JP2010052054A - 産業用ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】産業用ロボットは、搬送対象物が搭載されるハンドと、ハンドが連結されるアームと、アームを支持する支持部材と、支持部材を上下動させる上下駆動機構と、上下駆動機構を制御する制御部80とを備えている。上下駆動機構は、2台の駆動用モータ20を備え、制御部80は、2台の駆動用モータ20を制御するモータ制御部81を備えている。モータ制御部81は、一方の駆動用モータ20と、他方の駆動用モータ20とを個別に制御している。
【選択図】図12
Description
図1は、本発明の実施の形態にかかる産業用ロボット1の平面図である。図2は、図1のE−E方向から産業用ロボット1を示す図である。図3は、図1のF−F方向から産業用ロボット1を示す図である。
図4は、図1のF−F方向から支持部材7および上下駆動機構16を示す図である。図5は、図4のG−G方向から支持部材7、柱状部材8および上下駆動機構16を示す図である。図6は、図4のH−H方向から上下駆動機構16を示す図である。
図7は、図2のJ部の内部構成を説明するための図である。図8は、図3のK−K方向から水平駆動機構17等の構成を説明するための図である。図9は、図8のL−L方向から水平駆動機構17の構成を説明するための図である。
図10は、図1に示す旋回部材10の平面図である。図11は、図10のM−M断面の断面図である。
図12は、図1に示す産業用ロボット1の制御部80およびその関連部分のブロック図である。なお、図12では、上下駆動機構16、水平駆動機構17および回転駆動機構18の制御に関連する制御部80の構成が図示されている。
以上説明したように、本形態では、上下駆動機構16は、2台の上下駆動用モータ20を備えている。そのため、大型の基板2を搬送するために、上下駆動機構16で要求される上下駆動用モータ20の総容量が大きくなる場合であっても、比較的体格の小さな上下駆動用モータ20を使用することができる。たとえば、上下駆動機構16で要求される上下駆動用モータ20の総容量が10kWである場合には、体格の大きな10kWの上下駆動用モータを使用するのではなく、比較的体格の小さな5kWの上下駆動用モータ20を使用することができる。また、体格の大きな1台の上下駆動用モータを使用する場合と比較して、体格の小さな2台の上下駆動用モータ20を使用する場合には、上下駆動用モータ20の配置の自由度が高くなる。したがって、本形態では、大きな基板2を搬送するにもかかわらず、ロボット1を小型化することが可能になる。
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。
2 基板(搬送対象物)
3 ハンド
4 アーム
7 支持部材
16 上下駆動機構
17 水平駆動機構
18 回転駆動機構
20 上下駆動用モータ(駆動用モータ、第1の駆動用モータ、第2の駆動用モータ)
40 水平駆動用モータ(駆動用モータ、第1の駆動用モータ、第2の駆動用モータ)
60 回転駆動用モータ(駆動用モータ、第1の駆動用モータ、第2の駆動用モータ)
80 制御部
81 上下モータ制御部(モータ制御部)
82 水平モータ制御部(モータ制御部)
83 回転モータ制御部(モータ制御部)
CL 中心軸
Claims (5)
- 搬送対象物が搭載されるハンドと、前記ハンドが連結されるアームと、前記アームを支持する支持部材とを備えるとともに、
前記支持部材を上下動させる上下駆動機構および/または前記支持部材を水平方向に移動させるための水平駆動機構および/または上下方向を軸方向とする所定の中心軸を中心に前記支持部材を回転させるための回転駆動機構と、前記上下駆動機構および/または前記水平駆動機構および/または前記回転駆動機構を制御する制御部とを備え、
前記上下駆動機構および/または前記水平駆動機構および/または前記回転駆動機構は、複数の駆動用モータを備え、
前記制御部は、複数の前記駆動用モータを制御するモータ制御部を備え、
前記モータ制御部は、複数の前記駆動用モータのうちの何台かの前記駆動用モータである第1の駆動用モータと、前記第1の駆動用モータを除く残りの前記駆動用モータである第2の駆動用モータとを個別に制御することを特徴とする産業用ロボット。 - 前記第1の駆動用モータは、1台の前記駆動用モータであることを特徴とする請求項1記載の産業用ロボット。
- 前記モータ制御部は、速度制御または位置制御とトルク制御とによって前記第1の駆動用モータを制御し、かつ、トルク制御によって前記第2の駆動用モータを制御することを特徴とする請求項1または2記載の産業用ロボット。
- 前記第1の駆動用モータとして第1の水平駆動用モータを有するとともに前記第2の駆動用モータとして第2の水平駆動用モータを有する前記水平駆動機構を備え、
前記制御部は、前記モータ制御部として前記第1の水平駆動用モータおよび前記第2の水平駆動用モータを制御する水平モータ制御部を備え、
前記水平モータ制御部は、速度制御または位置制御とトルク制御とによって前記第1の水平駆動用モータを制御し、かつ、前記第2の水平駆動用モータの停止前には、速度制御または位置制御とトルク制御とによって前記第2の水平駆動用モータを制御するとともに、前記第2の水平駆動用モータの停止前を除くその他のときには、トルク制御によって前記第2の水平駆動用モータを制御することを特徴とする請求項1または2記載の産業用ロボット。 - 前記第1の駆動用モータとして第1の回転駆動用モータを有するとともに前記第2の駆動用モータとして第2の回転駆動用モータを有する前記回転駆動機構を備え、
前記制御部は、前記モータ制御部として前記第1の回転駆動用モータおよび前記第2の回転駆動用モータを制御する回転モータ制御部を備え、
前記回転モータ制御部は、速度制御または位置制御とトルク制御とによって前記第1の回転駆動用モータを制御し、かつ、前記第2の回転駆動用モータの停止前には、速度制御または位置制御とトルク制御とによって前記第2の回転駆動用モータを制御するとともに、前記第2の回転駆動用モータの停止前を除くその他のときには、トルク制御によって前記第2の回転駆動用モータを制御することを特徴とする請求項1または2記載の産業用ロボット。
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