JP2010068673A - モータ制御装置 - Google Patents
モータ制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010068673A JP2010068673A JP2008234395A JP2008234395A JP2010068673A JP 2010068673 A JP2010068673 A JP 2010068673A JP 2008234395 A JP2008234395 A JP 2008234395A JP 2008234395 A JP2008234395 A JP 2008234395A JP 2010068673 A JP2010068673 A JP 2010068673A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gain
- current
- motor
- sine wave
- sine
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
【課題】 演算負荷を増大させることなくモータの振動を低減させたモータ制御装置を提供する。
【解決手段】 モータに与える正弦波電流または正弦波電圧を出力する通電回路と、正弦波電流または正弦波電圧の正負を判断する正負判断手段と、モータが有するトルク変動成分の逆位相トルク電流を与えることにより、正弦波電流を補正する電流補正手段とを有し、電流補正手段は、0<K1<2で表される所定の第1ゲインK1と、第1ゲインK1を用いてK2=2−K1で表される第2ゲインK2を備え、正弦波電流または正弦波電圧が正の場合、第1ゲインK1を正弦波電流に乗じることで正弦波電流の補正を行い、正弦波電流または正弦波電圧が負の場合、第2ゲインK2を正弦波電流に乗じることで正弦波電流の補正を行うこととした。
【選択図】 図2
【解決手段】 モータに与える正弦波電流または正弦波電圧を出力する通電回路と、正弦波電流または正弦波電圧の正負を判断する正負判断手段と、モータが有するトルク変動成分の逆位相トルク電流を与えることにより、正弦波電流を補正する電流補正手段とを有し、電流補正手段は、0<K1<2で表される所定の第1ゲインK1と、第1ゲインK1を用いてK2=2−K1で表される第2ゲインK2を備え、正弦波電流または正弦波電圧が正の場合、第1ゲインK1を正弦波電流に乗じることで正弦波電流の補正を行い、正弦波電流または正弦波電圧が負の場合、第2ゲインK2を正弦波電流に乗じることで正弦波電流の補正を行うこととした。
【選択図】 図2
Description
本発明は、モータ制御装置に関する。
従来、特許文献1に記載される技術にあっては、ブラシレスモータの振動成分を打ち消すため、モータに供給する電流波形または電圧波形の振幅および位相の両者に対して変動量を重畳することでモータのトルク制御を行い、振動を低減している。
特開2005−46000号公報
しかしながら上記従来技術にあっては、モータの振動成分の周波数が高くなると、振幅及び位相の重畳を行うための演算負荷も増大し、演算装置の処理能力を超えると振動低減ができなくなる、という問題があった。
本発明は上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、演算負荷を増大させることなくモータの振動を確実に低減させたモータ制御装置を提供することにある。
上記目的を達成するため、本発明では、モータに与える正弦波電流または正弦波電圧を出力する通電回路と、正弦波電流または正弦波電圧の正負を判断する正負判断手段と、モータが有するトルク変動成分の逆位相トルク電流を与えることにより、正弦波電流を補正する電流補正手段とを有し、電流補正手段は、0<K1<2で表される所定の第1ゲインK1と、第1ゲインK1を用いてK2=2−K1で表される第2ゲインK2を備え、正弦波電流または正弦波電圧が正の場合、第1ゲインK1を正弦波電流に乗じることで正弦波電流の補正を行い、正弦波電流または正弦波電圧が負の場合、第2ゲインK2を正弦波電流に乗じることで正弦波電流の補正を行うこととした。
よって、演算負荷を増大させることなくモータの振動を低減させたモータ制御装置を提供できる。
以下、本発明のモータ制御装置を実現する最良の形態を、図面に示す実施例に基づいて説明する。
[制御構成]
図1はモータ制御装置の制御ブロック図である。図1中の囲みA〜Eのいずれかにおいて後述の相電流歪み制御を行う。実施例1ではAで行うものとする。Aでは相電流iu,iv,iwを歪ませるが、B,Cでは相電圧、DBではPWM出力を歪ませるものとする。なお、モータMはブラシレスモータとする。
図1はモータ制御装置の制御ブロック図である。図1中の囲みA〜Eのいずれかにおいて後述の相電流歪み制御を行う。実施例1ではAで行うものとする。Aでは相電流iu,iv,iwを歪ませるが、B,Cでは相電圧、DBではPWM出力を歪ませるものとする。なお、モータMはブラシレスモータとする。
指令電流算出部111には他の制御手段により演算されたモータMの指令トルク(パワーステアリング装置に適用されるモータであれば操舵アシストトルク等)が入力され、モータMの指令トルクを指令電流id*,iq*に変換する。
モータ電気角検出処理部112は、モータMに設けられた回転角センサ133(レゾルバ等)の信号に基づきモータMの電気角θを検出する。相電流算出部113はモータMのu,v,wの各相の電流iu,iv,iwを算出する。相電流iu,iv,iwの値は電流センサ131により検出される。
角速度演算処理部114は、電気角θに基づき角速度ωを演算する。位相角演算処理部115は、電気角θに基づき位相角sinθ,sin(θ+1/3π),cosθ,cos(θ+1/3π)を演算する。
PWM出力許可判定部116は、モータMに対する制御を許可するフラグf_pwm_outに基づき、モータMに対するPWM制御の可否を判定する。なお、モータMに対する制御許可するフラグf_pwm_outは他の制御手段により出力される。
非干渉制御部117は指令電流id*,iq*および角速度ωに基づき非干渉制御を行い、d、q軸非干渉電圧Vdinf,Vqinfをそれぞれ演算する。
3相/2軸座標変換部118は、各相電流iu,iv,iwおよび位相角sinθ,sin(θ+1/3π),cosθ,cos(θ+1/3π)に基づき3相相電流を2軸座標電流Idreal,Iqrealに変換する。
PI制御部119は、指令電流id*,iq*およびd、q軸非干渉電圧Vdinf,Vqinfに基づきPI制御を行い、d、q軸指令電圧Vd*,Vq*を演算する。d、q軸指令電圧Vd*,Vq*の値は電圧センサ132により検出される。
2軸/3相座標変換部120は、出力電流iu*,iv*,iw*に基づき2軸のd、q軸指令電圧Vd*,Vq*を3相電圧Vu*,Vv*,Vw*に座標変換する。出力電流方向算出部121は、指令電流Id*,Iq*および位相角sinθ,sin(θ+1/3π),cosθ,cos(θ+1/3π)に基づき出力電流iu*,iv*,iw*およびその方向fu,fv,fwを算出する。
電圧利用率向上制御部122は、3相電圧Vu*,Vv*,Vw*の電圧利用を向上させて3相電圧'Vu*',Vv*',Vw*'を演算する。
PWM_Duty算出部123は、3相電圧'Vu*',Vv*',Vw*'に基づきモータMへ出力するPWMデューティPWMu,PWMv,PWMwを算出する。デッドタイム補償部124は、デッドタイム補償を行ったPWMデューティ'PWMu',PWMv',PWMw'を算出する。
PWM出力部125は、モータMに対する制御許可フラグf_pwm_outが許可判定であれば、PWMデューティ'PWMu',PWMv',PWMw'に基づきモータMに電流を供給する。
[振動成分の打消し]
モータMのトルクTは、電流をI、磁界をBとすると
T=電流I×磁界B
で表される。
ここで、電流(相電流)I=Dsinωt、磁束変化B=Bsinωtとすると(D:相電流の振幅、B:磁界の振幅)
T=I×B
=Dsinωt×Bsinωt
モータMのトルクTは、電流をI、磁界をBとすると
T=電流I×磁界B
で表される。
ここで、電流(相電流)I=Dsinωt、磁束変化B=Bsinωtとすると(D:相電流の振幅、B:磁界の振幅)
T=I×B
=Dsinωt×Bsinωt
相電流Dsinωtに2倍調波sin2ωtを与えると
T=D(sinωt+sin2ωt)×Bsinωt
=DB(sin2ωt+sin2ωt×sinωt)
=−(DB/2)×(cos2ωt−cos0ωt)−(1/2)×(cos
3ωt−cos0ωt)
=−(DB/2)×(cos2ωt+cos3ωt−2cos0ωt)・・・(ア)
となる。
T=D(sinωt+sin2ωt)×Bsinωt
=DB(sin2ωt+sin2ωt×sinωt)
=−(DB/2)×(cos2ωt−cos0ωt)−(1/2)×(cos
3ωt−cos0ωt)
=−(DB/2)×(cos2ωt+cos3ωt−2cos0ωt)・・・(ア)
となる。
また、相電流Dsinωtに4倍調波sin4ωtを与えると
T=D(sinωt+sin4ωt)×Bsinωt
=DB(sin2ωt+sin4ωt×sinωt)
=−(DB/2)×(cos2ωt−cos0ωt)−(1/2)×(cos
5ωt−cos3ωt)
=−(DB/2)×(cos5ωt+2cos3ωt−cos0ωt)・・・(イ)
となる。
このように、相電流Dsinωtに2倍調波sin2ωtまたは4倍調波sin4ωtを与えることにより、3次調波cos3ωtが抽出される。
T=D(sinωt+sin4ωt)×Bsinωt
=DB(sin2ωt+sin4ωt×sinωt)
=−(DB/2)×(cos2ωt−cos0ωt)−(1/2)×(cos
5ωt−cos3ωt)
=−(DB/2)×(cos5ωt+2cos3ωt−cos0ωt)・・・(イ)
となる。
このように、相電流Dsinωtに2倍調波sin2ωtまたは4倍調波sin4ωtを与えることにより、3次調波cos3ωtが抽出される。
一方、モータMの磁界の歪みによってモータMにはトルク変動が発生する。この磁界によるトルク変動の位相は0°または180°のみであり、相電流Dsinωtによるトルク変動3次成分の位相も0°または180°のみである。
したがって、相電流Dsinωtの3次成分と磁界によるトルク変動3次成分を互いに逆位相で作用させて打ち消し合わせることで、モータMのトルク変動を低減する。すなわち、相電流Dsinωtの3次成分の波形を歪ませ、磁界によるトルク変動3次成分を効率よく打ち消すものである。
なお、相電流Dsinωtの3次成分を歪ませる際は、相電流Dsinωtの波形のうち正の部分と負の部分とで異なるゲインを乗じ、正の部分のみ振幅を増大させ、負の部分の振幅を減少させる。または、正の部分の振幅を減少させ、負の部分の振幅を増大させる。
実施例1では、正の部分に乗じるゲインを第1ゲインK1(1<K1<2)とし、負の部分に乗じるゲインを第2ゲインK2(K2=2−K1)とする。なお、第1ゲインを負の部分に乗じ、第2ゲインK2を正の部分に乗じてもよい。第1ゲインK1の値を適宜変更することにより、より効果的に相電流Dsinωtの3次成分の波形を歪ませ、磁界によるトルク変動3次成分を打ち消すこととする。
実施例1では、第1ゲインK1の値をモータMの回転状態によって可変とすることとする。なお、モータMの回転方向、回転数に応じて変更してもよいし、モータMに対する指令電流id*,iq*の増減によって変更することとしてもよい。
[相電流歪み制御]
図2は、振動を打ち消すためにU,V,Wの各相電流D(u)sinωt、D(v)sinωt,D(w)sinωtを歪ませる制御のフローチャートである。以下、各ステップにつき説明する。
図2は、振動を打ち消すためにU,V,Wの各相電流D(u)sinωt、D(v)sinωt,D(w)sinωtを歪ませる制御のフローチャートである。以下、各ステップにつき説明する。
ステップS101では、モータMのU相電流D(u)sinωtが正であるかどうかが判断され、YESであればステップS102へ移行し、NOであればステップS103へ移行する。
ステップS102では、U相電流D(u)sinωtに第1ゲインK1を乗じ、ステップS104へ移行する。
ステップS103では、U相電流D(u)sinωtに第2ゲインK2を乗じ、ステップS104へ移行する。
ステップS104では、V相電流D(v)sinωtが正であるかどうかが判断され、YESであればステップS105へ移行し、NOであればステップS106へ移行する。
ステップS105では、V相電流D(v)sinωtに第1ゲインK1を乗じ、ステップS107へ移行する。
ステップS106では、V相電流D(v)sinωtに第2ゲインK2を乗じ、ステップS107へ移行する。
ステップS107では、W相電流D(w)sinωtが正であるかどうかが判断され、YESであればステップS108へ移行し、NOであればステップS109へ移行する。
ステップS108では、W相電流D(w)sinωtに第1ゲインK1を乗じ、ステップS110へ移行する。
ステップS109では、W相電流D(w)sinωtに第2ゲインK2を乗じ、ステップS110へ移行する。
ステップS110では3相2軸変換処理を行い、制御を終了する。
[歪み処理後の相電流]
図3は、歪み処理を行った各相電流D(u)sinωt、D(v)sinωt,D(w)sinωtを示す図である。図3では第1ゲインK1>1、第2ゲインK2=2−K1とし、各相電流D(u)sinωt、D(v)sinωt,D(w)sinωtの正の部分を増大させ、負の部分を減少させた場合を示す。
図3は、歪み処理を行った各相電流D(u)sinωt、D(v)sinωt,D(w)sinωtを示す図である。図3では第1ゲインK1>1、第2ゲインK2=2−K1とし、各相電流D(u)sinωt、D(v)sinωt,D(w)sinωtの正の部分を増大させ、負の部分を減少させた場合を示す。
歪み処理によって、各相電流D(u)sinωt、D(v)sinωt,D(w)sinωtは正側の振幅の絶対値がaよりも大きく、負側の振幅の絶対値が−aよりも小さくなる。
[相電流3次調波成分およびモータトルク変動3次成分の抽出]
図4は相電流Dsinωtの3次調波成分によるトルク変動を示す図である。上記(ア)式または(イ)式を用いて、各相電流D(u)sinωt、D(v)sinωt,D(w)sinωtの3次調波成分を抽出し、3次調波成分Dsinωtを求める。また、図5はモータMのトルク変動3次成分を示す図である。相電流Dsinωtと同様に3次成分を抽出する。
図4は相電流Dsinωtの3次調波成分によるトルク変動を示す図である。上記(ア)式または(イ)式を用いて、各相電流D(u)sinωt、D(v)sinωt,D(w)sinωtの3次調波成分を抽出し、3次調波成分Dsinωtを求める。また、図5はモータMのトルク変動3次成分を示す図である。相電流Dsinωtと同様に3次成分を抽出する。
[3次成分同士の重ね合わせ]
図6は相電流Dsinωtの3次調波成分とモータMのトルク変動3次成分を重ね合わせた図、図7は重ねあわせ後の相電流Dsinωtにおいて発生する高次調波成分を示す図である。図7では2次および4次以降の高次調波成分が表れているが、3次成分は打ち消されている。
モータMのトルク変動3次成分と相電流Dsinωt3次成分の位相は0°または180°のみであり、相電流Dsinωtの3次成分とモータMの電気角トルク変動3次成分を互いに逆位相で作用させて打ち消し合わせることで、モータMのトルク変動が低減される。
図6は相電流Dsinωtの3次調波成分とモータMのトルク変動3次成分を重ね合わせた図、図7は重ねあわせ後の相電流Dsinωtにおいて発生する高次調波成分を示す図である。図7では2次および4次以降の高次調波成分が表れているが、3次成分は打ち消されている。
モータMのトルク変動3次成分と相電流Dsinωt3次成分の位相は0°または180°のみであり、相電流Dsinωtの3次成分とモータMの電気角トルク変動3次成分を互いに逆位相で作用させて打ち消し合わせることで、モータMのトルク変動が低減される。
[実施例1の効果]
(1)モータMに与える相電流Dsinωt(正弦波電流)を出力する通電回路(相電流算出部113)と、
相電流Dsinωtの正負を判断する正負判断手段(電流センサ131)と、
モータMが有するトルク変動成分(3次成分)に対して逆位相となるように相電流Dsinωt(の3次調波)を補正する電流補正手段(ステップS102、S103,S105,S106、S108,S109)を有し、
電流補正手段は、
0<K1<2で表される所定の第1ゲインK1と、第1ゲインK1を用いてK2=2−K1で表される第2ゲインK2を備え、
相電流Dsinωtまたは相電圧Vsinωtが正の場合、第1ゲインK1を相電流Dsinωtに乗じることで相電流Dsinωtの補正を行い、
相電流Dsinωtまたは相電圧Vsinωtが負の場合、第2ゲインK2を相電流Dsinωtに乗じることで相電流Dsinωtの補正を行うこととした。
(1)モータMに与える相電流Dsinωt(正弦波電流)を出力する通電回路(相電流算出部113)と、
相電流Dsinωtの正負を判断する正負判断手段(電流センサ131)と、
モータMが有するトルク変動成分(3次成分)に対して逆位相となるように相電流Dsinωt(の3次調波)を補正する電流補正手段(ステップS102、S103,S105,S106、S108,S109)を有し、
電流補正手段は、
0<K1<2で表される所定の第1ゲインK1と、第1ゲインK1を用いてK2=2−K1で表される第2ゲインK2を備え、
相電流Dsinωtまたは相電圧Vsinωtが正の場合、第1ゲインK1を相電流Dsinωtに乗じることで相電流Dsinωtの補正を行い、
相電流Dsinωtまたは相電圧Vsinωtが負の場合、第2ゲインK2を相電流Dsinωtに乗じることで相電流Dsinωtの補正を行うこととした。
これにより、相電流Dsinωtの3次成分とモータMの電気角トルク変動3次成分を互いに逆位相で作用させて打ち消し合わせることで、演算負荷を増大させることなくモータMのトルク変動を低減することができる。
(2)正負判断手段は、相電流Dsinωtの電流値を検出する電流センサ131であることとした。これにより、簡便に相電流Dsinωtの正負を判断することができる。
(3)正負判断手段は、モータMに対する指令電圧Vd*,Vq*の値を検出する電圧センサ132であってもよい。指令電圧Vd*,Vq*の正負を簡便に正負を判断することができる。
(4)第1ゲインK1および第2ゲインK2は、モータMの運転状態に応じて可変とした。これにより、より効果的に相電流Dsinωtの3次成分の波形を歪ませ、磁界によるトルク変動3次成分を打ち消すことができる。
(5)第1ゲインK1および第2ゲインK2は、モータMの回転方向に応じて可変とすることとした。これにより、(4)と同様の効果を得ることができる。
(6)第1ゲインK1および第2ゲインK2は、モータMの回転数に応じて可変とすることとした。これにより、(4)と同様の効果を得ることができる。
(7)第1ゲインK1および第2ゲインK2は、モータMに対する指令電流id*,iq*の増減に応じて可変とすることとした。これにより、(4)と同様の効果を得ることができる。
実施例2につき説明する。基本構成は実施例1と同様である。実施例1では1<第1ゲインK1<2としたが、実施例2では0<K1<1とする点で異なる。
図8は第1ゲインK1の値を0<K1<1とした場合の相電流Dsinωtの図、図9は図8において3次調波成分を抽出した図である。また、図10はモータMのトルク変動3次成分を示す図である(実施例1の図5とは位相が180°ずれている)。
第1ゲインK1の値を0<K1<1とした場合であっても、図8、図9を重ね合わせることにより、相電流Dsinωtの3次成分とモータMの電気角トルク変動3次成分が互いに逆位相で打ち消し合い、実施例1の図6のようにモータMのトルク変動を低減する効果を得ることができる。
実施例3につき説明する。基本構成は実施例1と同様である。実施例1では相電流Dsinωtの3次調波成分を抽出したが、実施例3では、2軸/3相座標変換部120から出力される相電圧Vsinωtの3次調波成分を抽出し、第1、第2ゲインK1,K2を乗じ、電圧指令値を歪ませる点で異なる。
電圧指令値に対し歪みを与えるため、図1の囲みB,Cにおいて実行される。Bで制御を実行する場合は3相電圧Vu*,Vv*,Vw*を歪ませ、Cで実行する場合は3相電圧'Vu*',Vv*',Vw*'を歪ませる。なお、PWM出力を歪ませる場合はDBで制御を行う。
[相電圧歪み制御]
図11は、振動を打ち消すためにU,V,Wの各相電圧V(u)sinωt、V(v)sinωt,V(w)sinωtを歪ませる制御のフローチャートである。図2の相電流が相電圧に変更されるのみで他は同様であるため、説明は省略する。なお、第1、第2ゲインK1,K2の値は適宜変更する。実施例3にあっても、実施例1と同様の効果を得ることができる。
(他の実施例)
図11は、振動を打ち消すためにU,V,Wの各相電圧V(u)sinωt、V(v)sinωt,V(w)sinωtを歪ませる制御のフローチャートである。図2の相電流が相電圧に変更されるのみで他は同様であるため、説明は省略する。なお、第1、第2ゲインK1,K2の値は適宜変更する。実施例3にあっても、実施例1と同様の効果を得ることができる。
(他の実施例)
以上、本発明を実施するための最良の形態を実施例に基づいて説明してきたが、本発明の具体的な構成は各実施例に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても、本発明に含まれる。
113 相電流算出部(通電回路)
131 電流センサ(正負判断手段)
132 電圧センサ(正負判断手段)
K1 第1ゲイン
K2 第2ゲイン
M モータ
131 電流センサ(正負判断手段)
132 電圧センサ(正負判断手段)
K1 第1ゲイン
K2 第2ゲイン
M モータ
Claims (7)
- モータに与える正弦波電流または正弦波電圧を出力する通電回路と、
前記正弦波電流または正弦波電圧の正負を判断する正負判断手段と、
前記モータが有するトルク変動成分に対し逆位相となるように前記正弦波電流を補正する電流補正手段と
を有し、
前記電流補正手段は、
0<K1<2で表される所定の第1ゲインK1と、前記第1ゲインK1を用いてK2=2−K1で表される第2ゲインK2を備え、
前記正弦波電流または正弦波電圧が正の場合、前記第1ゲインK1を前記正弦波電流に乗じることで前記正弦波電流の補正を行い、
前記正弦波電流または正弦波電圧が負の場合、前記第2ゲインK2を前記正弦波電流に乗じることで前記正弦波電流の補正を行うこと
を特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1に記載のモータ制御装置において、
前記正負判断手段は、前記正弦波電流の電流値を検出する電流センサであること
を特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1に記載のモータ制御装置において、
前記正負判断手段は、前記モータに対する指令電圧の値を検出する電圧センサであること
を特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載のモータ制御装置において、
前記第1ゲインおよび前記第2ゲインは、前記モータの運転状態に応じて可変とすること
を特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載のモータ制御装置において、
前記第1ゲインおよび前記第2ゲインは、前記モータの回転方向に応じて可変とすること
を特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載のモータ制御装置において、
前記第1ゲインおよび前記第2ゲインは、前記モータの回転数に応じて可変とすること
を特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載のモータ制御装置において、
前記第1ゲインおよび前記第2ゲインは、前記モータに対する指令電流の増減に応じて可変とすること
を特徴とするモータ制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008234395A JP2010068673A (ja) | 2008-09-12 | 2008-09-12 | モータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008234395A JP2010068673A (ja) | 2008-09-12 | 2008-09-12 | モータ制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010068673A true JP2010068673A (ja) | 2010-03-25 |
Family
ID=42193756
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008234395A Pending JP2010068673A (ja) | 2008-09-12 | 2008-09-12 | モータ制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2010068673A (ja) |
-
2008
- 2008-09-12 JP JP2008234395A patent/JP2010068673A/ja active Pending
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6279211B2 (ja) | 電気自動車用同期モータの制御装置 | |
JP4912874B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP5574790B2 (ja) | モータ駆動装置 | |
US9112436B2 (en) | System for controlling controlled variable of rotary machine | |
JP6516857B2 (ja) | 交流回転機の制御装置及びそれを備えた電動パワーステアリング装置 | |
JP6635159B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御方法 | |
JP6512372B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5314669B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2008211908A (ja) | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 | |
WO2014020703A1 (ja) | マトリクスコンバータ | |
CN109952701B (zh) | 电动机控制装置及具备该电动机控制装置的电动助力转向控制装置 | |
JP2016063559A (ja) | モータ制御装置 | |
WO2018230542A1 (ja) | モータ制御装置及びそれを搭載した電動パワーステアリング装置 | |
JP5330652B2 (ja) | 永久磁石モータ制御装置 | |
JP2007116862A (ja) | モータ駆動制御装置及びそれを搭載した電動パワーステアリング装置 | |
JP7090812B2 (ja) | 交流回転電機の制御装置及び電動パワーステアリング装置 | |
JP2009124799A (ja) | モータ制御装置 | |
JP2008154308A (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
JP2010063221A (ja) | モータ制御装置 | |
WO2017109884A1 (ja) | 回転電機の制御装置 | |
CN117178471A (zh) | 马达控制装置及马达控制方法 | |
JP5385374B2 (ja) | 回転電機の制御装置 | |
JP2010068673A (ja) | モータ制御装置 | |
JP2017127066A (ja) | モータ制御装置及びそれを搭載した電動パワーステアリング装置 | |
US9130497B2 (en) | Control device for alternating current rotating machine and electric power steering device equipped with control device for alternating current rotating machine |