JPH08115579A - 回転型記憶装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 装置稼動時の耐衝撃性能を向上させる。 【構成】 磁気ディスク２４、ヘッド２１、キャリッジ
２２、リニアアクチュエータ２３、印刷回路基板２６、
並進加速度検出手段２７等からなる回転型記憶装置にお
いて、並進加速度検出手段２７の感度特性をリニアアク
チュエータ２３、位置検出機構６１、アクチュエータ駆
動回路６７等からなるヘッド位置決め制御系の加速度外
乱特性と略同一の周波数特性とした。もしくはフィルタ
を併用して並進加速度検出手段２７の感度特性をヘッド
位置決め制御系の加速度外乱特性に一致させた。並進加
速度検出手段２７の出力は、比較判定手段５１を介して
データや装置保護機構の制御、もしくはヘッド２１の制
御に使用される。また、並進加速度検出手段２７の出力
をヘッド位置決め制御系の制御ループの中に組み込むこ
とができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、回転型記憶装置に関
し、特に、稼動時の外部からの振動や衝撃等による記録
再生ヘッドの位置誤差を早期に適切に検出し、データ化
けやデータ破壊防止等による耐衝撃性能の向上に有効な
技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】ディスク装置などの回転型記憶媒体とヘ
ッドを用いる回転型記憶装置は、その小型化に伴い、可
搬型のコンピュータ、例えばラップトップパソコンやノ
ートパソコンに搭載されるようになった。ディスク装置
の搭載機器に外部から大きな振動や衝撃が加わった場
合、その影響を補償しきれず、ヘッドの位置決め誤差が
生じ、データの再生不良や記録不良、場合によってはデ
ータ破壊を生じていた。そこで、シーゲート社のＳａｆ
ｅ−Ｒｉｔｅ（登録商標）やミニストアペリフェラル社
のＩｍｐａｃＳＡＦＥ（登録商標）のように動作時の耐
衝撃性能を向上するために衝撃センサを設けて所定レベ
ル以上の衝撃を検知するとデータ破壊の回避措置を行う
などの対策で、動作時の耐衝撃性能の向上を計ってき
た。例えば、特開平１−２７３２６５号公報には、検出
された衝撃値が所定の範囲から逸脱した場合にフォルト
信号を発生して記録動作を停止させる、という技術が開
示されている。

【０００３】また、特開平５−１３３９７４号公報に開
示されているように、衝撃センサも直線方向だけでなく
回転角加速度を検出可能なセンサが得られるようになっ
てきた（回転角加速度検出手段を使用しても並進加速度
検出手段と同様の効果が得られる。そこで以下の本文で
は、回転角加速度検出手段も並進加速度検出手段も共に
含めて加速度検出手段と表記する。）。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、加速度
検出手段の特性によって、耐衝撃性能は左右される。従
来の加速度検出手段では、装置の許容衝撃値はローパス
フィルタ様特性となり、装置本来の耐衝撃性能を犠牲に
しているという問題があった。すなわち、加速度検出手
段の作動の域値が低い場合があり、その場合は、装置の
耐衝撃性能に未だ余裕があるにも関わらず、耐衝撃措置
が早く作動してしまい、装置が本来有する耐衝撃性能が
犠牲になっていた。

【０００５】本発明の目的は、装置本来の耐衝撃性能を
犠牲にする事なく有効に利用し、装置性能を向上させた
回転型記憶装置を提供することにある。

【０００６】本発明の他の目的は、データ信頼性あるい
は装置動作の信頼性を向上させた回転型記憶装置を提供
することにある。

【０００７】本発明の他の目的は、外付け部品数が少な
く、実装面積が小さく、小型で経済的な回転型記憶装置
を提供することにある。

【０００８】本発明の他の目的は、加速度検出手段の出
力をヘッド位置決め制御および移動制御に用いることに
より、耐衝撃性能を高めた回転型記憶装置を提供するこ
とにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明では、加速度検出
系の特性を従来のローパスフィルタ様の特性ではなく、
ヘッド位置決め制御系の加速度外乱特性と同一または類
似の特性とする。また、加速度検出器だけでは前記の特
性が得られない場合でも、加速度検出器の逆特性と前記
の加速度外乱特性と合成した特性を持つフィルタを付加
して加速度検出手段を構成すれば、加速度検出系の特性
をヘッド位置決め制御系の加速度外乱特性と同一または
類似の特性とすることができる。

【００１０】また、装置に適合した加速度検出手段から
の出力を、１つもしくは複数の基準値と比較し、加速度
量に応じて１つもしくは複数の制御信号を得て、データ
保護機構もしくは装置保護機構の動作制御に用いること
ができる。

【００１１】また、加速度検出手段さらには判定手段や
周辺回路を１つのパッケージに収容する構成とすること
ができる。

【００１２】また、装置と同一または類似の特性を有す
る加速度検出手段の出力をヘッド位置決め制御および移
動制御に用いることができる。

【００１３】また、回転型記憶装置における加速度検出
手段の出力をヘッドの移動制御もしくは位置制御に用い
ることができる。

【００１４】また、回転型記憶装置におけるヘッド位置
決め制御系の開ループ特性のゼロクロス周波数の１０％
から４０％の周波数で感度の極大値を持ち、極大となる
周波数より高い周波数領域では略−４０ｄＢ／ｄｅｃ、
極大となる周波数より低い周波数領域では略＋２０また
は略＋４０ｄＢ／ｄｅｃの感度特性を持つ、並進加速度
検出手段もしくは回転角加速度検出手段を備えた構成と
することができる。

【００１５】また、回転型記憶装置において、２０Ｈｚ
から４００Ｈｚの間の周波数で感度の極大値を持ち、極
大となる周波数より高い周波数領域では略−４０ｄＢ／
ｄｅｃ、極大となる周波数より低い周波数領域では略＋
２０または略＋４０ｄＢ／ｄｅｃの感度特性を持つ、並
進加速度検出手段、もしくは回転角加速度検出手段を備
えた構成とすることができる。

【００１６】

【作用】ディスク装置などの回転型記憶媒体とヘッドを
用いる回転型記憶装置のヘッド位置決め制御系の加速度
外乱特性（単位加速度あたりの位置誤差を示す特性Ｘｅ
ｒｒ／ｄａ）は例えば図１に示すプロファイル１０の形
状となる。図１に示す特性はすべて周波数特性である。
この場合の回転型記憶装置の許容加速度外乱特性ｄａ／
Ｘｅｒｒはプロファイル１１となる。

【００１７】従来の加速度検出手段の感度特性Ｖａ／ｄ
ａはプロファイル１２に示すようなローパスフィルタ様
の特性であるため、加速度検出手段の、ある所定の出力
値での加速度特性ｄａ／Ｖａはプロファイル１３のよう
にハイパス特性となる。加速度検出手段の出力値Ｖａを
用いてデータもしくは装置保護機構を動作させるので、
プロファイル１３が装置の実質的な許容加速度外乱特性
となる。これはプロファイル１１のヘッド位置決め制御
系の許容加速度外乱特性よりは低い。すなわち、プロフ
ァイル１１とプロファイル１３の間のハッチングで示さ
れる領域では回転型記憶装置の耐衝撃性能は発揮される
ことなく無駄になる。

【００１８】本発明のように、加速度検出手段の感度特
性Ｖａ／ｄａをプロファイル１４に示す様なヘッド位置
決め制御系の加速度外乱特性（プロファイル１０）と同
一または類似の特性とすれば、加速度検出手段の、ある
所定の出力値での加速度特性ｄａ／Ｖａはプロファイル
１５の様に低周波域と高周波域で改善された特性とな
り、プロファイル１５が装置の実質的な許容加速度外乱
特性となる。これはプロファイル１１のヘッド位置決め
制御系の許容加速度外乱特性とほぼ一致し、位置決め制
御系の性能を最大限に生かして、耐衝撃性能を最大にし
た回転型記憶装置が構成できる。

【００１９】加速度検出手段だけでは前記プロファイル
１４の特性が得られない場合でも、加速度検出手段の特
性（プロファイル１６）の逆特性と回転型記憶装置の前
記プロファイル１０の加速度外乱特性とを合成した特性
（プロファイル１７）を持つフィルタを付加して加速度
検出手段を構成すれば、加速度検出手段全体の感度特性
Ｖａ／ｄａは前記プロファイル１４に示す特性となるの
で、位置決め制御系の性能を最大限に生かして、耐衝撃
性能を最大にした回転型記憶装置が構成できる。

【００２０】また、加速度検出手段の出力に応じて１つ
もしくは複数の制御信号を出力する機構を付加すること
により、装置に適合したデータ保護機構や装置保護機構
を作動させ、データ信頼性、装置信頼性を向上させるこ
とができる。

【００２１】また、加速度検出手段さらには判定手段や
周辺回路を１つのパッケージに収容することにより、外
付け部品数の少ない、実装面積が小さく、実装コストの
経済的な加速度検出手段、加速度検出判定手段を備えた
回転型記憶装置を構成できる。

【００２２】また、加速度検出手段の感度特性をヘッド
位置決め制御系の加速度外乱特性と同一または類似の特
性とすれば、加速度検出手段の出力と位置決め誤差の間
にはプロファイル１８に示すように周波数依存性がなく
なり、加速度検出手段の出力は、外部からの加速度によ
るヘッド位置決め誤差量の予測値を示すので、加速度検
出手段の出力をヘッド位置決め制御および移動制御に用
いれば、位置誤差量を減少させることができ、回転型記
憶装置の耐衝撃性能が向上する。

【００２３】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細
に説明する。

【００２４】（実施例１）図２および図３は本発明の一
実施例である回転型記憶装置の構成の一例を示す概念図
である。図２には回転型記憶装置の一例として、リニア
アクチュエータを備えた磁気ディスク装置の構成が例示
されており、図３には、一例として、ロータリアクチュ
エータを備えた磁気ディスク装置の構成が例示されてい
る。

【００２５】まず、リニアアクチュエータを備えた場合
の構成について説明すると、図２において２４は情報記
録媒体の磁気ディスクで回転している。２１は情報を記
録再生するヘッドである。２３のリニアアクチュエータ
は、移動子コイルと磁石で構成され、コイルに電流を流
すことにより、矢印２８のヘッド移動方向に沿って移動
する。２２はキャリッジであり、ヘッド２１とリニアア
クチュエータ２３の移動子が取り付けられており、ヘッ
ド２１を所望の位置に移動させる働きをする。２５は上
記の部品を納める筐体である。２６は制御器など電子回
路を搭載した印刷回路基板である。２７が並進加速度検
出手段で、筐体２５に固定される印刷回路基板２６上に
実装する。並進加速度検出手段２７は筐体２５に実装し
ても良い。並進加速度検出手段２７が矢印２８のヘッド
移動方向の並進加速度を検出し、信号を出力する。衝撃
等が加わった場合、外力のうち矢印２８のヘッド移動方
向の外乱成分が、ヘッド２１の位置制御に大きな影響を
及ぼす。

【００２６】次に、ロータリアクチュエータを備えた場
合の構成について説明する。図３において２４は情報記
録媒体の磁気ディスクで回転している。２１は情報を記
録再生するヘッドである。３３のロータリアクチュエー
タは、回転子コイルと磁石で構成され、コイルに電流を
流すことにより、矢印３８のヘッド回転方向に回転動作
する。３２は回転軸３２ａに支持されたキャリッジであ
り、ヘッド２１とロータリアクチュエータ３３の回転子
が取り付けられており、ヘッド２１を所望の位置に移動
させる働きをする。２５は上記の部品を納める筐体であ
る。２６は制御器など電子回路を搭載した印刷回路基板
である。３７が回転角加速度検出手段で、筐体２５に固
定される印刷回路基板２６上に実装する。回転角加速度
検出手段３７は筐体２５に実装しても良い。回転角加速
度検出手段３７がヘッド２１の回転軸３２ａのまわりの
矢印３８のヘッド回転方向の回転角加速度を検出し、信
号を出力する。衝撃等が加わった場合、外力のうち矢印
３８の回転方向の回転外乱成分が、ヘッド２１の位置制
御に大きな影響を及ぼす。

【００２７】図２および図３のいずれの構成の場合に
も、印刷回路基板２６上には、後述のようにして、並進
加速度検出手段２７（回転角加速度検出手段３７）の各
々と接続される比較判定手段５１、リニアアクチュエー
タ２３（ロータリアクチュエータ３３）とともに位置決
め制御系を構成する位置検出機構６１およびアクチュエ
ータ駆動回路６７、さらには全体の制御を司る制御器２
９が設けられている。

【００２８】図５は、図２や図３の各構成において、比
較判定手段５１と、並進加速度検出手段２７および回転
角加速度検出手段３７の各々との接続例を示す概念図で
ある。

【００２９】並進加速度検出手段２７（回転角加速度検
出手段３７）の出力は比較判定手段５１に入り、１つま
たは複数の基準値５２と比較され、各基準値を超える
と、１つまたは複数の対応した制御信号５３が出力され
る。各信号により、記録または再生動作の制御、ヘッド
退避動作の制御など、データ保護動作、装置保護動作を
行う。例えば２００Ｈｚで１００ｇ（ｇは重力加速度）
をこえる衝撃があれば記録動作を中断し、１５０ｇをこ
えればヘッド退避動作を行う。並進加速度検出手段２７
または回転角加速度検出手段３７と比較判定手段５１お
よび周辺回路を１つのパッケージに収容すれば小型で経
済的な磁気ディスク装置を構成できる。

【００３０】ここで、並進加速度検出手段２７（回転角
加速度検出手段３７）の特性と、位置決め制御系の特性
（図２のリニアアクチュエータ２３の場合には並進加速
度外乱特性、図３のロータリアクチュエータ３３の場合
には回転角加速度外乱特性）との間に差異があると、前
述のような比較判定手段５１による装置保護動作が的確
に機能することが期待できず、たとえば、必要以上に早
期に保護措置が働くなどして、回転型記憶装置の耐衝撃
性能を有効に生かすことができない。そこで本実施例で
は、以下のようにして、並進加速度検出手段２７（回転
角加速度検出手段３７）の特性と、回転型記憶装置の位
置決め制御系の特性とを一致させる。

【００３１】すなわち、図４は本実施例の回転型記憶装
置の位置決め制御系の加速度外乱特性と加速度検出手段
の特性とを比較対照して示す線図である。図２のリニア
アクチュエータ２３を備えた場合、および図３のロータ
リアクチュエータ３３を備えた場合のように、機構系の
動作方向が異なってもヘッド位置決め制御系の構成は同
じである。

【００３２】図４のプロファイル４１およびプロファイ
ル４３は並進加速度検出手段２７および回転角加速度検
出手段３７の特性例である。それぞれ位置決め制御系の
加速度外乱特性（プロファイル４２およびプロファイル
４４）と略同一の特性としている。

【００３３】また、並進加速度検出手段２７および回転
角加速度検出手段３７の特性がプロファイル４５のよう
な場合でも、並進加速度検出手段２７（回転角加速度検
出手段３７）の逆特性と、回転型記憶装置の位置決め制
御系の加速度外乱特性を合成した特性として出力するよ
うなフィルタに、並進加速度検出手段２７（回転角加速
度検出手段３７）の出力（プロファイル４５）を通せ
ば、プロファイル４１もしくはプロファイル４３の加速
度検出手段の特性が得られる。フィルタの実現はアナロ
グ、デジタル、メカニカルなど手段を問わない。

【００３４】このように、本実施例の回転型記憶装置に
よれば、並進加速度検出手段２７（回転角加速度検出手
段３７）の周波数特性（並進加速度外乱特性、回転角加
速度外乱特性）を、回転型記憶装置の周波数特性に一致
させているので、前述した比較判定手段５１による外部
からの衝撃に対する装置保護動作が、比較的小さな衝撃
が加わっただけで過度に早期に働き、未だ回転型記憶装
置が動作可能であるにもかかわらず、保護措置が働いて
稼働停止に陥る等の不具合が解消され、回転型記憶装置
の耐衝撃性能を可能な限り有効に生かして低周波領域と
高周波領域の耐衝撃性能を大幅に向上できる。

【００３５】また、並進加速度検出手段２７（回転角加
速度検出手段３７）の感度特性がヘッド位置決め制御系
の加速度外乱特性と異なる場合でも、フィルタを付加す
ることにより、同等な効果が得られる。

【００３６】また、並進加速度検出手段２７（回転角加
速度検出手段３７）に比較判定手段５１を付加すること
により、装置に適合したデータ保護機構や装置保護機構
を適切に作動させて、データ信頼性、装置信頼性を向上
させることができる。

【００３７】また、並進加速度検出手段２７（回転角加
速度検出手段３７）、比較判定手段５１、さらには周辺
回路を１つのパッケージに収容することにより、外付け
部品数の少ない、実装面積が小さく、実装コストの経済
的な加速度検出手段、加速度検出判定手段を備えた回転
型記憶装置を構成できる。

【００３８】（実施例２）図６は、本発明の他の実施例
である回転型記憶装置における位置決め制御系の構成の
一例を示すブロック図である。

【００３９】本実施例では、並進加速度検出手段２７
（回転角加速度検出手段３７）の出力をヘッド位置決め
制御に適用した場合を例示している。

【００４０】目標トラックで情報を記録再生する場合、
磁気ディスクに予め記録された位置情報をヘッド２１で
読み取り、位置検出機構６１により位置信号６９を求
め、目標トラックとの位置誤差信号６８を求め、位置制
御演算機構６３により位置補償を行ったうえで加算機構
６４に入力する。また並進加速度検出手段２７（回転角
加速度検出手段３７）の出力を加速度演算処理機構６５
を通して加算機構６４に入力する。加算機構６４の出力
をアクチュエータ駆動回路６７に入力してアクチュエー
タ６６に実装したヘッドを正確に目標トラックに位置決
めする。アクチュエータ６６は図２のリニアアクチュエ
ータ２３、図３のロータリアクチュエータ３３に相当す
る。

【００４１】この場合には、前述の図４に例示したよう
に、並進加速度検出手段２７（回転角加速度検出手段３
７）の特性（並進加速度外乱特性、回転角加速度外乱特
性）を、回転型記憶装置の特性に一致させる。これによ
り、並進加速度検出手段２７（回転角加速度検出手段３
７）の出力と位置決め誤差の間には周波数依存性がなく
なり、並進加速度検出手段２７（回転角加速度検出手段
３７）の出力は、外部からの加速度によるヘッド位置決
め誤差量の予測値を示すので、並進加速度検出手段２７
（回転角加速度検出手段３７）の出力をヘッド位置決め
制御に用いれば、位置誤差量を減少させることができ、
回転型記憶装置の耐衝撃性能が向上する。

【００４２】（実施例３）図７は、本発明の他の実施例
である回転型記憶装置のヘッド移動制御系の概略ブロッ
ク図であり、並進加速度検出手段２７（回転角加速度検
出手段３７）の出力をヘッド移動制御に適用した場合を
例示している。

【００４３】目標トラックまでヘッドを移動する場合、
磁気ディスクに予め記録された位置情報をヘッドで読み
取り、位置検出機構６１により位置信号６９を求める。
また並進加速度検出手段２７または回転角加速度検出手
段３７の出力を加速度演算処理機構６５を通して加算機
構６２に入力し、目標トラックとの位置誤差信号６８を
求め、移動制御演算機構７０により補償を行い、その出
力をアクチュエータ駆動回路６７に入力してアクチュエ
ータ６６に実装したヘッドを目標トラックまで移動す
る。アクチュエータ６６は図２のリニアアクチュエータ
２３、図３のロータリアクチュエータ３３に相当する。

【００４４】この場合には、前述の図４に例示したよう
に、並進加速度検出手段２７（回転角加速度検出手段３
７）の特性（並進加速度外乱特性、回転角加速度外乱特
性）を、回転型記憶装置の特性に一致させる。これによ
り、並進加速度検出手段２７（回転角加速度検出手段３
７）の出力と位置決め誤差の間には周波数依存性がなく
なり、並進加速度検出手段２７（回転角加速度検出手段
３７）の出力は、外部からの加速度によるヘッド位置決
め誤差量の予測値を示すので、並進加速度検出手段２７
（回転角加速度検出手段３７）の出力をヘッド移動制御
に用いれば、位置誤差量を減少させることができ、回転
型記憶装置の耐衝撃性能が向上する。

【００４５】以上本発明者によってなされた発明を実施
例に基づき具体的に説明したが、本発明は前記実施例に
限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で
種々変更可能であることはいうまでもない。

【００４６】たとえば、回転型記憶装置としては、磁気
ディスク装置に限らず、光ディスク、フロッピイディス
ク等の他の回転型記憶装置に広く適用することができ
る。

【００４７】

【発明の効果】本発明の回転型記憶装置によれば、装置
本来の耐衝撃性能を犠牲にする事なく有効に利用し、装
置性能を向上させることができる、という効果が得られ
る。

【００４８】また、データ信頼性あるいは装置動作の信
頼性を向上させることができる、という効果が得られ
る。

【００４９】また、外付け部品数が少なく、実装面積が
小さく、小型で経済的な回転型記憶装置を提供すること
ができる、という効果が得られる。

【００５０】また、加速度検出手段の出力をヘッド位置
決め制御および移動制御に用いることにより、耐衝撃性
能を高めることができる、という効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の回転型記憶装置の動作原理および作用
の一例を示す線図である。

【図２】本発明の一実施例である回転型記憶装置の構成
の一例を示す概念図である。

【図３】本発明の一実施例である回転型記憶装置の構成
の一例を示す概念図である。

【図４】本発明の一実施例である回転型記憶装置の位置
決め制御系の加速度外乱特性と加速度検出手段の特性と
を比較対照して示す線図である。

【図５】本発明の一実施例である回転型記憶装置の比較
判定手段と、加速度検出手段および回転角加速度検出手
段の各々との接続例を示す概念図である。

【図６】本発明の他の実施例である回転型記憶装置にお
ける位置決め制御系の構成の一例を示すブロック図であ
る。

【図７】本発明の他の実施例である回転型記憶装置のヘ
ッド移動制御系の概略ブロック図である。

【符号の説明】 １０…ヘッド位置決め制御系の加速度外乱特性を示すプ
ロファイル、１１…ヘッド位置決め制御系の許容加速度
外乱特性を示すプロファイル、１２…従来の加速度検出
手段の特性を示すプロファイル、１３…従来の加速度検
出手段を用いた場合の回転型記憶装置の耐衝撃性能を示
すプロファイル、１４…ヘッド位置決め制御系の加速度
外乱特性と略同一とした加速度検出手段の出力特性を示
すプロファイル、１５…加速度検出手段の特性をヘッド
位置決め制御系の加速度外乱特性と略同一とした場合の
回転型記憶装置の耐衝撃性能を示すプロファイル、１６
…加速度検出器の特性を示すプロファイル、１７…加速
度検出器の逆特性とヘッド位置決め制御系の加速度外乱
特性を合成したフィルタの出力を示すプロファイル、１
８…加速度検出手段の出力と位置決め誤差の特性を示す
プロファイル、２１…ヘッド、２２…キャリッジ、２３
…リニアアクチュエータ、２４…回転情報記録媒体、２
５…筐体、２６…印刷回路基板、２７…並進加速度検出
手段、２８…ヘッド移動方向、２９…制御器、３２…キ
ャリッジ、３３…ロータリアクチュエータ、３７…回転
角加速度検出手段、３８…ヘッド回転方向、４１…加速
度外乱特性と略同一とした加速度検出手段の出力特性を
示すプロファイル、４２…回転型記憶装置の加速度外乱
特性を示すプロファイル、４３…加速度外乱特性と略同
一とした加速度検出手段の出力特性を示すプロファイ
ル、４４…回転型記憶装置の加速度外乱特性を示すプロ
ファイル、４５…加速度検出器の特性を示すプロファイ
ル、５１…比較判定手段、５２…比較基準値、５３…制
御信号、６１…位置検出機構、６２…加算器、６３…位
置制御演算機構、６４…加算機構、６５…加速度演算処
理機構、６６…アクチュエータ、６７…アクチュエータ
駆動回路、６８…位置誤差信号、６９…位置信号、７０
…移動制御演算機構。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 回転型記憶媒体と、この回転型記憶媒体
   に対する径方向の相対的な変位によって当該回転型記憶
   媒体の任意の記録領域に対する情報の記録動作および再
   生動作の少なくとも一方の動作を行うヘッドと、このヘ
   ッドを駆動する位置決め制御系とを含む回転型記憶装置
   であって、前記回転型記憶装置に対する外乱衝撃を検知
   する加速度検出手段と、前記加速度検出手段からの情報
   に基づいて前記回転型記憶装置の動作を制御する制御手
   段とを備え、前記加速度検出手段は、単位並進加速度当
   たりの位置誤差を示す前記位置決め制御系の並進加速度
   外乱特性と同一または類似の特性を持つ並進加速度検出
   手段、および単位回転角加速度あたりの位置誤差を示す
   前記位置決め制御系の回転角加速度外乱特性と同一また
   は類似の特性を持つ回転角加速度検出手段の少なくとも
   一方からなることを特徴とする回転型記憶装置。