JP5546754B2 - 電気車制御装置 - Google Patents
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POWER=VdPI×Id+Iq×VqPI (1)
で得られる。ただし、VdPIはd軸電圧、VqPIはq軸電圧、Idは磁束電流、Iqはトルク電流であり、それぞれ電流制御部62、座標変換部65の出力である。
VqCRef=R1×IqRef-ω1×Ld×IdRef+ω1×Φ (3)
POWEREMF=VdCRef×IdRef+IqRef×VqCRef (4)
ただし、VdCRefはd軸電圧指令、VqCRefはq軸電圧指令、IdRefは磁束電流指令、IqRefはトルク電流指令、R1はモータ抵抗値、Ldはd軸モータ漏れインダクタンス、Lqはq軸モータ漏れインダクタンス、ω1はインバータ周波数、Φは磁束である。
VdPI×Id+Iq×VqPI=VdCRef×IdRef+IqRef×VqCRef (5)
の関係が得られる。したがって、
(VdPI×Id+Iq×VqPI)-(VdCRef×IdRef+IqRef×VqCRef) (6)
はゼロとなる。
VdPI×Id+Iq×VqPI≠VdCRef×IdRef+IqRef×VqCRef (7)
となり、式(6)の減算を行う減算器70はゼロでない値を出力する。
次に、評価関数Hに対して次のような第2のバンドパスフィルタ(BFP2)84で、電流指令重畳高周波の2倍の周波数成分のみを選択的に遮断して評価指標Hdcを得、この評価指標HdcがゼロとなるようにPI制御器86にて比例積分制御し、回転子角周波数推定値ω1を求めて出力する。
ただし、KpSLは比例ゲイン、KiSLは積分ゲイン、sはラプラス演算子である。
Eq=VqPI-R×Iq+ω×Ld×Id (10)
で得られる。減算器70−1はこのEqを出力する。一方、インバータ制御回路6が制御しようとしているq軸誘起電圧指令EqRefは、
EqRef=VqCRef-R×IqRef+ω1×Ld×IdRef (11)
で得られる。減算器70−2はこのEqRefを出力する。
VqPI-R×Iq+ω×Ld×Id=VqCRef-R×IqRef+ω1×Ld×IdRef (12)
の関係が得られる。したがって、
(VqPI-R×Iq+ω×Ld×Id)-(VqCRef-R×IqRef+ω1×Ld×IdRef) (13)
はゼロとなる。
VqPI-R×Iq+ω×Ld×Id≠VqCRef-R×IqRef+ω1×Ld×IdRef (14)
となり、式(13)はゼロでない値が出力される。減算器70−3はこの式(13)の結果を絶対値演算器71に出力する。
2…平滑コンデンサ
3,3a,3b…インバータ
4…電動機
6,6a,6b…インバータ制御回路
8…回転子位置推定回路
61…電流指令作成部
62…電流制御部
63…座標変換部
64…PWM制御部
65…座標変換部
66…積分器
67…インバータ周波数演算部
68−1〜68−4…乗算器
69−1,69−2…加算器
70,70−1〜70−3…減算器
71…絶対値演算器
72…比較器
73…OR回路
74…反転回路
75,75a,75b…AND回路
Claims (14)
- 直流を任意の周波数の交流に変換し、その変換した交流出力により電動機を駆動する電力変換器と、
前記電力変換器から出力される交流の電流値を検出する電流検出器と、
トルク指令に基づいて生成された電圧値と前記電流検出器で検出された電流値を利用し、回転子位置検出センサを用いないで前記電動機の回転子位置を推定する推定手段と、
前記トルク指令に基づいて生成された電流指令を利用して求めた第1の計算値と、前記推定手段が推定した回転子位置及び前記電流検出器で検出された電流値を利用して求めた第2の計算値とを利用して前記推定手段が推定した回転子位置の評価値を求める評価値演算手段と、
前記評価値演算手段が求めた前記回転子位置の評価値が予め定めた基準を満たさないときに前記推定手段が推定した回転子位置が真の回転子位置と異なると判定する判定手段と、
前記判定手段が前記推定した回転子位置が真の回転子位置と異なると判定した場合に、前記電力変換器を停止させる保護動作手段と
を備えたことを特徴とする電気車制御装置。 - 前記評価値演算手段が求める前記回転子位置の評価値は、前記第1の計算値を利用して求めた第1の電動機出力と前記第2の計算値を利用して求めた第2の電動機出力との差であることを特徴とする請求項1に記載の電気車制御装置。
- 前記第1の計算値は、前記電流指令、モータ抵抗値、インバータ周波数、電動機のインダクタンス及び磁束を用いて求められたd軸電圧指令及びq軸電圧指令であり、
前記第2の計算値は、前記電流検出器で検出された電流値と前記推定手段が推定した回転子位置とを用いて求められたd軸電流値及びq軸電流値であり、
前記第1の電動機出力は、前記電流指令、前記d軸電圧指令及びq軸電圧指令を用いて求め、前記第2の電動機出力は、前記電流検出器で検出された電流値、前記d軸電流値及びq軸電流値を用いて求めることを特徴とする請求項2に記載の電気車制御装置。 - 前記判定手段は、前記評価値演算手段が求めた前記第1の電動機出力と前記第2の電動機出力との差を、前記基準としての所定の設定値と比較し、前記差が前記所定の設定値を超えたときに前記推定手段が推定した回転子位置が真の回転子位置と異なると判定することを特徴とする請求項2又は3に記載の電気車制御装置。
- 前記評価値演算手段が求める評価値は、前記第1の計算値及び前記第2の計算値を利用して得られる評価指標であることを特徴とする請求項1に記載の電気車制御装置。
- 前記判定手段は、前記評価値演算手段が求めた評価値としての前記評価指標と前記基準としての所定の設定値とを比較し、前記評価指標が前記所定の設定値を超えたときに前記推定手段が推定した回転子位置が真の回転子位置と異なると判定することを特徴とする請求項5に記載の電気車制御装置。
- 前記トルク指令に基づいて生成された電流指令には所定の高周波成分が重畳されており、前記評価値演算手段によって求められた評価指標は前記高周波成分の2倍の周波数成分が除去されていることを特徴とする請求項1に記載の電気車制御装置。
- 前記評価値演算手段が求める評価値は、前記第1の計算値を利用して求めたq軸誘起電圧指令と前記第2の計算値を利用して求めたq軸誘起電圧値との差であることを特徴とする請求項1に記載の電気車制御装置。
- 前記第1の計算値は、前記電流指令、モータ抵抗値、インバータ周波数、電動機のインダクタンス及び磁束を用いて求めたq軸電圧指令であり、
前記第2の計算値は、前記電流検出器で検出された電流値と前記推定手段が推定した回転子位置を用いて求めたq軸電流及びd軸電流であり、
前記q軸誘起電圧指令は、前記電流指令、前記モータ抵抗値、前記インバータ周波数、前記電動機のインダクタンス及び前記求めたq軸電圧指令を用いて求め、
前記q軸誘起電圧値は、前記トルク指令値に基づいて生成された電圧値のq軸成分、前記モータ抵抗値、前記インバータ周波数、前記電動機のインダクタンス及び前記求めたq軸電流とd軸電流を用いて求めることを特徴とする請求項8に記載の電気車制御装置。 - 前記判定手段は、前記評価値演算手段が求めた評価値としての前記差と前記基準としての所定の設定値とを比較し、前記差が前記所定の設定値を超えたときに前記推定手段が推定した回転子位置が真の回転子位置と異なると判定することを特徴とする請求項8又は9に記載の電気車制御装置。
- 前記判定手段は、前記推定した回転子位置が真の回転子位置と異なることを判定するのに、電動機出力と電動機出力指令値との差が所定の設定値を超えた場合、速度推定の評価指標が所定の設定値を超えた場合、電動機のq軸誘起電圧とq軸誘起電圧指令値との誤差が所定の設定値を超えた場合、のいずれか1つの場合に前記推定した回転子位置が真の回転子位置と異なると判定することを特徴とする請求項1に記載の電気車制御装置。
- 前記判定手段は、前記評価値演算手段が求めた前記評価値と所定の設定値とを比較し、前記評価値が前記所定値の設定値を超えたときに前記推定手段が推定した回転子位置が真の回転子位置と異なると判定することを特徴とする請求項1に記載の電気車制御装置。
- 直流を任意の周波数の交流に変換するとともに、対応する第1及び第2の電動機それぞれを駆動する第1及び第2の電力変換器と、
前記第1及び第2の電力変換器それぞれに対応して設けられ、出力される電流値を検出する第1及び第2の電流検出器と、
前記第1及び第2の電力変換器それぞれに対応して設けられ、回転子位置検出手段を用いないセンサレス制御によって前記第1及び第2の電力変換器の出力を制御する第1及び第2の電力変換器制御装置と
を備え、
前記第1の電力変換器制御装置は、
トルク指令に基づいて生成された電圧値と前記第1の電流検出器で検出された電流値を利用して前記第1のインバータ周波数を求める第1の周波数演算手段を有し、
前記第2の電力変換器制御装置は、
トルク指令に基づいて生成された電圧値と前記第2の電流検出器で検出された電流値を利用して前記第2のインバータ周波数を求める第2の周波数演算手段を有し、
さらに、
前記第1のインバータ周波数と第2のインバータ周波数との差が予め定めた基準を満たさないときに前記第1及び第2の電動機の推定回転子位置が真の回転子位置と異なると判定する判定手段と、
前記判定手段が推定した回転子位置が真の回転子位置と異なると判定した場合、前記2台の電力変換器を停止させる保護動作手段と
を備えた
ことを特徴とする電気車制御装置。 - 前記判定手段は、前記2台の電動機のうち少なくとも1台の電動機について、その電動機出力と電動機出力指令値との差が所定の設定値を超えた場合、速度推定の評価指標が所定の設定値を超えた場合、q軸誘起電圧とq軸誘起電圧指令値との誤差が所定の設定値を超えた場合、前記推定した回転子位置の差が所定の設定値を超えた場合、のいずれか1つより前記推定回転子位置が真の回転子位置と異なると判定することを特徴とする請求項13に記載の電気車制御装置。
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