JP2010132150A - 電動パワーステアリング制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】電流指令生成手段11、各相の電圧指令とモータ回転角度信号及びモータ回転角速度信号を算出する電流制御手段12を備えた電動パワーステアリング制御装置であって、電流指令生成手段11は、ダンピング、慣性、摩擦の各補償器を有し、補償器のいずれか1つ以上の補償電流指令とアシスト電流指令とに応じて電流指令を算出し、電流制御手段12は、2つの異なるモータ回転角推定手段を有し、モータ回転角速度に基づきいずれかのモータ回転角度推定手段の出力を選択してモータ回転角度信号を算出し、算出されたモータ回転角度信号とそれを微分して得られるモータ回転角速度信号とを、いずれかの補償器へのモータ回転角度信号またはモータ回転角速度信号として与える。
【選択図】図2
Description
この発明の実施の形態1に係る電動パワーステアリング制御装置について図1から図6までを参照しながら説明する。図1は、この発明の実施の形態1に係る電動パワーステアリング装置の構成を示す図である。なお、以降では、各図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
θm=θest/Pn (1)
fn=(dθm/dt)×Pn×n/(360) (2−1)
fc=fn (2−2)
Tc=1/(2πfc) (2−3)
本実施の形態2では、実施の形態1の電流指令生成手段11を、図7に示すもので置き換えた電動パワーステアリング制御装置について述べる。説明は、実施の形態1との相違点、すなわち、トルクリップル補償器26に入力される信号と、トルクリップル補償器26の内容についてのみ行う。トルクリップル補償器26に入力される信号は、操舵トルク信号、モータ回転角速度信号、およびモータ回転角度信号となっている。トルクリップル補償器26については、図8および図9を用いて説明する。
ν[sin(nPmθm) cos(nPmθm)] (6)
本実施の形態3では、実施の形態1および2の電流制御手段12と電流指令生成手段11の間に、図10で示すように、平滑化手段43および44を挟んだ構成とした電動パワーステアリング制御装置について述べる。説明は、実施の形態1および2との相違点についてのみ述べる。
本実施の形態4では、実施の形態1および2の電流制御手段12と電流指令生成手段11の間に、図11で示すように、電流指令向け切換え手段28を挟んだ構成とした電動パワーステアリング制御装置について述べる。説明は、実施の形態1および2との相違点についてのみ述べる。
Claims (5)
- アシストトルクの目標値に相当する電流指令を算出する電流指令生成手段と、
モータ回転角センサを備えないブラシレスモータの各相に流れる電流を検出して電流信号を出力する電流検出部と、
前記電流指令及び前記電流信号に応じて各相の電圧指令とモータ回転角度信号及びモータ回転角速度信号を算出する電流制御手段と
を備え、
前記電流指令に基づいて前記ブラシレスモータを制御し、運転者の操舵を補助するモータトルクを発生させる電動パワーステアリング制御装置であって、
前記電流指令生成手段は、
前記モータ回転角速度信号に基づいてダンピング補償電流指令を算出するダンピング補償器と、
前記モータ回転角速度信号を微分することで得られるモータ回転角加速度に基づいて慣性補償電流指令を算出する慣性補償器と、
前記モータ回転角速度信号に基づいて摩擦補償電流指令を算出する摩擦補償器と
を有し、
前記補償器のいずれか1つ以上の補償電流指令と、操舵トルクに基づいて算出されるアシスト電流指令とに応じて電流指令を算出し、
前記電流制御手段は、
異なる2つの方法でそれぞれモータ回転角度推定値を算出する2種類のモータ回転角推定手段を有し、
モータ回転角速度に基づいて2つのモータ回転角度推定手段が出力するモータ回転角度推定値のうちの一方を選択してモータ回転角度信号を算出し、算出されたモータ回転角度信号とそれを微分して得られるモータ回転角速度信号とを、前記電流指令生成手段のいずれかの補償器へのモータ回転角度信号またはモータ回転角速度信号として与える
ことを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。 - 請求項1に記載の電動パワーステアリング制御装置において、
前記電流指令生成手段は、前記モータ回転角速度信号または前記モータ回転角度信号に基づいてトルクリップル補償電流指令を算出するトルクリップル補償器をさらに有し、トルクリップル補償器を含めたいずれか1つ以上の補償電流指令と、操舵トルクに基づいて算出されるアシスト電流指令とに応じて電流指令を算出する
ことを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。 - 請求項1または2に記載の電動パワーステアリング制御装置において、
前記電流制御手段から前記電流指令生成手段に与えられるモータ回転角度信号またはモータ回転角速度信号を平滑化する平滑化処理手段をさらに備えた
ことを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。 - 請求項1または2に記載の電動パワーステアリング制御装置において、
前記2つのモータ回転角推定手段をモータ回転角速度に応じて切換え、前記ブラシレスモータの回転角度を推定しモータ回転角度信号を算出する電流指令向け切換え手段を備え、
前記電流指令向け切換え手段は、算出したモータ回転角度信号またはそれを微分して得られるモータ回転角速度信号を、前記補償器のいずれかに対してモータ回転角度あるいはモータ回転角速度として与える
ことを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。 - 請求項4に記載の電動パワーステアリング制御装置において、
前記電流指令向け切換え手段は、モータ回転角速度を平滑化する平滑化処理手段を備え、前記2つのモータ回転角推定手段を前記平滑化されたモータ回転角速度に応じて切換え、前記ブラシレスモータの回転角度を推定しモータ回転角度信号を算出する
ことを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。
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2008
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