JP2010057015A - 車々間通信装置、及び車々間通信装置による経路修復方法 - Google Patents
車々間通信装置、及び車々間通信装置による経路修復方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010057015A JP2010057015A JP2008221260A JP2008221260A JP2010057015A JP 2010057015 A JP2010057015 A JP 2010057015A JP 2008221260 A JP2008221260 A JP 2008221260A JP 2008221260 A JP2008221260 A JP 2008221260A JP 2010057015 A JP2010057015 A JP 2010057015A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- communication
- group
- frame
- inter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Mobile Radio Communication Systems (AREA)
Abstract
【解決手段】自車両と同じ車群に属する車両との間でフレームを送受信する車群内通信手段と、自車両とは異なる車群に属する車両との間でフレームを送受信する車群間通信手段と、異なる車群に属する車両にフレームを中継する中継車両との間の通信リンクが確立されているか否かを判断する通信リンク判断手段とを備え、異なる車群に属する車両に対してフレームを送信する際、中継車両との間の通信リンクが確立されている場合に車群内通信手段を用いて中継車両にフレームを送信し、中継車両との間の通信リンクが確立されていない場合に車群間通信手段を用いて異なる車群の車両にフレームを送信する車々間通信装置が提供される。
【選択図】図12
Description
まず、本発明の好適な実施形態について説明するに先立ち、当該実施形態に係る技術との対比関係を明確にするため、従来の車々間通信装置10の機能構成について簡単に説明する。図1は、従来の車々間通信装置10の機能構成例を示す説明図である。
サービス制御手段12は、所定のサービスを提供するために他車両に通知すべき情報(以下、通知情報)を生成する手段である。この通知情報には、自車両の位置や速度等に関する情報、所定のサービスに関する情報等が含まれる。所定のサービスとしては、例えば、他車両が自車両に接近していることをドライバーに警告するサービス(以下、接近車両通知サービス)がある。
車群制御手段14は、データ処理手段22と、車群形成手段24とにより構成される。
データ処理手段22は、サービス制御手段12により生成された通知情報の送信先となる車両を選択したり、取得すべき他車情報の送信元となる車両を選択したりする手段である。データ処理手段22には、上記の通り、サービス制御手段12から自車両の通知情報が入力される。さらに、データ処理手段22には、後述する車群形成手段24から、自車両が属する車群の情報、及び当該車群に含まれる車両の情報等が入力される。
車群形成手段24は、自車両の周辺に存在する車両と共に車群を形成したり、既に形成されている車群に参入したり、或いは、車群から離脱するための処理を行う手段である。また、車群形成手段24は、車群に属する車両の中で、車群間通信を行う車両(マスター)を設定する。例えば、車群形成手段24は、最初に車群を形成した車両をマスターに設定する。また、車群形成手段24は、マスターに設定されていた車両が離脱した場合、その離脱した車両の次に参入した車両をマスターに設定する。もちろん、マスターの設定方法は、これに限定されない。
車々間通信手段16は、データ処理手段22から入力された通知情報に、アクセス制御に必要な情報を付加してフレームを生成する。このフレームは、データ処理手段22により選択された送信先の車両に対して所定の周波数で変調されて送信される。一方、車々間通信手段16は、データ処理手段22により選択された送信元から所定の周波数で送信された通知情報の変調信号を受信してフレームを復調する。さらに、車々間通信手段16は、復調されたフレームからアクセス制御に必要な情報を除去してデータ処理手段22に入力する。
しかしながら、ある車群に対する車両の参入/離脱の頻度が高い場合に、長時間、安定して車群を維持することが難しいという問題がある。また、構造物や他の車両の車体等により電波の遮蔽(所謂、シャドウイング)が発生することで、車両の移動に伴って電波状況が変化してしまい、車群内通信、及び車群間通信において所定の品質を維持することが難しいという問題がある。
以下、上記の基礎技術に係る車々間通信装置50の機能構成及びハードウェア構成、サービスエリアの構成、車群の形成方法、車群からの離脱方法、車々間通信方法、通信フレームの構成等について説明する。
図2を参照しながら、本実施形態に係る車々間通信装置50の機能構成について説明する。図2は、本実施形態に係る車々間通信装置50の機能構成を示す説明図である。
サービス制御手段102は、所定のサービスを提供するために通知情報を生成する手段である。サービス制御手段102は、例えば、他車両の情報を取得し、その情報を用いて所定のサービスを実現するために必要な処理を実行する。サービス制御手段102により上記の処理が実行されると、その結果として、通知情報が生成される。この通知情報には、自車両の位置や速度等の情報、或いは、所定サービスの提供に用いられる情報が含まれている。この通知情報は、後述するデータ処理手段132を介して車々間通信手段108に入力され、車々間通信手段108により他車両に送信される。
車両位置検出手段104は、自車両の位置を検出する手段である。自車両の位置は、例えば、緯度や経度で表現された絶対位置として検出される。このような絶対位置の検出は、後述するGPS受信機H12等を用いることで実現される。車両位置検出手段104により検出された自車両の位置を示す位置情報は、相対位置検出手段136、及びエリア検出手段138に入力される。
周波数設定手段106は、車群内通信及び車群間通信に用いられる送受信周波数を設定する手段である。周波数設定手段106により設定された送受信周波数の情報は、車両数管理手段140、及び車々間通信手段108に入力される。なお、以下の説明において、車群内通信に利用される周波数を車群内周波数、車群間通信に利用される周波数を車群間周波数と呼ぶ場合がある。また、周波数設定手段106の機能は、後述する通信制御部H18、中央処理装置H14、メモリH16等により実現される。
車々間通信手段108は、アクセス制御に必要な情報を送信情報に付加して送信用のフレームを生成する手段である。例えば、車々間通信手段108には、後述するデータ処理手段132から通知情報が入力される。この場合、車々間通信手段108は、データ処理手段132から入力された通知情報に対し、アクセス制御に必要な情報を付加してフレームを生成する。車々間通信手段108により生成されたフレームは、所定の変調方式で変調され、周波数設定手段106により設定された送信周波数で送信される。このとき、他車両に対してフレームが周期的に送信される。
車群制御手段130には、データ処理手段132と、車群形成手段134と、相対位置検出手段136と、エリア検出手段138と、車両数管理手段140とが含まれる。なお、車群制御手段130の機能は、後述する中央処理装置H14、メモリH16、通信制御部H18等により実現される。
データ処理手段132は、サービス制御手段102により生成された通知情報が送信される際に、その通知情報の送信先となる車両を選択する手段である。また、データ処理手段132は、他車両の通知情報が取得される際に、その通知情報の送信元となる車両を選択する手段でもある。データ処理手段132には、上記の通り、サービス制御手段102から通知情報が入力される。さらに、データ処理手段132には、後述する車群形成手段134から、自車両が属する車群の情報、その車群に含まれる他車両の情報、及び自車両の状態情報等が入力される。
自車両が車群に属している場合、車群形成手段134には、後述する相対位置検出手段136から、車群内の他車両と自車両との間の相対位置を示す情報(以下、相対位置情報)が入力される。また、車群形成手段134には、エリア検出手段138から、自車両が位置するサービスエリアの情報(以下、エリア情報)が入力される。さらに、車群形成手段134には、車両数管理手段140から、車群内の車両数を示す情報(以下、車両数情報)が入力される。
相対位置検出手段136には、車両位置検出手段104から自車両の位置情報が入力される。さらに、相対位置検出手段136には、データ処理手段132から他車両の位置情報が入力される。そこで、相対位置検出手段136は、入力された自車両の位置情報、及び他車両の位置情報に基づいて両車両間の相対位置を検出する。両車両の位置情報が絶対位置により表現されている場合、相対位置は、例えば、両車両間の距離、及び、自車両から見た他車両の方角等により表現される。このようにして検出された相対位置の情報は、車群形成手段134に入力される。
エリア検出手段138には、車両位置検出手段104から自車両の位置情報が入力される。また、エリア検出手段138には、サービス制御手段102からサービスエリアの範囲を示すエリア範囲情報が入力される。そこで、エリア検出手段138は、入力された自車両の位置情報、及びエリア範囲情報に基づいてサービスエリア内に自車両が位置するか否かを検出する。例えば、サービスエリアの範囲が絶対位置により表現されている場合、エリア検出手段138は、自車両の位置情報が示す絶対位置とエリア範囲情報とを照合させることで、自車両がサービスエリア内に位置しているか否かを判断することができる。
車両数管理手段140は、周波数設定手段106により設定された車群内周波数、及び車群間周波数に基づき、車群内に参入可能な最大車両数を設定する。例えば、車両数管理手段140は、車群内周波数に設定された周波数帯で収容可能な車両数を最大車両数に設定したり、車群内通信において求められる通信品質を考慮して最大車両数を設定したりする。また、車両数管理手段140は、車群間周波数に設定された周波数帯で収容可能な車両数を考慮し、例えば、車群内に存在する車両から一斉に通信要求が発せられた際に所定の通信品質が維持できるような車両数を最大車両数に設定する。
次に、図3を参照しながら、車々間通信装置50の機能を実現することが可能なハードウェア構成について説明する。図3は、車々間通信装置50のハードウェア構成例を示す説明図である。但し、後述する本発明の実施形態に係る車々間通信装置100、200の機能も、車々間通信装置50と実質的に同一のハードウェア構成により実現される。
図4、図5を参照しながら、サービスエリアの設定例について簡単に説明する。図4は、交差点における右折事故防止用のサービスエリア設定例(ケース(1))である。図5は、十字路における出会い頭事故防止用、及びT字路での歩行者飛び出し防止用のサービスエリア設定例(ケース(2))である。
まず、図4を参照する。図4には、交差点、複数の車両(C1、C2、C3等)、及びサービスエリアSAが記載されている。その中で、まず、交差点の中央付近に位置する車両C1、C2、C3に注目する。車両C1は直進車両である。車両C2、C3は右折車両である。こうした状況において、右折車両C2のドライバーは、車両C1、C3の位置や動きを視認することができる。しかし、右折車両C2からは、右折車両C3の陰から直進車両C1が来ているかどうかが視認できない場合がある。そのため、このような状況において、直進車両C1と右折車両C2との衝突が発生してしまうことがある。
次に、図5を参照する。図5の右側(−X方向寄り)には、十字路、建造物、壁、複数の車両(C1、C2等)、及び複数のサービスエリアSA1、SA2が記載されている。一方、図5の左側(X方向寄り)には、T字路、車両C3、歩行者M1、及び複数のサービスエリアSA3、SA4が記載されている。ケース(2)は、ケース(1)に比べて小規模の道路を想定したものである。幹線道路のような見通しの良い道路に比べ、ケース(2)のような見通しの悪い小規模の道路の方が事故の発生確率が高い。ここでは、このような道路におけるサービスエリアの設定例について考えてみたい。
次に、図6、図7を参照しながら、基礎技術における車群形成方法について説明する。図6、図7は、基礎技術における車群形成方法の例を示す説明図であり、時系列(T1、T2、T3、T4、T5)で車群が形成されていく様子を示したものである。なお、各時刻には、T1<T2<T3<T4<T5の関係がある。特に、図6には、車群間マスターが車群の先頭に位置する車両に設定されるケースが示されている。また、図7には、車群間マスターが車群の中心に位置する車両に設定されるケースが示されている。
まず、図6を参照する。図6の例では、車群間マスターが車群の先頭に位置する車両に設定され、車群内マスターが車群の中央に位置する車両に設定される。なお、図6の例では、各車群に所属可能な最大車両数が3台に設定されているものとする。
次に、図7を参照する。図7の例では、車群間マスター、且つ、車群内マスターが車群の中央に位置する車両に設定される。なお、図6と同様に、図7の例においても、各車群に所属可能な最大車両数が3台に設定されているものとする。
次に、図8を参照しながら、基礎技術における車群離脱方法について説明する。図8は、基礎技術における車群離脱方法を示す説明図であり、時系列(T6、T7、T8、T9)で車群から車両が離脱する様子を示したものである。なお、各時刻には、T6<T7<T8<T9の関係がある。また、図8の例は、図7において形成された車群(車群(1)、車群(2))から順次、各車両が離脱する様子を示したものである。
次に、図9、図10を参照しながら、基礎技術における車々間通信方法について説明する。
まず、図9を参照する。図9には、十字路で交差する道路上を複数の車両(車両C1、…、C9)が十字路に向かって進行している様子が示されている。また、図9の例では、2つのサービスエリアSA1、SA2が設定されている。さらに、車両C1、C2、C3により車群(1)が形成され、車両C4、C5、C6により車群(2)が形成され、車両C7、C8、C9により車群(3)が形成されている。そして、図9には、十字路及び道路の一部に遮蔽物が存在するケース(A)と、そのような遮蔽物が存在しないケース(B)とが示されている。なお、以下の説明において、車群間通信の経路をRO、車群内通信の経路をRIと表記する。
次に、図10を参照する。図9と同様に、図10には、十字路で交差する道路上を複数の車両(車両C1、…、C9)が十字路に向かって進行している様子が示されている。また、図10の例では、2つのサービスエリアSA1、SA2が設定されている。さらに、車両C1、C2、C3により車群(1)が形成され、車両C4、C5、C6により車群(2)が形成され、車両C7、C8、C9により車群(3)が形成されている。そして、図10には、十字路及び道路の一部に遮蔽物が存在するケース(A)と、そのような遮蔽物が存在しないケース(B)とが示されている。
次に、図11を参照しながら、基礎技術におけるビーコンフレームの構成について説明する。図11は、基礎技術におけるビーコンフレームの構成例を示す説明図である。
このように、上記の基礎技術を用いることで、車群を安定して維持することが可能になると共に、車群間通信、及び車群内通信で用いられる周波数帯の利用効率を向上させ、同時にサービスが提供される最大車両数を増加させることができる。
本発明の第1実施形態について説明する。本実施形態は、車群内通信の通信リンクが切断された場合にも、個々の車両が車群間通信を行えるように通信経路を修復する技術に関するものである。以下、本実施形態に係る車々間通信装置100の機能構成、及び車々間通信装置100による経路修復方法について説明する。
まず、図12を参照しながら、本実施形態に係る車々間通信装置100の機能構成について説明する。図12は、本実施形態に係る車々間通信装置100の機能構成例を示す説明図である。なお、上記の基礎技術に係る車々間通信装置50と実質的に同一の機能を有する構成要素については同一の符号を付することにより詳細な説明を省略する。
時刻管理手段142は、中継車両を送信元とするフレームを受信した際に、その受信時刻(以下、フレーム受信時刻)を記録する手段である。時刻管理手段142には、車々間通信手段108から、中継車両を送信元とするフレーム受信時刻が通知される。但し、車々間通信手段108から時刻管理手段142に受信通知のみが入力されるように構成されていてもよい。この場合、時刻管理手段142は、受信通知が入力された時刻をフレーム受信時刻として記録する。なお、各車両は、所定の周期で車両情報を交換している。そのため、所定時間内に車両情報を含むフレームが受信されるものと期待される。従って、所定時間内に車両情報を含むフレームが受信されなければ、その車両情報の送信元と自車両との間で通信リンクが切断されている可能性が推定される。
次に、図13〜図16を参照しながら、本実施形態に係る経路修復方法の流れについて説明する。図13は、交差点での出会い頭事故防止サービスが提供される状況における通常の通信経路(A)、及び修復後の通信経路(B)を示す説明図である。図14は、通常の通信経路(A)における各車両の送受信タイミングを示す説明図である。図15は、修復後の通信経路(B)における各車両の送受信タイミングを示す説明図である。図16は、通信経路を修復する処理の全体的な流れを示す説明図である。
まず、図13を参照する。図13には、交差点、複数の車両(車両C1、…、C6)、車群(車群(1)、車群(2))、及びサービスエリアの境界が描画されている。また、図13の例には、車両C1の車両情報が車両C6に送信される際の通信経路が描画されている。図13において、車群内通信はRI、車群間通信はROと表記されている。なお、車両C3、車両C4に車群間マスターが設定されているものとする。
次に、図14を参照する。図14に示す送受信タイミングは、図13に示した通常の通信経路(A)に対応するものである。図14には、車群(1)に属する車両(車両C1、C2、C3)の送受信タイミング、及び車群(2)に属する車両(車両C4)の送受信タイミングが示されている。なお、車群(2)に属する他の車両(車両C5、C6)に関する送受信タイミングについては記載を省略した。
次に、図15を参照する。図15に示す送受信タイミングは、図13に示した修復後の通信経路(B)に対応するものである。図15には、車群(1)に属する車両(車両C1、C2、C3)の送受信タイミング、及び車群(2)に属する車両(車両C4)の送受信タイミングが示されている。なお、車群(2)に属する他の車両(車両C5、C6)に関する送受信タイミングについては記載を省略した。
次に、図16を参照しながら、経路修復処理の全体的な流れについて説明する。図16に示すように、まず、車群形成手段134において、車々間通信手段108がフレームを受信したか否かが判定される(S102)。車々間通信手段108がフレームを受信した場合、ステップS104の処理に進行する。一方、車々間通信手段108がフレームを受信していない場合、再びステップS102の処理を繰り返す。ステップS102において待ち受けるフレームは、図13の例における車両C1の車両情報に相当する。
本発明の第2実施形態について説明する。本実施形態は、車群内通信の通信リンクが切断された場合にも、個々の車両が車群間通信を行えるように通信経路を修復する技術に関するものである。以下、本実施形態に係る車々間通信装置200の機能構成、及び車々間通信装置200による経路修復方法について説明する。
まず、図17を参照しながら、本実施形態に係る車々間通信装置200の機能構成について説明する。図17は、本実施形態に係る車々間通信装置200の機能構成例を示す説明図である。なお、上記の基礎技術に係る車々間通信装置50と実質的に同一の機能を有する構成要素については同一の符号を付することにより詳細な説明を省略する。
再送制御手段202は、自車両と中継車両との間の通信リンクが途切れている場合に再送制御を行う手段である。再送制御手段202は、車群内通信を用いて自車両と同じ車群内の中継車両にフレームが送信される際に、そのフレームに含まれるデータを保存する。また、再送制御手段202は、そのフレームが送信されて第1の中継車両に伝達された後、第1の中継車両(例えば、自車両と同じ車群の車群間マスター)から第2の中継車両(例えば、別車群の車群間マスター)に送信された当該フレームを傍受する。なお、自車両と第1の中継車両との間に他の車両が存在しても、車群間通信には回折損失等が少ない周波数帯の電波が用いられるため、その電波を自車両が傍受することは比較的容易である。
次に、図18〜図20を参照しながら、本実施形態に係る経路修復方法の流れについて説明する。但し、説明の都合上、図13に例示した状況を想定している。図18は、通常の通信経路(A)における各車両の送受信タイミングを示す説明図である。図19は、修復後の通信経路(B)における各車両の送受信タイミングを示す説明図である。図20は、通信経路を修復する処理の全体的な流れを示す説明図である。
まず、図18を参照する。図18に示す送受信タイミングは、図13に示した通常の通信経路(A)に対応するものである。図18には、車群(1)に属する車両(車両C1、C2、C3)の送受信タイミング、及び車群(2)に属する車両(車両C4)の送受信タイミングが示されている。なお、車群(2)に属する他の車両(車両C5、C6)に関する送受信タイミングについては記載を省略した。
次に、図19を参照する。図19に示す送受信タイミングは、図13に示した修復後の通信経路(B)に対応するものである。図19には、車群(1)に属する車両(車両C1、C2、C3)の送受信タイミング、及び車群(2)に属する車両(車両C4)の送受信タイミングが示されている。なお、車群(2)に属する他の車両(車両C5、C6)に関する送受信タイミングについては記載を省略した。
次に、図20を参照しながら、経路修復処理の全体的な流れについて説明する。図20に示すように、まず、車群形成手段134において、車々間通信手段108がフレームを受信したか否かが判定される(S202)。車々間通信手段108がフレームを受信した場合、ステップS204の処理に進行する。一方、車々間通信手段108がフレームを受信していない場合、再びステップS202の処理を繰り返す。ステップS202において待ち受けるフレームは、図13の例における車両C1の車両情報に相当する。
上記の車車間通信手段108は、車群内通信手段、車群間通信手段の一例である。上記のデータ処理手段132、車群形成手段134は、通信リンク判断手段の一例である。上記の時刻管理手段142は、受信時刻保持手段の一例である。
102 サービス制御手段
104 車両位置検出手段
106 周波数設定手段
108 車々間通信手段
130 車群制御手段
132 データ処理手段
134 車群形成手段
136 相対位置検出手段
138 エリア検出手段
140 車両数管理手段
142 時刻管理手段
202 再送制御手段
H12 GPS受信機
H14 中央処理装置
H16 メモリ
H18 通信制御部
H20 RFフロントエンド回路
H22 アンテナ
H24 バス
Claims (8)
- 自車両と同じ車群に属する車両との間でフレームを送受信する車群内通信手段と、
自車両とは異なる車群に属する車両との間でフレームを送受信する車群間通信手段と、
自車両とは異なる車群に属する車両にフレームを中継する中継車両と、自車両との間の通信リンクが確立されているか否かを判断する通信リンク判断手段と、
を備え、
自車両とは異なる車群に属する車両に対してフレームを送信する際に、
前記通信リンク判断手段により前記中継車両と自車両との間の通信リンクが確立されていると判断された場合に前記車群内通信手段を用いて前記中継車両にフレームを送信し、
前記通信リンク判断手段により前記中継車両と自車両との間の通信リンクが確立されていないと判断された場合に前記車群間通信手段を用いて前記自車両とは異なる車群に属する車両にフレームを送信する、車々間通信装置。 - 前記車群内通信手段により前記中継車両からフレームが受信された時刻の情報を保持する受信時刻保持手段をさらに備え、
前記通信リンク判断手段は、前記自車両とは異なる車群に属する車両に対してフレームを送信する際に、前記受信時刻保持手段により保持されている時刻の情報を参照し、現時刻を基準にして所定時間内に前記中継車両からフレームが受信されている場合に前記通信リンクが確立されていると判断し、前記所定時間内に前記中継車両からフレームが受信されていない場合に前記通信リンクが確立されていないと判断する、請求項1に記載の車々間通信装置。 - 前記自車両とは異なる車群に属する車両に対してフレームを送信する際に、当該フレームの情報を保持しておき、前記通信リンク判断手段により前記通信リンクが確立されていないと判断された場合に前記車群間通信手段を用いて当該フレームを再送させる再送制御手段をさらに備え、
前記通信リンク判断手段は、前記車群内通信手段を用いて前記中継車両にフレームが送信された場合に、当該フレームが前記中継車両から送信されたか否かを検知し、当該フレームが送信された場合に前記通信リンクが確立されていると判断し、当該フレームが送信されていない場合に前記通信リンクが確立されていないと判断する、請求項1に記載の車々間通信装置。 - 前記車群内では、所定の指向性を有する第1通信方式に基づいてフレームが送受信され、
前記車群間では、前記第1通信方式よりも回折損が少ない第2通信方式に基づいてフレームが送受信される、請求項3に記載の車々間通信方法。 - 自車両と同じ車群に属する車両との間でフレームを送受信する車群内通信手段と、自車両とは異なる車群に属する車両との間でフレームを送受信する車群間通信手段と、を有する車々間通信装置による経路修復方法であって、
自車両とは異なる車群に属する車両に対してフレームが送信される際に、自車両とは異なる車群に属する車両にフレームを中継する中継車両と、自車両との間の通信リンクが確立されているか否かが判断される通信リンク判断ステップと、
前記通信リンク判断ステップで前記中継車両と自車両との間の通信リンクが確立されていると判断された場合に、前記車群内通信手段を用いて前記中継車両にフレームが送信される第1送信ステップと、
前記通信リンク判断ステップで前記中継車両と自車両との間の通信リンクが確立されていないと判断された場合に、前記車群間通信手段を用いて前記自車両とは異なる車群に属する車両にフレームが送信される第2送信ステップと、
を含む、車々間通信装置による経路修復方法。 - 前記車群内通信手段により前記中継車両からフレームが受信された時刻の情報が保持される受信時刻保持ステップをさらに含み、
前記通信リンク判断ステップでは、前記受信時刻保持ステップで保持されている時刻の情報が参照され、現時刻を基準にして所定時間内に前記中継車両からフレームが受信されている場合に前記通信リンクが確立されていると判断され、前記所定時間内に前記中継車両からフレームが受信されていない場合に前記通信リンクが確立されていないと判断される、請求項5に記載の車々間通信装置による経路修復方法。 - 前記自車両とは異なる車群に属する車両に対してフレームを送信する際に、当該フレームの情報が保持され、前記通信リンク判断ステップで前記通信リンクが確立されていないと判断された場合に前記車群間通信手段を用いて当該フレームが再送される再送制御ステップをさらに含み、
前記通信リンク判断ステップでは、前記車群内通信手段を用いて前記中継車両にフレームが送信された場合に、当該フレームが前記中継車両から送信されたか否かが検知され、当該フレームが送信された場合に前記通信リンクが確立されていると判断され、当該フレームが送信されていない場合に前記通信リンクが確立されていないと判断される、請求項5に記載の車々間通信装置による経路修復方法。 - 前記車群内では、所定の指向性を有する第1通信方式に基づいてフレームが送受信され、
前記車群間では、前記第1通信方式よりも回折損が少ない第2通信方式に基づいてフレームが送受信される、請求項7に記載の車々間通信装置による経路修復方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008221260A JP4670919B2 (ja) | 2008-08-29 | 2008-08-29 | 車々間通信装置、及び車々間通信装置による経路修復方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008221260A JP4670919B2 (ja) | 2008-08-29 | 2008-08-29 | 車々間通信装置、及び車々間通信装置による経路修復方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010057015A true JP2010057015A (ja) | 2010-03-11 |
JP4670919B2 JP4670919B2 (ja) | 2011-04-13 |
Family
ID=42072434
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008221260A Active JP4670919B2 (ja) | 2008-08-29 | 2008-08-29 | 車々間通信装置、及び車々間通信装置による経路修復方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4670919B2 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5301034B2 (ja) * | 2010-05-19 | 2013-09-25 | 三洋電機株式会社 | 車載器 |
US8666647B2 (en) | 2011-09-27 | 2014-03-04 | Denso Corporation | Convoy travel apparatus |
US8718908B2 (en) | 2011-09-27 | 2014-05-06 | Denso Corporation | Convoy travel apparatus |
US10304338B1 (en) | 2018-04-26 | 2019-05-28 | At&T Intellectual Property I, L.P. | Cooperative intelligent traffic system communication between bicycles |
KR102052831B1 (ko) * | 2018-06-29 | 2019-12-05 | 이우용 | 자율주행 자동차의 네트워크 제어시스템 |
US12100298B2 (en) | 2023-03-31 | 2024-09-24 | At&T Intellectual Property I, L.P. | Cooperative intelligent traffic system communication between bicycles |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08186528A (ja) * | 1994-12-28 | 1996-07-16 | Clarion Co Ltd | 多段中継方式 |
JP2003134032A (ja) * | 2001-10-23 | 2003-05-09 | Communication Research Laboratory | 無線通信端末、無線通信方法、ならびに、プログラム |
JP2004343298A (ja) * | 2003-05-14 | 2004-12-02 | Clarion Co Ltd | 無線通信システム |
JP2007258898A (ja) * | 2006-03-22 | 2007-10-04 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 通信装置及び通信方法 |
JP2008112422A (ja) * | 2006-10-31 | 2008-05-15 | Oki Electric Ind Co Ltd | 車載通信装置及び車々間通信システム |
-
2008
- 2008-08-29 JP JP2008221260A patent/JP4670919B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08186528A (ja) * | 1994-12-28 | 1996-07-16 | Clarion Co Ltd | 多段中継方式 |
JP2003134032A (ja) * | 2001-10-23 | 2003-05-09 | Communication Research Laboratory | 無線通信端末、無線通信方法、ならびに、プログラム |
JP2004343298A (ja) * | 2003-05-14 | 2004-12-02 | Clarion Co Ltd | 無線通信システム |
JP2007258898A (ja) * | 2006-03-22 | 2007-10-04 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 通信装置及び通信方法 |
JP2008112422A (ja) * | 2006-10-31 | 2008-05-15 | Oki Electric Ind Co Ltd | 車載通信装置及び車々間通信システム |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5301034B2 (ja) * | 2010-05-19 | 2013-09-25 | 三洋電機株式会社 | 車載器 |
JP2013219804A (ja) * | 2010-05-19 | 2013-10-24 | Sanyo Electric Co Ltd | 無線装置 |
JP2013232909A (ja) * | 2010-05-19 | 2013-11-14 | Sanyo Electric Co Ltd | 車載器 |
JP2013243676A (ja) * | 2010-05-19 | 2013-12-05 | Sanyo Electric Co Ltd | 車載器 |
JP2014003686A (ja) * | 2010-05-19 | 2014-01-09 | Sanyo Electric Co Ltd | 無線装置 |
US8666647B2 (en) | 2011-09-27 | 2014-03-04 | Denso Corporation | Convoy travel apparatus |
US8718908B2 (en) | 2011-09-27 | 2014-05-06 | Denso Corporation | Convoy travel apparatus |
US10304338B1 (en) | 2018-04-26 | 2019-05-28 | At&T Intellectual Property I, L.P. | Cooperative intelligent traffic system communication between bicycles |
US11151877B2 (en) | 2018-04-26 | 2021-10-19 | At&T Intellectual Property I, L.P. | Cooperative intelligent traffic system communication between bicycles |
US11645912B2 (en) | 2018-04-26 | 2023-05-09 | At&T Intellectual Property I, L.P. | Cooperative intelligent traffic system communication between bicycles |
KR102052831B1 (ko) * | 2018-06-29 | 2019-12-05 | 이우용 | 자율주행 자동차의 네트워크 제어시스템 |
US12100298B2 (en) | 2023-03-31 | 2024-09-24 | At&T Intellectual Property I, L.P. | Cooperative intelligent traffic system communication between bicycles |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4670919B2 (ja) | 2011-04-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4678049B2 (ja) | 車々間通信装置、及び車々間通信装置によるアクセス制御方法 | |
JP6699610B2 (ja) | 車車間通信システム、路側通信装置及び車車間通信方法 | |
JP6340891B2 (ja) | 車載通信端末、及び移動体通信システム | |
JP4798159B2 (ja) | 車々間通信方法、車々間通信装置、及びプログラム | |
US9293044B2 (en) | Cooperative vehicle collision warning system | |
JP4468970B2 (ja) | 車載通信装置 | |
US11568741B2 (en) | Communication device, control method thereof, and communication system including the same | |
JP4611929B2 (ja) | 車車間通信システムおよび車車間通信方法 | |
JP5247600B2 (ja) | 車載無線通信装置および車車間通信方法 | |
JP4798158B2 (ja) | 車々間通信装置、及び車々間通信方法 | |
JP2008011343A (ja) | 車々間通信システム及び車々間通信方法 | |
US9626870B2 (en) | Method for communicating within an ad hoc-type motor vehicle communication system | |
JP4670919B2 (ja) | 車々間通信装置、及び車々間通信装置による経路修復方法 | |
JP6942413B2 (ja) | 通信装置、通信システム、及び通信制御方法 | |
JP4193627B2 (ja) | 車々間通信装置 | |
WO2018116827A1 (ja) | 車車間通信システム、路側通信装置、車載通信装置及び車車間通信方法 | |
JP4096875B2 (ja) | 通信装置 | |
JP6062012B1 (ja) | 通信装置および通信システム | |
JP5134656B2 (ja) | 車車間通信システムおよび車車間通信方法 | |
JP2006099453A (ja) | 運転支援装置 | |
JP5343578B2 (ja) | 路側通信システム、車両側通信システム、及び路車間通信システム | |
JP4835625B2 (ja) | 車々間通信方法、及び車々間通信装置 | |
JP4586676B2 (ja) | 車載の無線通信装置及び無線通信システム | |
JP5621339B2 (ja) | 路側通信装置及び通信システム | |
JP5206342B2 (ja) | 路側通信機及び無線通信方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100914 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100928 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20101126 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20101221 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110103 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4670919 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140128 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140128 Year of fee payment: 3 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140128 Year of fee payment: 3 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |