JP2010098885A - ステップモータの駆動方法及び駆動装置並びにカメラ - Google Patents

Abstract

【課題】簡単な制御で確実にバックラッシュを除去することのできるステップモータの駆動方法及び駆動装置並びにカメラを提供することである。
【解決手段】ステップモータ５０を駆動源として被駆動体を駆動可能な装置に於いて、マイクロコントローラ６０は、レンズ鏡筒が駆動可能なトルクを生じることなく上記レンズ鏡筒のバックラッシュの除去が可能なトルクを生じる第１の駆動周波数を設定し、この第１の駆動周波数に基づき上記ステップモータ５０を所定パルス数駆動した後に、上記レンズ鏡筒が駆動可能なトルクを生じる第２の駆動周波数を設定する。そして、この第２の駆動周波数を基準にステップモータ５０の駆動を開始すると共に、上記ステップモータ５０の駆動量の検出を開始する。
【選択図】 図２

Description

本発明は、ステップモータの駆動技術に関し、特にバックラッシュがある場合であっても精密な送り精度を得ることのできるステップモータの駆動方法及び駆動装置並びにカメラに関する。

ステップモータは、速度或いは位置制御用の駆動装置として、カメラ等のデジタル機器、コピー機、ＦＡＸ等のＯＡ機器、若しくは工作機器等のＦＡ機器にも広く使用されている。そして、こうしたステップモータを駆動するために、ステップ角を細分化して制御する必要がある。

ところで、ステップモータを使用してレンズ駆動する際、そのレンズ駆動機構に於いてバックラッシュが必然的に存在する。しかしながら、このバックラッシュによってガタが生じるため、例えば、下記特許文献１には、レンズ駆動機構のバックラッシュを除去するための手段として、モータへの通電開始電圧を通常より下げることで減速ギア列のバックラッシュを取る技術が記載されている。
特開昭６３−１７２２４１号公報

しかしながら、上述した装置では、負荷のばらつきにより第１の印加電圧でレンズまで動いてしまったり、第２の印加電圧でモータが停止してしまったりすることがある。また、直流ブラシモータ使用の場合はブラシ接触抵抗の経時変化により、電圧とモータ速度の関係が変化してしまい、所望の制御を得ることが困難になる。加えて、電圧を変化させる回路やＩＣが必要になる等、コストアップにつながるものであった。

したがって本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、ステップモータを使用したレンズ駆動機構に於いて、簡単な制御で確実にバックラッシュを除去することのできるステップモータの駆動方法及び駆動装置並びにカメラを提供することである。

すなわち本発明は、ステップモータを駆動源として被駆動体を駆動可能な装置に於けるステップモータの駆動方法であって、上記被駆動体が駆動可能なトルクを生じることなく上記被駆動体のバックラッシュの除去が可能なトルクを生じる第１の駆動周波数を設定し、この第１の駆動周波数に基づき上記ステップモータを所定パルス数駆動した後に、上記被駆動体が駆動可能なトルクを生じる第２の駆動周波数を設定し、この第２の駆動周波数を基準に上記ステップモータの駆動を開始すると共に上記ステップモータの駆動量の検出を開始することを特徴とする。

また本発明は、ステップモータを駆動源として被駆動体を駆動可能な装置に於けるステップモータの駆動方法であって、上記被駆動体が駆動可能なトルクを生じることなく上記被駆動体のバックラッシュの除去が可能なトルクを生じる駆動周波数を記憶した第１テーブルを選択し、この第１テーブルに基づいて上記ステップモータを所定パルス数駆動した後に、上記被駆動体が駆動可能なトルクを生じる駆動周波数を記憶した第２テーブルを選択し、この第２のテーブルに基づいて上記ステップモータの駆動を開始すると共に上記ステップモータの駆動量の検出を開始することを特徴とする。

本発明は、ステップモータと、上記ステップモータにより駆動される被駆動体と、上記ステップモータを駆動する駆動手段と、上記駆動手段へ駆動パルスを供給する制御手段と、を具備し、上記制御手段は、上記被駆動体が駆動可能なトルクを生じることなく上記被駆動体のバックラッシュの除去が可能なトルクを生じる第１の駆動周波数を設定し、この第１の駆動周波数に基づいて上記ステップモータを所定パルス数駆動した後に、上記被駆動体が駆動可能なトルクを生じる第２の駆動周波数を設定し、この第２の駆動周波数を基準に上記ステップモータの駆動を開始すると共に上記ステップモータの駆動量の検出を開始することを特徴とする。

更に本発明は、ステップモータと、上記ステップモータにより駆動される被駆動体と、上記ステップモータを駆動する駆動手段と、上記駆動手段へ駆動パルスを供給する制御手段と、を具備し、上記制御手段は、上記被駆動体が駆動可能なトルクを生じることなく上記被駆動体のバックラッシュの除去が可能なトルクを生じる第１の駆動周波数を記憶した第１テーブルを選択し、このテーブルに基づき上記ステップモータを所定パルス数駆動した後に、上記被駆動体が駆動可能なトルクを生じる第２の駆動周波数を記憶した第２テーブルを選択し、このテーブルに基づき上記ステップモータの駆動を開始すると共に上記ステップモータの駆動量の検出を開始することを特徴とする。

本発明は、ステップモータと、上記ステップモータにより駆動される被駆動体と、上記ステップモータを駆動する駆動手段と、上記駆動手段へ駆動パルスを供給する制御手段と、上記被駆動体が駆動可能なトルクを生じることなく上記被駆動体のバックラッシュの除去が可能なトルクを生じる駆動周波数を記憶した第１テーブルと、上記被駆動体が駆動可能なトルクを生じる駆動周波数を記憶した第２のテーブルと、を有する記憶手段と、を具備し、上記制御手段は、上記記憶手段の第１テーブルを選択して、該第１のテーブルに基づいて上記ステップモータを所定パルス数駆動した後に、上記第２テーブルを選択し、該第２のテーブルに基づいて上記ステップモータの駆動を開始すると共に上記ステップモータの駆動量の検出を開始することを特徴とする。

本発明は、上記ステップモータの駆動装置を撮影レンズの駆動用として適用することを特徴とする。

本発明によれば、ステップモータを使用したレンズ駆動機構に於いて、簡単な制御で確実にバックラッシュを除去することのできるステップモータの駆動方法及び駆動装置並びにカメラを提供することができる。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。

（第１の実施形態）
図１は、本発明が適用される撮像装置の構成を示すブロック図である。

本撮像装置１０は、変倍レンズ群１１、フォーカスレンズ群１２から成るズームレンズ、露出を制御するための絞り機構１３、被写体像を電気信号に変換するＣＣＤ撮像素子１４、該ＣＣＤ撮像素子１４の信号をデジタル信号に変換する撮像回路１５、信号バス１００に接続されデジタル信号化された撮像信号に各種の処理を施すためのＡＥ処理部１８、ＡＦ処理部１９、画像処理回路２０、不揮発性メモリ２１、内蔵メモリ２２、圧縮伸張部２３、メモリカード２４、ＬＣＤドライバ２５を備えている。

更に本撮像装置は、各部を統括的に制御するためのシステムコントローラ３０、各種操作スイッチから成る入力部３１、ＣＣＤ撮像素子１４を制御するためのＴＧ回路３２、ＣＣＤドライバ３３、警報等を出力するスピーカ３４、電源部３５、操作状態及びモード状態等を表示するためのＬＣＤ３７、レンズを駆動制御するためのズーム制御部４１、フォーカス制御部４２、絞り１３を制御するための絞り制御部４３、ステップモータ４９、５０、５１、及び該ステップモータ４９、５０、５１を駆動するためのモータドライバ４５、４６、４７を備えている。

本撮像装置１０に於いては、システムコントローラ３０が全ての制御を統括的に行っており、特に露出制御、ＣＣＤ撮像素子１４の駆動制御による信号の読出し、画像処理に係る一連の処理を担っている。

次に、この撮像装置１０の動作について説明する。

入力部３１には、ズームレバー、レリーズＳＷ、パワースイッチなどの各種の操作スイッチが設けられている。撮影者がズームレバーによって画角を変更する操作を行うと、システムコントローラ３０では、ズーム制御部４１に対してモータドライバ４５を介してステップモータ４９を駆動し、変倍レンズ群１１を移動する指示を出力する。

続いて、撮影者がレリーズＳＷを操作して１段階押し込むと、ＡＥ、ＡＦ動作が行われる。ＡＥ動作に於いては、撮像回路１５からの画像信号がＡＥ処理部１８に取り込まれる。ＡＥ処理部１８では所定領域の画像信号を積算したＡＥ評価値を算出してその値をシステムコントローラ３０に送信する。

システムコントローラ３０では、ＡＥ評価値を内部の基準値と比較して、例えば被写体の輝度が低いと判断したときは、ＴＧ回路３２を介して撮像回路１５の増幅率を増加させる、或いは絞り制御部４３に対してモータドライバ４７を介してステップモータ５１を駆動して、絞り１３の開閉などの操作を指示する。このようにして、適切な露出制御が実行される。

次に、ＡＦ動作が行われる。撮像回路１５からの画像信号はＡＦ処理部１９に入力され、ＡＦ処理部１９ではフィルタ処理によって画像信号から高周波成分が取り出される。そして、その高周波成分を積算したＡＦ評価値、或いはコントラスト値を算出してその値をシステムコントローラ３０に送信する。このシステムコントローラ３０では、ＡＦ評価値が最大となるように、フォーカス制御部４２に対してモータドライバ４６を介してステップモータ５０の駆動を制御する。このようにして、合焦制御が実行される。

レリーズＳＷの２段の押し込みがなされると、通常の撮影動作が開始される。

撮影動作が開始されると、被写体の像は変倍レンズ群１１、フォーカスレンズ群１２及び絞り１３を介して撮像素子１４に結像される。そして、撮像素子１４で生成した撮像信号は、撮像回路１５に入力されＣＤＳ（相関２重サンプリング）、信号増幅等の処理が施された後、デジタル信号に変換されて信号バス１００に出力される。

この信号バス１００には、ＡＥ処理部１８、ＡＦ処理部１９、画像処理回路２０、不揮発性メモリ２１、内蔵メモリ２２、圧縮伸張部２３、メモリカード２４、ＬＣＤドライバ２５等が接続されている。

撮像回路１５からの画像データは、一旦内蔵メモリ２２内にバッファされた後、画像処理回路２０に於いてＹ／Ｃ、色マトリクス等の処理が施される。そして、圧縮伸張部２３に於いて画像圧縮された後、メモリカード２４に格納される。一方、撮像回路１５からの画像データは、映像信号としてＬＣＤドライバ２５に入力され、スルー画像としてＬＣＤ３７に表示される。

また、撮影者が画像の再生操作を行った場合は、メモリカード２４に保存されている画像データが読出され、圧縮伸張部２３に於いて伸張処理がなされる。その後、画像処理回路２０にて所要サイズの画像に変換されて、ＬＣＤドライバ２５に入力されＬＣＤ３７に表示される。

尚、不揮発性メモリ２１には、上述した各処理を行うための種々のプログラム、或いは設定値が格納されている。

図２は、図１のフォーカスレンズ群１２に於けるレンズ駆動機構及びその制御系を示した図である。

図２には示されないが、フォーカスレンズ群１２は鏡筒部５３内に取り付けられている。そして、この鏡筒部５３の所定の端部には、ステップモータ５０及び該ステップモータ５０の駆動力を伝達するギアユニット５６が設けられている。上記ステップモータ５０の回転軸は、ギアユニット５６の入力軸と接続している。カム枠５５は、鏡筒部５３の円周方向に摺動自在に設けられているもので、ギアユニット５６の出力ギアであるピニオンギア５６ａと噛合するギア５５ａが、カム枠５５の内側面の一部に形成されている。

また、カム枠５５には、その円周面に沿って斜めにカム溝５７が形成されている。一方、上述したフォーカスレンズ群の所定位置には、軸方向に移動可能なカムピン５８が形成されている。

上記ステップモータ５０は、システムコントローラ３０から、フォーカス制御部４２内のマイクロコントローラ６０と、モータドライバ４６を介して出力される駆動信号によって駆動されるようになっている。マイクロコントローラ６０は、プログラムやステップモータ５０の駆動周波数等の制御パラメータが記憶されているフラッシュＲＯＭ（Ｆｌａｓｈ ＲＯＭ）６１を有している。

いま、システムコントローラ３０からの指示によりステップモータ５０が駆動されると、ギア５５ａとギアユニット５６が噛合することによって、カム枠５５が鏡筒部５３の円周面に沿って所定方向に回転する。すると、カム溝５７に沿ってカムピン５８の位置が相対的に移動する。つまり、カムピン５８は軸方向にしか移動しないので、カムピン５８の位置に合わせて、該カムピン５８に結合したフォーカスレンズ群１２が軸方向に移動して、合焦動作が行われるようになっている。

次に、図３のフローチャート及び図４のタイミングチャートを参照して、第１の実施形態に於ける撮像装置１０のステップモータ５０の駆動方法について説明する。

尚、この制御動作は、主にシステムコントローラ３０によって行われる。

本シーケンスが開始されると、先ず、ステップＳ１にて、システムコントローラ３０からマイクロコントローラ６０を介して所定の高周波パルスの信号がモータドライバ４６に出力される。すると、この信号に従って、時刻ｔ₁ よりモータドライバ４６によりステップモータ５０の駆動が開始される。次いで、ステップＳ２に於いて、ステップモータ５０の駆動開始からのパルス数が所定量に到達したか否かが判断される。

通常のステップモータの駆動の場合、図４（ａ）のタイミングチャートに示されるように、ステップモータの駆動周波数は、その駆動開始時（時刻ｔ₁ ）から徐々に高い周波数に、すなわちモータの速度が速くなっていく。しかしながら、フォーカスレンズ群を今移動した方向と逆方向に動かす場合、ギアユニット５６内部の各ギア間及びギアユニット５６とカム枠５５のギア５５ａとの間にバックラッシュによるガタが発生してしまう。この状態でステップモータ５０を加速すると、バックラッシュが無くなり、フォーカスレンズ群の負荷がステップモータ５０に加わった際、脱調してしまう。

これに対し、本実施形態では、図４（ｂ）のタイミングチャートに示されるように、モータの駆動開始から所定量のパルスが得られる期間Ｔ１（時刻ｔ₁ 〜ｔ₃ ）だけは、高く、且つ一定の周期の周波数で駆動される。この期間Ｔ１が、バックラッシュ除去のために使用される時間である。すなわち、モータの駆動開始時は周波数が高く、駆動トルクが小さいため、負荷の大きなフォーカスレンズ群１２は駆動されず、ギアユニット５６内部の各ギア間及びギアユニット５６とカム枠５５のギア５５ａの噛合部に発生するガタ分だけ、当該噛合部が当て付いた状態となる。これにより、バックラッシュが除去される。

図５は、ステップモータ５０の駆動周波数と、該モータの駆動時間との関係を表した図である。

図５に於いては、レンズ負荷がある場合、つまり実際にレンズ駆動を行う場合は、およそ１０００ｐｐｓで駆動されることが表されている。これに対し、レンズ負荷無し、つまりレンズ駆動が行われる前のバックラッシュ除去用には、おおよそ３０００ｐｐｓで駆動されることが表されている。この場合、バックラッシュ除去用には、レンズ負荷ありの周波数の３倍の高さの周波数でモータが駆動されることがわかる。また、図示Ｆ１の間のｐｐｓでは、レンズ負荷無しの場合のみ駆動が可能となる。

こうして、バックラッシュが除去されると、ステップＳ３に移行して、フォーカス制御部４２内のマイクロコントローラ６０のフラッシュＲＯＭ６１の負荷駆動用テーブル（プログラム）に基づいて、ステップモータ５０の加速駆動が開始される（時刻ｔ₃ ）。それと共に、ステップＳ４にて、駆動パルスのカウントが、システムコントローラ３０内のカウンタ（図示せず）で開始される。これにより、鏡枠の駆動量の測定が開始される。

次に、ステップＳ５にて、駆動パルス数に応じた周波数が上記負荷駆動用テーブル上から読出され、ステップモータ５０の駆動周波数が変更される。そして、続くステップＳ６に於いて、鏡枠を駆動するためのパルス数が所定値に達したか否か、すなわち鏡枠が目標位置に移動したか否かが判断される。ここで、パルス数が所定値に達していない場合は、上記ステップＳ５に移行して、鏡枠が目標位置に移動したと判断されるまで、上述した動作が繰り返される。

そして、図４のタイミングチャートには示されないが、鏡枠が目標位置に移動した、すなわち、パルス数が所定値に達したならば、ステップＳ７にてステップモータ５０の駆動が停止されて、本シーケンスが終了する。

このように、第１の実施形態によれば、実際にレンズ駆動を行う前に、該レンズ駆動よりも高い周波数でバックラッシュ除去用としてステップモータを駆動するようにしたので、簡単な制御で確実にバックラッシュを除去することができる。

（変形例）
上述した第１の実施形態では、バックラッシュを除去する駆動パルスの周波数と駆動パルス数を固定されたパラメータとして説明したが、これに限られるものではなく、複数設けても良い。

例えば、撮影レンズがズームレンズであった場合は、焦点距離に応じてバックラッシュが異なる場合があるので、複数のパラメータを準備しておき、焦点距離に応じて該当するパラメータを選択するようにしても良い。或いは、撮影レンズの繰り出し位置に応じて複数のパラメータを準備しておき、駆動する位置に応じてパラメータを選択するようにしても良い。

このように、パラメータを複数準備しておくことで、バックラッシュ除去に要する時間を短縮することが可能となる。

（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。

上述した第１の実施形態では、バックラッシュ除去用のステップモータの駆動周波数を一定にしているが、本第２の実施形態ではバックラッシュ除去用のステップモータの駆動周波数も加速駆動している。

尚、以下に述べる第２の実施形態に於いて、撮像装置１０の構成及び基本的な動作については、図１乃至図５に示される上述した第１の実施形態の撮像装置１０の構成及び動作と同じであるので、これらの構成及び動作については、同一の部分には同一の参照番号を付して、その図示及び説明は省略するものとし、異なる動作についてのみ説明する。

図６は、本発明の第２の実施形態に於ける撮像装置１０のステップモータ５０の駆動方法について説明するためのフローチャートである。

以下、図６のフローチャート及び図４のタイミングチャートを参照して、第１の実施形態に於ける撮像装置１０のステップモータ５０の駆動方法について説明する。

尚、この制御動作は、主にシステムコントローラ３０によって行われる。

本シーケンスが開始されると、先ず、ステップＳ１１にて、システムコントローラ３０からマイクロコントローラ６０を介して所定の高周波パルスの信号がモータドライバ４６に出力される。すると、この信号に従って、時刻ｔ₁ よりモータドライバ４６によりステップモータ５０の駆動が開始される。次いで、ステップＳ１２にて、駆動パルス数に応じた周波数が、フラッシュＲＯＭ内のバックラッシュ除去用のテーブルデータから読出され、ステップモータ５０の駆動周波数が変更される。つまり、図４（ｃ）のタイミングチャートに示されるように、時刻ｔ₁ から駆動パルスの周波数が徐々に高周波数側に変更されていく。

そして、続くステップＳ１３に於いて、バックラッシュを除去するためのパルス数が所定量に達したか否かが判断される。ここで、パルス数が所定量に達していない場合は、上記ステップＳ１２に移行して、パルス数が所定量に達するまで、上述した動作が繰り返される。

そして、バックラッシュ除去用のパルス数が所定量に達したならば（時刻ｔ₂ ）、ステップＳ１４に移行する。このステップＳ１４では、フォーカス制御部４２内のマイクロコントローラ６０のフラッシュＲＯＭ６１の負荷駆動用のテーブルデータに基づいて、ステップモータ５０の加速駆動が開始される（時刻ｔ₂ ）。それと共に、ステップＳ１５にて、駆動パルスのカウントが、システムコントローラ３０内のカウンタ（図示せず）で開始される。これにより、鏡枠の駆動量の測定が開始される。

次に、ステップＳ１６にて、駆動パルス数に応じた周波数が上記負荷駆動用テーブルデータから読出され、ステップモータ５０の駆動周波数が変更される。そして、続くステップＳ１７に於いて、鏡枠を駆動するためのパルス数が所定値に達したか否か、すなわち鏡枠が目標位置に移動したか否かが判断される。ここで、パルス数が所定値に達していない場合は、上記ステップＳ１６に移行して、鏡枠が目標位置に移動したと判断されるまで、上述した動作が繰り返される。

そして、図４のタイミングチャートには示されないが、鏡枠が目標位置に移動した、すなわち、パルス数が所定値に達したならば、ステップＳ１８にてステップモータ５０の駆動が停止されて、本シーケンスが終了する。

このように、第２の実施形態によれば、バックラッシュ除去用のテーブルデータに基づいてステップモータを駆動することで、上述した第１の実施形態よりも早く、バックラッシュの除去が可能となる。

（変形例）
上述した第２の実施形態では、バックラッシュを除去する駆動パルスを記憶したテーブルデータと駆動パルス数を固定されたパラメータとして説明したが、これに限られるものではなく、複数設けても良い。

例えば、撮影レンズがズームレンズであった場合は、焦点距離に応じて複数のパラメータを準備しておき、焦点距離に応じて該当するパラメータを選択するようにしても良い。或いは、撮影レンズの繰り出し位置に応じて複数のパラメータを準備しておき、駆動する位置に応じてパラメータを選択するようにしても良い。

このように、パラメータを複数準備しておくことで、バックラッシュ除去に要する時間を更に短縮することが可能となる。

尚、上述した実施形態では、レンズ駆動用の駆動パルスに比べてバックラッシュ除去用の駆動パルスの周波数を高く（パルス幅を狭く）していたが、これに限られるものではない。

例えば、バックラッシュ除去用のパルスとレンズ駆動用で駆動開始時のパルスを同じにしても良い。但し、この場合はバックラッシュ除去用のパルスは、駆動量としてはカウントされないものとする。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態以外にも、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形実施が可能である。

更に、上述した実施形態には種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件の適当な組合せにより種々の発明が抽出され得る。例えば、実施形態に示される全構成要件から幾つかの構成要件が削除されても、発明が解決しようとする課題の欄で述べた課題が解決でき、発明の効果の欄で述べられている効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成も発明として抽出され得る。

本発明が適用される撮像装置の構成を示すブロック図である。 図１のフォーカスレンズ群１２に於けるレンズ駆動機構及びその制御系を示した図である。 第１の実施形態に於ける撮像装置１０のステップモータ５０の駆動方法について説明するためのフローチャートである。 第１の実施形態に於ける撮像装置１０のステップモータ５０の駆動方法について説明するためのタイミングチャートである。 ステップモータ５０の駆動周波数と、該モータの駆動時間との関係を表した図である。 本発明の第２の実施形態に於ける撮像装置１０のステップモータ５０の駆動方法について説明するためのフローチャートである。

符号の説明

１０…撮像装置、１１…変倍レンズ群、１２…フォーカスレンズ群、１３…絞り機構、１４…ＣＣＤ撮像素子、１５…撮像回路、１８…ＡＥ処理部、１９…ＡＦ処理部、２０…画像処理回路、２１…不揮発性メモリ、２２…内蔵メモリ、２３…圧縮伸張部、２４…メモリカード、２５…ＬＣＤドライバ、３０…システムコントローラ、３１…入力部、３２…ＴＧ回路、３３…ＣＣＤドライバ、３４…スピーカ、３５…電源部、３７…ＬＣＤ、４１…ズーム制御部、４２…フォーカス制御部、４３…絞り制御部、４５、４６、４７…モータドライバ、４９、５０、５１…ステップモータ、５３…鏡筒部、５５…カム枠、５５ａ…ギア、５６…ギアユニット、５６ａ…ピニオンギア、５７８…カム溝、５８…カムピン、６０…マイクロコントローラ。

Claims (11)

1. ステップモータを駆動源として被駆動体を駆動可能な装置に於けるステップモータの駆動方法であって、
   上記被駆動体が駆動可能なトルクを生じることなく上記被駆動体のバックラッシュの除去が可能なトルクを生じる第１の駆動周波数を設定し、
   この第１の駆動周波数に基づき上記ステップモータを所定パルス数駆動した後に、上記被駆動体が駆動可能なトルクを生じる第２の駆動周波数を設定し、
   この第２の駆動周波数を基準に上記ステップモータの駆動を開始すると共に上記ステップモータの駆動量の検出を開始する
   ことを特徴とするステップモータの駆動方法。
2. 上記第２の駆動周波数を基準に開始する上記ステップモータの駆動は、加速駆動若しくは定速駆動の何れかであることを特徴とする請求項１に記載のステップモータの駆動方法。
3. ステップモータを駆動源として被駆動体を駆動可能な装置に於けるステップモータの駆動方法であって、
   上記被駆動体が駆動可能なトルクを生じることなく上記被駆動体のバックラッシュの除去が可能なトルクを生じる駆動周波数を記憶した第１テーブルを選択し、
   この第１テーブルに基づいて上記ステップモータを所定パルス数駆動した後に、上記被駆動体が駆動可能なトルクを生じる駆動周波数を記憶した第２テーブルを選択し、
   この第２のテーブルに基づいて上記ステップモータの駆動を開始すると共に上記ステップモータの駆動量の検出を開始する
   ことを特徴とするステップモータの駆動方法。
4. 上記第２のテーブルに記憶された上記ステップモータの駆動は、加速駆動若しくは定速駆動の何れかであることを特徴とする請求項３に記載のステップモータの駆動方法。
5. ステップモータと、
   上記ステップモータにより駆動される被駆動体と、
   上記ステップモータを駆動する駆動手段と、
   上記駆動手段へ駆動パルスを供給する制御手段と、
   を具備し、
   上記制御手段は、上記被駆動体が駆動可能なトルクを生じることなく上記被駆動体のバックラッシュの除去が可能なトルクを生じる第１の駆動周波数を設定し、この第１の駆動周波数に基づいて上記ステップモータを所定パルス数駆動した後に、上記被駆動体が駆動可能なトルクを生じる第２の駆動周波数を設定し、この第２の駆動周波数を基準に上記ステップモータの駆動を開始すると共に上記ステップモータの駆動量の検出を開始する
   ことを特徴とするステップモータの駆動装置。
6. 上記制御手段は、上記第２の駆動周波数を基準に駆動を開始する上記ステップモータを、加速若しくは定速の何れかで駆動することを特徴とする請求項５に記載のステップモータの駆動装置。
7. ステップモータと、
   上記ステップモータにより駆動される被駆動体と、
   上記ステップモータを駆動する駆動手段と、
   上記駆動手段へ駆動パルスを供給する制御手段と、
   を具備し、
   上記制御手段は、上記被駆動体が駆動可能なトルクを生じることなく上記被駆動体のバックラッシュの除去が可能なトルクを生じる第１の駆動周波数を記憶した第１テーブルを選択し、このテーブルに基づき上記ステップモータを所定パルス数駆動した後に、上記被駆動体が駆動可能なトルクを生じる第２の駆動周波数を記憶した第２テーブルを選択し、このテーブルに基づき上記ステップモータの駆動を開始すると共に上記ステップモータの駆動量の検出を開始する
   ことを特徴とするステップモータの駆動装置。
8. 上記制御手段は、上記第２の駆動周波数を基準に駆動を開始する上記ステップモータを、加速若しくは定速の何れかで駆動することを特徴とする請求項７に記載のステップモータの駆動装置。
9. ステップモータと、
   上記ステップモータにより駆動される被駆動体と、
   上記ステップモータを駆動する駆動手段と、
   上記駆動手段へ駆動パルスを供給する制御手段と、
   上記被駆動体が駆動可能なトルクを生じることなく上記被駆動体のバックラッシュの除去が可能なトルクを生じる駆動周波数を記憶した第１テーブルと、上記被駆動体が駆動可能なトルクを生じる駆動周波数を記憶した第２のテーブルと、を有する記憶手段と、
   を具備し、
   上記制御手段は、上記記憶手段の第１テーブルを選択して、該第１のテーブルに基づいて上記ステップモータを所定パルス数駆動した後に、上記第２テーブルを選択し、該第２のテーブルに基づいて上記ステップモータの駆動を開始すると共に上記ステップモータの駆動量の検出を開始する
   ことを特徴とするステップモータの駆動装置。
10. 上記制御手段は、上記第２の駆動周波数を基準に駆動を開始する上記ステップモータを、加速若しくは定速の何れかで駆動することを特徴とする請求項９に記載のステップモータの駆動装置。
11. 請求項５乃至１０に記載の何れか１項に記載のステップモータの駆動装置を撮影レンズの駆動用として適用することを特徴とするカメラ。

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