JP2010052500A - 車速制限制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】制限車速LmtVSPおよび実車速VSP間の車速偏差ΔVSPが設定値ΔVSPsに低下する前は(S12)、制御ゲインGをオーバーシュート防止用の大きなゲインG(1)にする(S13)。ΔVSP<ΔVSPsになるときも(S12)、制御ゲインGをG(1)から、車速上昇遅れ防止用の小さなG(2)へ直ちに切り替えず、この切り替えを、車速偏差ΔVSPが設定値ΔVSPsよりも小さな微小値ΔVSPss=0となるまで遅延させ(S14、S13)、ΔVSP≦ΔVSPssになった時から(S14)、制御ゲインGをゲインG(1)からΔGにより決まる速度で徐々にG(2)へ変化させる(S15、S16)。
【選択図】図2
Description
運転者がアクセルペダル操作を気にしないで、車速を制限車速以下に保って法定車速遵守走行を行い得る等の点において大いに有用である。
この車速制限制御装置は、制限車速と実車速との間における車速偏差に応じ、アクセル開度やスロットル開度などエンジン運転要求負荷の最大値を制限して、実車速が制限車速を越えることのないようにするというものである。
制御ゲインの設定要領次第で、実車速が制限車速に到達した後、この制限車速を越えるオーバーシュートで運転者に違和感を与えたり、オーバーシュートは生じないものの、実車速が制限車速に到達するまでに長い時間を要して運転者に車速上昇遅れ感を与えるという問題が発生する。
先ず、本発明の前提となる車速制限制御装置を説明するに、これは、
車両の実車速を検出する車速検出手段と、
車速上限値としての制限車速を設定する制限車速設定手段と、
該車速設定手段により設定した制限車速、および前記車速検出手段により検出した実車速間における車速偏差に応じ、所定の制御ゲインで、実車速が制限車速を越えることのないよう駆動力を制限する駆動力制限手段とを具備したものである。
前記車速偏差が設定車速偏差未満になるとき、前記所定の制御ゲインを、相対的に大きな第1ゲインから小さな第2ゲインに切り替える制御ゲイン切り替え手段と、
該手段による制御ゲインの切り替えを、前記車速偏差が、前記設定車速偏差よりも小さな所定の微小車速偏差になるまで遅延させるゲイン切り替え遅延手段とを設けた構成に特徴づけられる。
車速偏差が設定車速偏差以上であるときの大きな第1ゲインにより、車速制限制御を高応答で遂行して前記のオーバーシュートを防止することができ、また、車速偏差が設定車速偏差未満になったときからの小さな第2ゲインにより、車速制限制御応答を低下させて対外乱性を含む安定性にすぐれた車速制限制御を行わせることができる。
急加速開始時から車速偏差が設定車速偏差未満になる(大きな第1ゲインから小さな第2ゲインに切り替わる)までの間における実車速の急上昇を、上記短時間の第2ゲインによる低応答な制御では十分に抑制することができず、実車速が一時的に制限車速を越える前記のオーバーシュートを完全には防止することができない。
第1ゲインによる高応答な車速制限制御が延長されることとなり、低車速域での急加速時においても前記オーバーシュートの問題を確実に解消することができる。
しかし、上記設定車速偏差を小さくすると、実車速を制限車速近辺の値に保って走行している間、両者間の車速偏差が頻繁に、当該小さくした設定車速偏差以上になったり、未満になったりして、制御ゲインが第1ゲインと第2ゲインとの間で頻繁に切り替わり、制御の安定性が損なわれる。
制御の安定性を損うことなしに当該問題解決を実現することができる。
図1は、本発明の一実施例になる車速制限制御装置1の機能別ブロック線図である。
2は、動力源としてエンジン、3は、自動変速機をそれぞれ示す。
これらエンジン2および自動変速機3よりなるパワートレーンを具えた車両は、エンジン2からの動力を自動変速機3による変速下に、図示せざる駆動車輪へ伝達されて走行可能である。
ステアリングホイール22に設けられた車速制限制御スイッチ群22aからの信号と、
アクセルペダル23の踏み込み量(アクセル開度)APOを検出するアクセル開度センサ23aからの信号と、
エンジン回転数Neを検出するエンジン回転センサ24からの信号とをそれぞれ入力する。
車速制限作動判定部11は、これらスイッチからの「SET」信号、「RES」信号、および「CANCEL」信号に応答して、
以下のごとくに制限車速LmtVSPを設定して車速制限を行わせたり、車速制限を解除するものとする。
このとき車速制限作動判定部11は、「SET」スイッチまたは「RES」スイッチからの「SET」信号または「RES」信号に応答して、当該スイッチ操作時における実車速VSPを制限車速LmtVSPとして設定し、
同時に、車速制限制御を行うべきであることを示すように車速制限作動信号Sopを出力する。
運転者が「RES」スイッチを押す度に車速制限作動判定部11は、該スイッチからの「RES」信号に応答して、制限車速LmtVSPを「1Km/h」ピッチで低下させる。
運転者が「RES」スイッチを設定時間以上に亘って押し続けると、車速制限作動判定部11は、該スイッチからの「RES」信号継続時間に応答して、制限車速LmtVSPの低下ピッチを当初の「1Km/h」から「10Km/h」に切り替え、制限車速LmtVSPを急低下させる。
従って車速制限作動判定部11は、本発明における制限車速設定手段に相当する。
このとき車速制限作動判定部11は、このスイッチからの「CANCEL」信号に応答して、車速制限作動信号Sopを消失させる。
しかして制限車速LmtVSPは、次の車速制限制御のために、エンジンイグニッションスイッチのOFF時まで、車速制限作動信号Sopの消失時における値に保持しておき、
次に運転者が車速制限制御を希望して、「SET」スイッチまたは「RES」スイッチを押したときは、当該記憶した制限車速LmtVSPを初期値として用いるようにする。
キックダウン状態であるとき、キックダウン信号Skdを出力し、キックダウン状態でないとき、キックダウン信号Skdを出力しない。
車速制限作動判定部11は、上記のごとく「CANCEL」信号に応答して車速制限作動信号Sopを消失させるほかに、キックダウン信号Skdに応答してキックダウン状態であるときも、車速制限作動信号Sopを消失させるものとする。
従って車速制限作動判定部11は、本発明における車速制限解除手段をも構成する。
なお、これらキックダウン状態や低車速に呼応して車速制限作動信号Sopを消失させるときも、制限車速LmtVSPは次の車速制限制御のために、エンジンイグニッションスイッチのOFF時まで、車速制限作動信号Sopの消失時における値に保持しておき、
次に運転者が車速制限制御を希望して、「SET」スイッチまたは「RES」スイッチを押したときは、当該記憶した制限車速LmtVSPを初期値として用いるようにする。
よって車速制限用目標駆動力演算部12は、本発明における駆動力制限手段に相当する。
しかして車速制限作動信号Sopが存在しない間、車速制限用目標駆動力演算部12は、車速制限用目標駆動力LmtTdを、実現可能な最大値に固定する。
なお、車速制限用目標駆動力LmtTdが実現可能な最大値に固定されている場合、車速制限用目標スロットル開度LmtTVOはスロットル開度全開値であるのは言うまでもない。
また、車速制限作動信号Sopが存在していない場合、メータパネル31の制限車速表示部31aに制限車速LmtVSPの代わりに、車速制限非作動中を表示させるようなメータ表示信号を生成する。
運転者要求スロットル開度演算部16は、上記の運転者要求駆動力DrvTdを実現するための運転者要求スロットル開度DrvTVOを求める。
スロットル開度指令選択部18は、上記の運転者要求スロットル開度DrvTVO、および、演算部13で前記のごとくに求めた車速制限用目標スロットル開度LmtTVOのうち、小さい方Min(DrvTVO,LmtTVO)をスロットル開度指令tTVOとして選択する。
スロットル開度指令選択部18で上記のごとくに選択したスロットル開度指令tTVO=Min(DrvTVO,LmtTVO)はモータ33に指令され、このモータ33を介してスロットルバルブ32を、その開度がスロットル開度指令tTVO=Min(DrvTVO,LmtTVO)と一致するよう電子制御する。
車速制限作動信号Sopが出力されている車速制限制御中は、車速制限用目標駆動力演算部12により求めた車速制限用目標駆動力LmtTdが、VSP(実車速)> LmtVSP(制限車速)となることのないようにする値である。
運転者要求スロットル開度DrvTVOが車速制限用目標スロットル開度LmtTVOよりも大きいことから、選択部18は両者のうちの小さい方、つまり車速制限用目標スロットル開度LmtTVOをスロットル開度指令tTVOとして選択し、電子制御スロットルバルブ32の開度制御に資する。
よって、運転者がアクセルペダル23を大きく踏み込んでいても、エンジン2の出力は、実車速VSPが制限車速LmtVSPを越えることのないよう制限され、車速制限制御を遂行することができる。
運転者要求スロットル開度DrvTVOが車速制限用目標スロットル開度LmtTVOよりも小さいことから、選択部18は両者のうちの小さい方、つまり運転者要求スロットル開度DrvTVOをスロットル開度指令tTVOとして選択し、電子制御スロットルバルブ32の開度制御に資する。
よって、運転者がアクセルペダル23を大きく踏み込んでいないため、実車速VSPが制限車速LmtVSPを越えることのない運転中は、エンジン2が運転者要求駆動力DrvTdを実現するよう出力制御され得て、通常の運転に支障が及ぶのを回避することができる。
車速制限用目標駆動力演算部12が、車速制限用目標駆動力LmtTdを、実現可能な最大値に固定する。
従って、運転者がアクセルペダル23をどんなに大きく踏み込んでも、運転者要求駆動力DrvTdが車速制限用目標駆動力LmtTdよりも大きくなることがなく、運転者要求スロットル開度DrvTVOが車速制限用目標スロットル開度LmtTVOより大きいこともない。
よって車速制限制御非実行中は絶えず、エンジン2が運転者要求駆動力DrvTdを実現するよう出力制御され得て、予定通りに通常の運転を行わせることができる。
これがため変速機コントローラ34には、センサ21で検出した実車速VSP、および、選択部18で選択したスロットル開度指令tTVOを入力する。
変速機コントローラ34は、これら実車速VSPおよびスロットル開度指令tTVOから、予定の変速パターンを基に、現在の運転状態に最適な変速段を求め、
現在の選択変速段からこの最適変速段へと自動変速機3を自動変速させる。
制御ゲイン(比例制御ゲイン)Gは、大きすぎると、車速制限中における駆動力制限の不足により、実車速VSPが一時的に制限車速LmtVSPを越えるオーバーシュートを生じて、運転者に違和感を与えるという問題が発生する。
逆に制御ゲイン(比例制御ゲイン)Gが小さすぎると、上記のオーバーシュートを生じないものの、実車速VSPが制限車速LmtVSPに到達するまでに長い時間を要して、運転者に車速上昇遅れを感じさせるという問題が発生する。
そこで本実施例においては、車速制限用目標駆動力演算部12が車速制限用目標駆動力LmtTdの演算に際し制御ゲイン(比例制御ゲイン)Gを、図2に示す制御プログラムの実行により以下のごとくに決定し、この制御ゲイン(比例制御ゲイン)Gを用いて車速制限用目標駆動力LmtTdを演算するようになす。
次のステップS12においては、上記の車速偏差ΔVSPがゲイン切り替え判定用設定車速偏差ΔVSPs(例えば5Km/h)未満になったか否かをチェックする。
ここでゲイン切り替え判定用設定車速偏差ΔVSPsは、対外乱性を含む安定性を重視して車速制限制御応答を低くすべき小さな車速偏差域の上限値に対応させ、例えば実車速VSPが制限車速LmtVSP近辺の値に保たれている定常走行状態での車速偏差ΔVSPの最大値よりも若干大きな5Km/h程度に定める。
ステップS13において制御ゲイン(比例制御ゲイン)Gに、相対的に大きな第1ゲインG(1)をセットする。
ここで第1ゲインG(1)は、ΔVSP≧ΔVSPsで要求される高い車速制限制御応答を実現可能な比例ゲインの下限値に対応させる。
ステップS14において、車速偏差ΔVSPが、ゲイン切り替え判定用設定車速偏差ΔVSPsよりも小さな微小車速偏差ΔVSPss(例えば0Km/h)以下になったか否かをチェックする。
この微小車速偏差ΔVSPssは、ステップS13で大きな第1ゲインG(1)となした制御ゲイン(比例制御ゲイン)Gを低下させ始める車速偏差(例えば0Km/h)で、当該制御ゲイン(比例制御ゲイン)Gの低下を遅延させるタイミングを決定するためのものである。
制御をステップS13に進めて、制御ゲイン(比例制御ゲイン)Gに相変わらず大きな第1ゲインG(1)をセットし続け、制御ゲイン(比例制御ゲイン)Gの第1ゲインG(1)からの低下を遅延させる。
この遅延は、ステップS14において車速偏差ΔVSPが微小車速偏差ΔVSPss(0Km/h)以下であると判定するとき、つまり実車速VSPが制限車速LmtVSPに達して両者間の車速偏差ΔVSPが微小車速偏差ΔVSPss(0Km/h)になったとき、制御をステップS15へ進めることで解除する。
G>G(2)である間ステップS16において、制御ゲイン(比例制御ゲイン)Gを前回記憶値から所定量ΔGずつ低下させ、
これによりG=G(2)になったとき以降、ステップS15がステップS16をスキップすることによりG=G(2)を保持する。
なお上記した小さな第2ゲインG(2)は、ΔVSP<ΔVSPsで要求される対外乱性を含む安定性のための低い車速制限制御応答を実現可能な比例ゲインの上限値に対応させる。
またステップS14は、本発明におけるゲイン切り替え遅延手段に相当する。
同図の破線αは、ステップS12で車速偏差ΔVSP<ΔVSPsと判定した瞬時t1に、ステップS14〜ステップS16を経由せず、制御ゲイン(比例制御ゲイン)Gを直ちに、大きい第1ゲインG(1)から小さい第2ゲインG(2)に切り替えた場合における、ゲインの時系列変化を示すものである。
また、車速偏差ΔVSPが設定車速偏差ΔVSPs未満になった瞬時t1以降の小さな第2ゲインG(2)により、車速制限制御応答を低下させて対外乱性を含む安定性にすぐれた車速制限制御を行わせ、瞬時t0〜t1間の高応答制御による実車速VSPの急上昇にもかかわらず、瞬時t1以降の低応答制御により実車速VSPが制限車速LmtVSPを一時的に越えるオーバーシュートを防止することができる。
よって実車速VSPが破線γで示すように、瞬時t2以降、制限車速LmtVSPを越えてオーバーシュートを生じることがあり、このオーバーシュートによる違和感の問題を完全には防止することができない。
第1ゲインG(1)による高応答な車速制限制御が、その分だけ延長されることとなり、低車速域での急加速時においても、駆動力Tdの制限を実線β'で示すごとく十分なものとなし得る。
なお本実施例のように、微小車速偏差ΔVSPssを0Km/hに設定する場合、上記の作用効果を一層顕著なものとすることができる。
しかし、かように設定車速偏差ΔVSPsを小さくすると、実車速VSPを制限車速LmtVSP近辺の値に保って走行している定常走行中、両者間の車速偏差ΔVSPが頻繁に、当該小さくした設定車速偏差ΔVSPs以上になったり、未満になったりして、制御ゲインGが第1ゲインG(1)と第2ゲインG(2)との間で頻繁に切り替わり、制御の安定性が損なわれる。
上記したような制御の安定性を損うという問題を生ずることなしに、当該オーバーシュートの問題を解消することができて大いに有利である。
当該ゲインの切り替えに伴う駆動力Tdの変化が図3に実線β'で示すように滑らかなものとなり、ゲイン切り替え時のショックを緩和、若しくは無くすことができる。
ステップS12およびステップS14間に介挿したステップS21においては、図3に破線αで示す制御ゲインGのG(1)→G(2)切り替えによっても、実車速VSPが同図に破線γで示すように制限車速LmtVSPを越えてオーバーシュートする急加速時(特に低車速域での急加速時)か否かをチェックする。
しかし、ステップS21で急加速時(特に低車速域での急加速時)でないと判定するときは、ステップS22において制御ゲインGを大きい第1ゲインG(1)から、前記の切り替え遅延なしに小さい第2ゲインG(2)へ切り替え、ステップS17での車速制限用目標駆動力LmtTdの演算に用いる。
図3の急加速時タイムチャートα,β,γを比較のため併記した図5の実線α"で示すごとく、
前記の切り替え遅延なしに、実車速VSP(実線γ"参照)と制限車速LmtVSPとの間の車速偏差ΔVSPが設定車速偏差ΔVSPs未満になる(ステップS12)瞬時t4に、大きいゲインG(1)から小さいゲインG(2)へと切り替えられる(ステップS22)。
緩加速のため実車速VSPが実線γ"で示すようにゆっくり上昇しながら制限車速LmtVSPに徐々に接近するため、
実車速VSPが瞬時t5以降、制限車速LmtVSPを越えてオーバーシュートを生じることはなく、このオーバーシュートによる違和感の問題を、瞬時t4における制御ゲインGの遅延制御なしのG(1)→G(2)切り替えのみによって解消することができる。
制御ゲインGが微分制御ゲインや積分制御ゲインである場合についても、本発明の着想は同様に適用し得ること勿論であり、この場合も前記した諸々の作用効果を同様に達成することができる。
2 エンジン
3 自動変速機
11 車速制限作動判定部(制限車速設定手段)
12 車速制限用目標駆動力演算部(駆動力制限手段)
13 車速制限用目標スロットル開度演算部
14 メータ表示信号生成部
15 運転者要求駆動力演算部
16 運転者要求スロットル開度演算部
17 キックダウン判定部
18 スロットル開度指令選択部
21 車速センサ(車速検出手段)
22 ステアリングホイール
22a 車速制限制御スイッチ群
23 アクセルペダル
23a アクセル開度センサ
24 エンジン回転センサ
31 メータパネル
31a 制限車速表示部
32 電子制御スロットルバルブ
33 モータ
34 変速機コントローラ
Claims (4)
- 車両の実車速を検出する車速検出手段と、
車速上限値としての制限車速を設定する制限車速設定手段と、
該車速設定手段により設定した制限車速、および前記車速検出手段により検出した実車速間における車速偏差に応じ、所定の制御ゲインで、実車速が制限車速を越えることのないよう駆動力を制限する駆動力制限手段とを具備する車速制限制御装置において、
前記車速偏差が設定車速偏差未満になるとき、前記所定の制御ゲインを、相対的に大きな第1ゲインから小さな第2ゲインに切り替える制御ゲイン切り替え手段と、
該手段による制御ゲインの切り替えを、前記車速偏差が、前記設定車速偏差よりも小さな所定の微小車速偏差になるまで遅延させるゲイン切り替え遅延手段とを設けたことを特徴とする車速制限制御装置。 - 請求項1に記載の車速制限制御装置において、
前記ゲイン切り替え遅延手段は、実車速が制限車速を越えるオーバーシュートを生ずるような車両の急加速時に、前記制御ゲインの切り替え遅延を実行し、該オーバーシュートを生じないような車両の緩加速時は、前記制御ゲインの切り替えを、前記制御ゲイン切り替え手段による切り替えに任せるものであることを特徴とする車速制限制御装置。 - 請求項1または2に記載の車速制限制御装置において、
前記ゲイン切り替え遅延手段は、前記微小車速偏差として零を用い、実車速が制限車速に到達するまで、前記制御ゲイン切り替え手段による制御ゲインの切り替えを遅延させるものであることを特徴とする車速制限制御装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の車速制限制御装置において、
前記制御ゲイン切り替え手段は、前記制御ゲインの切り替え遅延後における前記第2制御ゲインへの切り替えを、所定の時間変化割合で徐々に行わせるものであることを特徴とする車速制限制御装置。
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