JP2010044393A - コストベースの公開エリア地図 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】公開エリア地図並びに関連するシステム及び方法が開示される。例えば、公開エリア地図は、人が動き回る現実世界のエリアに対応するレイアウトの画像を含む。アレイが画像に関連付けられる。アレイは、複数の空間オブジェクトを含む。空間オブジェクトの各々にコスト値が指定される。公開エリア地図は、部分的にはコスト値の指定に基づいてポイントツーポイントルーティングするよう構成されている。
【選択図】図5
Description
本特許出願は、同日に出願された名称「OPEN AREA MAPS」の同時係属米国特許出願第 号(代理人事件簿第N0274US号)、名称「OPEN AREA MAPS WITH RESTRICTION CONTENT」の同時係属米国特許出願第 号(代理人事件簿第N0276US号)、名称「END USER IMAGE OPEN AREA MAPS」の同時係属米国特許出願第 号(代理人事件簿第N0277US号)、名称「POSITIONING OPEN AREA MAPS」の同時係属米国特許出願第 号(代理人事件簿第N0278US号)、名称「OPEN AREA MAPS WITH GUIDANCE」の同時係属米国特許出願第 号(代理人事件簿第N0279US号)、及び名称「OPEN AREA MAPS BASED ON VECTOR GRAPHICS FORMAT IMAGES」の同時係属米国特許出願第 号(代理人事件簿第N0280US号)の関連出願であり、これら特許出願の開示内容全体は引用により本明細書に組み込まれる。
上記の説明においては、ルーティングに使用される公開エリア地図は、建物フロア又は平面図を中心とするものである。しかしながら、記載の特徴は、多数の公開領域に使用することができる。例えば、公園及び屋外環境のレイアウトの画像を取得して、上述のように、ルーティング可能な地図を生成するのに使用することができる。ピクニック場、ジャングルジム、滑り台、トイレ及び他のエリアのような公園の異なるセクションは、別個の基準領域として定義することができる。従って、ルーティングは、上述の事務所間のルーティングと同様に、草で覆われたエリア全体に生成することができる。公園は、ルーティングに組み込むことができる散歩道を有する場合がある。或いは、所定の散歩道又はルートは、ルーティングにおいて回避することができる。また、ナビゲート不可能なタイルは、境界又は障壁用に使用又は実装することができる。例えば、公園内の湖、池又は他の水域は、水中を通ってルーティングされないように、ナビゲート不可能なタイルで境界付けることができる。危険エリア、列車軌道又は岩などの他の障壁又は所望の境界線をナビゲート不可能なタイルと関連付けることができる。或いは、ナビゲート可能なタイルは、これらの境界線の一部を通過する理由がある場合に使用することができる。例えば、湖の一方の側から反対の側に人を連れて行くためにボートが存在する場合、ボートエリアは、ナビゲート可能なタイルと関連付けることができる。
241 机
245 エレベータ列
300 グリッド
509 コスト値
Claims (20)
- 公開エリア地図において、
歩行者が歩き回る現実世界のエリアに対応するレイアウトの画像と、
前記画像に関連付けられ、複数の空間オブジェクトを含むアレイと、
を備え、
前記空間オブジェクトの各々にコスト値が指定され、前記公開エリア地図が、部分的には前記コスト値の指定に基づいてポイントツーポイントルーティングするよう構成されていることを特徴とする公開エリア地図。 - 前記レイアウトの画像が建物平面図の画像を含む、請求項1に記載の公開エリア地図。
- 前記画像内の境界に実質的に隣接する前記オブジェクトに対して低いコスト値が指定され、前記境界からより離れている前記オブジェクトに対してより高いコスト値が指定される、請求項1に記載の公開エリア地図。
- 前記コスト値が前記指定の後に反転される、請求項3に記載の公開エリア地図。
- 前記画像内の少なくとも2つの境界間のオブジェクトに対して指定される最大値が、前記少なくとも2つの境界間のオブジェクトの数に依存する、請求項1に記載の公開エリア地図。
- 前記アレイ及び前記それぞれのコスト値が、前記公開エリア地図を形成するようにコンパイルされる別個の空間層に対応する、請求項1に記載の公開エリア地図。
- 前記複数の空間オブジェクトがタイルを含む、請求項1に記載の公開エリア地図。
- ポイントツーポイントルーティングが、隣接するタイルを経由した経路を生成することを含む、請求項7に記載の公開エリア地図。
- 公開エリア地図を生成する方法であって、
平面図の画像を取得する段階と、
前記画像を使用して、連続したタイルのグリッドを形成する段階であって、前記グリッドが前記平面図内の歩行者アクセス可能なサブエリアに対応する形状を有し、前記形状が前記平面図内の境界に対応する境界線を有する当該段階と、
前記連続したタイルの各々に値を割り当てる段階と、
前記グリッド及び前記割り当てられた値の関数としてルーティング可能な平面図を生成する段階とを含む方法。 - 前記値を割り当てる段階が、境界から遠く離れる間に昇順で値を割り当てる段階を含む、請求項9に記載の方法。
- 前記値を割り当てる段階が、通路内のタイルの値を前記平面図のそれぞれの広範なエリア内のタイルの値に一致させる段階を含む、請求項9に記載の方法。
- 前記ルーティング可能な平面図を生成する段階が、前記割り当てられた値を割り当てられた最大値に基づいて反転する段階を含む、請求項9に記載の方法。
- 前記ルーティング可能な平面図を生成する段階が、
複数の基準領域を生成する段階と、
前記複数の基準領域及び前記割り当てられた値を前記グリッドとコンパイルする段階と、
を含む、請求項9に記載の方法。 - 前記複数の基準領域を生成する段階が、
前記画像内の複数の基準画像オブジェクトを識別する段階と、
前記それぞれの基準画像オブジェクトに対応する境界線を形成することによって前記複数の基準領域を生成する段階とを含む、請求項13に記載の方法。 - 前記境界線がナビゲート不可能なタイルに関連付けられている、請求項14に記載の方法。
- 前記ナビゲート不可能なタイルが最初は値0に割り当てられている、請求項15に記載の方法。
- 前記境界線を形成する段階が、二値化画像の一部をベクトル化する段階を含む、請求項14に記載の方法。
- 前記割り当てられた値及び前記グリッドが、コンパイル前に別個の空間層内にある、請求項13に記載の方法。
- 公開エリア地図においてルーティングする方法であって、
人が動き回る現実世界のエリアを表すレイアウトの画像を含む前記公開エリア地図において起点と目的地とを識別する段階と、
対応するメッシュのタイルに割り当てられたコストに部分的に基づいて、前記起点から前記目的地へのルートを求める段階と、
前記求められたルートに関連付けられる隣接するタイルに基づいて前記起点から前記目的地への経路を生成する段階とを含む方法。 - 前記ルートを求める段階が、前記割り当てられたコストに関連付けられる様々な値の関数として前記レイアウト内のエリアへの引き付け又はエリアからの引き離しに基づくルートを計算する段階を含む、請求項19に記載の方法。
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