JP2010066965A - 搬送システム - Google Patents

Abstract

【課題】搬送システムにおいて、搬送車の走行を好適に制御し、効率的な搬送を可能とする
【解決手段】搬送システムは、軌道（１００）と、軌道上を夫々走行する複数の搬送車（２００）と、複数の搬送車のうち一の搬送車を被搬送物（４００）の搬送元に呼び寄せる搬送予告を行う搬送予告手段（３１０）と、一の搬送車以外の他の搬送車における走行状態の変化を検出する変化検出手段（３２０，３６０）と、一の搬送車とされた第１搬送車（２００ａ）及び搬送元（５００ａ）、並びに走行状態の変化が検出された第２搬送車（２００ｂ）の位置を夫々検出する位置検出手段（３３０）と、第２搬送車が第１搬送車と比べて搬送元に近い場合に、第１搬送車に対する搬送予告を解除すると共に、第２搬送車に搬送予告を行うように搬送予告手段を制御する制御手段（３４０）とを備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、例えば半導体装置製造用の各種基板等が収容された容器等の被搬送物を、軌道上で搬送する搬送システムの技術分野に関する。

この種の搬送システムとして、複数の搬送車が軌道上を走行することによって、被搬送物を搬送するというものがある。搬送指示を受けた複数の搬送車は、先ず搬送元まで走行し、そこで被搬送物を積載した後、搬送先まで走行する。そして、搬送先に被搬送物を荷下ろしする。

このような搬送システムでは、システムの動作を管理するコントローラ等から搬送車に対して夫々搬送指示が行われる。コントローラは、搬送効率を高めるため、最短所要時間で被搬送物を搬送できるように搬送車を制御するとされている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００５−４５１５７号公報

しかしながら、上述したような技術においては、軌道に複数の搬送車が存在しており、システム全体における搬送車の状況は時間と共に変化する。このため、例えば搬送指示を行った時点では搬送に最適であったはずの搬送車が、搬送元に到着するまでの期間において別の搬送車へと変わってしまう場合がある。言い換えれば、システムにおける状況の変化に応じて搬送指示を行わなければ、最適な搬送を行えないという技術的問題点がある。

本発明は、例えば上述した問題点に鑑みなされたものであり、効率的に被搬送物を搬送可能な搬送システムを提供することを課題とする。

本発明の搬送システムは上記課題を解決するために、軌道と、該軌道上を夫々走行する複数の搬送車と、前記複数の搬送車のうち一の搬送車を被搬送物の搬送元に呼び寄せる搬送予告を前記一の搬送車に対して行う搬送予告手段と、前記一の搬送車以外の他の搬送車における走行状態の変化を検出する変化検出手段と、前記一の搬送車とされた第１搬送車及び前記搬送元、並びに前記走行状態の変化が検出された第２搬送車の位置を夫々検出する位置検出手段と、前記第２搬送車が前記第１搬送車と比べて前記搬送元に近い場合に、前記第１搬送車に対する前記搬送予告を解除すると共に、前記第２搬送車を新たに前記一の搬送車として前記第２搬送車に対して前記搬送予告を行うように前記搬送予告手段を制御する制御手段とを備える。

本発明の搬送システムによれば、その動作時には、例えば天井に敷設されたレール等の軌道上を走行する、ビークル、ＯＨＴ（Overhead Hoist Transport）等の搬送車によって、ＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）等の被搬送物が搬送される。搬送車は、軌道に沿って設けられた複数の保管棚間で被搬送物を搬送する。

搬送の際には、先ず搬送予告手段によって搬送予告が一の搬送車に対して行われ、該一の搬送車が被搬送物の搬送元に呼び寄せられる。呼び寄せられた搬送車には、搬送元から搬送先へ被搬送物を搬送するように搬送指示が行われる。搬送指示を受けた搬送車は、搬送元から被搬送物を積載し、搬送先へと搬送する。尚、搬送予告は、典型的には、上述したように搬送元へ搬送車を呼び寄せるだけのものであるが、搬送指示を含んでいてもよい。即ち、搬送車を呼び寄せる段階で、搬送先への搬送が指示されてもよい。言い換えれば、本発明の搬送予告は、搬送元から搬送先へと被搬送物を搬送させる搬送指示に含まれるものであってもよく、被搬送物を積載する搬送車を搬送元に向かわせるような制御であれば、搬送予告と呼ぶことができる。即ち、搬送予告は、搬送指示に先立って行われるような制御に限定されない。但し、説明の便宜上、以降の説明においては、搬送指示が行われる前に搬送予告が行われる場合（即ち、搬送予告と搬送指示とが別々に行われる場合）を例にとり説明する。搬送予告を受けていない搬送車は、典型的には、軌道上を巡回している。即ち、搬送を行っていない搬送車も、軌道上を夫々走行し続けている。

搬送予告が行われると、変化検出手段によって、一の搬送車以外の他の搬送車における走行状態の変化が検出される。尚、ここでの「走行状態」とは、複数の搬送車の中から搬送予告が行われる一の搬送車を決定する際に用いられる、搬送車に係るパラメータであり、例えば搬送車の走行位置や搬送車が被搬送物を搬送中であるか否か等の情報を含んでいる。搬送予告手段は、典型的には、搬送元に最も近く、且つ被搬送物を搬送中でない搬送車に対して搬送予告を行うことで、システムにおける搬送を効率的なものとする。即ち、本発明における走行状態とは、複数の搬送車の中から効率的に搬送を行える搬送車を決定するための情報ともいえる。言い換えれば、搬送予告を行う搬送車を決定する際に利用できる各種情報は、本発明における走行状態を示すものであるといえる。

走行状態の変化が検出されると、位置検出手段によって、一の搬送車とされた第１搬送車及び搬送元、並びに走行状態の変化が検出された第２搬送車の位置が夫々検出される。尚、第２搬送車は、１台の第１搬送車に対して複数存在し得る。よって、第２搬送車の位置は、典型的には、複数の第２搬送車について夫々検出されることとなる。第１搬送車及び搬送元についても、搬送予告毎に存在することになるため、システム全体で見れば複数存在し得る。このため、第１搬送車及び搬送元の位置も、搬送予告毎に夫々検出される。

本発明では特に、第２搬送車が第１搬送車と比べて搬送元に近い場合に、制御手段によって、第１搬送車に対する搬送予告を解除すると共に、第２搬送車を第１搬送車に代わる新たに一の搬送車とした上で、該第２搬送車に対して搬送予告を行うように搬送予告手段が制御される。尚、ここでの第２搬送車及び第１搬送車、並びに搬送元の互いの位置関係は、直線距離ではなく、軌道上の走行距離によって比較される。即ち、「第２搬送車が第１搬送車と比べて搬送元に近い」とは、第２搬送車が軌道を走行して搬送元に到達するまでの時間が、第１搬送車が軌道を走行して搬送元に到達するまでの時間より短いことを意味している。

第１搬送車から第２搬送車へ搬送予告が受け継がれることにより、第１搬送車は軌道上を巡回する状態となる。一方、第２搬送車は、搬送予告によって搬送元へ呼び寄せられる。上述したように、第２搬送車は、第１搬送車よりも搬送元から近い位置を走行している。よって、第２搬送車に搬送予告が行われることで、搬送元に搬送車が到達するまでの時間を短縮することができる。従って、より速やかに搬送を行うことが可能となる。尚、搬送予告が重複して行われている状態となってしまうのを防止するため、第２搬送車に対する搬送予告は、第１搬送車に対する搬送予告が解除された後に行われるのが好ましい。また、第２搬送車が複数存在する場合には、その中から１台の搬送車が選択された上で、搬送予告が行われる。例えば、搬送予告は、搬送元までの距離が最も短い第２搬送車に対して行われる。

以上説明したように、本発明の搬送システムによれば、搬送車の走行状態が変化した際に、その時点で最適な搬送車に対して搬送予告が再び行われる。従って、効率的に被搬送物を搬送することが可能である。

本発明の搬送システムの一態様では、前記変化検出手段は、前記他の搬送車の前記被搬送物の搬送終了を、前記走行状態の変化として検出する。

この態様によれば、変化検出手段によって、他の搬送車における被搬送物の搬送終了が、走行状態の変化として検出される。尚、「搬送終了」とは、搬送車が搬送を終えて、次の搬送予告を受けることができるようになった状態を指している。検出手段は、例えば搬送車が被搬送物を荷下ろしした際に、走行状態の変化を検出する。

上述したように構成すれば、他の搬送車が搬送中の状態（即ち、搬送予告を受けることができない状態）から搬送予告を受けることができる状態へとなったことを、容易且つ確実に検出できる。即ち、他の搬送車の走行状態の変化を好適に検出できる。よって、第２搬送車とされる搬送車を好適に検出できる。

本発明の搬送システムの他の態様では、前記変化検出手段は、前記他の搬送車の前記軌道における分岐箇所又は合流箇所の通過を、前記走行状態の変化として検出する。

この態様によれば、変化検出手段によって、他の搬送車による軌道の分岐箇所又は合流箇所の通過が、走行状態の変化として検出される。尚、「分岐箇所」は、軌道が複数の分岐経路に分岐する箇所であり、「合流箇所」は、複数の分岐経路が合流する箇所である。分岐箇所及び合流箇所は、典型的には、軌道上に複数設けられている。また、ここでの「通過」とは、搬送車が分岐箇所又は合流箇所を通り過ぎた状態を含む他、分岐箇所又は合流箇所に到達した、或いは分岐箇所又は合流箇所から所定距離の位置に到達した状態を含むものとする。

分岐箇所においては、搬送車がいずれの分岐経路を選択したかによって、複数の搬送車の互いの位置関係（即ち、走行状態）が変化する。また、搬送車が合流箇所において合流された経路に進入した際においても、上述した分岐箇所の場合と同様に、複数の搬送車の互いの位置関係が変化する。よって、搬送車が分岐箇所又は合流箇所を通過したことを検出すれば、走行状態の変化を好適に検出できる。従って、第２搬送車とされる搬送車を好適に検出できる。

本発明の搬送システムの他の態様では、前記軌道は、複数のエリアを有するように構成されており、前記変化検出手段は、前記他の搬送車の前記複数のエリア間の移動を、前記走行状態の変化として検出する。

この態様によれば、変化検出手段によって、他の搬送車による複数のエリア間の移動が、走行状態の変化として検出される。即ち、搬送車が一のエリアから他のエリアへと移動した際に、走行状態の変化が検出される。

軌道が複数のエリアを有する場合には、例えば複数の搬送車の走行は、エリア毎に管理される。そして、各エリアにおける搬送車の台数は、互いに大きな差が出ないように、ある程度バランスがとられる。具体的には、搬送車の数が多くなりすぎたエリアから、搬送車の少ないエリアへ搬送車が移動することで、搬送車の台数バランスがとられる。

エリア間で搬送車が移動すると、搬送車が移動してきたエリアにおいては、新たな搬送車が突然現われた状態となる。このため、搬送予告によって搬送元に向かう搬送車と比べて、より搬送元に近い位置に搬送車が存在することになり得る。よって、エリア間での搬送車の移動を検出すれば、走行状態の変化を好適に検出できる。従って、第２搬送車とされる搬送車を好適に検出できる。

本発明の搬送システムの他の態様では、前記他の搬送車が前記被搬送物を積載していることを検出する積載検出手段を更に備え、前記変化検出手段は、前記他の搬送車のうち前記被搬送物を積載していない搬送車について、前記走行状態の変化を検出する。

この態様によれば、変化検出手段によって走行状態の変化が検出される前に、積載検出手段によって、他の搬送車が被搬送物を積載しているか否かが検出される。変化検出手段では、他の搬送車のうち被搬送物を積載していない搬送車について、走行状態の変化を検出する。即ち、被搬送物を積載している搬送車については、走行状態の変化を検出しない。

被搬送物を積載している搬送車は、仮にその走行位置が検出され、第１搬送車よりも搬送元に近いとされた場合であっても、第１搬送車に代わって搬送予告を受けることができない。このため、被搬送物を積載している搬送車についての走行状態の検出は、制御手段による搬送予告手段の制御には影響しない。よって、搬送物を積載していない搬送車について走行状態の変化を検出するようにすれば、システムにおける処理を軽くすることができ、より好適に搬送効率を向上させることが可能となる。

本発明の搬送システムの他の態様では、前記第２搬送車が前記搬送予告を受けることができるか否かを判定する判定手段を更に備え、前記制御手段は、前記第２搬送車が前記搬送予告を受けることができないとされた場合に、前記搬送予告手段を制御しない。

この態様によれば、制御手段によって搬送予告手段が制御される前に、判定手段によって、第２搬送車が搬送予告を受けることができるか否かが判定される。このため、第２搬送車は、搬送予告手段によって行われた搬送予告を確実に受けることができる。従って、第１搬送車における搬送予告を解除したにもかかわらず、第２搬送車が搬送予告をうけることができないという事態を回避することが可能である。

上述した判定手段を備える態様では、前記判定手段は、前記第２搬送車から前記搬送元までの距離が所定距離より短い場合に、前記第２搬送車は前記搬送予告を受けることができないと判定するように構成してもよい。

このように構成すれば、前記第２搬送車から前記搬送元までの距離が所定距離より短い場合には、判定手段によって、第２搬送車は搬送予告を受けることができないと判定される。尚、「所定距離」とは、仮に第２搬送車と搬送元が近い位置であったとしても、搬送車が搬送予告を受けてから搬送元に停止できるような距離であり、搬送車の速度やシステムの処理能力等に応じて予め設定される。

上述したように構成すれば、例えば第２搬送車が搬送元に近過ぎることにより、第２搬送車が搬送元に向かおうとした際に、搬送元を通過してしまっている（即ち、停止が間に合わない）という状態を回避することができる。従って、搬送予告を受けた第２搬送車は、確実に搬送元に向かうことが可能となる。

本発明の搬送システムの他の態様では、前記第１搬送車が受けている前記搬送予告以外の他の搬送予告を、前記第２搬送車が受けているか否かを検出する予告検出手段を更に備え、前記位置検出手段は、前記第２搬送車が前記他の搬送予告を受けている場合に、前記第１搬送車及び前記搬送元、並びに前記第２搬送車の位置に加えて、前記他の搬送予告に係る他の搬送元の位置を検出し、前記制御手段は、前記第２搬送車及び前記他の搬送元が、いずれも前記第１搬送車及び前記搬送元間に存在する場合に、前記第１搬送車に対する前記搬送予告及び前記第２搬送車に対する前記他の搬送予告を解除すると共に、前記第２搬送車に前記搬送予告を行うように、且つ前記第１搬送車に前記他の搬送予告を行うように前記搬送予告手段を制御する。

この態様によれば、制御手段によって搬送予告手段が制御される前に、予告検出手段によって、第１搬送車が受けている搬送予告以外の他の搬送予告を、第２搬送車が受けているか否かが検出される。即ち、第２搬送車が他の搬送予告に係る他の搬送元に向かっている、或いは他の搬送予告に係る他の搬送先に被搬送物を搬送中であることが検出される。

第２搬送車が他の搬送予告を受けている場合には、位置検出手段によって、第１搬送車及び搬送元、並びに第２搬送車の位置に加えて、他の搬送元の位置が検出される。そして、第２搬送車及び他の搬送元が、いずれも第１搬送車及び搬送元間に存在する場合には、制御手段によって、第１搬送車に対する搬送予告及び第２搬送車に対する他の搬送予告を解除すると共に、第２搬送車に搬送予告を行うように、且つ前１搬送車に他の搬送予告を行うように搬送予告手段が制御される。尚、「第１搬送車及び搬送元間」とは、第１搬送車が搬送元まで走行する走行経路を指している。即ち、本態様では、第１搬送車が搬送元まで走行する走行経路に、第２搬送車及び他の搬送予告における搬送元が存在する場合に、第１搬送車に対して行われていた搬送予告と、第２搬送車に対して行われていた他の搬送予告とが互いに入れ替えられた状態とされる。

第１搬送車に対して行われていた搬送予告と、第２搬送車に対して行われていた他の搬送予告とが互いに入れ替えられることにより、第１搬送車及び第２搬送車は、夫々効率よく搬送を行うことが可能となる。即ち、第１搬送車に行われていた搬送予告に係る搬送元には、より近い位置にいる第２搬送車が向かうようにし、第１搬送車を、それまで向かっていた搬送元より近い位置にある他の搬送予告に係る他の搬送元に向かうようにすることで、効率よく搬送を行うことが可能となる。

本発明の作用及び他の利得は次に説明する発明を実施するための最良の形態から明らかにされる。

以下では、本発明の実施形態について図を参照しつつ説明する。

＜第１実施形態＞
先ず、第１実施形態に係る搬送システムの全体構成について、図１及び図２を参照して説明する。ここに図１は、第１実施形態に係る搬送システムの全体構成を概略的に示す上面図であり、図２は、ビークルの具体的な構成を示す斜視図である。

図１において、第１実施形態に係る搬送システムは、軌道１００と、複数のビークル２００と、コントローラ３００と、複数のステーション５００とを備えて構成されている。

軌道１００は、例えば天井に敷設されており、アルミニウムやステンレス等の金属から構成される。尚、ここでは説明の便宜上、軌道１００の構成を極めて簡単なものとして図示しているが、実際の軌道１００は、例えば分岐箇所において複数の分岐経路に分岐されるような複雑な構成とされてもよい。

ビークル２００は、本発明の「搬送車」の一例であり、軌道１００に沿って夫々走行することで、半導体基板等の被搬送物を搬送する。ビークル２００は、例えばリニアモータを動力として、軌道１００上を走行する。また、ビークル２００の各々には識別番号が付与されており、例えば、後述するコントローラ３００等によって、どのビークル２００が、軌道１００上におけるどの位置を走行中であるかを識別することが可能である。尚、ここではビークル２００をビークル２００ａ及びビークル２００ｂの２台しか図示していないが、典型的には、より多く（例えば数十台、或いは数百台）のビークル２００が軌道１００上に備えられる。

図２において、ビークル２００は、軌道１００に吊下げられる形で取り付けられている。ビークル２００によって、被搬送物であるＦＯＵＰ４００を移載する際には、ビークル本体２２０から、グリップ部２４０がステーション５００上に配置されているＦＯＵＰ４００を把持できる位置まで下降する。グリップ部２４０は、複数のベルト２３０を介してビークル本体２２０と接続されており、ベルト２３０を巻き出し、或いは巻き取ることによって上昇及び下降が可能とされている。ＦＯＵＰ４００がグリップ部２４０に把持されると、グリップ部２４０及び把持されたＦＯＵＰ４００がビークル本体２２０の位置まで上昇され、その後にビークル２００の走行が開始される。

図１に戻り、コントローラ３００は、例えばメモリや演算回路等を含んで構成されており、システム全体の動作を管理して制御するコントロールユニットである。コントローラ３００は、搬送予告部３１０と、搬送終了検出部３２０と、位置検出部３３０と、制御部３４０とを有している。

搬送予告部３１０は、本発明の「搬送予告手段」の一例であり、搬送元となるステーション５００にビークルを呼び寄せるようにビークル２００を制御する。搬送予告部３１０は、例えば無線や、軌道１００に設けられた配線等を介して、軌道１００上を走行するビークル２００を夫々制御する。

搬送終了検出部３２０は、本発明の「変化検出手段」の一例であり、ビークル２００の搬送状況を監視し、搬送が終了したことを検出する。搬送終了は、例えばＦＯＵＰ４００を積載していた状態から、ＦＯＵＰ４００を積載していない状態へと変化した際に検出される。この場合は、上述した積載検出部３５０における結果を用いることで、容易に搬送終了を検出することができる。

位置検出部３３０は、本発明の「位置検出手段」の一例であり、ビークル２００及び搬送元となるステーション５００位置を夫々検出する。位置検出部は、検出した位置を用いることにより、ビークル２００と搬送元となるステーション５００との間の距離も検出することが可能である。

制御部３４０は、本発明の「制御手段」の一例であり、位置検出部３３０において検出された距離に応じて、搬送予告部３１０を制御する。制御の詳細については、後述する搬送システムの動作の説明において述べる。

ステーション５００は、軌道１００に沿って複数設けられており、夫々ＦＯＵＰ４００を保管することが可能とされている。ステーション５００は、図２に示したように、ＦＯＵＰ４００を保管する単なる棚のようなものであってもよいし、ＦＯＵＰに対する各種作業を行う装置等を備えた作業ステーションのようなものであってもよい。

次に、第１実施形態に係る搬送システムの動作について図３及び図４を参照して説明する。ここに図３は、第１実施形態に係る搬送システムの全体的な動作の流れを示すフローチャートであり、図４は、第１実施形態に係る搬送システムにおける再配車の際の動作について示すフローチャートである。

図３において、本実施形態に係る搬送システムの動作時には、先ず搬送予告部３１０（図１参照）が、一のビークル２００に対して搬送予告を行う（ステップＳ１１）。搬送予告は、典型的には、搬送元となるステーション５００の近くを巡回中であるビークル２００に対して行われる。尚、搬送予告は必ずしも全ての搬送作業に対して行われなくともよい。即ち、搬送予告が行われずに搬送指示が行われる場合があってもよい。具体的には、搬送元となるステーション５００に極めて近い位置にビークル２００が存在している場合であれば、搬送予告を行わずとも効率的な搬送作業が行える。搬送予告を受けたビークル２００は、搬送元となるステーション５００に呼び込まれ（ステップＳ１２）、搬送指示が行われるまで呼び込まれたステーション５００で待機させられる（ステップＳ１３）。即ち、搬送指示が行われた際に、速やかにＦＯＵＰ４００を積載できるような状態とされる。

搬送予告後には、搬送予告を行ったビークル２００に対して、搬送指示が行われる（ステップＳ１４）。具体的には、搬送指示部３２０は、ビークル２００に対して、搬送元となるステーション５００及び搬送先となるステーション５００を伝達する。搬送元で待機していたビークル２００は搬送指示に従い、搬送元であるステーション５００に保管されているＦＯＵＰ４００を積載する（ステップＳ１５）。ＦＯＵＰ４００を積載したビークル２００は、搬送先であるステーション５００まで走行し（ステップＳ１６）、ＦＯＵＰ４００を荷下ろしする。

上述したような一連の処理が各ビークル２００に対して夫々行われることにより、被搬送物であるＦＯＵＰ４００が各ステーション間で搬送される。但し、搬送予告が行われる際に、搬送先に呼び寄せるだけでなく、搬送先等を示す搬送指示が行われるようにしてもよい。

第１実施形態に係る搬送システムの動作時には、ビークル２００による搬送終了が検出された際に所定の条件が満たされると、搬送予告を受けて搬送元となるステーション５００へと向かっているビークル２００に対する搬送予告が解除され、搬送が終了したビークル２００に対して再び搬送予告が行われる（以下、このような動作を適宜「再配車」と称する）。

図４において、ビークル２００の搬送終了が検出されると（ステップＳ２１）、搬送予告済であるビークル２００の各々に対して、搬送終了したビークル２００が搬送予告を受け継ぐことができるか否かが判定される。この際には、先ず判定の対象となる搬送予告済のビークル２００のうち、ビークル番号Ｖが“１”であるビークル２００が対象とされる（ステップＳ２２）。尚、ここでのビークル番号Ｖは、搬送予告済とされているビークル２００の各々にふられている番号であるとする。以下では、判定の対象とされた搬送予告済のビークル２００を第１ビークル、搬送終了が検出されたビークル２００を第２ビークルとして説明する。

第１ビークルが決定されると、位置検出部３３０は、第１ビークル及び第２ビークル、並びに搬送元であるステーション５００の位置を夫々検出する（ステップＳ２３）。ここで検出された位置から、第１ビークルから搬送元であるステーション５００までの距離及び第２ビークルから搬送元であるステーション５００までの距離が算出され、どちらがより搬送元であるステーションに５００に近いかが判定される（ステップＳ２４）。

ここで、第１ビークルの方が搬送元であるステーション５００に近い場合（ステップＳ２４：ＮＯ）、搬送予告済のビークル２００の中から、判定の対象となるビークル２００（即ち、第２ビークル）が再び決定されることになる。具体的には、搬送予告済のビークル２００の中に、まだ判定の対象とされていないビークル２００が存在しているか否かが検出され（ステップＳ２５）、判定の対象とされていないビークル２００が存在していた場合（ステップＳ２５：ＹＥＳ）、対象となるビークル番号がインクリメントされ（ステップＳ２６）、対象となるビークル２００が変化する。新たな第２ビークルが決定されると、再び夫々について位置検出が行われる（ステップＳ２３）。一方、判定の対象とされていない搬送予告済ビークルが存在しない場合には（ステップＳ２５：ＮＯ）、再配車に係る一連の処理は終了する。

第２ビークルの方が搬送元であるステーション５００に近い場合（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、制御部３４０によって搬送予告部３１０が制御され、第１ビークルに行われていた搬送予告が解除されると共に（ステップＳ２７）第２ビークルに対して、第１ビークルに行われていた搬送予告（即ち、解除された搬送予告）が行われる（ステップＳ２８）。これにより、搬送元となるステーション５００に対して、より近い第２ビークルに、第１ビークルに行われていた搬送予告が受け継がれることとなる。よって、搬送元となるステーション５００にビークルが到達するまでの時間を短縮できる。

尚、第１ビークルから搬送元までの距離及び第２ビークルから搬送元までの距離の差が殆どない場合には、典型的には、上述した第１ビークルの方が搬送元に近い場合（ステップＳ２５及びステップＳ２６）が行われる。但し、いずれの処理を行うか、及びどの程度の差が生じている場合に差が殆どないと判定するかは、システムの設計事項であり適宜設定することが可能である。

以下では、上述した再配車に係る動作について、図５及び図６に示す具体例を用いて説明する。ここに図５及び図６は夫々、第１実施形態に係る搬送システムにおけるビークルの位置関係の一例を示す上面図である。尚、図５及び図６では、説明の便宜上、図１に示した複数のステーション５００のうち説明に必要となるもののみを図示している。

図５において、例えば第１ビークル２００ａは、搬送予告を受けて搬送元となるステーション５００ａに向かっており、第２ビークル２００ｂは、搬送先であるステーション５００ｂに向かってＦＯＵＰ４００を搬送中であるとする。

図６において、図５に示した第１ビークル２００ａ及び第２ビークル２００ｂが夫々走行し、第２ビークル２００ｂの搬送が終了したとする。ここでの、２ビークル２００ｂからステーション５００ａまでの距離は、第１ビークル２００ａからステーション５００ａまでの距離よりも短い。よって、第１ビークル２００ａに行われていた搬送予告は解除され、第２ビークル２００ｂに行われる。この結果、第１ビークル２００ａは、搬送予告を受けていない巡回状態となり、第２ビークル２００ｂは、搬送元であるステーション５００ａに呼び寄せられる。

以上説明したように、第１実施形態に係る搬送システムによれば、搬送予告を受けたビークル２００が搬送元となるステーション５００ａに到達する時間を短縮できる。従って、より効率的な搬送が可能である。

＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態に係る搬送システムについて、図７から図１１を参照して説明する。尚、第２実施形態は、上述の第１実施形態と比べて、再配車に関する構成及び再配車の際の動作が異なり、その他の構成及び動作については概ね同様である。このため第２実施形態では、第１実施形態と異なる部分について詳細に説明し、その他の重複する部分については適宜説明を省略する。

先ず、第２実施形態に係る搬送システムの構成について、図７を参照して説明する。ここに図７は、第２実施形態に係る搬送システムの全体構成を概略的に示す上面図である。尚、図７では、図１に示した第１実施形態に係る構成要素と同様の構成要素に同一の参照符合を付している。

図７において、第２実施形態に係る搬送システムにおけるコントローラは、搬送予告部３１０と、位置検出部３３０と、制御部３４０と、積載検出部３５０と、位置変化検出部３６０と、判定部３７０とを有している。

積載検出部３５０は、本発明の「積載検出手段」の一例であり、ビークル２００がＦＯＵＰ４００を積載しているか否かを検出する。積載検出部３５０は、ビークル２００が積載動作を行ったか否かによってＦＯＵＰ４００を積載しているか否かを検出するようなものであってもよいし、ＦＯＵＰ４００を物理的に検出するセンサのようなものであってもよい。

位置変化検出部３６０は、本発明の「変化検出手段」の一例であり、ビークル２００が軌道１００における分岐箇所又は合流箇所を通過したことを、走行状態の変化として検出する。尚、位置変化検出３６０に加えて、第１実施形態において示した搬送終了検出部３２０（図１参照）が備えられてもよい。即ち、ビークル２００が分岐箇所又は合流箇所を通過したことに加えて、搬送を終了したことを走行状態の変化として検出するようにしてもよい。

判定部３７０は、積載検出部３５０や位置検出部３４０から得られた情報等に基づいて、ビークル２００が搬送予告を受けられる状態であるか否かを判定する。判定部３７０は、例えばビークル２００が搬送予告を受けているか否か、ＦＯＵＰ４００を積載しているか否か、搬送元となるステーション５００に対して近過ぎないかといった情報に基づいて判定を行う。

次に、第２実施形態に係る搬送システムの動作について、図８を参照して説明する。ここに図８は、第２実施形態に係る搬送システムにおける再配車の際の動作について示すフローチャートである。

図８において、第２実施形態に係る搬送システムの動作時には、ビークル２００が軌道１００における分岐箇所又は合流箇所を通過したことが走行状態の変化として検出され（ステップＳ３１）、搬送予告済であるビークル２００の各々に対して、搬送終了したビークル２００が搬送予告を受け継ぐことができるか否かが判定される。但し、ビークル２００は、積載検出部３５０によって、夫々ＦＯＵＰ４００を積載しているか否かが検出されており、ここではＦＯＵＰ４００を積載していないビークル２００についてのみ分岐箇所又は合流箇所を通過したことが検出される。

走行状態の変化が検出されると、上述した第１実施形態と同様に、第１ビークル及び第２ビークル、並びに搬送元であるステーション５００の位置が検出され、搬送予告を受け継ぐビークル２００が決定される（ステップＳ３２〜ステップＳ３６）。第２実施形態では特に、第１ビークルより第２ビークルの方が搬送元であるステーション５００に近い場合に（ステップＳ３５：ＹＥＳ）、判定部３７０によって、第２ビークルが搬送可能な状態であるか否かが判定される（ステップＳ３７）。

ここで、第２ビークルが搬送可能でないと判定されると（ステップＳ３７：ＮＯ）、ステップＳ３５及びステップＳ３６の処理に戻り、新たな第２ビークルが決定される。一方、第２ビークルが搬送可能である判定されると（ステップＳ３７：ＹＥＳ）、第１ビークルに行われていた搬送予告が解除されると共に（ステップＳ３８）第２ビークルに対して、第１ビークルに行われていた搬送予告（即ち、解除された搬送予告）が行われる（ステップＳ３９）。

以下では、上述した再配車に係る動作について、図９及び図１０に示す具体例を用いて説明する。ここに図９及び図１０は夫々、第２実施形態に係る搬送システムにおけるビークルの位置関係の一例を示す上面図である。尚、図９及び図１０では、説明の便宜上、図７に示した複数のステーション５００のうち説明に必要となるもののみを図示している。

図９において、第１ビークル２００ａが搬送元であるステーション５００ａに向かって走行しており、第２ビークル２００ｂが、図に示す位置を巡回中であるとする。尚、この時点では、第２ビークル２００ｂがこのまま直進するのか、或いは分岐した経路１００ａを走行するのかは決定されていない。

図１０において、第２ビークル２００ｂが分岐した経路１００ａを通過すると、第２ビークル２００ｂは分岐箇所及び合流箇所を通過するので、第１ビークル２００ａ及び第２ビークル２００ｂ、並びに搬送元であるステーション５００ａの位置が夫々検出される（但し、第２ビークル２００ｂが直進した場合であっても、分岐箇所を通過したことになるので、位置検出は行われる）。この際、図に示すように、第２ビークル２００ｂは第１ビークル２００ａの前を走行することになっているため、第２ビークル２００ｂからステーション５００ａまでの距離は、第１ビークル２００ａからステーション５００ａまでの距離よりも短くなっている。よって、第１ビークル２００ａに行われていた搬送予告は解除され、第２ビークル２００ｂに行われる。この結果、第１ビークル２００ａは、搬送予告を受けていない巡回状態となり、第２ビークル２００ｂは、搬送元であるステーション５００ａに呼び寄せられる。

上述したように、第２実施形態に係る搬送システムによれば、ビークル２００の走行位置の変化に応じて再配車が行われる。よって、効果的にビークルの搬送元への到達時間を短縮できる。但し、走行位置の変化は、上述した分岐箇所及び合流箇所の通過以外の方法によって検出されてもよい。以下では、走行状態の変化の検出における変形例について、図１１を参照して説明する。ここに図１１は、複数のエリアを有する軌道の構成を示す上面図である。

図１１において、軌道１００が図に示すように複数のエリア（第１エリア〜第６エリア）を有する場合には、ビークル２００の走行は、例えばエリア毎に管理される。即ち、コントローラ３００は、エリア毎に別々に各ビークル２００の走行を制御する。この際、各エリアにおけるビークル２００の台数は、互いに大きな差が出ないように、ある程度バランスがとられる。具体的には、ビークル２００の数が多くなりすぎたエリアから、ビークル２００の少ないエリアへビークル２００が移動することで、ビークル２００の台数バランスがとられる。

エリア間でビークル２００が移動すると、ビークル２００が移動してきたエリアにおいては、それまで管理していなかった新たなビークル２００が突然現われた状態となる。このため、搬送予告によって搬送元に向かうビークル２００と比べて、より搬送元に近い位置にビークル２００が存在することになり得る。よって、エリア間でのビークル２００の移動を検出すれば、走行状態の変化を好適に検出できる。

以上説明したように、第２実施形態に係る搬送システムによれば、上述した第１実施形態に係る搬送システムと同様に、搬送予告を受けたビークル２００が搬送元となるステーション５００ａに到達する時間を短縮できる。従って、効率的な搬送が可能である。

＜第３実施形態＞
次に、第３実施形態に係る搬送システムについて、図１２から図１５を参照して説明する。尚、第３実施形態は、上述の第１及び第２実施形態と比べて、再配車に関する構成及び再配車の際の動作が異なり、その他の構成及び動作については概ね同様である。このため第３実施形態では、第１及び第２実施形態と異なる部分について詳細に説明し、その他の重複する部分については適宜説明を省略する。

先ず、第３実施形態に係る搬送システムの構成について、図１２を参照して説明する。ここに図１２は、第３実施形態に係る搬送システムの全体構成を概略的に示す上面図である。尚、図１２では、図１や図７に示した第１実施形態に係る構成要素と同様の構成要素に同一の参照符合を付している。

図１２において、第３実施形態に係る搬送システムにおけるコントローラ３００は、搬送予告部３１０と、位置検出部３３０と、制御部３４０と、積載検出部３５０と、位置変化検出部３６０と、判定部３７０と、予告検出部３８０とを有している。

予告検出部３８０は、本発明の「予告検出手段」の一例であり、ビークル２００が搬送予告を受けている状態であるか否かを検出する。予告検出部３８０は、例えば搬送予告部３１０が搬送予告を行ったビークル２００を夫々管理しておくことで、ビークル２００が搬送予告を受けている状態であるか否かを検出可能とされている。

次に、第３実施形態に係る搬送システムの動作について、図１３を参照して説明する。ここに図１３は、第３実施形態に係る搬送システムにおける再配車の際の動作について示すフローチャートである。

図１３において、第３実施形態に係る搬送システムの動作時には、上述した第２実施形態と同様に走行状態の変化が検出され（ステップＳ４１）、判定の対象となる第２ビークルが決定される（ステップＳ４２）。

ここで第３実施形態では特に、予告検出部３８０によって、第２ビークルが第１ビークルに行われた搬送予告（以下、適宜「第１搬送予告」と称する）以外の他の搬送予告（以下、適宜「第２搬送予告」と称する）を受けているか否かが判定される（ステップＳ４３）。第２ビークルが第２搬送予告を受けていると判定された場合には（ステップ４３：ＹＥＳ）、ステップＳ４４以降の処理に進む。一方、第２ビークルが第２搬送予告を受けていないと判定された場合には（ステップＳ４３：ＮＯ）、ステップＳ３３（図８参照）の処理へと進む。即ち、この場合は、第２実施形態に係る搬送システムと同様の処理が行われることとなる。

第２ビークルが第２搬送予告を受けていると判定されると、位置検出部３３０は、第１ビークル及び第２ビークル、並びに第１搬送予告に係る搬送元（以下、適宜「第１搬送元」と称する）及び第２搬送予告に係る搬送元（以下、適宜「第２搬送元」と称する）の位置を夫々検出する（ステップＳ４４）。そして、検出された位置関係を用いて、第１ビークルと第１搬送元との間に、第２ビークル及び第２搬送元がいずれも存在しているか否かが判定される（ステップＳ４５）。

第１ビークルと第１搬送元との間に、第２ビークル及び第２搬送元がいずれも存在している場合には（ステップＳ４５：ＹＥＳ）、ステップＳ４８以降の処理に進む。一方、第１ビークルと第１搬送元との間に、第２ビークル及び第２搬送元のいずれも存在していない、或いはいずれか一方しか存在していない場合には（ステップＳ４５：ＮＯ）、ステップＳ４６及びステップＳ４７の処理へと進み、新たな第２ビークルが決定される。

第１ビークルと第１搬送元との間に、第２ビークル及び第２搬送元がいずれも存在していると判定されると、判定部３７０によって、第２ビークルが搬送可能であるか否かが判定される（ステップＳ４８）。ここで、第２ビークルが搬送可能でないと判定されると(ステップＳ４８：ＮＯ)、ステップＳ４６及びステップＳ４７の処理へと戻り、新たな第２ビークルが決定される。一方、第２ビークルが搬送可能であると判定されると(ステップＳ４８：ＹＥＳ)、第１ビークルに行われていた第１搬送予告及び第２ビークルに行われていた第２搬送予告が解除されると共に（ステップＳ４９及びステップＳ５０）、第２ビークルに対し第１搬送予告が行われ（ステップＳ５１）、第１ビークルに対し第２搬送予告が行われる（ステップＳ５２）。即ち、第１ビークル及び第２ビークル間で、搬送予告が入れ替えられた状態となる。

以下では、上述した再配車に係る動作について、図１４及び図１５に示す具体例を用いて説明する。ここに図１４及び図１５は夫々、第３実施形態に係る搬送システムにおけるビークルの位置関係の一例を示す上面図である。尚、図１４及び図１５では、説明の便宜上、図３に示した複数のステーション５００のうち説明に必要となるもののみを図示している。

図１４において、第１ビークル２００ａは、第１搬送予告を受けて、第１搬送元であるステーション５００ａに向かって走行しており、第２ビークル２００ｂは、第２搬送予告を受けて、第２搬送元であるステーション５００ｂに向かって走行しているとする。この段階では、第１ビークル２００ａと第１搬送元であるステーション５００ａとの間には、第２ビークル２００ｂは存在していない。

図１５において、第２ビークル２００ｂが分岐された経路１００ａを走行し、第１ビークルの前を走行することになったとすると、第１ビークル２００ａと第１搬送元であるステーション５００ａとの間には、第２ビークル２００ｂ及び第２搬送元であるステーション５００ｂの両方が存在することになる。よって、この場合には、第１ビークル２００ａ及び第２ビークル２００ｂに行われた第１搬送予告及び第２搬送予告が夫々解除されると共に、第２ビークル２００ｂに第１搬送予告が行われ、第１ビークル２００ａに第２搬送予告が行われる。これにより、第２ビークル２００ｂは、ステーション５００ａに向かって走行することとなる。また、第１ビークル２００ａは、ステーション５００ｂに向かって走行することとなる。

上述したように、第１ビークル２００ａに対して行われていた第１搬送予告と、第２ビークル２００ｂに対して行われていた第２搬送予告とが互いに入れ替えられることにより、第１ビークル２００ａ及び第２ビークル２００ｂは、夫々効率よく搬送を行うことが可能となる。具体的には、第１ビークル２００ａが向かっていた第１搬送元であるステーション５００ａには、より近い位置にいる第２ビークル２００ｂが向かうように制御され、第１ビークル２００ａは、それまで向かっていた第１搬送元であるステーション５００ａより近い位置にある第２搬送元であるステーション５００ｂに向かうように制御される。

以上説明したように、第３実施形態に係る搬送システムによれば、第２ビークル５００ｂが搬送予告を既に受けている場合であっても、第１ビークル５００ａ及び第２ビークル５００ｂを夫々好適に制御し、効率的に搬送を行うことが可能である。

本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う搬送システムもまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。

第１実施形態に係る搬送システムの全体構成を概略的に示す上面図である。 ビークルの具体的な構成を示す斜視図である。 第１実施形態に係る搬送システムの全体的な動作の流れを示すフローチャートである。 第１実施形態に係る搬送システムにおける再配車の際の動作について示すフローチャートである。 第１実施形態に係る搬送システムにおけるビークルの位置関係の一例を示す上面図（その１）である。 第１実施形態に係る搬送システムにおけるビークルの位置関係の一例を示す上面図（その２）である。 第２実施形態に係る搬送システムの全体構成を概略的に示す上面図である。 第２実施形態に係る搬送システムにおける再配車の際の動作について示すフローチャートである。 第２実施形態に係る搬送システムにおけるビークルの位置関係の一例を示す上面図（その１）である。 第２実施形態に係る搬送システムにおけるビークルの位置関係の一例を示す上面図（その２）である。 複数のエリアを有する軌道の構成を示す上面図である。 第３実施形態に係る搬送システムの全体構成を概略的に示す上面図である。 第３実施形態に係る搬送システムにおける再配車の際の動作について示すフローチャートである。 第３実施形態に係る搬送システムにおけるビークルの位置関係の一例を示す上面図（その１）である。 第３実施形態に係る搬送システムにおけるビークルの位置関係の一例を示す上面図（その２）である。

符号の説明

１００…軌道、２００…ビークル、２２０…ビークル本体、２３０…ベルト、２４０…グリップ部、３００…コントローラ、３１０…搬送予告部、３２０…搬送終了検出部３２０…位置検出部３３０…制御部３４０…積載検出部、３６０…位置変化検出部、３７０…判定部、３８０…予告検出部、４００…ＦＯＵＰ、５００…ステーション

Claims (8)

1. 軌道と、
   該軌道上を夫々走行する複数の搬送車と、
   前記複数の搬送車のうち一の搬送車を被搬送物の搬送元に呼び寄せる搬送予告を前記一の搬送車に対して行う搬送予告手段と、
   前記一の搬送車以外の他の搬送車における走行状態の変化を検出する変化検出手段と、
   前記一の搬送車とされた第１搬送車及び前記搬送元、並びに前記走行状態の変化が検出された第２搬送車の位置を夫々検出する位置検出手段と、
   前記第２搬送車が前記第１搬送車と比べて前記搬送元に近い場合に、前記第１搬送車に対する前記搬送予告を解除すると共に、前記第２搬送車を新たに前記一の搬送車として前記第２搬送車に対して前記搬送予告を行うように前記搬送予告手段を制御する制御手段と
   を備えることを特徴とする搬送システム。
2. 前記変化検出手段は、前記他の搬送車の前記被搬送物の搬送終了を、前記走行状態の変化として検出することを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
3. 前記変化検出手段は、前記他の搬送車の前記軌道における分岐箇所又は合流箇所の通過を、前記走行状態の変化として検出することを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送システム。
4. 前記軌道は、複数のエリアを有するように構成されており、
   前記変化検出手段は、前記他の搬送車の前記複数のエリア間の移動を、前記走行状態の変化として検出することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の搬送システム。
5. 前記他の搬送車が前記被搬送物を積載していることを検出する積載検出手段を更に備え、
   前記変化検出手段は、前記他の搬送車のうち前記被搬送物を積載していない搬送車について、前記走行状態の変化を検出する
   ことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の搬送システム。
6. 前記第２搬送車が前記搬送予告を受けることができるか否かを判定する判定手段を更に備え、
   前記制御手段は、前記第２搬送車が前記搬送予告を受けることができないとされた場合に、前記搬送予告手段を制御しない
   ことを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の搬送システム。
7. 前記判定手段は、前記第２搬送車から前記搬送元までの距離が所定距離より短い場合に、前記第２搬送車は前記搬送予告を受けることができないと判定することを特徴とする請求項６に記載の搬送システム。
8. 前記第１搬送車が受けている前記搬送予告以外の他の搬送予告を、前記第２搬送車が受けているか否かを検出する予告検出手段を更に備え、
   前記位置検出手段は、前記第２搬送車が前記他の搬送予告を受けている場合に、前記第１搬送車及び前記搬送元、並びに前記第２搬送車の位置に加えて、前記他の搬送予告に係る他の搬送元の位置を検出し、
   前記制御手段は、前記第２搬送車及び前記他の搬送元が、いずれも前記第１搬送車及び前記搬送元間に存在する場合に、前記第１搬送車に対する前記搬送予告及び前記第２搬送車に対する前記他の搬送予告を解除すると共に、前記第２搬送車に前記搬送予告を行うように、且つ前記第１搬送車に前記他の搬送予告を行うように前記搬送予告手段を制御する
   ことを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の搬送システム。

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