JP2010052108A - ナットランナー - Google Patents
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Abstract
【課題】 締め付けトルクのばらつきを低減することが可能であるとともに、シャフトが揺動可能な状態と揺動不可能な状態を切換えることが可能なナットランナーを提供する。
【解決手段】 駆動軸32を回転させる駆動装置30と、駆動軸32に対して揺動可能に接続されており、先端部に締結部品を保持するソケット42が形成されているシャフト40と、シャフト40に対して相対移動可能であり、シャフト40に対して第1相対位置にあるときにシャフト40の揺動を禁止し、シャフト40に対して第2相対位置にあるときにシャフト40の揺動を許容するガイド50と、シャフト40に対してガイド50を第1相対位置と第2相対位置の間で相対移動させるアクチュエータ60を備えていることを特徴とするナットランナー10。
【選択図】図1
【解決手段】 駆動軸32を回転させる駆動装置30と、駆動軸32に対して揺動可能に接続されており、先端部に締結部品を保持するソケット42が形成されているシャフト40と、シャフト40に対して相対移動可能であり、シャフト40に対して第1相対位置にあるときにシャフト40の揺動を禁止し、シャフト40に対して第2相対位置にあるときにシャフト40の揺動を許容するガイド50と、シャフト40に対してガイド50を第1相対位置と第2相対位置の間で相対移動させるアクチュエータ60を備えていることを特徴とするナットランナー10。
【選択図】図1
Description
本発明は、締結部品を締結するナットランナーに関する。なお、本明細書において、締結部品とは、ボルトやナット等のネジ溝を有する締結用の部品を意味する。
ナットランナーは、駆動軸を回転させる駆動装置と、駆動軸に接続されており、先端部に締結部品を保持するソケットが形成されているシャフトを備えている。ソケットに締結部品を保持し、駆動装置によってシャフトを回転させることで、締結部品を締結する。
締結部品を締結するときには、ソケットによって締結部品を保持し、保持した締結部品を被締結部品に対して位置決めし、位置決めした締結部品を回転させて締結を行う。ソケットによって締結部品を保持する(ソケット内に締結部品を挿入する)ときには、シャフトが駆動軸に対して揺動不可能であることが好ましい。シャフトが駆動軸に対して揺動可能であると、ソケット内に締結部品を挿入し難いためである。また、ソケットに保持した締結部品を被締結部品上に位置決めするときには、シャフトが駆動軸に対して揺動不可能であることが好ましい。締結部品を被締結部品上に正確に位置決めするためである。一方、被締結部品上に位置決めした締結部品を回転させて締結部品を締結するときには、シャフトは揺動可能であることが好ましい。締結部品と被締結部品の間にずれが生じているときにも、被締結部品に対して適切な位置で締結部品を回転させるためである。例えば、ボルト(締結部品)を被締結部品のネジ孔等に締結する場合には、ボルトをネジ孔上に位置決めしたときに多少の位置ずれが生じる場合がある。この場合にも、シャフトを揺動可能としておけば、シャフトがボルトとネジ孔の位置ずれに倣って揺動するので、ボルトをネジ孔のネジ溝に倣って回転させることができる。すなわち、ボルトを適切に締結することができる。ナットランナーによってナット(締結部品)を雄ネジ(被締結部品)に締結するときも同様である。
締結部品を締結するときには、ソケットによって締結部品を保持し、保持した締結部品を被締結部品に対して位置決めし、位置決めした締結部品を回転させて締結を行う。ソケットによって締結部品を保持する(ソケット内に締結部品を挿入する)ときには、シャフトが駆動軸に対して揺動不可能であることが好ましい。シャフトが駆動軸に対して揺動可能であると、ソケット内に締結部品を挿入し難いためである。また、ソケットに保持した締結部品を被締結部品上に位置決めするときには、シャフトが駆動軸に対して揺動不可能であることが好ましい。締結部品を被締結部品上に正確に位置決めするためである。一方、被締結部品上に位置決めした締結部品を回転させて締結部品を締結するときには、シャフトは揺動可能であることが好ましい。締結部品と被締結部品の間にずれが生じているときにも、被締結部品に対して適切な位置で締結部品を回転させるためである。例えば、ボルト(締結部品)を被締結部品のネジ孔等に締結する場合には、ボルトをネジ孔上に位置決めしたときに多少の位置ずれが生じる場合がある。この場合にも、シャフトを揺動可能としておけば、シャフトがボルトとネジ孔の位置ずれに倣って揺動するので、ボルトをネジ孔のネジ溝に倣って回転させることができる。すなわち、ボルトを適切に締結することができる。ナットランナーによってナット(締結部品)を雄ネジ(被締結部品)に締結するときも同様である。
特許文献1には、シャフトが駆動軸に対して揺動可能な状態と、シャフトが駆動軸に対して揺動不可能な状態とを切換えることが可能なナットランナーが開示されている。このナットランナーでは、駆動軸に対してシャフトが揺動可能に接続されている。また、シャフトにテーパ面が形成されており、筐体にはシャフトのテーパ面と当接する逆テーパ面が形成されている。駆動軸とシャフトは、軸方向に移動可能とされている。駆動軸は、コイルスプリングによってシャフト側に付勢されており、この付勢力によってシャフトのテーパ面と筐体の逆テーパ面が当接している。シャフトのテーパ面と筐体の逆テーパ面が当接している状態では、シャフトは駆動軸に対して揺動不可能となっている。
締結部品をソケットに挿入するときや、締結部品を被締結部品に対して位置決めするときには、シャフトのテーパ面と筐体の逆テーパ面が当接しているので、シャフトは揺動不可能となっている。したがって、これらの作業を容易に行うことができる。
一方、締結部品を締結するときには、締結部品を被締結部品に向かって押付けながら締結部品を回転させる。締結部品を押付けると、シャフトと駆動軸がコイルスプリング側に押し込まれて、コイルスプリングが縮む。すると、シャフトのテーパ面と筐体の逆テーパ面との当接状態が解除されて、シャフトが揺動可能となる。したがって、シャフトが揺動可能な状態で締結部品を回転させることができる。
締結部品をソケットに挿入するときや、締結部品を被締結部品に対して位置決めするときには、シャフトのテーパ面と筐体の逆テーパ面が当接しているので、シャフトは揺動不可能となっている。したがって、これらの作業を容易に行うことができる。
一方、締結部品を締結するときには、締結部品を被締結部品に向かって押付けながら締結部品を回転させる。締結部品を押付けると、シャフトと駆動軸がコイルスプリング側に押し込まれて、コイルスプリングが縮む。すると、シャフトのテーパ面と筐体の逆テーパ面との当接状態が解除されて、シャフトが揺動可能となる。したがって、シャフトが揺動可能な状態で締結部品を回転させることができる。
特許文献1のナットランナーでは、締結部品を被締結部品に押付けたときに、コイルスプリングが縮んでシャフトが揺動可能となる。すなわち、締結部品の締結時に、所定の力で締結部品を被締結部品に押付けながら回転させる必要がある。このように、押付けながら回転させることで締結部品を締結すると、回転時に締結部品と被締結部品との間で摩擦抵抗が生じる。このため、締め付けトルクのばらつきが大きくなるという問題が生じる。コイルスプリングのバネ係数を小さくすれば、この問題を緩和することができる。しかしながら、バネ係数を小さくすると、ソケットに締結部品を保持するときや保持した締結部品を被締結部品に位置決めするとき(すなわち、シャフトを揺動不可能とする必要があるとき)に、シャフトが少し押されただけでコイルスプリングが縮んでしまい、シャフトが揺動してしまうという問題が生じる。
本発明は、上述した実情に鑑みて創作されたものであり、締め付けトルクのばらつきを低減することが可能であるとともに、シャフトが揺動可能な状態と揺動不可能な状態を切換えることが可能なナットランナーを提供することを目的とする。
本発明のナットランナーは、駆動装置と、シャフトと、ガイドと、アクチュエータを備えている。駆動装置は、駆動軸を回転させる。シャフトは、駆動軸に対して揺動可能に接続されており、先端部に締結部品を保持するソケットが形成されている。ガイドは、シャフトに対して相対移動可能であり、シャフトに対して第1相対位置にあるときにシャフトの揺動を禁止し、シャフトに対して第2相対位置にあるときにシャフトの揺動を許容する。アクチュエータは、シャフトに対してガイドを第1相対位置と第2相対位置の間で相対移動させる。
なお、「シャフトに対してガイドを相対移動させる」とは、シャフトに対するガイドの相対位置を変化させることを意味する。すなわち、「シャフトに対してガイドを相対移動させる」は、ガイドを移動させて相対位置を変化させること、シャフトを移動させて相対位置を変化させること、及び、ガイドとシャフトの双方を移動させて相対位置を変化させることを含む。
このナットランナーでは、アクチュエータが、ガイドを第1相対位置と第2相対位置の間で相対移動させる。すなわち、アクチュエータによって、シャフトが揺動可能な状態と、シャフトが揺動不可能な状態とが切換えられる。したがって、シャフトを揺動可能とするために、シャフトのソケットに保持した締結部品を被締結部品に押付ける必要がない。このため、安定した締め付けトルクで、締結部品を締結することができる。
なお、「シャフトに対してガイドを相対移動させる」とは、シャフトに対するガイドの相対位置を変化させることを意味する。すなわち、「シャフトに対してガイドを相対移動させる」は、ガイドを移動させて相対位置を変化させること、シャフトを移動させて相対位置を変化させること、及び、ガイドとシャフトの双方を移動させて相対位置を変化させることを含む。
このナットランナーでは、アクチュエータが、ガイドを第1相対位置と第2相対位置の間で相対移動させる。すなわち、アクチュエータによって、シャフトが揺動可能な状態と、シャフトが揺動不可能な状態とが切換えられる。したがって、シャフトを揺動可能とするために、シャフトのソケットに保持した締結部品を被締結部品に押付ける必要がない。このため、安定した締め付けトルクで、締結部品を締結することができる。
上述したナットランナーは、シャフトに大径部が形成されており、ガイドに大径部を収容可能な収容孔が形成されており、アクチュエータが、シャフトの大径部がガイドの収容孔に収容される第1相対位置と、シャフトの大径部がガイドの収容孔から離脱する第2相対位置の間で、シャフトに対してガイドをシャフトの軸方向に相対移動させることが好ましい。
なお、「シャフトの大径部がガイドの収容孔から離脱する第2相対位置」とは、大径部以外のシャフト(大径部より小径である部分)が収容孔に収容される相対位置、または、収容孔内にシャフトが収容されない相対位置を意味する。
このナットランナーでは、大径部が収容孔に収容される第1相対位置にガイドが相対移動されると、シャフトが揺動不可能となる。また、大径部が収容孔から離脱する第2相対位置にガイドが相対移動されると、シャフトが揺動可能となる。
なお、「シャフトの大径部がガイドの収容孔から離脱する第2相対位置」とは、大径部以外のシャフト(大径部より小径である部分)が収容孔に収容される相対位置、または、収容孔内にシャフトが収容されない相対位置を意味する。
このナットランナーでは、大径部が収容孔に収容される第1相対位置にガイドが相対移動されると、シャフトが揺動不可能となる。また、大径部が収容孔から離脱する第2相対位置にガイドが相対移動されると、シャフトが揺動可能となる。
また、上記の課題は、以下のナットランナーによっても解決することができる。このナットランナーは、駆動装置と、シャフトと、ガイドを備えている。駆動装置は、駆動軸を回転させる。シャフトは、駆動軸に対して揺動可能に接続されており、大径部が形成されており、先端部に締結部品を保持するソケットが形成されている。ガイドは、大径部を収容可能な収容孔が形成されており、シャフトの大径部が収容孔に収容される収容位置と、シャフトの大径部が収容孔から離脱する非収容位置の間で、シャフトに対して軸方向に相対移動可能である。シャフトとガイドの少なくとも一方には、シャフトの回転に伴ってシャフトとガイドを軸方向に相対移動させる案内面が形成されている。ガイドが収容位置にある状態でシャフトが締結方向に回転すると、シャフトに対するガイドの相対位置が非収容位置に変化する。ガイドが非収容位置にある状態でシャフトが取り外し方向に回転すると、シャフトに対するガイドの相対位置が収容位置に変化する。ガイドが非収容位置にある状態でシャフトが締結方向に回転すると、シャフトに対するガイドの相対位置が非収容位置に維持される。
このナットランナーでは、シャフトの回転時に、シャフトとガイドが案内面によって案内される。これによってで、シャフトとガイドの相対位置が収容位置(シャフトが揺動不可能な相対位置)と非収容位置(シャフトが揺動可能な位置)の間で変化する。また、ガイドが非収容位置にある状態でシャフトが締結方向に回転すると、シャフトに対するガイドの相対位置が非収容位置に維持される。すなわち、揺動可能な状態で、シャフトを締結方向に回転させ続けることができる。
このように、このナットランナーでは、シャフトを揺動可能とするために、ソケットに保持した締結部品を被締結部品に押付ける必要がない。安定した締め付けトルクで、締結部品を締結することができる。また、このナットランナーでは、駆動装置が、締結部品を回転させる装置として機能するとともに、シャフトの状態(揺動可能状態と揺動不可能状態)を切換えるアクチュエータとしても機能する。したがって、シャフトの状態を切換えるためのアクチュエータを別途設ける必要がなく、装置構成を簡単とすることができる。
このナットランナーでは、シャフトの回転時に、シャフトとガイドが案内面によって案内される。これによってで、シャフトとガイドの相対位置が収容位置(シャフトが揺動不可能な相対位置)と非収容位置(シャフトが揺動可能な位置)の間で変化する。また、ガイドが非収容位置にある状態でシャフトが締結方向に回転すると、シャフトに対するガイドの相対位置が非収容位置に維持される。すなわち、揺動可能な状態で、シャフトを締結方向に回転させ続けることができる。
このように、このナットランナーでは、シャフトを揺動可能とするために、ソケットに保持した締結部品を被締結部品に押付ける必要がない。安定した締め付けトルクで、締結部品を締結することができる。また、このナットランナーでは、駆動装置が、締結部品を回転させる装置として機能するとともに、シャフトの状態(揺動可能状態と揺動不可能状態)を切換えるアクチュエータとしても機能する。したがって、シャフトの状態を切換えるためのアクチュエータを別途設ける必要がなく、装置構成を簡単とすることができる。
また、上記の課題は、以下のナットランナーによっても解決することができる。このナットランナーは、駆動装置と、シャフトと、ガイドを備えている。駆動装置は、駆動軸を回転させる。シャフトは、駆動軸に対して揺動可能に接続されており、大径部が形成されており、先端部に締結部品を保持するソケットが形成されている。ガイドは、大径部を収容可能な収容孔が形成されており、シャフトの大径部が収容孔に収容される収容位置と、シャフトの大径部が収容孔から離脱する非収容位置の間で、シャフトに対して軸方向に相対移動可能である。シャフトとガイドの一方には、螺旋状に伸びる案内面が形成されている。シャフトとガイドの他方には、螺旋状に伸びる案内面によって案内される被案内部が形成されている。
なお、「螺旋状に伸びる案内面」とは、シャフトと同心の周方向において、その周方向を一方に向かうに従って、シャフトの軸方向の一方に向かって変位する案内面を意味する。
このナットランナーでは、シャフトの回転時に、被案内部が案内面に案内される。案内面は螺旋状であるので、回転によってシャフトとガイドが軸方向に相対移動する。これによって、ガイドが、シャフトの大径部が収容孔に収容される収容位置と、シャフトの大径部が収容孔から離脱する非収容位置の間で、シャフトに対して相対移動する。すなわち、シャフトの状態(揺動可能状態と揺動不可能状態)が切換えられる。
このように、このナットランナーでは、シャフトを揺動可能とするために、ソケットに保持した締結部品を被締結部品に押付ける必要がない。安定した締め付けトルクで、締結部品を締結することができる。また、このナットランナーでは、駆動装置が、シャフトの状態を切換えるアクチュエータとしても機能する。したがって、装置構成を簡単とすることができる。
なお、「螺旋状に伸びる案内面」とは、シャフトと同心の周方向において、その周方向を一方に向かうに従って、シャフトの軸方向の一方に向かって変位する案内面を意味する。
このナットランナーでは、シャフトの回転時に、被案内部が案内面に案内される。案内面は螺旋状であるので、回転によってシャフトとガイドが軸方向に相対移動する。これによって、ガイドが、シャフトの大径部が収容孔に収容される収容位置と、シャフトの大径部が収容孔から離脱する非収容位置の間で、シャフトに対して相対移動する。すなわち、シャフトの状態(揺動可能状態と揺動不可能状態)が切換えられる。
このように、このナットランナーでは、シャフトを揺動可能とするために、ソケットに保持した締結部品を被締結部品に押付ける必要がない。安定した締め付けトルクで、締結部品を締結することができる。また、このナットランナーでは、駆動装置が、シャフトの状態を切換えるアクチュエータとしても機能する。したがって、装置構成を簡単とすることができる。
本発明のナットランナーによれば、シャフトが揺動可能な状態と揺動不可能な状態を切換えることが可能であるとともに、安定した締め付けトルクで締結部品を締結することができる。
(第1実施例)
図1は、第1実施例に係るナットランナー10の断面図を示している。なお、図1は、ナットランナー10の先端部分近傍のみを示している。ナットランナー10は、産業用ロボットのアームに取り付けて使用される。図1に示すように、ナットランナー10は、筐体20と、駆動装置30と、シャフト40と、ガイド50と、シリンダアクチュエータ60を備えている。
図1は、第1実施例に係るナットランナー10の断面図を示している。なお、図1は、ナットランナー10の先端部分近傍のみを示している。ナットランナー10は、産業用ロボットのアームに取り付けて使用される。図1に示すように、ナットランナー10は、筐体20と、駆動装置30と、シャフト40と、ガイド50と、シリンダアクチュエータ60を備えている。
筐体20は、産業用ロボットのアームに固定されている。筐体20内には、駆動装置30の駆動軸32及びシャフト40等が収容されている。
駆動装置30は、筐体20に取り付けられている。駆動装置30は、モータ(図示省略)と、駆動軸32と、モータの回転を駆動軸32に伝える機構(図示省略)等を備えている。駆動装置30は、モータを駆動することにより駆動軸32を回転させる。また、駆動装置30は、図示しないトルクセンサを備えている。トルクセンサは、駆動軸32(すなわち、シャフト40)に加わるトルクを検出する。
シャフト40は、ユニバーサルジョイント70を介して、駆動装置30の駆動軸32に接続されている。ユニバーサルジョイント70は、シャフト40を駆動軸32に対して揺動可能に接続している。すなわち、シャフト40は、駆動軸32に対して揺動することができる。シャフト40の先端部には、ソケット42が形成されている。ソケット42の内周面は、締結部品が相対回転しないように締結部品と係合可能な形状に形成されている。ソケット42内には、マグネット48が固定されている。シャフト40の中間部には、他の部分より直径が大きい大径部44が形成されている。以下では、シャフト40の大径部44以外の部分を小径部46という。
シリンダアクチュエータ60は、筐体20に固定されている。シリンダアクチュエータ60は、作動軸62を備えている。シリンダアクチュエータ60は、作動軸62を上下に移動させる。
ガイド50は、略円筒形状を備えている。ガイド50の内孔には、シャフト40が挿通されている。ガイド50の内孔には、小径孔部52aと、大径孔部52bと、大径孔部52bから徐々に直径が広がっているテーパ孔部52cが形成されている。ガイド50の大径孔部52bの内径は、シャフト40の大径部44の直径よりわずかに大きい。したがって、ガイド50の大径孔部52b内に、シャフト40の大径部44を収容することができる。ガイド50の小径孔部52aの内径は、シャフト40の小径部46の直径より大きい。したがって、ガイド50の小径孔部52aの内周面と、シャフト40の小径部46の外周面の間には、比較的大きいクリアランスが形成されている。ガイド50は、シリンダアクチュエータ60の作動軸62に固定されている。したがって、シリンダアクチュエータ60の作動によって、ガイド50は上下に移動する。ガイド50は、図1に示す位置(シャフト40の大径部44がガイド50の大径孔部52b内に収容される位置:以下では、収容位置という)と、図2に示す位置(シャフト40の大径部44がガイド50の大径孔部52bから離脱する位置:以下では、非収容位置という)の間を上下動する。
図1に示すように、ガイド50が収容位置にあるときには、シャフト40の大径部44がガイド50の大径孔部52bに収容されて位置決めされる。したがって、シャフト40は、駆動軸32に対して(すなわち、ユニバーサルジョイント70の中心にして)揺動することができない。また、ガイド50の大径孔部52bは駆動軸32の中心軸と同心に形成されているので、ガイド50が収容位置にあるときには、駆動軸32の中心軸とシャフト40の中心軸が一致する。
図2に示すように、ガイド50が非収容位置にあるときには、シャフト40はガイド50に位置決めされない。したがって、シャフト40は、ガイド50の小径部46との間のクリアランスの範囲内で、駆動軸32に対して揺動することができる。
図2に示すように、ガイド50が非収容位置にあるときには、シャフト40はガイド50に位置決めされない。したがって、シャフト40は、ガイド50の小径部46との間のクリアランスの範囲内で、駆動軸32に対して揺動することができる。
次に、ナットランナー10の動作について説明する。以下では、ナットランナー10によって、ボルトをネジ孔に締結する動作について説明する。ナットランナー10は、パーツフィーダにより供給されるボルトをソケット42で保持する保持動作、保持したボルトをネジ孔上まで移動させて位置決めする位置決め動作、シャフト40を回転させてボルトをネジ孔に締結する締結動作の順に制御される。
保持動作の前に、シリンダアクチュエータ60によって、ガイド50を収容位置に移動させておく。これによって、シャフト40は揺動不可能となる。この状態で、パーツフィーダにより供給されるボルトの頭がソケット42内に挿入されるように、産業用ロボットのアームを駆動する。ソケット42内に挿入されたボルトは、マグネット48に吸着されて、ソケット42に保持される。保持動作では、シャフト40が揺動しないので、ボルトを容易に保持することができる。保持動作を失敗する確率はきわめて低い。
位置決め動作では、ガイド50が収容位置に存在している状態を維持する。このため、位置決め動作でも、シャフト40は揺動不可能である。この状態で、ソケット42に保持しているボルトを、ネジ孔上に移動させて位置決めする。シャフト40が揺動しないので、ボルトをネジ孔上に正確に位置決めすることができる。
締結動作の開始時に、シリンダアクチュエータ60を作動させて、ガイド50を非収容位置に移動させる。これによって、シャフト40は揺動可能となる。この状態で、駆動装置30によって駆動軸32を締結方向に回転させる。これによって、シャフト40とともにボルトが回転し、ボルトがネジ孔内に締結される。締結動作では、駆動装置30のトルクセンサで検出されるトルクが目標トルクと一致するように駆動装置を駆動させる。
上述したように、位置決め動作時にはシャフト40が揺動しないので、ボルトをネジ孔上に正確に位置決めすることができる。しかしながら、シャフト40が揺動しない場合でも、ボルトとネジ孔の間に微小な位置ズレが生じる場合がある。図3は、ボルト90を位置決めした位置A1とネジ孔92の位置A2の間に位置ズレTが生じていた状態で締結動作を開始したときのシャフト40の状態を示している。なお、図3では、説明のため、位置ズレTを実際より大きく示している。位置ズレTが生じている状態でシャフト40を回転させると、ボルト90がネジ孔92に倣って、ネジ孔92の直上に移動しようとする。このとき、シャフト40が揺動するので、図3に示すようにボルト90はネジ孔92の直上に移動することができる。したがって、適切にボルト90を締結することができる。
以上に説明したように、第1実施例のナットランナー10は、シリンダアクチュエータ60が作動することによって、シャフト40が揺動可能な状態と、シャフト40が揺動不可能な状態が切換えられる。すなわち、ソケット42に保持したボルトを、ネジ孔に向かって押し付ける必要がない。したがって、ボルトの回転時に、ボルトとネジ孔の間で高い摩擦が生じず、摩擦による締め付けトルクへの影響を最小限とすることができる。このため、駆動装置30のトルクセンサで検出されるトルクと、実際のボルトの締め付けトルクとが正確に対応し、目標の締め付けトルクで正確にボルトを締結することができる。ボルトの締め付けトルクのばらつきを最小限に抑えることができる。なお、上述した第1実施例では、ボルトをネジ孔に締結する動作について説明したが、ナット等を雄ネジに締結する際にも、同様の効果を得ることができる。
なお、上述した第1実施例のナットランナー10では、ガイド50がシャフト40の軸方向に移動するように構成されていた。しかしながら、シャフト40が軸方向に移動するように構成されていてもよい。
(第2実施例)
図4は、第2実施例に係るナットランナー100の断面図を示している。なお、図4は、ナットランナー100の先端部分近傍のみを示している。ナットランナー100は、産業用ロボットのアームに取り付けて使用される。図4に示すように、ナットランナー100は、筐体120と、駆動装置130と、シャフト140と、ガイド150を備えている。
図4は、第2実施例に係るナットランナー100の断面図を示している。なお、図4は、ナットランナー100の先端部分近傍のみを示している。ナットランナー100は、産業用ロボットのアームに取り付けて使用される。図4に示すように、ナットランナー100は、筐体120と、駆動装置130と、シャフト140と、ガイド150を備えている。
筐体120は、産業用ロボットのアームに固定されている。筐体120内には、駆動装置130の駆動軸132及びシャフト140等が収容されている。
駆動装置130は、筐体120に取り付けられている。駆動装置130は、モータ(図示省略)と、駆動軸132と、モータの回転を駆動軸132に伝える機構(図示省略)等を備えている。駆動軸132は、基端側の第1駆動軸132aと先端側の第2駆動軸132bを備えている。第2駆動軸132bは、第1駆動軸132aに対して軸方向に移動可能に接続されている。第2駆動軸132bは、第1駆動軸132aに対する位置(軸方向の位置)が何れの位置であっても、第1駆動軸132aに対して相対回転不可能に接続されている。駆動装置130のモータが駆動すると、第1駆動軸132a及び第2駆動軸132bが回転する。
シャフト140は、ユニバーサルジョイント170を介して、駆動装置130の第2駆動軸132bに接続されている。すなわち、シャフト140は、第2駆動軸132bに対して揺動可能に接続されている。上述したように、第2駆動軸132bは、第1駆動軸132aに対して上下に移動することができる。したがって、シャフト140も、上下に移動することができる。シャフト140の先端部には、ソケット142が形成されている。ソケット142の内周面は、締結部品が相対回転しないように締結部品と係合可能な形状に形成されている。ソケット142内には、マグネット148が固定されている。シャフト140の中間部には、他の部分より直径が大きい大径部144が形成されている。以下では、シャフト140の大径部144以外の部分を小径部146という。大径部144の外周面には、その外周面から突出する2つの凸部144a、144bが形成されている。
ガイド150は、筐体120に固定されている。ガイド150は、略円筒形状を備えている。図5は、ガイド150の上面図を示している。図4、図5に示すように、ガイド150の内孔には、シャフト140が挿通されている。ガイド150の内孔には、小径孔部152aと、大径孔部152bと、凸部収容孔部152cが形成されている。ガイド150の小径孔部152aの内径は、シャフト140の小径部146の直径より大きい。ガイド150の大径孔部152bの内径は、シャフト140の大径部144の直径よりわずかに大きい。ガイド150の凸部収容孔部152cの半径は、シャフト140の中心軸から凸部144a、144bの端部までの距離より長い。
ガイド150の内孔には、2つの案内板154a、154bが設置されている。なお、図4では、図4の断面より手前側に存在する案内板154aについても示している。図4、図5に示すように、案内板154aは、平板状の部材であり、シャフト140の中心軸回りに沿って伸びている。案内板154aは、軸部155aでガイド150に取り付けられている。案内板154aは、軸部155aを中心に、ガイド150に対して揺動することができる。案内板154aは、図4に示す傾斜姿勢と、水平姿勢との間(図4の角度θの範囲)を揺動することができる(角度θの範囲外には揺動することができない)。案内板154aは、図示しないバネにより付勢されており、これによって図4に示す傾斜姿勢に維持されている。すなわち、案内板154aは、シャフト140の周方向に向かうに従ってシャフト140の軸方向に変位している(すなわち、螺旋状に伸びている)。案内板154bは、案内板154aと対称に設置されている。案内板154bは、軸部155bを中心にして図4に示す傾斜姿勢と水平姿勢との間を揺動可能に設置されている。案内板154bは、図示しないバネによって付勢されており、図4に示す傾斜姿勢に維持されている。
ガイド150の内孔には、2つの案内板154a、154bが設置されている。なお、図4では、図4の断面より手前側に存在する案内板154aについても示している。図4、図5に示すように、案内板154aは、平板状の部材であり、シャフト140の中心軸回りに沿って伸びている。案内板154aは、軸部155aでガイド150に取り付けられている。案内板154aは、軸部155aを中心に、ガイド150に対して揺動することができる。案内板154aは、図4に示す傾斜姿勢と、水平姿勢との間(図4の角度θの範囲)を揺動することができる(角度θの範囲外には揺動することができない)。案内板154aは、図示しないバネにより付勢されており、これによって図4に示す傾斜姿勢に維持されている。すなわち、案内板154aは、シャフト140の周方向に向かうに従ってシャフト140の軸方向に変位している(すなわち、螺旋状に伸びている)。案内板154bは、案内板154aと対称に設置されている。案内板154bは、軸部155bを中心にして図4に示す傾斜姿勢と水平姿勢との間を揺動可能に設置されている。案内板154bは、図示しないバネによって付勢されており、図4に示す傾斜姿勢に維持されている。
図6及び図7は、ガイド150の周囲の拡大断面図を示している。図6はシャフト140が収容位置にある状態を示しており、図7はシャフト140が非収容位置にある状態を示している。なお、図6、図7では、案内板154aの図示を省略している。
ナットランナー100では、シャフト140が、図6の収容位置(シャフト140の大径部144がガイド150の大径孔部152bに収容される位置)と、図7の非収容位置(シャフト140の大径部144がガイド150の大径孔部152bから離脱する位置)の間を、移動することができる。シャフト140が収容位置にあるときには、シャフト140の大径部144がガイド150の大径孔部152bに収容されて位置決めされる。したがって、シャフト140は、駆動軸132に対して(すなわち、ユニバーサルジョイント170を中心にして)揺動することができない。また、ガイド150の大径孔部152bは駆動軸132の中心軸と同心に形成されているので、シャフト140が収容位置にあるときには、駆動軸132の中心軸とシャフト140の中心軸が一致する。
シャフト140が非収容位置にあるときには、シャフト140はガイド150に位置決めされない。このため、シャフト140は、駆動軸132に対して揺動することができる。
ナットランナー100では、シャフト140が、図6の収容位置(シャフト140の大径部144がガイド150の大径孔部152bに収容される位置)と、図7の非収容位置(シャフト140の大径部144がガイド150の大径孔部152bから離脱する位置)の間を、移動することができる。シャフト140が収容位置にあるときには、シャフト140の大径部144がガイド150の大径孔部152bに収容されて位置決めされる。したがって、シャフト140は、駆動軸132に対して(すなわち、ユニバーサルジョイント170を中心にして)揺動することができない。また、ガイド150の大径孔部152bは駆動軸132の中心軸と同心に形成されているので、シャフト140が収容位置にあるときには、駆動軸132の中心軸とシャフト140の中心軸が一致する。
シャフト140が非収容位置にあるときには、シャフト140はガイド150に位置決めされない。このため、シャフト140は、駆動軸132に対して揺動することができる。
次に、シャフト140の収容位置と非収容位置の間における移動について説明する。
図6に示す収容位置において、シャフト140が図4の矢印200の方向(締結方向)に回転する場合を考える。この場合、凸部144aが、案内板154bの上面に当接し、矢印220に示すようにシャフト140の軸方向上側に向かって案内される。図示していないが、凸部144bも案内板154aによって同様に案内される。上述したように、シャフト140は、上下に移動することができる。したがって、凸部144a、144bが案内板154a、154bに案内されることによって、シャフト140全体が回転しながら上側に移動する。これによって、シャフト140が、図7に示す非収容位置に移動する。
図6に示す収容位置において、シャフト140が図6の矢印202の方向(取外し方向)に回転する場合を考える。この場合、矢印226に示すように、凸部144bが案内板154bの下面に当接する。すると、案内板154bは、凸部144bに押されて水平姿勢に揺動する。したがって、凸部144bは、軸方向に移動しない。図示していないが、同様に、凸部144aも案内板154aに当接し、案内板154aが水平姿勢に揺動する。したがって、凸部144aも、軸方向に移動しない。このように、収容位置においてシャフト140が矢印202の方向に回転すると、案内板154a、154bが水平姿勢に揺動するので、シャフト140は軸方向に移動しない。シャフト140は、収容位置のまま回転する。
図7に示す非収容位置において、シャフト140が図7の矢印202の方向(取外し方向)に回転する場合を考える。この場合、凸部144bが、案内板154bの下面に当接し、矢印224に示すようにシャフト140の軸方向下側に向かって案内される。図示していないが、凸部144aも案内板154aによって同様に案内される。したがって、シャフト140全体が回転しながら下側に移動する。これによって、凸部144a、144bが、ガイド150の凸部収容孔部152c内に収容され、シャフト140の大径部144がガイド150の大径孔部152b内に収容される。すなわち、シャフト140が、図6に示す収容位置に移動する。
図7に示す非収容位置において、シャフト140が図6の矢印200の方向(締結方向)に回転する場合を考える。この場合、矢印222に示すように、凸部144aが案内板154bの上面に当接する。すると、案内板154bは、凸部144aに押されて水平姿勢に揺動する。したがって、凸部144aは、軸方向に移動しない。図示していないが、同様に、凸部144bも案内板154aに当接し、案内板154aが水平姿勢に揺動する。したがって、凸部144bも、軸方向に移動しない。このように、非収容位置においてシャフト140が矢印200の方向に回転すると、案内板154a、154bが水平姿勢に揺動するので、シャフト140は軸方向に移動しない。シャフト140は、非収容位置のまま回転する。
図6に示す収容位置において、シャフト140が図4の矢印200の方向(締結方向)に回転する場合を考える。この場合、凸部144aが、案内板154bの上面に当接し、矢印220に示すようにシャフト140の軸方向上側に向かって案内される。図示していないが、凸部144bも案内板154aによって同様に案内される。上述したように、シャフト140は、上下に移動することができる。したがって、凸部144a、144bが案内板154a、154bに案内されることによって、シャフト140全体が回転しながら上側に移動する。これによって、シャフト140が、図7に示す非収容位置に移動する。
図6に示す収容位置において、シャフト140が図6の矢印202の方向(取外し方向)に回転する場合を考える。この場合、矢印226に示すように、凸部144bが案内板154bの下面に当接する。すると、案内板154bは、凸部144bに押されて水平姿勢に揺動する。したがって、凸部144bは、軸方向に移動しない。図示していないが、同様に、凸部144aも案内板154aに当接し、案内板154aが水平姿勢に揺動する。したがって、凸部144aも、軸方向に移動しない。このように、収容位置においてシャフト140が矢印202の方向に回転すると、案内板154a、154bが水平姿勢に揺動するので、シャフト140は軸方向に移動しない。シャフト140は、収容位置のまま回転する。
図7に示す非収容位置において、シャフト140が図7の矢印202の方向(取外し方向)に回転する場合を考える。この場合、凸部144bが、案内板154bの下面に当接し、矢印224に示すようにシャフト140の軸方向下側に向かって案内される。図示していないが、凸部144aも案内板154aによって同様に案内される。したがって、シャフト140全体が回転しながら下側に移動する。これによって、凸部144a、144bが、ガイド150の凸部収容孔部152c内に収容され、シャフト140の大径部144がガイド150の大径孔部152b内に収容される。すなわち、シャフト140が、図6に示す収容位置に移動する。
図7に示す非収容位置において、シャフト140が図6の矢印200の方向(締結方向)に回転する場合を考える。この場合、矢印222に示すように、凸部144aが案内板154bの上面に当接する。すると、案内板154bは、凸部144aに押されて水平姿勢に揺動する。したがって、凸部144aは、軸方向に移動しない。図示していないが、同様に、凸部144bも案内板154aに当接し、案内板154aが水平姿勢に揺動する。したがって、凸部144bも、軸方向に移動しない。このように、非収容位置においてシャフト140が矢印200の方向に回転すると、案内板154a、154bが水平姿勢に揺動するので、シャフト140は軸方向に移動しない。シャフト140は、非収容位置のまま回転する。
次に、ナットランナー100の動作について説明する。ナットランナー100は、ボルトをソケット142で保持する保持動作、保持したボルトをネジ孔上まで移動させて位置決めする位置決め動作、シャフト140を回転させてボルトをネジ孔に締結する締結動作の順に制御される。
保持動作の前に、シャフト140を矢印202の方向に回転させる。これによって、シャフト140が収容位置に移動される。したがって、シャフト140は揺動不可能となる。この状態で、産業用ロボットのアームを駆動して、ソケット142内にボルトを挿入する。挿入されたボルトは、マグネット148に吸着されて保持される(保持動作)。
ボルトを保持したら、シャフト140を収容位置に維持したまま(すなわち、シャフト140を回転させないで)、産業用ロボットのアームを駆動して、ソケット142に保持しているボルトをネジ孔上に移動させて位置決めする(位置決め動作)。
位置決め動作が終了したら、シャフト140を矢印200の方向(締結方向)に回転させる。すると、シャフト140が、非収容位置に移動し、揺動可能となる。シャフト140が非収容位置に移動した後も、シャフト140を矢印200の方向に回転させ続ける。すると、シャフト140は非収容位置を維持した状態(すなわち、揺動可能な状態)で回転する。これによって、ボルトがネジ孔内に締結される(締結動作)。
以上に説明したように、第2実施例のナットランナー100は、駆動装置130によってシャフト140が回転されることによって、シャフト140が揺動可能な状態と、シャフト140が揺動不可能な状態が切換えられる。すなわち、ソケット142に保持したボルトを、ネジ孔に向かって押し付けることなくシャフト140を揺動可能とすることができる。したがって、ボルトの締め付けトルクを意図した締め付けトルクで正確に締結することができる。なお、上述した第2実施例では、ボルトをネジ孔に締結する動作について説明したが、ナット等を雄ネジに締結する際にも、同様の効果を得ることができる。
また、このナットランナー100では、駆動装置130がシャフト140を回転させることによって、シャフト140の状態(揺動可能状態と揺動不可能状態)を切換える。このため、シャフト140の状態を切換えるためのアクチュエータを別途設ける必要がない。ナットランナー100の装置構成をより簡単なものとすることができる。
なお、上述した第2実施例のナットランナー100では、シャフト140の回転に伴ってシャフト140が軸方向に移動するように構成されていた。しかしながら、シャフト140の回転に伴って、ガイド150がシャフト140の軸方向に移動するように構成されていてもよい。
以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例をさまざまに変形、変更したものが含まれる。
本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組み合わせによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組み合わせに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。
本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組み合わせによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組み合わせに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。
10:ナットランナー
20:筐体
30:駆動装置
32:駆動軸
40:シャフト
42:ソケット
44:大径部
46:小径部
48:マグネット
50:ガイド
52b:大径孔部
60:シリンダアクチュエータ
70:ユニバーサルジョイント
100:ナットランナー
120:筐体
130:駆動装置
132:駆動軸
140:シャフト
142:ソケット
144:大径部
144a:凸部
144b:凸部
146:小径部
148:マグネット
150:ガイド
152b:大径孔部
152c:凸部収容孔部
154a:案内板
154b:案内板
170:ユニバーサルジョイント
20:筐体
30:駆動装置
32:駆動軸
40:シャフト
42:ソケット
44:大径部
46:小径部
48:マグネット
50:ガイド
52b:大径孔部
60:シリンダアクチュエータ
70:ユニバーサルジョイント
100:ナットランナー
120:筐体
130:駆動装置
132:駆動軸
140:シャフト
142:ソケット
144:大径部
144a:凸部
144b:凸部
146:小径部
148:マグネット
150:ガイド
152b:大径孔部
152c:凸部収容孔部
154a:案内板
154b:案内板
170:ユニバーサルジョイント
Claims (4)
- ナットランナーであって、
駆動軸を回転させる駆動装置と、
駆動軸に対して揺動可能に接続されており、先端部に締結部品を保持するソケットが形成されているシャフトと、
シャフトに対して相対移動可能であり、シャフトに対して第1相対位置にあるときにシャフトの揺動を禁止し、シャフトに対して第2相対位置にあるときにシャフトの揺動を許容するガイドと、
シャフトに対してガイドを第1相対位置と第2相対位置の間で相対移動させるアクチュエータと、
を備えていることを特徴とするナットランナー。 - シャフトには、大径部が形成されており、
ガイドには、大径部を収容可能な収容孔が形成されており、
アクチュエータは、シャフトの大径部がガイドの収容孔に収容される第1相対位置と、シャフトの大径部がガイドの収容孔から離脱する第2相対位置の間で、シャフトに対してガイドをシャフトの軸方向に相対移動させることを特徴とする請求項1に記載のナットランナー。 - ナットランナーであって、
駆動軸を回転させる駆動装置と、
駆動軸に対して揺動可能に接続されており、大径部が形成されており、先端部に締結部品を保持するソケットが形成されているシャフトと、
大径部を収容可能な収容孔が形成されており、シャフトの大径部が収容孔に収容される収容位置と、シャフトの大径部が収容孔から離脱する非収容位置の間で、シャフトに対して軸方向に相対移動可能なガイドを備え、
シャフトとガイドの少なくとも一方には、シャフトの回転に伴ってシャフトとガイドを軸方向に相対移動させる案内面が形成されており、
ガイドが収容位置にある状態でシャフトが締結方向に回転すると、シャフトに対するガイドの相対位置が非収容位置に変化し、
ガイドが非収容位置にある状態でシャフトが取り外し方向に回転すると、シャフトに対するガイドの相対位置が収容位置に変化し、
ガイドが非収容位置にある状態でシャフトが締結方向に回転すると、シャフトに対するガイドの相対位置が非収容位置に維持される、
ことを特徴とするナットランナー。 - ナットランナーであって、
駆動軸を回転させる駆動装置と、
駆動軸に対して揺動可能に接続されており、大径部が形成されており、先端部に締結部品を保持するソケットが形成されているシャフトと、
大径部を収容可能な収容孔が形成されており、シャフトの大径部が収容孔に収容される収容位置と、シャフトの大径部が収容孔から離脱する非収容位置の間で、シャフトに対して軸方向に相対移動可能なガイドを備え、
シャフトとガイドの一方には、螺旋状に伸びる案内面が形成されており、
シャフトとガイドの他方には、螺旋状に伸びる案内面によって案内される被案内部が形成されていることを特徴とするナットランナー。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008221659A JP2010052108A (ja) | 2008-08-29 | 2008-08-29 | ナットランナー |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008221659A JP2010052108A (ja) | 2008-08-29 | 2008-08-29 | ナットランナー |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010052108A true JP2010052108A (ja) | 2010-03-11 |
Family
ID=42068572
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008221659A Pending JP2010052108A (ja) | 2008-08-29 | 2008-08-29 | ナットランナー |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2010052108A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110640446A (zh) * | 2018-06-27 | 2020-01-03 | 中国航发商用航空发动机有限责任公司 | 航空发动机高压涡轮后轴螺母的拧紧装置及拧紧方法 |
-
2008
- 2008-08-29 JP JP2008221659A patent/JP2010052108A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN110640446A (zh) * | 2018-06-27 | 2020-01-03 | 中国航发商用航空发动机有限责任公司 | 航空发动机高压涡轮后轴螺母的拧紧装置及拧紧方法 |
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