JP2010135006A5 - - Google Patents

Description

従って、ＨＤＤの設置状況及びＨＤＤが実装されているシステムの使用状況により変化する外部振動に対して、ヘッド・サーボ・システムの耐振動性を高めることができると共に、そのサーボ・システムの安定性を維持することができる技術が望まれる。

図３において、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、制御対象３１に含まれるヘッド・スライダ１２が読み出したサーボ・データから、ヘッド・スライダ１２の現在半径位置を示すデータ（信号）を生成する。ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、ホスト５１からのコマンドが指定するターゲット半径位置を示すデータを持っている。ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、ターゲット半径位置と現在半径位置との差異である位置誤差信号（データ）ＰＥＳを算出する。

本構成において、第２固定ピーク・フィルタ２３４と第３固定ピーク・フィルタ２３５とはグループ化されており、フィルタ制御部２３７は、それらを同時に制御する。これにより、制御を効率化することができる。具体的には、フィルタ制御部２３７は、第２固定ピーク・フィルタ２３４からの出力を取得し、その出力が規定の値を超えている場合には、二つの固定ピーク・フィルタ２３４、２３５をゲイン・ループに挿入する。なお、イネーブル／ディセーブルのためにいずれのピーク・フィルタの出力を参照してもよく、ピーク・フィルタ２３４、２３５を別々に制御してもよい。

同様に、フィルタ制御部２３７は、第２、第３固定ピーク・フィルタ２３４、２３５のゲインを、第２固定ピーク・フィルタ２３４からの出力に応じて制御する。典型的には第２、第３固定ピーク・フィルタ２３４、２３５には同一のゲインを設定するが、それぞれに異なるゲインを設定してもよい。

一方、アダプティブ・ピーク・フィルタ２３６は、存在している外部振動に応じてピーク周波数を変化させるものであるため、サーボ・システムの安定性と外部振動の抑圧による正確なサーボ制御のバランスを考慮することが好ましい。そこで、フィルタ制御部２３７は、アダプティブ・ピーク・フィルタ２３６の許容最大値を、第１固定ピーク・フィルタ２３３のゲイン値の増加に応じて減少させる。

図７に示すように、モニタ・ピーク・フィルタ２３８の目的から、モニタ・ピーク・フィルタ２３８のピーク周波数は、第２、第３固定ピーク・フィルタ２３４、２３５よりも第１固定ピーク・フィルタ２３３のピーク周波数の近くにある、あるいは固定ピーク・フィルタの内で第１固定ピーク・フィルタ２３３のピーク周波数に最も近く、さらに、好ましくは、モニタ・ピーク・フィルタ２３８のピーク周波数は、第１固定ピーク・フィルタ２３３のピーク周波数よりも低い。フィルタ制御部２３７は、このモニタ・ピーク・フィルタ２３８の出力が規定の閾値よりも大きい場合に、高周波の第２、第３ピーク・フィルタ２３４、２３５をディセーブルする。

以下に、フィルタ制御部２３７のゲイン制御処理の好ましい例について、図８のフローチャートを参照して説明する。ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、ヘッド・スライダ１２（アクチュエータ１６）を、所望のターゲット・トラックへと移動する（シーク処理：Ｓ１１）。シーク処理において、ピーク・フィルタ２３３〜２３６はディセーブルされている。ターゲット位置においてフォロイングを開始すると、フィルタ制御部２３７は、モニタ・ピーク・フィルタ２３８の出力を参照する（Ｓ１２）。

工程Ｓ１２において、モニタ・ピーク・フィルタ２３８の出力が規定の閾値以下の場合（Ｓ１２におけるＮ）、フィルタ制御部２３７は、第２ピーク・フィルタ２３４の出力を参照し（Ｓ１７）、その値が規定の閾値を越える場合（Ｓ１７におけるＹ）に第２、第３固定ピーク・フィルタ２３４、２３５をイネーブルする（Ｓ１８）。モニタ・ピーク・フィルタ２３８の出力が規定の閾値以下である場合、第１固定ピーク・フィルタ２３３の使用は不要である。

そのため、フィルタ制御部２３７は第１固定ピーク・フィルタ２３３をディセーブルする（ＯＦＦの状態を維持する）（Ｓ１６）。これにより、第１固定ピーク・フィルタ２３３が優先的に動作し、第１固定ピーク・フィルタ２３３と第２、第３固定ピーク・フィルタ２３４、２３５が同時にサーボ・ループ上で動作することはない。第２ピーク・フィルタ２３４の出力が閾値以下であれば（Ｓ１７におけるＮ）、第２、第３固定ピーク・フィルタ２３４、２３５をディセーブルする（Ｓ１３）。

さらに、フィルタ制御部２３７は、アダプティブ・ピーク・フィルタ２３６の許容最大値を第１固定ピーク・フィルタ２３３のゲインから決定する（Ｓ２１）。例えば、フィルタ制御部２３７は、アダプティブ・ピーク・フィルタ２３６の設定上の許容最大値から第１固定ピーク・フィルタ２３３のゲインを減じた値をアダプティブ・ピーク・フィルタ２３６の新しい許容最大値に再設定する。ゲインを表す値は実際のゲイン値である必要はなく、ゲイン・レベルを示す数字を使用してもよい。その後、決まった設定によりサーボ制御が実行される（Ｓ２３）。

１ ハードディスク・ドライブ、１０ エンクロージャ、１１ 磁気ディスク
１２ ヘッド・スライダ、１６ アクチュエータ、２０ 回路基板
２１ リード・ライト・チャネル、２２ モータ・ドライバ・ユニット、３１ 制御対象
４４ 周波数設定部、５１ ホスト、１１１ サーボ領域、１１２ データ領域
２３１ 主サーボ制御部、２３２ ノッチ・フィルタ
２３３〜２３５ 固定ピーク・フィルタ、２３６ アダプティブ・ピーク・フィルタ
２３７ フィルタ制御部、２３８ モニタ・ピーク・フィルタ

Claims (15)

1. ディスク上のサーボ・データをサンプリング周期で読み出すヘッドと、
   前記ヘッドを保持し、前記ヘッドを前記ディスク上で移動する移動機構と、
   前記ヘッドが読み出したサーボ・データとターゲット位置との間の位置誤差信号により前記ヘッドの位置決めを行うサーボ・ループに挿入され、固定ピーク周波数と可変ゲインを有する第１ピーク・フィルタと、
   前記サーボ・ループに挿入され、可変ピーク周波数及び可変ゲインを有するアダプティブ・ピーク・フィルタと、
   前記第１ピーク・フィルタのゲインに応じて前記アダプティブ・ピーク・フィルタのゲインを制御するフィルタ制御部と、
   を有する、ディスク・ドライブ。
2. 前記フィルタ制御部は、前記アダプティブ・ピーク・フィルタの許容最大値を前記第１ピーク・フィルタのゲインに応じて決定する、
   請求項１に記載のディスク・ドライブ。
3. 前記フィルタ制御部は、外部振動に応じて、前記第１ピーク・フィルタと前記アダプティブ・ピーク・フィルタのイネーブル／ディセーブルを決定する、
   請求項１に記載のディスク・ドライブ。
4. 前記フィルタ制御部は、前記外部振動に応じて変化する位置誤差信号により前記第１ピーク・フィルタのイネーブル／ディセーブルを決定する、
   請求項３に記載のディスク・ドライブ。
5. 前記ディスク・ドライブは、
   前記第１ピーク・フィルタのピーク周波数よりも高いピーク周波数を有し、固定ピーク周波数と可変ゲインを有する第２ピーク・フィルタと、
   前記第１ピーク・フィルタのピーク周波数よりも低いピーク周波数を有し、外部振動をモニタするモニタ・ピーク・フィルタと、をさらに有し、
   前記フィルタ制御部は、前記第２ピーク・フィルタのゲインを前記モニタ・ピーク・フィルタの出力に応じて制御する、
   請求項１に記載のディスク・ドライブ。
6. 前記フィルタ制御部は、前記モニタ・ピーク・フィルタの出力が規定値を超えると、前記第２ピーク・フィルタをディセーブルする、
   請求項５に記載のディスク・ドライブ。
7. 前記ディスク・ドライブは、前記第１ピーク・フィルタのピーク周波数よりも高いピーク周波数を有し、固定ピーク周波数と可変ゲインを有する第２ピーク・フィルタをさらに有し、
   前記フィルタ制御部は、前記アダプティブ・ピーク・フィルタを前記第２ピーク・フィルタと独立して制御する、
   請求項１に記載のディスク・ドライブ。
8. 前記ディスク・ドライブは、前記第１ピーク・フィルタ及び／もしくは前記アダプティブ・ピーク・フィルタのゲインに応じて、データの書き込み許否条件を変化させる、
   請求項１に記載のディスク・ドライブ。
9. ディスク・ドライブにおいて、ヘッドが読み出したサーボ・データとターゲット位置との間の位置誤差信号により前記ヘッドの位置決めを行うサーボ制御方法であって、
   固定ピーク周波数と可変ゲインを有する第１ピーク・フィルタのサーボ・ループ上でのイネーブル／ディセーブルを決定し、
   可変ピーク周波数及び可変ゲインを有するアダプティブ・ピーク・フィルタの前記サーボ・ループ上でのイネーブル／ディセーブルを決定し、
   前記第１ピーク・フィルタと前記アダプティブ・ピーク・フィルタとを、前記サーボ・ループ上でイネーブルする場合、前記第１ピーク・フィルタのゲインに応じて前記アダプティブ・ピーク・フィルタのゲインを制御する、
   ヘッドのサーボ制御方法。
10. 前記アダプティブ・ピーク・フィルタの許容最大値を前記第１ピーク・フィルタのゲインに応じて決定する、
    請求項９に記載のヘッドのサーボ制御方法。
11. 外部振動に応じて変化する前記第１ピーク・フィルタの出力により前記第１ピーク・フィルタのイネーブル／ディセーブルを決定する、
    請求項９に記載のヘッドのサーボ制御方法。
12. さらに、前記第１ピーク・フィルタのピーク周波数よりも低いピーク周波数を有し、外部振動をモニタするモニタ・ピーク・フィルタの出力に応じて、前記第１ピーク・フィルタのピーク周波数よりも高いピーク周波数を有し、固定ピーク周波数と可変ゲインを有する第２ピーク・フィルタの前記サーボ・ループ上でのイネーブル／ディセーブルを決定する、
    請求項９に記載のヘッドのサーボ制御方法。
13. 前記モニタ・ピーク・フィルタの出力が規定値を超えると、前記第２ピーク・フィルタをディセーブルする、
    請求項１２に記載のヘッドのサーボ制御方法。
14. 前記第１ピーク・フィルタのピーク周波数よりも高いピーク周波数を有し、固定ピーク周波数と可変ゲインを有する第２ピーク・フィルタの前記サーボ・ループ上でのイネーブル／ディセーブルを決定し、
    前記アダプティブ・ピーク・フィルタを前記第２ピーク・フィルタと独立して制御する、
    請求項９に記載のヘッドのサーボ制御方法。
15. さらに、前記第１ピーク・フィルタ及び／もしくは前記アダプティブ・ピーク・フィルタのゲインに応じて、データの書き込み許否条件を変化させる、
    請求項９に記載のヘッドのサーボ制御方法。