JP2010086362A - ドライブレコーダ - Google Patents

Abstract

【課題】実際に発生した事故だけでなく、事故につながるようなヒヤリハットの画像等の情報も記録し事後の解析が可能なドライブレコーダを提供する。
【解決手段】このドライブレコーダ１０は、ステレオカメラ１１の画像を取得するステレオ画像取得部１２と、車両の速度や加速度等の車両状態情報を取得する車両状態情報取得部１４と、ステレオ画像取得部で取得した画像と車両状態情報取得手段で取得した車両状態情報とから記録情報を生成する記録情報生成部１３と、生成された記録情報を記録する記録部１５と、を備え、記録情報生成部１３は、ステレオ画像取得部で取得した画像を一時的に記録する一時保持部２１と、画像に基づいて障害物を認識する画像認識部２２と、画像認識部による認識情報を記録情報に付加する情報付加部２３と、を有する。
【選択図】図２

Description

本発明は、自動車等の車両に搭載される、ステレオカメラを用いたドライブレコーダに関する。

特許文献１は、二眼式のディジタル電子カメラが車の座席の天井部に設置され、運転時、常時前方の状況を撮影しており、撮影した像は２つのメモリカードに記録され、メモリ容量が一杯になった後は、順次最も古いデータが最新のデータでオーバライトされていき、運転中に急ブレーキが踏まれると、急ブレーキ状態センサより緊急信号が送られ、急ブレーキ発生位置が画像に記録されるとともにその位置から一定駒数撮影されて記録動作が停止するようにした事故監視システムを開示する。
特開平０６−９６３８４号公報（図１，要約）

特許文献１のシステムは、新しい画像を古い画像に上書きし、急ブレーキを検出すると、そこから一定時間後に記録をやめるようになっており、事故の前後の画像を記録し、事故後にそれを解析し、事故後の解析で距離情報を算出し、走行軌道・相対速度・加速度を得て事故の解析を行うものであり、急ブレーキ検出により事故の検出はできるものの、実際に発生した事故ではないが、事故につながるようなヒヤリハットの検出はできず、また、対向車等の相対速度を得ることができるが、人や自転車や側壁等の障害物に対しては正確に認識できない。

本発明は、上述のような従来技術の問題に鑑み、実際に発生した事故だけでなく、事故につながるようなヒヤリハットの画像等の情報も記録し事後の解析が可能なドライブレコーダを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、第１のドライブレコーダは、ステレオカメラの画像を取得するステレオ画像取得手段と、例えば車両の速度や加速度等の車両状態情報を取得する車両状態情報取得手段と、前記ステレオ画像取得手段で取得した画像と、前記車両状態情報取得手段で取得した車両状態情報とから記録情報を生成する記録情報生成手段と、前記生成された記録情報を記録する記録手段と、を備え、前記記録情報生成手段は、前記ステレオ画像取得手段で取得した画像を一時的に記録する一時保持手段と、前記画像に基づいて障害物を認識する画像認識手段と、前記画像認識手段による認識情報を前記記録情報に付加する情報付加手段と、を有することを特徴とする。

このドライブレコーダによれば、ステレオ画像取得手段からのステレオ画像と、例えば車両の速度や加速度等の車両状態情報と、ステレオ画像に基づいて認識した障害物の認識情報と、を記録することで、事故だけでなく、事故につながるようなヒヤリハットの画像も記録でき事後の解析が可能となる。

第２のドライブレコーダは、ステレオカメラの画像を取得するステレオ画像取得手段と、車両状態情報を取得する車両状態情報取得手段と、前記ステレオ画像取得手段で取得した画像と、前記車両状態情報取得手段で取得した車両状態情報とから記録情報を生成する記録情報生成手段と、前記生成された記録情報を記録する記録手段と、を備え、前記記録情報生成手段は、前記ステレオ画像取得手段で取得した画像を一時的に記録する一時保持手段と、前記画像に基づいて障害物を認識する画像認識手段と、前記画像認識手段による認識情報に基づいて前記記録情報を記録するか否かを判定する記録判定手段と、前記記録判定手段で記録すると判定された記録情報に前記認識情報を付加する情報付加手段と、を有することを特徴とする。

このドライブレコーダによれば、ステレオ画像取得手段からのステレオ画像と、例えば車両の速度や加速度等の車両状態情報と、ステレオ画像に基づいて認識した障害物の認識情報と、を記録することで、事故だけでなく、事故につながるようなヒヤリハットの画像も記録でき事後の解析が可能となる。さらに、ステレオ画像に基づいて認識した障害物の認識情報によりその記録情報を記録すべきか否かを判定するので、ノイズ（事故でもヒヤリハットでもない普通の画像）を省くことができ、不要な画像を記録しないで済む。

第３のドライブレコーダは、ステレオカメラの画像を取得するステレオ画像取得手段と、車両状態情報を取得する車両状態情報取得手段と、前記ステレオ画像取得手段で取得した画像と、前記車両状態情報取得手段で取得した車両状態情報とから記録情報を生成する記録情報生成手段と、前記生成された記録情報を記録する記録手段と、を備え、前記記録情報生成手段は、前記ステレオ画像取得手段で取得した画像を一時的に記録する一時保持手段と、前記画像に基づいて障害物を認識する画像認識手段と、前記画像認識手段による認識情報から分類した情報を判定する分類判定手段と、前記分類判定手段で判定した分類情報と前記車両状態情報取得手段で取得した車両状態情報とを前記記録情報に付加する情報付加手段と、を有することを特徴とする。

このドライブレコーダによれば、ステレオ画像取得手段からのステレオ画像と、例えば車両の速度や加速度等の車両状態情報と、ステレオ画像に基づいて認識した障害物の認識情報と、を記録することで、事故だけでなく、事故につながるようなヒヤリハットの画像も記録でき事後の解析が可能となる。さらに、画像認識手段による認識情報から分類した情報を判定することで、障害物の認識情報を分類して記録できるので、事後解析に便利である。

第４のドライブレコーダは、ステレオカメラの画像を取得するステレオ画像取得手段と、車両状態情報を取得する車両状態情報取得手段と、前記ステレオ画像取得手段で取得した画像と、前記車両状態情報取得手段で取得した車両状態情報とから記録情報を生成する記録情報生成手段と、前記生成された記録情報を記録する記録手段と、を備え、前記記録情報生成手段は、前記ステレオ画像取得手段で取得した画像を一時的に記録する一時保持手段と、前記画像に基づいて障害物を認識する画像認識手段と、前記画像認識手段による認識情報に基づいて前記記録情報を記録するか否かを判定する記録判定手段と、前記画像認識手段による認識情報から分類した情報を判定する分類判定手段と、前記記録判定手段で記録すると判定された記録情報についてのみ前記分類判定手段で判定した分類情報と前記車両状態情報取得手段で取得した車両状態情報とを付加する情報付加手段と、を有することを特徴とする。

このドライブレコーダによれば、ステレオ画像取得手段からのステレオ画像と、例えば車両の速度や加速度等の車両状態情報と、ステレオ画像に基づいて認識した障害物の認識情報と、を記録することで、事故だけでなく、事故につながるようなヒヤリハットの画像も記録でき事後の解析が可能となる。さらに、ステレオ画像に基づいて認識した障害物の認識情報によりその記録情報を記録すべきか否かを判定するので、ノイズ（事故でもヒヤリハットでもない普通の画像）を省くことができ、不要な画像を記録しないで済む。さらに、記録すべきと判定された記録情報について画像認識手段による認識情報から分類した情報を判定することで、障害物の認識情報を分類して記録できるので、事後解析に便利であり、不要な分類情報を記録しないで済む。

また、前記画像認識手段は、前記ステレオ画像取得手段で取得した画像についてステレオマッチング処理を行うことで三次元情報を算出する処理手段を含むことが好ましい。

また、前記画像認識手段は、前記ステレオ画像取得手段で取得した画像についてステレオマッチング処理を行うことで算出した三次元情報を時系列データとして扱う処理手段を含むことが好ましい。

また、前記画像認識手段は、前記ステレオ画像取得手段で取得した画像についてステレオマッチング処理を行うことで算出した距離情報を用いて道路上の側壁（ガードレール）または白線を認識する処理を行うものであることが好ましい。

また、前記車両状態情報取得手段は前記車両状態情報として少なくとも車両の速度及び加速度を取得することが好ましい。

本発明のドライブレコーダによれば、実際に発生した事故だけでなく、事故につながるようなヒヤリハットの画像等の情報も記録し事後の解析が可能である。

以下、本発明を実施するための最良の形態について図面を用いて説明する。図１は本実施形態のドライブレコーダの基本構成を概略的に示すブロック図である。

図１のドライブレコーダ１０は、ステレオカメラ１１と、ステレオカメラ１１からステレオ画像を取得するステレオ画像取得部１２と、車両状態情報を取得する車両状態情報取得部１４と、ステレオ画像取得部１２で取得したステレオ画像と車両状態情報取得部１４で取得した車両状態情報とから記録情報を生成する記録情報生成部１３と、記録情報生成部１３で生成されたステレオ画像と車両状態情報との記録情報を記録する記録部１５と、を備え、自動車等の車両に搭載される。

ステレオカメラ１１は、所定間隔で配置された少なくとも一対のカメラからなり、各カメラはＣＣＤやＣＭＯＳ等からなる撮像素子（イメージセンサ）を備え、撮像面に結像した被写体画像の電気信号を出力する。

車両状態情報取得部１４は、車両に搭載された速度センサ及び加速度センサから車両の速度及び加速度の各情報を得る。記録部１５は、ハードディスクや光記録媒体や磁気記録媒体や光磁気記録媒体等を用いた情報記録装置から構成可能である。

図１のドライブレコーダ１０によれば、ステレオ画像と車両使用中における車両の速度及び加速度の車両状態情報とを記録部１５に記録することができ、記録後に記録情報（ステレオ画像、車両状態情報）を記録部１５から得て事故やヒヤリハットの解析を行うことができる。

図２は本実施形態による第１のドライブレコーダを概略的に示すブロック図である。図２では、図１の各部と同一の構成部分には同一符号を付け、その説明を省略する。

図２のドライブレコーダ２０は、記録情報生成部１３として、ステレオ画像取得部１２で取得したステレオ画像を一時的に記録する一時保持部２１と、ステレオ画像に基づいて道路上の障害物を認識する画像認識部２２と、画像認識部２２による障害物等の認識情報を記録情報に付加する情報付加部２３と、を有する。

一時保持部２１は書き換え可能なフラッシュメモリ等から構成できる。画像認識部２２は、ステレオ画像取得部１２で取得したステレオ画像についてステレオマッチング処理を行うことで障害物に関する三次元情報を算出する処理を行い、画像認識処理により、道路上の人、車、自転車、側壁（ガードレール）、白線、車線（白線や黄線）等の障害物等を認識する処理を行い、また、障害物等までの距離を算出し距離情報（例えば、遠距離・中間距離・近距離の３段階の距離情報）を得る。

ステレオマッチング法とは、２台のカメラ（ステレオカメラ）により撮像されたステレオ画像において一方のカメラによる画像と他方のカメラによる画像との対応点を探索し、その対応関係に基づいて三角測量により各点の３次元的位置を算出する公知の方法である。

なお、ステレオ画像についてステレオマッチング処理し視差算出することで距離情報を生成する方法・装置として、例えば、本発明者が、先に、特願２００７−１４９００５，特願２００７−３２３３３２，特願２００８−１４５２９０等で提案した方法・装置を適用可能である。

画像認識部２２による障害物等の画像認識及び距離情報の算出により、例えば、人や自転車が側壁（ガードレール）や白線の車道側にいるのか、歩道側にいるのかを認識でき、また、他の車両が同じ車線を走行しているのか、違う車線を走行しているのかを認識できる。

図２のドライブレコーダ２０によれば、ステレオ画像と、車両使用中における車両の速度及び加速度の車両状態情報と、人、自転車、先行車両、側壁、白線等の障害物等の認識情報と、を記録部１５に記録することができ、実際に発生した事故だけでなく、事故につながるようなヒヤリハットの画像も記録でき事後の解析が可能となる。

図３は本実施形態による第２のドライブレコーダを概略的に示すブロック図である。図３では、図１，図２の各部と同一の構成部分には同一符号を付け、その説明を省略する。

図３のドライブレコーダ３０は、図２の記録情報生成部１３に、画像認識部２２でステレオ画像により認識した障害物等の認識情報に基づいてその記録情報（ステレオ画像と車両状態情報）を記録すべきか否かを判定する記録判定部２４を有し、記録すべきとされた記録情報（ステレオ画像と車両状態情報）だけを記録部１５に記録するものである。

記録判定部２４では、障害物等の認識情報から事故または事故につながるヒヤリハットに関する画像を選択し、ヒヤリハットでもない普通の画像を記録せずに省くことができる。画像認識部２２で障害物までの距離情報（例えば、遠距離・中間距離・近距離の３段階の距離情報）を得て、例えば、障害物が人や自転車でありかつ障害物までの距離が近距離の場合は、ヒヤリハットに関する記録情報と判定し記録する。一方、例えば遠距離で同じ方向に走行中の車両の画像はヒヤリハットにも関係しないから、不要な画像と判定し記録しない。

また、道路の側壁（ガードレール）、歩道の白線を認識することで、人や自転車が車道側にいるのか、ガードレール（側壁）の外の歩道側にいるのかを認識することで、人や自転車が車道内にいて近距離の場合はヒヤリハットの記録情報と判定し記録するが、人や自転車がガードレール（側壁）の外（歩道側）にいる場合は不要な画像と判定し記録しない。

図３のドライブレコーダ３０によれば、ステレオ画像と、車両使用中における車両の速度及び加速度の車両状態情報と、人、自転車、先行車両、側壁、白線等の障害物等の認識情報と、を記録部１５に記録することができる。

さらに、ステレオ画像に基づいて認識した障害物等の認識情報によりその記録情報を記録すべきか否かを判定するので、ノイズ（事故でもヒヤリハットでもない普通の画像）を省くことができ、不要な画像（例えば遠距離で同じ方向に走行中の車両の画像）を記録しないで済む。このため、記録部１５の記憶容量の増大につながらず、装置のコストアップを抑えることができる。また、ノイズが多いと後で解析のときに見るのに手間がかかるが、ノイズを予め省いておくことで事後の解析が行い易くなる。

図４は本実施形態による第４のドライブレコーダを概略的に示すブロック図である。図４では、図１，図２の各部と同一の構成部分には同一符号を付け、その説明を省略する。

図４のドライブレコーダ４０は、図２の記録情報生成部１３に、画像認識部２２でステレオ画像により認識した障害物等の認識情報を分類し、その分類した情報を判定する分類判定部２５を有し、その分類情報を付加して記録部１５に記録する。

分類判定部２５では、画像認識部２２で認識した認識情報である人、自転車、先行車両、側壁等の障害物を分類し判定し、例えば、障害物が自転車であり、その自転車までの距離が画像認識部２２で得た距離情報から例えば近距離と判断された場合は、「自転車近距離」の分類情報を生成し、記録情報に付加する。

図４のドライブレコーダ３０によれば、ステレオ画像と、車両使用中における車両の速度及び加速度の車両状態情報と、人、自転車、先行車両、側壁、白線等の障害物等の認識情報と、を記録部１５に記録することができる。さらに、ステレオ画像により認識した障害物の認識情報を分類し、その分類情報、例えば、近距離にある自転車についての分類情報を記録部１５に記録できる。

図５は本実施形態による第５のドライブレコーダを概略的に示すブロック図である。図５では、図１〜図４の各部と同一の構成部分には同一符号を付ける。

図５のドライブレコーダ５０は、図２の記録情報生成部１３に、画像認識部２２でステレオ画像により認識した障害物等の認識情報に基づいてその記録情報（ステレオ画像と車両状態情報）を記録すべきか否かを判定する記録判定部２４と、画像認識部２２でステレオ画像により認識した障害物等の認識情報を分類し、その分類した情報を判定する分類判定部２５と、を有する。

記録判定部２４で記録すべきとされた記録情報（ステレオ画像と車両状態情報）だけを記録部１５に記録するとともに、記録すべき記録情報についてのみ分類判定部２５で判定した分類情報を記録部１５に記録する。

図５のドライブレコーダ５０によれば、ステレオ画像と、車両使用中における車両の速度及び加速度の車両状態情報と、人、自転車、先行車両、側壁、白線等の障害物等の認識情報と、を記録部１５に記録することができる。

さらに、ステレオ画像に基づいて認識した障害物等の認識情報によりその記録情報を記録すべきか否かを判定するので、ノイズ（事故でもヒヤリハットでもない普通の画像）を省くことができ、不要な画像を記録しないで済む。このため、記録部１５の記憶容量の増大につながらず、装置のコストアップを抑えることができる。また、ノイズが多いと後で解析のときに見るのが手間がかかるが、ノイズを予め省いているので事後解析が行い易くなる。

また、記録すべきとされた記録情報についての分類情報のみ、例えば、近距離にある自転車についての分類情報を記録部１５に記録でき、不要な情報（例えば遠距離で同じ方向に走行中の車両についての分類情報）を記録しないで済む。

次に、本実施形態のドライブレコーダの第１乃至第３の動作について図５のドライブレコーダを例にして、図６，図７，図８のフローチャートを参照して説明する。

図５，図６を参照して第１の動作（ステップＳ０１〜Ｓ０７）を説明する。自動車に搭載されたドライブレコーダ５０のステレオカメラ１１により前方の視界からステレオ画像を取得し（Ｓ０１）、そのステレオ画像を一時保持部２１に書き込む（Ｓ０２）。

次に、画像認識部２２でステレオ画像に基づいてステレオマッチング処理により被写体の三次元情報を取得し（Ｓ０３）、その三次元情報に基づいて画像認識処理を行うことで、人、車、自転車、側壁等の障害物を認識する（Ｓ０４）。このとき、障害物までの距離情報（例えば、障害物まで近距離、中間距離、遠距離の何れであるか）もあわせて取得する。

次に、記録判定部２４で障害物が例えば人で近距離の場合は要記録と判定し、かつ、分類判定部２５で「人近距離」の分類情報を生成する（Ｓ０５）。

また、記録判定部２４で障害物が例えば自転車で近距離の場合は要記録と判定し、かつ、分類判定部２５で「自転車近距離」の分類情報を生成する（Ｓ０６）。

次に、要記録と判定されたステレオ画像について、その前後のステレオ画像とともに、車両状態情報取得部１４で取得した車両の加速度・速度の車両状態情報と上記分類情報とを情報付加部２３で付加して記録部１５に記録する（Ｓ０７）。

図５，図７を参照して第２の動作（ステップＳ１１〜Ｓ１９）を説明する。自動車に搭載されたドライブレコーダ５０のステレオカメラ１１により前方の視界からステレオ画像を取得し（Ｓ１１）、そのステレオ画像を一時保持部２１に書き込む（Ｓ１２）。

次に、画像認識部２２でステレオ画像に基づいてステレオマッチング処理により被写体の三次元情報を取得し（Ｓ１３）、その三次元情報に基づいて画像認識処理を行うことで、人、車、自転車、側壁、白線等の障害物等を認識する（Ｓ１４）。このとき、障害物までの距離情報（例えば、障害物まで近距離、中間距離、遠距離の何れであるか）もあわせて取得する。

次に、記録判定部２４で障害物が例えば人で近距離の場合は要記録と判定し、かつ、分類判定部２５で「人近距離」の分類情報を生成する（Ｓ１５）。また、記録判定部２４で障害物が例えば自転車で近距離の場合は要記録と判定し、かつ、分類判定部２５で「自転車近距離」の分類情報を生成する（Ｓ１６）。

また、記録判定部２４で、例えば自車の進行方向と異なる方向に走行している車が同一車線に入り、かつ、近距離の場合は要記録と判定し、かつ、分類判定部２５で「車両接近」の分類情報を生成する（Ｓ１７）。

また、記録判定部２４で、例えば自車の進行方向と同じ方向に走行している同一車線の車が三次元情報の時系列データにより接近中と判断され、かつ、近距離の場合は要記録と判定し、分類判定部２５で「車両接近」の分類情報を生成する（Ｓ１８）。

次に、要記録と判定されたステレオ画像について、その前後のステレオ画像とともに、車両状態情報取得部１４で取得した車両の加速度・速度の車両状態情報と上記分類情報とを情報付加部２３で付加して記録部１５に記録する（Ｓ１９）。

図５，図８を参照して第３の動作（ステップＳ２１〜Ｓ２８）を説明する。自動車に搭載されたドライブレコーダ５０のステレオカメラ１１により前方の視界からステレオ画像を取得し（Ｓ２１）、そのステレオ画像を一時保持部２１に書き込む（Ｓ２２）。

次に、画像認識部２２でステレオ画像に基づいてステレオマッチング処理により被写体の三次元情報を取得し（Ｓ２３）、その三次元情報に基づいて画像認識処理を行うことで、人、車、自転車、側壁、白線等の障害物等を認識する（Ｓ２４）。このとき、障害物までの距離情報（例えば、障害物まで近距離、中間距離、遠距離の何れであるか）もあわせて取得する。

次に、記録判定部２４で例えば人が車道に存在し近距離の場合は要記録と判定し、かつ、分類判定部２５で「人近距離」の分類情報を生成する（Ｓ２５）。

また、記録判定部２４で例えば自転車が車道に存在し近距離の場合は要記録と判定し、かつ、分類判定部２５で「自転車近距離」の分類情報を生成する（Ｓ２６）。

また、記録判定部２４で、例えば自車の進行方向と異なる方向に走行している車が同一車線に入り、かつ、近距離の場合は要記録と判定し、かつ、分類判定部２５で「車両接近」の分類情報を生成する（Ｓ２７）。

次に、要記録と判定されたステレオ画像について、その前後のステレオ画像とともに、車両状態情報取得部１４で取得した車両の加速度・速度の車両状態情報と上記分類情報とを情報付加部２３で付加して記録部１５に記録する（Ｓ２８）。

以上のように、本実施形態のドライブレコーダ５０によれば、実際発生した事故ではないが、例えば、走行中に自車の近距離に人や自転車が存在した場合のように事故につながるようなヒヤリハットの事象についても記録することができ、かかる記録情報を参照して事後に解析を行うことで、例えば、ヒヤリハットの事象の発生を防ぐことができる。また、ヒヤリハットにもならない画像（例えば遠距離で同じ方向に走行中の車両の画像）は記録しないで済む。

本実施形態のドライブレコーダによれば、単眼カメラではなくステレオカメラを使用し、ステレオ画像に基づいて障害物等の画像認識を行うことで、障害物を判別できるとともに、三次元情報及び時系列情報を得ることができ、ヒヤリハットの検出・記録が可能となり、また、記録後の解析に有用な情報となる。さらに、車両状態情報として加速度情報のみならず速度情報を得ることで、ヒヤリハットの検出性向上に寄与できる。

また、画像認識部２２による障害物等の画像認識により、側壁（ガードレール）及び白線を認識でき、人や自転車等の障害物が車道側にいるのか、ガードレール（側壁）の外の歩道側にいるのかを認識することができ、ヒヤリハットの検出性を向上できる。

特許文献１の従来の事故監視システムは、事故状況を後に解析するものであるのに対し、本実施形態のドライブレコーダは事故だけでなくヒヤリハットなどの事故につながる画像についても記録することができる。また、従来の事故監視システムは、ブレーキ検出のため事故の検出はできるが、ヒヤリハットの検出はできないが、本実施形態では画像認識を行うことでヒヤリハットの検出が可能である。

以上のように本発明を実施するための最良の形態について説明したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で各種の変形が可能である。例えば、本実施形態では取得する車両状態情報として車両の加速度、速度としたが、これに限定されず、さらに別の車両状態を表す情報であってもよい。

本実施形態のドライブレコーダの基本構成を概略的に示すブロック図である。 本実施形態による第１のドライブレコーダを概略的に示すブロック図である。 本実施形態による第２のドライブレコーダを概略的に示すブロック図である。 本実施形態による第３のドライブレコーダを概略的に示すブロック図である。 本実施形態による第４のドライブレコーダを概略的に示すブロック図である。 図５のドライブレコーダの第１の動作を説明するためのフローチャートである。 図５のドライブレコーダの第２の動作を説明するためのフローチャートである。 図５のドライブレコーダの第３の動作を説明するためのフローチャートである。

符号の説明

１０，２０，３０，４０，５０ ドライブレコーダ
１１ ステレオカメラ
１２ ステレオ画像取得部
１３ 記録情報生成部
１４ 車両状態情報取得部
１５ 記録部
２１ 一時保持部
２２ 画像認識部
２３ 情報付加部
２４ 記録判定部
２５ 分類判定部

Claims (8)

1. ステレオカメラの画像を取得するステレオ画像取得手段と、
   車両状態情報を取得する車両状態情報取得手段と、
   前記ステレオ画像取得手段で取得した画像と、前記車両状態情報取得手段で取得した車両状態情報とから記録情報を生成する記録情報生成手段と、
   前記生成された記録情報を記録する記録手段と、を備え、
   前記記録情報生成手段は、
   前記ステレオ画像取得手段で取得した画像を一時的に記録する一時保持手段と、
   前記画像に基づいて障害物を認識する画像認識手段と、
   前記画像認識手段による認識情報を前記記録情報に付加する情報付加手段と、を有することを特徴とするドライブレコーダ。
2. ステレオカメラの画像を取得するステレオ画像取得手段と、
   車両状態情報を取得する車両状態情報取得手段と、
   前記ステレオ画像取得手段で取得した画像と、前記車両状態情報取得手段で取得した車両状態情報とから記録情報を生成する記録情報生成手段と、
   前記生成された記録情報を記録する記録手段と、を備え、
   前記記録情報生成手段は、
   前記ステレオ画像取得手段で取得した画像を一時的に記録する一時保持手段と、
   前記画像に基づいて障害物を認識する画像認識手段と、
   前記画像認識手段による認識情報に基づいて前記記録情報を記録するか否かを判定する記録判定手段と、
   前記記録判定手段で記録すると判定された記録情報に前記認識情報を付加する情報付加手段と、を有することを特徴とするドライブレコーダ。
3. ステレオカメラの画像を取得するステレオ画像取得手段と、
   車両状態情報を取得する車両状態情報取得手段と、
   前記ステレオ画像取得手段で取得した画像と、前記車両状態情報取得手段で取得した車両状態情報とから記録情報を生成する記録情報生成手段と、
   前記生成された記録情報を記録する記録手段と、を備え、
   前記記録情報生成手段は、
   前記ステレオ画像取得手段で取得した画像を一時的に記録する一時保持手段と、
   前記画像に基づいて障害物を認識する画像認識手段と、
   前記画像認識手段による認識情報から分類する情報を判定する分類判定手段と、
   前記分類判定手段で判定した分類情報と前記車両状態情報取得手段で取得した車両状態情報とを前記記録情報に付加する情報付加手段と、を有することを特徴とするドライブレコーダ。
4. ステレオカメラの画像を取得するステレオ画像取得手段と、
   車両状態情報を取得する車両状態情報取得手段と、
   前記ステレオ画像取得手段で取得した画像と、前記車両状態情報取得手段で取得した車両状態情報とから記録情報を生成する記録情報生成手段と、
   前記生成された記録情報を記録する記録手段と、を備え、
   前記記録情報生成手段は、
   前記ステレオ画像取得手段で取得した画像を一時的に記録する一時保持手段と、
   前記画像に基づいて障害物を認識する画像認識手段と、
   前記画像認識手段による認識情報に基づいて前記記録情報を記録するか否かを判定する記録判定手段と、
   前記画像認識手段による認識情報から分類した情報を判定する分類判定手段と、
   前記記録判定手段で記録すると判定された記録情報についてのみ前記分類判定手段で判定した分類情報と前記車両状態情報取得手段で取得した車両状態情報とを付加する情報付加手段と、を有することを特徴とするドライブレコーダ。
5. 前記画像認識手段は、前記ステレオ画像取得手段で取得した画像についてステレオマッチング処理を行うことで三次元情報を算出する処理手段を含む請求項１乃至４のいずれか１項に記載のドライブレコーダ。
6. 前記画像認識手段は、前記ステレオ画像取得手段で取得した画像についてステレオマッチング処理を行うことで算出した三次元情報を時系列データとして扱う処理手段を含む請求項１乃至５のいずれか１項に記載のドライブレコーダ。
7. 前記画像認識手段は、前記ステレオ画像取得手段で取得した画像についてステレオマッチング処理を行うことで算出した距離情報を用いて道路上の側壁または白線を認識する処理を行う請求項１乃至６のいずれか１項に記載のドライブレコーダ。
8. 前記車両状態情報取得手段は前記車両状態情報として少なくとも車両の速度及び加速度を取得する請求項１乃至７のいずれか１項に記載のドライブレコーダ。

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