的距离d不小于50mm。紧固装置7和滚动装置11的作用还使得可以考虑机械系统1与壳体13之间的距离d。
为此，该方法可以包括对准并引入一个或多个上部模块3和/或一个或多个下部模块2的步骤E7。步骤E7在于使用第一紧固装置7使一个或多个上部模块3和/或一个或多个下部模块2相对于壳体对准。一个或多个距离传感器使得一个或多个下部模块2和/或上部模块3和/或机械系统1在将模块2和/或3引入到壳体中期间可以不撞击壳体13。步骤E7还在于使用滚动装置11引入一个或多个上部模块3和/或一个或多个下部模块2。
在模块2、3已完全引入到壳体13中之后，该方法然后包括在壳体13中对一个或多个上部模块3和/或一个或多个下部模块2进行定位的步骤E8。
准确地执行模块2、3的定位，以使模块2、3的固定元件18根据由固定类型限定的公差阈值来与壳体13的内壁17的固定元件19对准。
首先通过紧固装置7确保这种定位，该紧固装置将模块2、3的几个固定元件18与壳体13的内壁17的固定元件19对准。
然后，紧固装置42和紧固装置43的该多个致动器中的每个致动器81、82可以由操作者单独致动，以便在局部调整模块2或3的所有固定元件18相对于壳体13的内壁17的固定元件19的位置。取决于固定元件18或19，这种调整可以是约1mm至2mm。
根据实例，从便携式平板电脑远程地执行这种致动。
根据另一实例，手动地执行这种致动。在手动致动的情况下，可以使用手动调整拇指轮来执行这种调整。
根据实施例，紧固装置7通过使用由紧固装置7提供的六个自由度，允许模块的三个固定元件18与壳体13的内壁17的三个固定元件19准确对准。例如，在模块2、3的引入方向23上，这三个固定元件18分别对应于壳体13的入口处的两个固定元件20、21以及壳体13的出口处的固定元件22。通过致动器81、82的局部致动，模块2或3的其他固定元件18被带到靠近其他固定元件19。
然后，在该方法的固定步骤E9期间，模块2或3准备好固定到壳体13的内壁17上。对于固定步骤E9，操作者可以进入壳体13，以便将模块2或3固定到机身的内壁17。臂4的走道12允许操作者到达上部模块3的固定元件19。
固定一个或多个下部模块2可以与固定一个或多个上部模块3同时执行。
根据优选实施例，为了稳定走道12，一个或多个下部模块2预先用一个或多个下部模块的几个固定元件固定到壳体13。然后，操作者可以重新联结一个或多个上部模块3的元件，以将一个或多个上部模块3固定到壳体13。

Claims (15)

1.一种移动机械系统，旨在用于在移位表面(P)上操纵待引入到壳体(13)中的至少一个上部模块(3)和/或至少一个下部模块(2)，
其特征在于，所述移动机械系统包括：
-臂(4)，所述臂具有上部固定装置(5)和下部固定装置(6)，所述上部固定装置被安排成在上平面中将待操纵的至少一个上部模块(3)固定到所述臂(4)，所述下部固定装置被安排成在下平面中将待操纵的至少一个下部模块(2)固定到所述臂(4)，所述臂(4)旨在与所述至少一个上部模块(3)和/或所述至少一个下部模块(2)一起引入到所述壳体(13)中；
-所述臂(4)的第一紧固装置(7)，所述第一紧固装置旨在控制所述臂(4)的定位；
所述臂(4)以悬臂方式安装在所述第一紧固装置(7)上。
2.根据权利要求1所述的移动机械系统，
其特征在于，所述第一紧固装置(7)包括六足平台，所述臂(4)安装在所述六足平台上。
3.根据权利要求1和2中任一项所述的移动机械系统，
其特征在于，所述臂(4)包括：
-中央部分(41)，
-第二紧固装置(43)，所述第二紧固装置旨在将所述下部固定装置(6)固定到所述中央部分(41)，
-第三紧固装置(42)，所述第三紧固装置旨在将所述上部固定装置(5)固定到所述中央部分(41)。
4.根据权利要求3所述的移动机械系统，
其特征在于，第二紧固装置(43)包括第一多个致动器(82)，并且第三紧固装置(42)包括第二多个致动器(81)。
5.根据权利要求4所述的移动机械系统，
其特征在于，所述移动机械系统包括至少一个倾斜度传感器，所述倾斜度传感器旨在生成表示所述上平面和所述下平面相对于所述移位平面(P)的倾斜度的信号，所述第一紧固装置(7)和/或第一多个致动器(82)和第二多个致动器(81)被安排成基于表示所述上平面和所述下平面相对于所述移位平面(P)的倾斜度的所述信号来控制所述上平面和所述下平面相对于所述移位平面(P)的倾斜度。
6.根据权利要求4所述的移动机械系统，
其特征在于，所述移动机械系统包括至少一个变形传感器，所述变形传感器旨在生成表示固定到所述下部固定装置(6)的所述至少一个下部模块(2)的和/或固定到所述上部固定装置(5)的所述至少一个上部模块(3)的变形的信号，第一多个致动器(82)被安排成基于表示固定到所述下部固定装置(6)的所述至少一个下部模块(2)的变形的信号来调整固定到所述下部固定装置(6)的所述至少一个下部模块(2)的几何结构，第二多个致动器(81)被安排成基于表示固定到所述上部固定装置(5)的所述至少一个上部模块(3)的变形的信号来调整固定到所述上部固定装置(5)的所述至少一个上部模块(3)的几何结构。
7.根据权利要求4所述的移动机械系统，
其特征在于，所述下部固定装置(6)包括通过第一多个致动器(82)固定到所述臂(4)的中央部分(41)的栅格(9)，所述栅格(9)旨在固定待操纵的一个或多个所述下部模块(2)。
8.根据权利要求7所述的移动机械系统，
其特征在于，所述上部固定装置(5)包括通过第二多个致动器(81)固定到所述臂(4)的中央部分(41)的多个支撑件(10)，所述多个支撑件(10)旨在固定待操纵的一个或多个所述上部模块(3)。
9.根据权利要求1至2中任一项所述的移动机械系统，
其特征在于，所述移动机械系统进一步包括用于所述移动机械系统(1)的滚动装置(11)，所述滚动装置旨在在所述移位表面(P)上使所述移动机械系统(1)移位并引导所述移动机械系统，所述臂(4)的所述第一紧固装置(7)安装在所述臂(4)与所述滚动装置(11)之间。
10.根据权利要求9所述的移动机械系统，
其特征在于，所述移动机械系统进一步包括至少一个距离传感器，所述距离传感器旨在生成表示一方面是固定到所述臂的所述至少一个上部模块(3)和/或所述至少一个下部模块(2)和/或所述移动机械系统(1)与另一方面是所述壳体(13)之间的距离(d)的信号，滚动装置(11)和所述第一紧固装置(7)被安排成控制所述至少一个上部模块(3)和/或所述至少一个下部模块(2)相对于所述壳体(13)的定位以将所述至少一个上部模块(3)和/或所述至少一个下部模块(2)插入到所述壳体(13)中。
11.根据权利要求1至2中任一项所述的移动机械系统，
其特征在于，所述臂(4)包括旨在接纳至少一名操作者的走道(12)。
12.一种用于使用根据权利要求1至11中任一项所述的移动机械系统来将至少一个上部模块(3)和/或至少一个下部模块(2)引入到壳体(13)中以便固定在壳体(13)中的方法，所述方法的特征在于，所述方法包括以下两个步骤中的至少一个步骤：
-通过所述上部固定装置(5)在所述上平面中将所述至少一个上部模块(3)固定到所述臂(4)的步骤(E1)；
-通过所述下部固定装置(6)在所述下平面中将所述至少一个下部模块(2)固定到所述臂(4)的步骤(E2)；
所述方法还包括通过所述第一紧固装置(7)来定位所述臂(4)以将所述至少一个上部模块(3)和/或所述至少一个下部模块(2)引入到所述壳体(13)中的至少一个步骤(E3)。
13.根据权利要求12所述的方法，
其特征在于，所述方法还包括通过第二紧固装置(43)使用第一多个致动器(82)来调整所述至少一个下部模块(2)的几何结构的步骤(E4)、和/或通过第三紧固装置(42)使用第二多个致动器(81)来调整所述至少一个上部模块(3)的几何结构的步骤(E5)。
14.根据权利要求12所述的方法，
其特征在于，所述方法还包括：
-通过滚动装置(11)使所述移动机械系统(1)移位使得所述移动机械系统(1)被带到所述壳体(13)的入口的步骤(E6)；
-对准并引入所述至少一个上部模块(3)和/或所述至少一个下部模块(2)的步骤(E7)，在于：使用所述第一紧固装置(7)使所述至少一个上部模块(3)和/或所述至少一个下部模块(2)相对于所述壳体(13)对准、以及使用所述滚动装置(11)引入所述至少一个上部模块(3)和/或所述至少一个下部模块(2)。
15.根据权利要求12所述的方法，
其特征在于，所述方法还包括：
-在所述壳体(13)中对所述至少一个上部模块(3)和/或所述至少一个或下部模块(2)进行定位的步骤(E8)，以及
-在所述壳体(13)中固定所述至少一个上部模块(3)和/或所述至少一个下部模块(2)的步骤(E9)。
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