JP2010055403A - 運転支援装置、運転支援プログラムおよび車載システム - Google Patents

Abstract

【課題】無駄な運転支援を抑止し、実際に必要な運転支援のみを行うことを課題とする。
【解決手段】運転支援装置は、車両が走行する道路における歩行者の進行方向を検出し、検出された歩行者の進行方向と自車両の走行方向とが同じであるか、逆方向であるかなどの情報に基づいて、車両に搭載される各種センサのパラメータおよび／または車両の運転支援内容を決定する。そして、運転支援装置は、決定された各種センサのパラメータおよび／または車両の運転支援内容を実施する。
【選択図】 図３

Description

この発明は、車両の運転を支援する運転支援装置、運転支援プログラムおよび車載システムに関する。

近年、交通事故による死者の数は、減少傾向にあり、平成１９年中の交通事故発生状況死者数は５４年ぶりに６０００人を下回った。ところが、死亡者は減少しているとは言え、交通事故の発生数は年間８０万件を超え、負傷者数も１００万人を超える状況が続いており、中でも、交通弱者と言われる子供や高齢者が歩行中などに事故に遭う確率が非常に高くなっているのが現状である。

この現状を解決するために、歩行者の多い要注意エリアを走行中はドライバに警報する技術や、歩行者との事故発生危険度（酔っ払いや子供の飛び出しなど）を判断して危険度に適応した歩行者検知を行う技術が開示されている（特許文献１と２参照）。

特開２００２−２１３９７０号公報 特開２００６−１６３６３７号公報

しかしながら、上記した従来の技術は、予め定められた要注意エリアを走行している場合や危険度の高いエリアを走行している場合に、運転支援を行っているだけであるため、予め定められた要注意エリアなどに実際に危険があるかないかを判断することができず、無駄な（不必要な）運転支援を行う可能性が高いという課題があった。

そこで、この発明は、上述した従来技術の課題を解決するためになされたものであり、無駄な運転支援を抑止し、実際に必要な運転支援のみを行うことが可能である運転支援装置、運転支援プログラムおよび車載装置を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するため、本発明は、車両に搭載され、前記車両の運転を支援する運転支援装置であって、前記車両が走行する道路上の歩行者の人数を検出する歩行者検出手段と、前記歩行者検出手段により検出された歩行者の人数が所定の閾値以上である場合に、前記検出された歩行者の進行方向を検出する歩行者進行方向検出手段と、前記歩行者進行方向検出手段により検出された歩行者の進行方向に基づいて、前記車両に実施する運転支援内容を決定する運転支援決定手段と、を備えたことを特徴とする。

本発明によれば、無駄な運転支援を抑止し、実際に必要な運転支援のみを行うことが可能である。

以下に添付図面を参照して、この発明に係る運転支援装置、運転支援プログラムおよび車載システムの実施例を詳細に説明する。なお、以下では、本実施例に係る運転支援装置の概要、運転支援装置の構成および処理の流れを順に説明し、最後に本実施例に対する種々の変形例を説明する。

［運転支援装置の概要］
最初に、図１と図２とを用いて、実施例１に係る運転支援装置の概要を説明する。図１と図２は、実施例１に係る運転支援装置の概要を説明するための図である。

実施例１に係る運転支援装置は、車両に搭載される他の車載装置や各種センサなどに接続され、各種センサなどから得た情報を用いて、運転者に対して運転支援を行う電子制御装置（ＥＣＵ：Electric Control Unit）を含んで車両に搭載される装置である。

運転支援装置に接続される車載装置としては、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星を利用して現在位置を取得することができるＧＰＳ送受信機、ＶＩＣＳ（登録商標）（Vehicle Information and Communication System）センターにより送信された道路交通情報をカーナビゲーションなどの車載装置に文字や図形（地図など）として表示させるＶＩＣＳ（登録商標）送受信機、他の車両との間で各種情報を送受信する車車間通信機、路肩に設置される通信機との間で各種情報を送受信する路車間通信機、地図情報などを表示するカーナビゲーション装置などがある。

また、運転支援装置に接続されるセンサとしては、他の車両などの対象物に電磁波を放射して得られた反射波から対象物までの距離や方向を測定するレーダ、他の車両などの対象物を撮像するカメラ、エンジンに入る空気の量を調整するスロットルセンサ、車両の走行スピードや車両の移動距離などを検知する車速センサなどがある。

このような運転支援装置は、上記したように、車両を安全に運転させるために運転者に対して運転支援を行うことを概要とするものであり、特に、無駄な運転支援を抑止し、実際に必要な運転支援のみを行うことができる。

具体的には、運転支援装置は、カーナビから得られたイベント開催地の場所と自車両との走行方向、カメラから撮像された画像、レーダから得られた情報などを用いて、車両が走行する道路における歩行者の進行方向を検出する。そして、運転支援装置は、検出された歩行者の進行方向に基づいて、車両に搭載される各種センサのパラメータおよび／または車両の運転支援内容を決定し、決定された各種センサのパラメータおよび／または車両の運転支援内容を実施する。

例えば、運転支援装置は、図１に示すように、歩行者の進行方向と自車の走行方向とが同方向である場合、歩行者は後方から来る車両に気付かないまたは意識が薄いと予想されるため、例えば、角度を広げる、検知対象数を増やす、検知距離を長くする、処理速度を早くするなど各種センサのセンシングパラメータをよりセンシングできるように変更するとともに、警告音を鳴らす、ステアリングを制御する、ブレーキを制御する、車間距離を長く保つなどの運転支援を実施する。

また、例えば、運転支援装置は、図２に示すように、歩行者の進行方向と自車の走行方向とが逆方向である場合、歩行者は前方から来る車両に気付き、注意も強くなると予想されるため、例えば、各種センサのセンシングパラメータを変更する必要も無く、運転支援も必要ないと判断する。

このように、実施例１に係る運転支援装置は、車両の周りに歩行者が多く存在した場合であっても、車両に対して危険な歩行者が多く存在するときに運転支援を行い、車両に対して危険な歩行者が存在しない（あるいは、少ない）ときに運転支援を行わないようにすることができるので、無駄な運転支援を抑止し、実際に必要な運転支援のみを行うことができる。

［運転支援装置の構成］
次に、図３を用いて、実施例１に係る運転支援装置の構成を説明する。図３は、実施例１に係る運転支援装置を含む車載システムの構成を示すブロック図である。図３に示すように、この運転支援装置４０は、車両の車載システム１に搭載される装置であり、特に、通信機類１０と、運転支援装置（ＥＣＵ）４０と、運転支援実施部５０とを有する。

かかる通信機類１０は、他の車両と通信したり、車両の周辺に存在する周辺車両を検出したり、車両の近くにいる人などの対象物を検知したりする装置であり、特に、車車間通信機１１と、路車間通信機１２と、センター通信機１３と、携帯電話通信機１４と、カーナビ１５と、カメラ１６と、レーダ１７とを有する。なお、ここで挙げた通信機類はあくまで例示であり、これに限定されるものではなく、車両システムに搭載される他の通信機類が接続されていてもよい。

車車間通信機１１は、他の車両との間で各種情報（例えば、走行スピード、半ドア情報、車両の状態など）を送受信する装置であり、路車間通信機１２は、路肩に設置される通信機との間で各種情報（例えば、走行している道路の工事情報など）を送受信する装置であり、センター通信機１３は、各種イベントなどを管理し、利用者に対して定期的にイベント情報などを送信するセンターとの間で各種通信を制御する装置であり、携帯電話通信機１４は、インターネット接続や通話などができる移動体端末との間で各種通信を制御する装置である。

また、カーナビ１５は、ディスプレイなどを有して高精度地図を表示するとともに道路の登坂状態や交通渋滞情報を取得できる装置であり、カメラ１６は、他の車両などの対象物を撮像する装置であり、レーダ１７は、他の車両などの対象物に電磁波を放射して得られた反射波から対象物までの距離や方向を測定する装置である。

（運転支援装置の構成）
かかる運転支援装置４０は、車載システム１に搭載される通信機類１０や運転支援実施部５０などに接続され、運転者に対して運転支援を行う電子制御装置であり、特に、イベントＤＢ４１と、支援項目ＤＢ４２と、人候補検出部４３と、人の流れ検出部４４と、運転支援決定部４５とを有する。

イベントＤＢ４１は、通信機類１０から定期的に得られたイベント情報などを記憶する。具体的には、イベントＤＢ４１は、図４に示すように、『イベント内容を示す「イベント項目」、開催される日時を示す「開催日時」、開催される場所を示す「開催地」、イベントに参加すると予想される人数を示す「人出予想」、イベントが始まる時間を示す「開始時間」、イベントが終了する時間を示す「終了時間」』として「コンサート、７月７日、武道館、３万人、19:00、21:00」や「運動会、１０月１２日、各小学校、３００人、9:00、17:00」などと記憶する。

なお、イベントＤＢ４１は、センター通信機１３によりセンターから受信した情報、携帯電話通信機１４により取得された情報、カーナビ１５から取得した情報などを格納する。また、イベントＤＢ４１は、上記した運動会などの単発的なイベントだけでなく、通学（登下校）などの日常的なイベントも同様に記憶することができる。また、運転支援装置４０は、イベントＤＢ４１を有しない場合であっても、イベントＤＢ４１を参照するタイミングで、センターなどと通信を行ってイベント情報を取得するようにしてもよい。また、図４は、イベントＤＢに記憶される情報の例を示す図である。

支援項目ＤＢ４２は、通信機類１０や運転支援実施部５０などを介して運転制御を実施する項目を示す情報を記憶する。具体的には、支援項目ＤＢ４２は、図５に示すように、後述する運転支援決定部４５により算出される『運転支援のレベルを決める「ランク」』に対応付けて、『運転支援により変更させる各種センサの「センシング」の「角度」、「検知対象」、「検知距離」、「処理速度」』と『運転支援により運転支援実施部５０を制御する内容を示す「運転支援」の「警告音」、「ステアリング制御」、「ブレーキ制御」、「車間距離」』とを記憶する。なお、図５に記憶される制御内容は、運転者やメーカなどにより任意に設定することができる。また、図５は、支援項目ＤＢに記憶される情報の例を示す図である。

人候補検出部４３は、車両の周辺に存在する歩行者を検出する。具体的には、人候補検出部４３は、カメラ１６により撮像された画像を解析したり、レーダ１７からの反射波などを解析したりすることにより、車両の周辺に存在する歩行者の人数を検出する。そして、人候補検出部４３は、検出した人数が閾値（例えば、５０人）以上であるか否かを判定し、閾値以上であると判定した場合に、運転支援制御を行うか否かを判定するために、車両の周辺に歩行者が多く存在することと検出した人数とを後述する人の流れ検出部４４に出力する。

人の流れ検出部４４は、人候補検出部４３により車両の周辺に歩行者が多く存在すると判定された場合に、車両が走行する道路における歩行者の進行方向を検出する。具体的には、人の流れ検出部４４は、人候補検出部４３により車両の周辺に歩行者が閾値以上であると判定された場合に、イベントＤＢ４１に記憶される情報から、現在の日時・時間に一致するイベントを取得し、取得したイベントの開催地と開催地の方向とをカーナビ１５を用いて特定する。そして、人の流れ検出部４４は、特定した開催地の方向と、カーナビ１５などから取得した自車両の走行方向とが一致するか否かを判定し、判定結果（同じ方向・逆方向）と人候補検出部４３により検出された人数とを後述する運転支援決定部４５に出力する。

運転支援決定部４５は、人の流れ検出部４４により検出された歩行者の進行方向に基づいて、車両に搭載される各種センサのパラメータおよび／または車両の運転支援内容を決定する。具体的には、運転支援決定部４５は、人候補検出部４３により検出された歩行者の人数と、人の流れ検出部４４により検出された歩行者の進行方向が同方向であるか否かとに基づいて、車両に搭載される各種センサのパラメータや運転支援内容を決定する。そして、運転支援決定部４５は、決定した運転支援内容を支援項目ＤＢ４２から取得して、後述する運転支援実施部５０に出力する。

例えば、運転支援決定部４５は、人候補検出部４３により検出された歩行者の人数が「１００」と、人の流れ検出部４４により検出された歩行者の進行方向が「同方向」である場合には、「運転支援のレベル」を「ランク３」と決定する。そして、運転支援決定部４５は、「ランク３」に対応する項目である「センシング：角度（広げる）、検知対象（増やす）、検知距離（広げる）、処理速度（早くする）」、「運転支援：警告音（長くする）、ステアリング制御（支援）、ブレーキ制御（支援）、車間距離（長くする）」を支援項目ＤＢ４２から取得して運転支援実施部５０に出力する。

また、例えば、運転支援決定部４５は、人候補検出部４３により検出された歩行者の人数が「７０」と、人の流れ検出部４４により検出された歩行者の進行方向が「同方向」である場合には、「運転支援のレベル」を「ランク２」と決定し、「ランク２」に対応する項目を支援項目ＤＢ４２から取得して運転支援実施部５０に出力する。また、運転支援決定部４５は、人候補検出部４３により検出された歩行者の人数が「７０」と、人の流れ検出部４４により検出された歩行者の進行方向が「逆方向」である場合には、「運転支援のレベル」を「ランク１」と決定し、「ランク１」に対応する項目を支援項目ＤＢ４２から取得して運転支援実施部５０に出力する。なお、ここでは、歩行者の数を閾値としてランク分けしているが、この閾値は任意に設定することができる。

また、例えば、運転支援決定部４５は、人候補検出部４３により車両の周辺に歩行者が閾値以上であると判定された場合に、カーナビ１５やイベントＤＢ４１などを用いて、車両と同方向の歩行者とが進む距離に応じてランクを決定することもできる。具体的には、運転支援決定部４５は、人候補検出部４３により車両の周辺に歩行者が閾値以上であると判定された場合に、カーナビ１５やイベントＤＢ４１などを用いて、現地点の車両位置と歩行者が向かっているイベント開催地との距離が「１ｋｍ以上」であれば「ランク１」、「３００ｍ〜１ｋｍ」であれば「ランク２」、「０〜３００ｍ」であれば「ランク３」と決定することもできる。

運転支援実施部５０は、アクセルペダルに接続され、運転者に踏まれることで車両の速度を調節するアクセル５１と、ブレーキペダルに接続され、運転者に踏まれることで車両の速度を調節するブレーキ５２と、進行方向を任意に変えるためのかじ取り装置であるステアリング５３などの制御類を有し、運転支援装置４０から信号に基づいて各制御類を駆動させることにより、運転者に対して運転支援を行うＥＣＵである。なお、ここで挙げた制御類あくまで例示であり、これに限定されるものではなく、車載システム１に搭載される他の制御類が接続されていてもよい。

具体的には、運転支援実施部５０は、運転支援決定部４５により決定された各種センサのパラメータおよび／または車両の運転支援内容を実施する。より具体的には、運転支援実施部５０は、運転支援決定部４５により決定された支援内容に従って、通信機類１０のセンシングパラメータを変更したり、アクセル５１やブレーキ５２を制御して車速を法定速度より「−１０ｋｍ」になるように調整したり、ステアリング５３を制御して歩道より少し離れるようにしたりする。

例えば、運転支援実施部５０は、「ランク３」に対応する項目である「センシング：角度（広げる）、検知対象（増やす）、検知距離（広げる）、処理速度（早くする）」、「運転支援：警告音（長くする）、ステアリング制御（支援）、ブレーキ制御（支援）、車間距離（長くする）」が運転支援決定部４５により通知された場合、カメラ１６とレーダ１７の検知角度を広げ、検知対象を増やし、検知距離を広げ、検知処理速度を早くするようにパラメータ変更を行うとともに、図示しないスピーカに警告音を出力し、アクセル５１とブレーキ５２とを制御して法定速度より「−１０ｋｍ」になるように車速を調整し、ステアリング５３を制御して歩道より少し離れるように制御する。

例えば、運転支援実施部５０は、「ランク２」に対応する項目である「センシング：角度（広げる）、検知対象（増やす）、検知距離（通常）、処理速度（通常）」、「運転支援：警告音（通常）、ステアリング制御（待機）、ブレーキ制御（待機）、車間距離（通常）」が運転支援決定部４５により通知された場合、カメラ１６とレーダ１７の検知角度を広げ、検知対象を増やすようにパラメータ変更のみを行い、運転支援は「通常」または「待機」となっているために実施しない。また、運転支援実施部５０は、「ランク１」が運転支援決定部４５により通知された場合、パラメータ変更および運転支援を実施しない。

［運転支援装置による処理］
次に、図６と図７とを用いて、運転支援装置による処理を説明する。なお、ここでは、はじめに、図６を用いて、実施例１に係る運転支援装置による処理の全体概要を説明した後に、図７を用いて、具体的な例を挙げて処理の流れを説明する。

（運転支援装置により処理の全体概要）
まず、図６を用いて、実施例１に係る運転支援装置による処理の全体概要を説明する。図６は、実施例１に係る運転支援装置による処理の流れを示すフローチャートである。

図６に示すように、運転支援装置４０は、図示しない車速センサなどを用いて車両が走行を開始したことを検出すると（ステップＳ１０１肯定）、所定の契機（例えば、目的周辺や人を検知した場合など）で、カメラ１６やレーダ１７を用いて歩行者を検出する（ステップＳ１０２）。

続いて、運転支援装置４０は、センター通信機１３、携帯電話通信機１４、カーナビ１５などを用いて、周辺情報（周辺施設、所在地、イベント情報）などを取得し（ステップＳ１０３）、歩行者の進行方向および経路を検出する（ステップＳ１０４）。

そして、運転支援装置４０は、検出した歩行者の進行方向および経路に基づいて、支援項目ＤＢ４２から運転支援方法を判断（項目を特定）し（ステップＳ１０５）、特定した運転支援を実施する（ステップＳ１０６）。

（運転支援装置により処理の全体概要）
次に、図７を用いて、実施例１に係る運転支援装置による処理を具体的な例を挙げて説明する。図７は、実施例１に係る運転支援装置による歩行者の進行方向に基づいて運転支援する処理の流れを示すフローチャートである。

図７に示すように、運転支援装置４０は、図示しない車速センサなどを用いて車両が走行を開始したことを検出すると（ステップＳ２０１肯定）、カメラ１６やレーダ１７を用いて歩行者を検出する（ステップＳ２０２）。

そして、運転支援装置４０は、検出した歩行者が５０人以上である場合（ステップＳ２０３）、カーナビ１５から自車の位置を特定し、付近のイベント情報をイベントＤＢ４１から取得する（ステップＳ２０４）。

続いて、運転支援装置４０は、カメラ１６やレーダ１７をトラッキングして、歩行者の進行方向を検出した後（ステップＳ２０５）、歩行者は全体として同方向に歩いているか否か（ステップＳ２０６）、歩行者は自車と同方向に進行しているか否かを判定する（ステップＳ２０７）。

そして、運転支援装置４０は、歩行者は同方向に歩いており（ステップＳ２０６肯定）、歩行者は自車と同方向に進行している場合（ステップＳ２０７肯定）、カーナビ１５を用いてステップＳ２０４で検出したイベントの会場までの進路を推測するとともに（ステップＳ２０８）、自車とイベント会場までの距離、つまり、自車と歩行者とが進行する距離を算出し（ステップＳ２０９）、算出した距離に応じた「ランク」を支援項目ＤＢ４２から特定する（ステップＳ２１０）。

続いて、運転支援装置４０は、特定した「ランク」に対応する運転支援項目を支援項目ＤＢ４２から特定し、運転支援項目が存在する（運転支援が必要）場合に（ステップＳ２１１肯定）、特定した運転支援項目に基づいて、センシング制御および運転支援制御を実施する（ステップＳ２１２）。

一方、運転支援装置４０は、検出された人数が５０人未満であった場合（ステップＳ２０３否定）、歩行者は自車と同方向に進行していないと判定された場合（ステップＳ２０７否定）、運転支援項目が存在しない（運転支援が必要でない）場合（ステップＳ２１１否定）、処理を終了する。

［実施例１による効果］
このように、実施例１によれば、車両が走行する道路における歩行者の進行方向を検出し、検出された歩行者の進行方向に基づいて、車両に実施する運転支援内容を決定し、決定された運転支援内容を実施することができる。その結果、無駄な運転支援を抑止し、実際に必要な運転支援のみを行うことが可能である。

例えば、車両の周りに歩行者が多く存在した場合であっても、車両に対して危険な歩行者が多く存在するときに運転支援を行い、車両に対して危険な歩行者が存在しない（あるいは、少ない）ときに運転支援を行わないようにすることができるので、無駄な運転支援を抑止し、実際に必要な運転支援のみを行うことができる。

また、実施例１によれば、検出された歩行者の進行方向に基づいて、車両に搭載される各種センサのパラメータおよび／または車両の運転支援内容を決定し、決定された各種センサのパラメータおよび／または車両の運転支援内容を実施することができる。その結果、様々な歩行者の進行方向（例えば、同方向や逆方向など）に応じた細かな運転支援を行うことが可能である。

また、実施例１によれば、車両が走行する道路における歩行者の数を検出し、検出された歩行者の数が所定の閾値以上である場合に、歩行者の進行方向を検出することができる。その結果、歩行者が少ない危険地帯のように、運転支援が必要でない場合には、運転支援を行うことがないので、無駄な運転支援を抑止することが可能である。

また、実施例１によれば、検出された歩行者の進行方向と、さらに、自車両の進行方向とに基づいて、車両に実施する運転支援内容を決定することができる。その結果、進行方向が同じ場合と逆方向である場合とで、運転支援内容を変えることができ、過度の運転支援を抑止することが可能である。

また、実施例１によれば、各地で行われる各種イベントに関する情報を記憶し、イベント情報から歩行者の進行方向を予測して、歩行者の進行方向を検出することができる。その結果、季節・通学・通勤など様々なイベントにおける歩行者の進行方向を検出することができ、細かな運転支援を実施することが可能である。

また、実施例１によれば、自車両の現地点での位置に対応するイベント情報を取得し、自車両の現地点から取得したイベント情報により特定されるイベント開催地までの距離を算出し、算出した距離に基づいて、車両に実施する運転支援内容を決定することができる。その結果、開催地までの距離だけを正確に運転支援を実施することが可能であり、また、算出された距離だけを運転支援するので、過度の運転支援を抑止することが可能である。

また、本願が開示する運転支援装置は、自車両の現地点での位置に対応するイベント情報を取得し、自車両の現地点から取得したイベント情報により特定されるイベント開催地まで歩行者の進路を予測し、予測した歩行者の進路に基づいて、車両に実施する運転支援内容を決定することができる。

具体的には、運転支援装置は、予測したイベント開催地まで歩行者の進路とナビなどから取得できる自車両の進路が一致するか否かにより、運転支援内容を決定することができる。例えば、運転支援装置は、歩行者の進路と自車両の進路が一致する場合には「ランク３」、歩行者の進路と自車両の進路が一致しない場合には「ランク１」などと運転支援内容を決定することができる。そうすることにより、特に注意すべき進路において、正確に運転支援を実施することが可能であり、また、算出された進路だけを運転支援するので、過度の運転支援を抑止することが可能である。

さて、これまで本発明の実施例について説明したが、本発明は上述した実施例以外にも、種々の異なる形態にて実施されてよいものである。そこで、以下に示すように、（１）イベント例、（２）路車間通信、（３）システム構成等、（４）プログラムにそれぞれ区分けして異なる実施例を説明する。

（１）イベント例
例えば、実施例１では、コンサートや花火など不定期なイベントをイベントＤＢ４１に格納している例について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、季節に応じたイベントや時間に応じたイベントなどある程度固定的なイベントについても、上記した処理を実行することができる。

例えば、イベントＤＢ４１は、季節に応じたイベントとして「イベント項目＝体育祭、開催日時＝１０月１２日、開催地＝全学校、人出予想＝３００人、開始時間＝８：００、終了時間＝１７：００」などを記憶し、時間に応じたイベントとして「イベント項目＝通学、開催日時＝毎日、開催地＝全学校、人出予想＝３００人、開始時間＝８：００、終了時間＝９：００」や「イベント項目＝通勤、開催日時＝毎日、開催地＝全駅周辺、人出予想＝３００〜５０００人、開始時間＝８：００、終了時間＝１１：００」などを記憶する。そして、人の流れ検出部４４は、これらの情報に基づいて、上記した処理を行うことで、歩行者の進行方向を検出することができ、運転支援装置４０は、運転支援を実施することができる。

（２）路車間通信
また、実施例１では、カーナビ１５、カメラ１６、レーダ１７から得られた情報に基づいて、歩行者の進行方向を検出したり、イベントＤＢ４１から歩行者の目的地を特定したりする場合を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。

具体的には、運転支援装置４０は、カーナビ１５に設定されている目的地周辺の他車両から、路車間通信で目的地周辺の情報を取得し、取得した情報に基づいて運転支援を行うこともできる。例えば、運転支援装置４０は、カーナビ１５に設定されている目的地周辺の他車両から、路車間通信機１２で目的地周辺の情報として、目的地周辺の画像データを取得する。そして、運転支援装置４０は、取得した画像データを解析することにより、歩行者の人数、進行方向を特定し、特定した情報に基づいて、上記した手法で運転支援項目を決定して運転支援を行うこともできる。

（３）システム構成等
また、本実施例において説明した各処理のうち、自動的におこなわれるものとして説明した処理（例えば、カメラやレーダから得られた情報を解析する処理など）の全部または一部を手動的におこなうこともできる。この他、上記文書中や図面中で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報（例えば、図４や図５など）については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。

また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合（例えば、人候補検出部と人の流れ検出部とを統合するなど）して構成することができる。さらに、各装置にて行なわれる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵおよび当該ＣＰＵにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。

（４）プログラム
なお、本実施例で説明した運転支援方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナルコンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することによって実現することができる。このプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することができる。また、このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行することもできる。

以上のように、本発明に係る運転支援装置、運転支援プログラムおよび車載システムは、車両の運転を支援するのに有用であり、特に、無駄な運転支援を抑止し、実際に必要な運転支援のみを行うことに適する。

実施例１に係る運転支援装置の概要を説明するための図である。 実施例１に係る運転支援装置の概要を説明するための図である。 実施例１に係る運転支援装置を含む車載システムの構成を示すブロック図である。 イベントＤＢに記憶される情報の例を示す図である。 支援項目ＤＢに記憶される情報の例を示す図である。 実施例１に係る運転支援装置による処理の流れを示すフローチャートである。 実施例１に係る運転支援装置による歩行者の進行方向に基づいて運転支援する処理の流れを示すフローチャートである。

符号の説明

１ 車載システム
１０ 通信機類
１１ 車車間通信機
１２ 路車間通信機
１３ センター通信機
１４ 携帯電話通信機
１５ カーナビ
１６ カメラ
１７ レーダ
４０ 運転支援装置
４１ イベントＤＢ
４２ 支援項目ＤＢ
４３ 人候補検出部
４４ 人の流れ検出部
４５ 運転支援決定部
５０ 運転支援実施部
５１ アクセル
５２ ブレーキ
５３ ステアリング

Claims (8)

1. 車両に搭載され、前記車両の運転を支援する運転支援装置であって、
   前記車両が走行する道路上の歩行者の人数を検出する歩行者検出手段と、
   前記歩行者検出手段により検出された歩行者の人数が所定の閾値以上である場合に、前記検出された歩行者の進行方向を検出する歩行者進行方向検出手段と、
   前記歩行者進行方向検出手段により検出された歩行者の進行方向に基づいて、前記車両に実施する運転支援内容を決定する運転支援決定手段と、
   を備えたことを特徴とする運転支援装置。
2. 前記運転支援決定手段は、前記歩行者進行方向検出手段により検出された歩行者の進行方向に基づいて、前記車両に搭載される各種センサのパラメータおよび／または前記車両の運転支援内容を決定することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記運転支援決定手段は、前記歩行者進行方向検出手段により検出された歩行者の進行方向と、さらに、自車両の進行方向とに基づいて、前記車両に実施する運転支援内容を決定することを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
4. 前記歩行者進行方向検出手段は、各地で行われる各種イベントに関するイベント情報を取得し、取得したイベント情報から前記歩行者の進行方向を予測し、
   前記運転支援決定手段は、前記歩行者進行方向検出手段により予測された歩行者の進行方向に基づいて、前記車両に実施する運転支援内容を決定することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の運転支援装置。
5. 前記運転支援決定手段は、自車両の現地点に対応するイベント情報を取得し、前記自車両の現地点から前記取得したイベント情報により特定されるイベント開催地までの距離を算出し、算出した距離に基づいて、前記車両に実施する運転支援内容を決定することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の運転支援装置。
6. 前記運転支援決定手段は、自車両の現地点に対応するイベント情報を取得し、前記自車両の現地点から前記取得したイベント情報により特定されるイベント開催地までの歩行者の進路を予測し、予測した歩行者の進路に基づいて、前記車両に実施する運転支援内容を決定することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の運転支援装置。
7. 車両に搭載され、前記車両の運転を支援する運転支援装置としてのコンピュータに実行させる運転支援プログラムであって、
   前記車両が走行する道路上の歩行者の人数を検出する歩行者検出手順と、
   前記歩行者検出手順により検出された歩行者の人数が所定の閾値以上である場合に、前記検出された歩行者の進行方向を検出する歩行者進行方向検出手順と、
   前記歩行者進行方向検出手順により検出された歩行者の進行方向に基づいて、前記車両に実施する運転支援内容を決定する運転支援決定手順と、
   をコンピュータに実行させることを特徴とする運転支援プログラム。
8. 前記車両が走行する道路上の歩行者の人数を検出する歩行者検出手段と、
   前記歩行者検出手段により検出された歩行者の人数が所定の閾値以上である場合に、前記検出された歩行者の進行方向を検出する歩行者進行方向検出手段と、
   前記歩行者進行方向検出手段により検出された歩行者の進行方向に基づいて、前記車両に実施する運転支援内容を決定する運転支援決定手段と、
   前記運転支援決定手段により決定された運転支援内容を実施する運転支援実施手段と、
   を備えたことを特徴とする車載システム。

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