JP2010017354A - 車いす - Google Patents

Abstract

【課題】フットレストを容易に退避させることが可能であり、しかも、搭乗者がフットレストに手で触れて作業を行う必要もない、車いすを得る。
【解決手段】車いす１は、搭乗者が着座可能なシート９と、着座姿勢の搭乗者が足を載置可能なフットレスト１６Ｒ，１６Ｌと、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌを、着座姿勢の搭乗者が足を載置可能な第１のフットレストポジション、及び、第１のフットレストポジションよりも後方の第２のフットレストポジションの一方に駆動する、フットレスト駆動手段と、着座姿勢の搭乗者の脚の一部を持ち上げることにより、着座姿勢の搭乗者がフットレスト１６Ｒ，１６Ｌから足を浮かせる動作を支援する、足上げ支援手段とを備える。
【選択図】図１２

Description

本発明は、車いすに関し、特に、フットレストを有する車いすに関する。

一般的に、車いすには、搭乗者が着座姿勢において足を載置可能なフットレストが設けられていることが多い（例えば下記特許文献１，２参照）。

フットレストは車体の下部前方に突き出ているため、車いすへの乗降の際にフットレストが邪魔となる。特に、乗降の際に腰を浮かせた状態でフットレストに体重を掛けてしまうと、車いす全体が瞬間的に前方に傾き、搭乗者が転倒するおそれがある。

そこで、乗降の際にフットレストを退避させることが可能な車いすが実用化されており、例えば、フットレストの足置き部を左右に跳ね上げることが可能なフットレストが存在する。足置き部を跳ね上げることで左右のフットレスト間にスペースが作られるため、そのスペースから足を着地させて車いすへの乗降を行うことができる。また、足置き部を跳ね上げるのではなく、フットレスト全体を車体フレームから取り外すことが可能な車いすも存在する。乗降時にフットレスト全体を取り外すことにより、より大きなスペースを作ることができる。

特開２００５−５２６０１号公報 特開２００５−８７６６５号公報

足置き部を跳ね上げることが可能な車いすにおいては、搭乗者は前屈みの姿勢となって跳ね上げ作業を行わなければならず、その作業はユーザにとっては容易ではない。また、下半身が不自由なユーザは、足置き部に手で触れて作業を行う必要があるため、衛生面からも好ましくない。また、たとえ足置き部を跳ね上げたとしても、フットレストは依然として車体の前方に突き出ているため、室内や狭い路上などにおいては、フットレストが邪魔となって車いすの小回りがきかない。

フットレスト全体を取り外すことが可能な車いすにおいては、フットレストを取り外すことによって、車いすの回転半径を小さくすることはできる。しかしながら上記と同様に、搭乗者は前屈みの姿勢となって取り外し作業を行わなければならず、その作業はユーザにとっては容易ではない。また、下半身が不自由なユーザは、フットレストに手で触れて作業を行う必要があるため、衛生面からも好ましくない。

本発明はかかる問題を解決するために成されたものであり、フットレストを容易に退避させることが可能であり、しかも、搭乗者がフットレストに手で触れて作業を行う必要もない、車いすを得ることを目的とする。

本発明の第１の態様に係る車いすは、搭乗者が着座可能なシートと、着座姿勢の搭乗者が足を載置可能なフットレストと、前記フットレストを、着座姿勢の搭乗者が足を載置可能な第１のフットレストポジション、及び、前記第１のフットレストポジションよりも後方の第２のフットレストポジションの一方に駆動する、フットレスト駆動手段と、着座姿勢の搭乗者の脚の一部を持ち上げることにより、着座姿勢の搭乗者が前記フットレストから足を浮かせる動作を支援する、足上げ支援手段とを備えることを特徴とするものである。

第１の態様に係る車いすによれば、フットレスト駆動手段によって、フットレストを第１のフットレストポジションから第２のフットレストポジションに変位させることができる。従って、搭乗者が前屈みの姿勢となって足置き部の跳ね上げ作業やフットレストの取り外し作業を行う場合と比較すると、フットレストを容易に退避させることができる。また、搭乗者がフットレストに手で触れて作業を行う必要もないため、衛生面からも好ましい。さらに、足上げ支援手段によって搭乗者の足をフットレストから浮かせた後に、フットレスト駆動手段によってフットレストの駆動を行うことができる。これにより、第１のフットレストポジションから第２のフットレストポジションへの駆動の際には、フットレストの移動に伴って搭乗者の足がシートの下方に巻き込まれる事態を回避することができる。また、搭乗者の足からフットレストへの荷重がないため、フットレストの駆動をスムーズに実行することができる。一方、第２のフットレストポジションから第１のフットレストポジションへの駆動の際には、フットレストが搭乗者の足首又はふくらはぎに後方から衝突する事態を回避することができる。

本発明の第２の態様に係る車いすは、第１の態様に係る車いすにおいて特に、前記車いすからの降車要求信号を受けて、前記足上げ支援手段に搭乗者の脚の一部を持ち上げさせ、次に、前記フットレスト駆動手段に前記フットレストを前記第２のフットレストポジションに駆動させ、次に、前記足上げ支援手段に脚の持ち上げ状態を解除させる、制御部をさらに備えることを特徴とするものである。

第２の態様に係る車いすによれば、搭乗者の脚の一部を持ち上げ、フットレストを第２のフットレストポジションに駆動し、脚の持ち上げ状態を解除する、という一連の動作を、制御部による足上げ支援手段及びフットレスト駆動手段の制御によって自動的に実行できるため、車いすからの降車時における搭乗者の作業負担を軽減することが可能となる。また、フットレストの移動に伴って搭乗者の足がシートの下方に巻き込まれる事態を回避できるため、安全な降車動作を実現することができる。

本発明の第３の態様に係る車いすは、第１又は第２の態様に係る車いすにおいて特に、前記車いすへの乗車要求信号を受けて、前記足上げ支援手段に搭乗者の脚の一部を持ち上げさせ、次に、前記フットレスト駆動手段に前記フットレストを前記第１のフットレストポジションに駆動させ、次に、前記足上げ支援手段に脚の持ち上げ状態を解除させる、制御部をさらに備えることを特徴とするものである。

第３の態様に係る車いすによれば、搭乗者の脚の一部を持ち上げ、フットレストを第１のフットレストポジションに駆動し、脚の持ち上げ状態を解除する、という一連の動作を、制御部による足上げ支援手段及びフットレスト駆動手段の制御によって自動的に実行できるため、車いすへの乗車時における搭乗者の作業負担を軽減することが可能となる。また、フットレストが搭乗者の足首又はふくらはぎに後方から衝突する事態を回避できるため、安全な乗車動作を実現することができる。

本発明の第４の態様に係る車いすは、第１〜第３のいずれか一つの態様に係る車いすにおいて特に、前記足上げ支援手段は、着座姿勢の搭乗者がふくらはぎを載置可能なレッグレストと、前記レッグレストを、着座姿勢の搭乗者が前記フットレストに足を載置可能な第１のレッグレストポジション、及び、ふくらはぎが持ち上げられることにより着座姿勢の搭乗者の足が前記フットレストから浮いた状態となる第２のレッグレストポジションの一方に駆動する、レッグレスト駆動部とを有することを特徴とするものである。

第４の態様に係る車いすによれば、レッグレストを駆動して搭乗者のふくらはぎを持ち上げるという簡易な手法によって、着座姿勢の搭乗者の足をフットレストから浮かせることができる。

本発明の第５の態様に係る車いすは、第１〜第３のいずれか一つの態様に係る車いすにおいて特に、前記足上げ支援手段は、前記シートの前部に埋設された袋体と、前記袋体の膨張又は収縮を制御する袋体制御部とを有し、前記袋体制御部によって前記袋体が膨張されることにより、着座姿勢の搭乗者の脚の一部が持ち上げられて、搭乗者の足が前記フットレストから浮いた状態となり、前記袋体制御部によって前記袋体が収縮されることにより、着座姿勢の搭乗者が前記フットレストに足を載置可能な状態となることを特徴とするものである。

第５の態様に係る車いすによれば、シート前部に埋設された袋体を膨張させるという簡易な手法によって、着座姿勢の搭乗者の足をフットレストから浮かせることができる。

本発明の第６の態様に係る車いすは、第１〜第５のいずれか一つの態様に係る車いすにおいて特に、前記フットレスト駆動手段は、前記フットレストの上端部が嵌め込まれ、車体の前後方向に沿って延在するガイドレールと、前記ガイドレールに沿って前記フットレストをスライド移動可能な駆動部とを有し、前記駆動部が前記フットレストを前方にスライド移動することにより、前記フットレストが前記第１のフットレストポジションに位置決めされ、前記駆動部が前記フットレストを後方にスライド移動することにより、前記フットレストが前記第２のフットレストポジションに位置決めされることを特徴とするものである。

第６の態様に係る車いすによれば、駆動部によってフットレストを後方にスライド移動することにより、フットレストを第１のフットレストポジションから第２のフットレストポジションに変位させることができる。従って、フットレストを容易に退避させることができる。また、駆動部によってフットレストを前方にスライド移動することにより、フットレストを第２のフットレストポジションから第１のフットレストポジションに変位させることができる。従って、退避されたフットレストを容易に元の位置に戻すことができる。

本発明の第７の態様に係る車いすは、第１〜第５のいずれか一つの態様に係る車いすにおいて特に、前記フットレストは、車体フレームに回動可能に取り付けられており、前記フットレスト駆動手段は、前記フットレストに固定された一端部と、前記車体フレームに固定された他端部とを有する弾性部材と、前記フットレストに固定されたワイヤと、前記ワイヤに接続された駆動部とを有し、前記駆動部が前記ワイヤを引っ張ることにより、前記フットレストが、前記第１のフットレストポジションから前記第２のフットレストポジションに変位し、前記駆動部による前記ワイヤの引っ張りを解除することにより、前記弾性部材の復元力によって、前記フットレストが前記第２のフットレストポジションから前記第１のフットレストポジションに変位することを特徴とするものである。

第７の態様に係る車いすによれば、フットレストに固定されたワイヤを駆動部が引っ張ることによって、フットレストを第１のフットレストポジションから第２のフットレストポジションに変位させることができる。従って、フットレストを容易に退避させることができる。また、フットレストは弾性部材の復元力によって第２のフットレストポジションから第１のフットレストポジションに変位するため、退避されたフットレストを容易に元の位置に戻すことができる。

本発明の第８の態様に係る車いすは、第７の態様に係る車いすにおいて特に、前記ワイヤは、前記フットレストに固定された一端と、前記車体フレームに固定された他端とを有し、前記駆動部は、前記一端と前記他端との間で前記ワイヤに摺動自在に接続された接続部材と、前記接続部材が固定されたシャフトとを含む操作レバーを有することを特徴とするものである。

第８の態様に係る車いすによれば、接続部材が後方に変位するように搭乗者が操作レバーを操作することにより、接続部材によってワイヤが引っ張られ、フットレストを後方に退避させることができる。メカニカルな機構のみによってフットレストの退避を実現できるため、電動アクチュエータを搭載する場合と比較すると、車いすの軽量化及びコストの低減を図ることができる。

本発明の第９の態様に係る車いすは、第７の態様に係る車いすにおいて特に、前記ワイヤは、前記フットレストに固定された一端と、前記車体フレームに固定された他端とを有し、前記駆動部は、ねじ軸と、前記一端と前記他端との間で前記ワイヤに摺動自在に接続されたナット部とを含むボールねじと、前記ねじ軸を回動させるモータとを有することを特徴とするものである。

第９の態様に係る車いすによれば、モータによってねじ軸を回動させてナット部を後方に変位させることにより、ナット部によってワイヤが引っ張られ、フットレストを後方に退避させることができる。搭乗者はモータを駆動させるスイッチを押すだけで良いため、フットレストの退避作業がさらに容易となる。

本発明の第１０の態様に係る車いすは、第７の態様に係る車いすにおいて特に、前記ワイヤは、前記フットレストに固定された一端を有し、前記駆動部は、前記ワイヤの他端を巻き取り可能な巻き取りモータを有することを特徴とするものである。

第１０の態様に係る車いすによれば、巻き取りモータによってワイヤを巻き取ることにより、ワイヤが引っ張られ、フットレストを後方に退避させることができる。搭乗者は巻き取りモータを駆動させるスイッチを押すだけで良いため、フットレストの退避作業がさらに容易となる。

本発明の第１１の態様に係る車いすは、第６〜第１０のいずれか一つの態様に係る車いすにおいて特に、前記フットレストは左右一対であり、左右一対の前記フットレストに対して単一の前記駆動部が設けられていることを特徴とするものである。

第１１の態様に係る車いすによれば、左右一対のフットレストの各々に駆動部が個別に設けられている場合と比較すると、車いすの軽量化及びコストの低減を図ることができる。

本発明に係る車いすによれば、フットレストを容易に退避させることが可能であり、しかも、搭乗者がフットレストに手で触れて作業を行う必要もない。

以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、異なる図面において同一の符号を付した要素は、同一又は相応する要素を示すものとする。

図１、図２、及び図３はそれぞれ、本発明の実施の形態に係る車いす１の全体構成を模式的に示す右側面図、正面図、及び背面図である。なお、本明細書においては、車いす１に着座している搭乗者の視点を基準として、上下左右及び前後の各方向を規定するものとする。

車体右側の車体フレーム５Ｒには、車体前部に前輪１３Ｒが、車体後部に後輪１２Ｒが、それぞれ取り付けられている。同様に、車体左側の車体フレーム５Ｌには、車体前部に前輪１３Ｌが、車体後部に後輪１２Ｌが、それぞれ取り付けられている。

車体フレーム５Ｒ上には、車体右側の車体フレーム４Ｒが連結されている。同様に、車体フレーム５Ｌ上には、車体左側の車体フレーム４Ｌが連結されている。車体フレーム４Ｒ，４Ｌは、車体前部の車体フレーム４Ｈ１と、車体後部の車体フレーム４Ｈ２とによって、互いに連結されている。車体フレーム４Ｒ，４Ｌには、図示しない止め具によって、シート９が取り付けられている。

また、車体フレーム４Ｒ，４Ｌには、車体フレーム１５が固定されている。車体フレーム１５には、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌ及びレッグレスト７０が取り付けられている。フットレスト１６Ｒは、着座姿勢の搭乗者が右足を載置するためのプレート部１１Ｒと、プレート部１１Ｒを支持するためのフレーム部１０Ｒとを有している。同様に、フットレスト１６Ｌは、着座姿勢の搭乗者が左足を載置するためのプレート部１１Ｌと、プレート部１１Ｌを支持するためのフレーム部１０Ｌとを有している。レッグレスト７０は、着座姿勢の搭乗者がふくらはぎを載置可能な布地部７２と、布地部７２を支持するフレーム部７１Ｒ，７１Ｌとを有している。

車体フレーム４Ｒ上には、車体右側の車体フレーム３Ｒが連結されている。同様に、車体フレーム４Ｌ上には、車体左側の車体フレーム３Ｌが連結されている。車体フレーム３Ｒ，３Ｌは、車体後部の車体フレーム３Ｈによって、互いに連結されている。車体フレーム３Ｒ上にはアームレスト７Ｒが取り付けられており、車体フレーム３Ｌ上にはアームレスト７Ｌが取り付けられている。アームレスト７Ｒ（又は車体フレーム３Ｒ）には、操作スイッチを有する制御部８が取り付けられている。

また、車体フレーム４Ｒ上には、車体右側の車体フレーム２Ｒが連結されている。同様に、車体フレーム４Ｌ上には、車体左側の車体フレーム２Ｌが連結されている。車体フレーム２Ｒにはグリップ１４Ｒが取り付けられており、車体フレーム２Ｌにはグリップ１４Ｌが取り付けられている。また、車体フレーム２Ｒ，２Ｌには、図示しない止め具によって、バックレスト６が取り付けられている。

図４及び図５はそれぞれ、フットレスト１６Ｒを、その周囲の構造とともに拡大して示す正面図及び左側面図である。図示は省略するが、フットレスト１６Ｌもフットレスト１６Ｒと同様の構造を有している。車体フレーム１５の底面には、車体の前後方向に沿って延在するガイドレール６２Ｒが固定されている。ガイドレール６２Ｒ内には、フレーム部１０Ｒの上端部に形成されたフランジ構造６１Ｒが嵌め込まれている。

車体フレーム１５の前面には、車体の左右方向に沿って延在する回転支持部７３が取り付けられている。フレーム部７１Ｒ，７１Ｌの各上端は、回転支持部７３に固定されている。回転支持部７３は、モータ７４によって、軸７５を中心として回動可能である。

図６は、搭乗者が車いす１から降車する際の、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌ及びレッグレスト７０の駆動を説明するためのフローチャートである。

シート９に着座している搭乗者は、車いす１から降車する際に、制御部８（図１参照）に取り付けられている降車スイッチを押下する。すると、降車要求信号が制御部８に入力され、制御部８は以下の制御を実行する。

まずステップＳＰ１１において、制御部８は、モータ７４を駆動して回転支持部７３を回転させることにより、レッグレスト７０を上昇させる。図７は、上昇された状態のレッグレスト７０を、その周囲の構造とともに拡大して示す左側面図である。レッグレスト７０が上昇されることにより、着座姿勢の搭乗者のふくらはぎがレッグレスト７０によって持ち上げられ、搭乗者の足がプレート部１１Ｒ，１１Ｌから浮いた状態となる。つまり、制御部８０は、レッグレスト７０を、着座姿勢の搭乗者がプレート部１１Ｒ，１１Ｌに足を載置可能な第１のレッグレストポジション（図５参照）から、着座姿勢の搭乗者の足がプレート部１１Ｒ，１１Ｌから浮いた状態となる第２のレッグレストポジション（図７参照）に変位させる。このように、レッグレスト７０、回転支持部７３、及びモータ７４は、着座姿勢の搭乗者の脚の一部を持ち上げることにより、着座姿勢の搭乗者がフットレスト１６Ｒ，１６Ｌ（具体的にはプレート部１１Ｒ，１１Ｌ）から足を浮かせる動作を支援するための、足上げ支援手段として機能する。

このように、レッグレスト７０を駆動して搭乗者のふくらはぎを持ち上げるという簡易な手法によって、着座姿勢の搭乗者の足をフットレスト１６Ｒ，１６Ｌから浮かせることが可能となる。

次にステップＳＰ１２において、制御部８は、後述のフットレスト駆動手段にフットレスト１６Ｒ，１６Ｌを後方移動させる。つまり、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌを、着座姿勢の搭乗者がプレート部１１Ｒ，１１Ｌに足を載置可能な第１のフットレストポジション（以下「載置ポジション」と称す）から、載置ポジションよりも後方の第２のフットレストポジション（以下「退避ポジション」と称す）にそれぞれ変位させる。これにより、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌがシート９の下方に格納され、車体の前方に搭乗者が足を着地するためのスペースが生じる。

次にステップＳＰ１３において、制御部８は、モータ７４を逆方向に駆動して回転支持部７３を逆回転させることにより、レッグレスト７０を元の位置まで下降させる。これにより、搭乗者は、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌの格納によって生じたスペースから地面に足を着地させて、降車動作を行うことができる。

以上のように、レッグレスト７０の上昇によって搭乗者の脚の一部を持ち上げ、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌを退避ポジションに駆動し、レッグレスト７０の下降によって脚の持ち上げ状態を解除する、という一連の動作を、制御部８による足上げ支援手段及びフットレスト駆動手段の制御によって自動的に実行できるため、車いす１からの降車時における搭乗者の作業負担を軽減することが可能となる。また、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌの駆動前に搭乗者の足を持ち上げることにより、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌの退避動作に伴って搭乗者の足がシート９の下方に巻き込まれる事態を回避できるため、安全な降車動作を実現することができる。

なお、搭乗者は、車いす１から降車する場合のみならず、室内や狭い路上などにおいてフットレスト１６Ｒ，１６Ｌが邪魔となる場合にも、上記のフットレスト１６Ｒ，１６Ｌの格納動作を行うことができる。

図８は、搭乗者が車いす１に乗車する際の、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌ及びレッグレスト７０の駆動を説明するためのフローチャートである。なお、乗車時の初期状態において、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌは退避ポジションに位置している。

搭乗者は、シート９に着座した後、制御部８（図１参照）に取り付けられている乗車スイッチを押下する。すると、乗車要求信号が制御部８に入力され、制御部８は以下の制御を実行する。

まずステップＳＰ２１において、制御部８は、モータ７４を駆動して回転支持部７３を回転させることにより、レッグレスト７０を、第１のレッグレストポジション（図５参照）から第２のレッグレストポジション（図７参照）に駆動する。これにより、着座姿勢の搭乗者のふくらはぎがレッグレスト７０によって持ち上げられ、搭乗者の足がプレート部１１Ｒ，１１Ｌから浮いた状態となる。

次にステップＳＰ２２において、制御部８は、後述のフットレスト駆動手段にフットレスト１６Ｒ，１６Ｌを前方移動させる。つまり、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌを、退避ポジションから載置ポジションに変位させる。フットレスト１６Ｒ，１６Ｌが載置ポジションに復帰することにより、搭乗者の足の裏の下方にプレート部１１Ｒ，１１Ｌが位置決めされる。

次にステップＳＰ２３において、制御部８は、モータ７４を逆方向に駆動して回転支持部７３を逆回転させることにより、レッグレスト７０を元の位置まで下降させる。これにより、搭乗者の足の裏が、プレート部１１Ｒ，１１Ｌ上に載置される。

以上のように、レッグレスト７０の上昇によって搭乗者の脚の一部を持ち上げ、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌを載置ポジションに駆動し、レッグレスト７０の下降によって脚の持ち上げ状態を解除する、という一連の動作を、制御部８による足上げ支援手段及びフットレスト駆動手段の制御によって自動的に実行できるため、車いす１への乗車時における搭乗者の作業負担を軽減することが可能となる。また、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌの駆動前に搭乗者の足を持ち上げることにより、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌが搭乗者の足首又はふくらはぎに後方から衝突する事態を回避できるため、安全な乗車動作を実現することができる。

なお、搭乗者は、車いす１に乗車する場合のみならず、室内や狭い路上などで格納したフットレスト１６Ｒ，１６Ｌをその後に復帰させる場合にも、上記のフットレスト１６Ｒ，１６Ｌの復帰動作を行うことができる。

以上の説明では、レッグレスト７０の駆動をモータ７４による自動制御によって実行する例について説明したが、手動によって実行することもできる。

図９，１０は、レッグレスト７０を、その周囲の構造とともに拡大して示す左側面図である。図９には、レッグレスト７０が第１のレッグレストポジションにある状態を示しており、図１０には、レッグレスト７０が第２のレッグレストポジションにある状態を示している。フレーム部７１Ｒの上端部が、回転支持部８０Ｒによってフレーム部８１Ｒに取り付けられている。フレーム部８１Ｒは、車体フレーム１５に固定されている。これにより、フレーム部７１Ｒは、回転支持部８０Ｒの中心軸を回転中心として回動自在である。

また、フレーム部７１Ｒの背面には、板ばね等の弾性部材８２Ｒが固定されている。具体的に、弾性部材８２Ｒの一端部はフレーム部７１Ｒの背面に、他端部はフレーム部８１Ｒの底面に、それぞれ固定されている。図１０に示した形状、つまり一端部が他端部より下方に突き出るようにわずかに湾曲した形状が、弾性部材８２Ｒの基本形状である。これにより、レッグレスト７０の基本姿勢が規定される。基本姿勢において、レッグレスト７０は第２のレッグレストポジションに位置している。

アームレスト７Ｒには、搭乗者が操作可能な操作レバー９０Ｒが取り付けられている。操作レバー９０Ｒは、シャフト８５Ｒと、シャフト８５Ｒの上端に固定されたグリップ８６Ｒとを有している。シャフト８５Ｒがピン８８Ｒによってアームレスト７Ｒに取り付けられることにより、シャフト８５Ｒはピン８８Ｒの中心軸を回転中心として回転自在である。

フレーム部７１Ｒの背面下部には、ワイヤ８９Ｒの下端が固定されている。シャフト８５Ｒの下端部には、ワイヤ８９Ｒの上端が固定されている。ワイヤ８９Ｒは、フレーム部７１Ｒの背面下部から、フレーム部８１Ｒの後端部に取り付けられたガイド部材８３Ｒと、アームレスト７Ｒの先端部に取り付けられたガイド部材８４Ｒとを介して、シャフト８５Ｒの下端部に到達している。

図１０に示した状態から、搭乗者がグリップ８６Ｒを掴んで前方に押し出す。すると、シャフト８５Ｒの下端部が後方に変位し、ワイヤ８９Ｒを後方に引っ張る。これにより、ワイヤ８９Ｒの下端によってフレーム部７１Ｒの背面下部が後方に引っ張られ、その結果、図９に示すように、レッグレスト７０が第１のレッグレストポジションに変位する。

レッグレスト７０が第１のレッグレストポジションに変位すると、図示しないストッパによってピン８８Ｒにロックが掛かり、シャフト８５Ｒの位置が固定される。これとともに、グリップ８６Ｒからボタン８７Ｒが突出する。また、フレーム部７１Ｒの回動に伴って弾性部材８２Ｒが変形することにより、弾性部材８２Ｒに弾性エネルギが蓄積される。

図９に示した状態において、搭乗者がボタン８７Ｒを押すと、ピン８８Ｒのロックが解除される。すると、シャフト８５Ｒの下端部によるワイヤ８９Ｒの引っ張りが解除され、弾性部材８２Ｒの復元力によってフレーム部７１Ｒが逆方向に回動される。その結果、図１０に示すように、レッグレスト７０が第２のレッグレストポジションに変位する。

図９，１０に示した例によれば、メカニカルな機構のみによってレッグレスト７０の駆動を実現できるため、電動アクチュエータを搭載する場合と比較すると、車いす１の軽量化及びコストの低減を図ることができる。

なお、図９，１０ではフレーム部７１Ｒの駆動について説明したが、フレーム部７１Ｌの駆動も同様であるため、繰り返しの説明は省略する。

＜フットレストの駆動の第１の例＞
図１１，１２は、フットレスト１６Ｒを、その周囲の構造とともに拡大して示す左側面図である。図１１には、フットレスト１６Ｒが載置ポジションにある状態を示しており、図１２には、フットレスト１６Ｒが退避ポジションにある状態を示している。なお、図１１，１２において、レッグレスト７０は第２のレッグレストポジションに位置している。

車体フレーム１５には、取付部材６７Ｒによって、モータ６６Ｒが取り付けられている。モータ６６Ｒの出力軸には、ボールねじのねじ軸６８Ｒが固定されている。ボールねじのナット部６９Ｒは、フレーム部１０Ｒに固定されている。

図１１に示した状態から、制御部８からの駆動信号に基づいてモータ６６Ｒが駆動されると、ねじ軸６８Ｒの回転に伴ってナット部６９Ｒが後方に移動する。これにより、ナット部６９Ｒに固定されているフレーム部１０Ｒが、ガイドレール６２Ｒに沿って後方にスライド移動する。その結果、図１２に示すように、フットレスト１６Ｒが退避ポジションに変位する。

図１２に示した状態から、制御部８からの駆動信号に基づいてモータ６６Ｒが逆方向に駆動されると、ねじ軸６８Ｒの逆回転に伴ってナット部６９Ｒが前方に移動する。これにより、ナット部６９Ｒに固定されているフレーム部１０Ｒが、ガイドレール６２Ｒに沿って前方にスライド移動する。その結果、図１１に示すように、フットレスト１６Ｒが載置ポジションに変位する。

フットレストの駆動の第１の例によれば、モータ６６Ｒによってフットレスト１６Ｒを後方にスライド移動することにより、フットレスト１６Ｒを載置ポジションから退避ポジションに変位させることができる。搭乗者は、制御部８の操作スイッチを押すだけで良いため、フットレスト１６Ｒの退避作業において搭乗者に負担をかけることなく、フットレスト１６Ｒを容易に退避させることができる。また、モータ６６Ｒによってフットレスト１６Ｒを前方にスライド移動することにより、フットレスト１６Ｒを退避ポジションから載置ポジションに変位させることができる。搭乗者は、制御部８の操作スイッチを押すだけで良いため、フットレスト１６Ｒの復帰作業において搭乗者に負担をかけることなく、退避されたフットレスト１６Ｒを容易に元の位置に戻すことができる。

なお、図１１，１２ではフットレスト１６Ｒの駆動について説明したが、フットレスト１６Ｌの駆動も同様であるため、繰り返しの説明は省略する。

＜フットレストの駆動の第２の例＞
図１３，１４は、フットレスト１６Ｒを、その周囲の構造とともに拡大して示す左側面図である。図１３には、フットレスト１６Ｒが載置ポジションにある状態を示しており、図１４には、フットレスト１６Ｒが退避ポジションにある状態を示している。フレーム部１０Ｒの上端部が、ピン２０Ｒによって車体フレーム４Ｒに取り付けられている。ピン２０Ｒは、フレーム部１０Ｒの両側面間を貫通して、その先端が車体フレーム４Ｒ内に挿通されている。これにより、フレーム部１０Ｒは、ピン２０Ｒの中心軸を回転中心として回動自在である。

また、フレーム部１０Ｒの前面には、板ばね等の弾性部材２２Ｒが固定されている。具体的に、弾性部材２２Ｒの上端部は車体フレーム４Ｈ１に、下端部はフレーム部１０Ｒに、それぞれ固定されている。図１３に示した形状、つまり下端部が上端部より前方に突き出るようにわずかに湾曲した形状が、弾性部材２２Ｒの基本形状である。これにより、フットレスト１６Ｒの基本姿勢が規定される。基本姿勢において、プレート部１１Ｒの上面は水平面に対してほぼ平行となっている。また、弾性部材２２Ｒは、着座姿勢の搭乗者がプレート部１１Ｒ上に足を載置した場合に、載置された足から受ける通常の荷重によってはほとんど変形しない程度のばね定数を有している。

図１３，１４に示すように、プレート部１１Ｒの背面にはワイヤ２５Ｒの下端が固定されており、車体フレーム４Ｒの背面にはワイヤ２５Ｒの上端が固定されている。

車体フレーム４Ｒには、搭乗者が操作可能な操作レバー３５Ｒが取り付けられている。操作レバー３５Ｒは、シャフト２６Ｒと、シャフト２６Ｒの上端に固定されたグリップ２８Ｒと、シャフト２６Ｒの下端に固定された接続部材３０Ｒとを有している。シャフト２６Ｒがピン２７Ｒによって車体フレーム４Ｒに取り付けられることにより、シャフト２６Ｒはピン２７Ｒの中心軸を回転中心として回転自在である。

接続部材３０Ｒには、ワイヤ２５Ｒの上端と下端との間で、ワイヤ２５Ｒが引っ掛けられている。これにより、ワイヤ２５Ｒは、接続部材３０Ｒに摺動自在に接続されている。

図１３に示した状態から、搭乗者がグリップ２８Ｒを掴んで前方に押し出す。すると、接続部材３０Ｒが後方に変位し、接続部材３０Ｒがワイヤ２５Ｒを引っ張ることにより、ワイヤ２５Ｒの下端によってプレート部１１Ｒが後方に引っ張られる。その結果、図１４に示すように、フットレスト１６Ｒが退避ポジションに変位する。

フットレスト１６Ｒが退避ポジションに変位すると、図示しないストッパによってピン２７Ｒにロックが掛かり、シャフト２６Ｒの位置が固定される。これとともに、グリップ２８Ｒからボタン２９Ｒが突出する。また、フレーム部１０Ｒの回動に伴って弾性部材２２Ｒが変形することにより、弾性部材２２Ｒに弾性エネルギが蓄積される。

図１４に示した状態において、搭乗者がボタン２９Ｒを押すと、ピン２７Ｒのロックが解除される。すると、接続部材３０Ｒによるワイヤ２５Ｒの引っ張りが解除され、弾性部材２２Ｒの復元力によってフレーム部１０Ｒが逆方向に回動される。その結果、図１３に示すように、フットレスト１６Ｒが載置ポジションに変位する。

フットレストの駆動の第２の例によれば、接続部材３０Ｒが後方に変位するように搭乗者が操作レバー３５Ｒを操作することにより、接続部材３０Ｒによってワイヤ２５Ｒが引っ張られ、フットレスト１６Ｒを後方に退避させることができる。メカニカルな機構のみによってフットレスト１６Ｒの退避を実現できるため、電動アクチュエータを搭載する場合と比較すると、車いす１の軽量化及びコストの低減を図ることができる。

なお、図１３，１４ではフットレスト１６Ｒの駆動について説明したが、フットレスト１６Ｌの駆動も同様であるため、繰り返しの説明は省略する。

＜フットレストの駆動の第３の例＞
図１５，１６は、フットレスト１６Ｒを、その周囲の構造とともに拡大して示す左側面図である。図１５には、フットレスト１６Ｒが載置ポジションにある状態を示しており、図１６には、フットレスト１６Ｒが退避ポジションにある状態を示している。

図１５，１６に示すように、プレート部１１Ｒの背面にはワイヤ２５Ｒの下端が固定されており、車体フレーム４Ｒの背面にはワイヤ２５Ｒの上端が固定されている。

車体フレーム４Ｒには、取付部材４１Ｒによって、モータ４０Ｒが取り付けられている。モータ４０Ｒの出力軸には、ボールねじのねじ軸４２Ｒが固定されている。ボールねじのナット部４３Ｒには、ワイヤ２５Ｒの上端と下端との間で、ワイヤ２５Ｒが引っ掛けられている。これにより、ワイヤ２５Ｒは、ナット部４３Ｒに摺動自在に接続されている。

図１５に示した状態から、搭乗者が制御部８（図１参照）の操作スイッチを押下することによって、制御部８によってモータ４０Ｒが駆動される。すると、ねじ軸４２Ｒの回転に伴ってナット部４３Ｒが後方に変位し、ナット部４３Ｒがワイヤ２５Ｒを引っ張ることにより、ワイヤ２５Ｒの下端によってプレート部１１Ｒが後方に引っ張られる。その結果、図１６に示すように、フットレスト１６Ｒが退避ポジションに変位する。また、フレーム部１０Ｒの回動に伴って弾性部材２２Ｒが変形することにより、弾性部材２２Ｒに弾性エネルギが蓄積される。

図１６に示した状態から、搭乗者が制御部８の操作スイッチを押下することによって、制御部８によってモータ４０Ｒが逆方向に駆動される。すると、ねじ軸４２Ｒの逆回転に伴ってナット部４３Ｒが前方に変位する。これにより、ナット部４３Ｒによるワイヤ２５Ｒの引っ張りが解除され、弾性部材２２Ｒの復元力によってフレーム部１０Ｒが逆方向に回動される。その結果、図１５に示すように、フットレスト１６Ｒが載置ポジションに変位する。

フットレストの駆動の第３の例によれば、モータ４０Ｒによってねじ軸４２Ｒを回動させてナット部４３Ｒを後方に変位させることにより、ナット部４３Ｒによってワイヤ２５Ｒが引っ張られ、フットレスト１６Ｒを後方に退避させることができる。搭乗者は、制御部８の操作スイッチを押下するだけで良いため、フットレスト１６Ｒの退避作業がさらに容易となる。退避ポジションから載置ポジションへのフットレスト１６Ｒの復帰作業についても同様である。

なお、図１５，１６ではフットレスト１６Ｒの駆動について説明したが、フットレスト１６Ｌの駆動も同様であるため、繰り返しの説明は省略する。

＜フットレストの駆動の第４の例＞
図１７，１８は、フットレスト１６Ｒを、その周囲の構造とともに拡大して示す左側面図である。図１７には、フットレスト１６Ｒが載置ポジションにある状態を示しており、図１８には、フットレスト１６Ｒが退避ポジションにある状態を示している。

図１７，１８に示すように、プレート部１１Ｒの背面にはワイヤ５３Ｒの下端が固定されている。車体フレーム５Ｒには、取付部材５１Ｒによって、巻き取りモータ５０Ｒが取り付けられている。巻き取りモータ５０Ｒの回転軸には、ワイヤ５３Ｒの上端が固定されている。

図１７に示した状態から、搭乗者が制御部８（図１参照）の操作スイッチを押下することによって、制御部８によって巻き取りモータ５０Ｒが駆動される。すると、巻き取りモータ５０Ｒによってワイヤ５３Ｒがその上端側から順に巻き取られることにより、ワイヤ５３Ｒの下端によってプレート部１１Ｒが後方に引っ張られる。その結果、図１８に示すように、フットレスト１６Ｒが退避ポジションに変位する。また、フレーム部１０Ｒの回動に伴って弾性部材２２Ｒが変形することにより、弾性部材２２Ｒに弾性エネルギが蓄積される。

図１８に示した状態から、搭乗者が制御部８の操作スイッチを押下することによって、制御部８によって巻き取りモータ５０Ｒが逆方向に駆動される。すると、回転軸の逆回転に伴って、巻き取りモータ５０Ｒからワイヤ５３Ｒが送り出される。これにより、巻き取りモータ５０Ｒによるワイヤ５３Ｒの引っ張りが解除され、弾性部材２２Ｒの復元力によってフレーム部１０Ｒが逆方向に回動される。その結果、図１７に示すように、フットレスト１６Ｒが載置ポジションに変位する。

フットレストの駆動の第４の例によれば、巻き取りモータ５０Ｒによってワイヤ５３Ｒを巻き取ることにより、ワイヤ５３Ｒが引っ張られ、フットレスト１６Ｒを後方に退避させることができる。搭乗者は、制御部８の操作スイッチを押下するだけで良いため、フットレスト１６Ｒの退避作業がさらに容易となる。退避ポジションから載置ポジションへのフットレスト１６Ｒの復帰作業についても同様である。

なお、図１７，１８ではフットレスト１６Ｒの駆動について説明したが、フットレスト１６Ｌの駆動も同様であるため、繰り返しの説明は省略する。

＜フットレストの駆動の第５の例＞
図１９は、車いす１の全体構成を模式的に示す背面図である。左右方向に関する車体の中央に、モータ６６Ｃが配置されている。

図２０，２１は、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌを、その周囲の構造とともに拡大して示す上面図である。図２０には、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌが載置ポジションにある状態を示しており、図２１には、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌが退避ポジションにある状態を示している。

フットレストの駆動の第５の例は、フットレストの駆動の第１の例においてフットレスト１６Ｒ，１６Ｌ毎に個別に設けられていた駆動部を、単一の駆動部として共通化したものである。

車体フレーム１５には、取付部材６７Ｃによって、モータ６６Ｃが取り付けられている。モータ６６Ｃの出力軸には、ボールねじのねじ軸６８Ｃが固定されている。ボールねじのナット部６８Ａには、シャフト６８Ｒ，６８Ｌが固定されている。シャフト６８Ｒ，６８Ｌには、フレーム部１０Ｒ，１０Ｌがそれぞれ固定されている。

図２０に示した状態から、搭乗者が制御部８（図１参照）の操作スイッチを押下することによって、制御部８によってモータ６６Ｃが駆動される。すると、ねじ軸６８Ｃの回転に伴ってナット部６８Ａが後方に変位し、ナット部６８Ａの変位に伴ってシャフト６８Ｒ，６８Ｌも後方に変位する。また、シャフト６８Ｒ，６８Ｌの後方変位に伴って、フレーム部１０Ｒ，１０Ｌがガイドレール６２Ｒ，６２Ｌ（図２０，２１には示さない）に沿って後方にスライド移動される。その結果、図２１に示すように、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌが退避ポジションに変位する。

図２１に示した状態から、搭乗者が制御部８の操作スイッチを押下することによって、制御部８によってモータ６６Ｃが逆方向に駆動される。すると、ねじ軸６８Ｃの逆回転に伴ってナット部６８Ａが前方に変位し、ナット部６８Ａの変位に伴ってシャフト６８Ｒ，６８Ｌも前方に変位する。また、シャフト６８Ｒ，６８Ｌの前方変位に伴って、フレーム部１０Ｒ，１０Ｌがガイドレール６２Ｒ，６２Ｌに沿って前方にスライド移動される。その結果、図２０に示すように、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌが載置ポジションに変位する。

フットレストの駆動の第５の例によれば、左右一対のフットレスト１６Ｒ，１６Ｌの各々に駆動部が個別に設けられている第１の例と比較すると、車いす１の軽量化及びコストの低減を図ることができる。

なお、上記と同様に、フットレストの駆動の第２〜第４の例においても、左右の駆動部を単一の駆動部として共通化することができ、同様の効果を得ることができる。

＜まとめ＞
本実施の形態に係る車いす１によれば、フットレスト駆動手段によって、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌを載置ポジションから退避ポジションに変位させることができる。従って、搭乗者が前屈みの姿勢となって足置き部の跳ね上げ作業やフットレストの取り外し作業を行う場合と比較すると、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌを容易に退避させることができる。また、搭乗者がフットレスト１６Ｒ，１６Ｌに手で触れて作業を行う必要もないため、衛生面からも好ましい。さらに、足上げ支援手段によって搭乗者の足をフットレスト１６Ｒ，１６Ｌから浮かせた後に、フットレスト駆動手段によってフットレスト１６Ｒ，１６Ｌの駆動を行うことができる。これにより、載置ポジションから退避ポジションへの駆動の際には、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌの移動に伴って搭乗者の足がシート９の下方に巻き込まれる事態を回避することができる。また、搭乗者の足からフットレスト１６Ｒ，１６Ｌへの荷重がないため、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌの駆動（前後方向への駆動のみならず、フレーム部１０Ｒ，１０Ｌを中心としたプレート部１１Ｒ，１１Ｌの旋回駆動も含む）をスムーズに実行することができる。一方、退避ポジションから載置ポジションへの駆動の際には、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌが搭乗者の足首又はふくらはぎに後方から衝突する事態を回避することができる。

＜変形例＞
以下では、足上げ支援手段の他の例について説明する。

図２２，２３は、フットレスト１６Ｒを、その周囲の構造とともに拡大して示す左側面図である。フレーム部７１Ｒは、車体フレーム１５の前面に固定されている。

シート９の前部には、袋体９５が埋設されている。図示は省略するが、袋体９５には袋体制御部が接続されている。袋体制御部は、電磁弁と、圧縮空気が封入されたタンクとを有している。袋体制御部は、電磁弁の開閉によって、袋体９５内への圧縮空気の供給と、袋体９５内からの圧縮空気の排出とを制御する。これにより、袋体９５の膨張又は収縮が制御される。図２２は、袋体９５が収縮した状態を示しており、図２３は、袋体９５が膨張した状態を示している。

図２２に示すように、袋体制御部によって袋体９５が収縮されることにより、着座姿勢の搭乗者はプレート部１１Ｒ，１１Ｌに足を載置可能な状態となる。一方、図２３に示すように、袋体制御部によって袋体９５が膨張されることにより、着座姿勢の搭乗者の太股又は膝が持ち上げられて、搭乗者の足がプレート部１１Ｒ，１１Ｌから浮いた状態となる。このように、袋体９５及び袋体制御部は、着座姿勢の搭乗者の脚の一部を持ち上げることにより、着座姿勢の搭乗者がフットレスト１６Ｒ，１６Ｌ（具体的にはプレート部１１Ｒ，１１Ｌ）から足を浮かせる動作を支援するための、足上げ支援手段として機能する。

このように、シート９の前部に埋設された袋体９５を膨張させるという簡易な手法によって、着座姿勢の搭乗者の足をフットレスト１６Ｒ，１６Ｌから浮かせることが可能となる。

なお、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

本発明の実施の形態に係る車いすの全体構成を模式的に示す右側面図である。 本発明の実施の形態に係る車いすの全体構成を模式的に示す正面図である。 本発明の実施の形態に係る車いすの全体構成を模式的に示す背面図である。 フットレストを、その周囲の構造とともに拡大して示す正面図である。 フットレストを、その周囲の構造とともに拡大して示す左側面図である。 搭乗者が車いすから降車する際の、フットレスト及びレッグレストの駆動を説明するためのフローチャートである。 上昇された状態のレッグレストを、その周囲の構造とともに拡大して示す左側面図である。 搭乗者が車いすに乗車する際の、フットレスト及びレッグレストの駆動を説明するためのフローチャートである。 レッグレストを、その周囲の構造とともに拡大して示す左側面図である。 レッグレストを、その周囲の構造とともに拡大して示す左側面図である。 フットレストを、その周囲の構造とともに拡大して示す左側面図である。 フットレストを、その周囲の構造とともに拡大して示す左側面図である。 フットレストを、その周囲の構造とともに拡大して示す左側面図である。 フットレストを、その周囲の構造とともに拡大して示す左側面図である。 フットレストを、その周囲の構造とともに拡大して示す左側面図である。 フットレストを、その周囲の構造とともに拡大して示す左側面図である。 フットレストを、その周囲の構造とともに拡大して示す左側面図である。 フットレストを、その周囲の構造とともに拡大して示す左側面図である。 車いすの全体構成を模式的に示す背面図である。 フットレストを、その周囲の構造とともに拡大して示す上面図である。 フットレストを、その周囲の構造とともに拡大して示す上面図である。 フットレストを、その周囲の構造とともに拡大して示す左側面図である。 フットレストを、その周囲の構造とともに拡大して示す左側面図である。

符号の説明

１ 車いす
８ 制御部
９ シート
１５ 車体フレーム
１６Ｒ，１６Ｌ フットレスト
２２Ｒ，８２Ｒ 弾性部材
２５Ｒ，８９Ｒ ワイヤ
２６Ｒ，８５Ｒ シャフト
３０Ｒ 接続部材
３５Ｒ，９０Ｒ 操作レバー
４０Ｒ，６６Ｒ，６６Ｃ，７４ モータ
４２Ｒ，６８Ｒ ねじ軸
４３Ｒ，６９Ｒ ナット部
５０Ｒ 巻き取りモータ
６２Ｒ ガイドレール
７０ レッグレスト

Claims (11)

1. 搭乗者が着座可能なシートと、
   着座姿勢の搭乗者が足を載置可能なフットレストと、
   前記フットレストを、着座姿勢の搭乗者が足を載置可能な第１のフットレストポジション、及び、前記第１のフットレストポジションよりも後方の第２のフットレストポジションの一方に駆動する、フットレスト駆動手段と、
   着座姿勢の搭乗者の脚の一部を持ち上げることにより、着座姿勢の搭乗者が前記フットレストから足を浮かせる動作を支援する、足上げ支援手段と
   を備える、車いす。
2. 前記車いすからの降車要求信号を受けて、前記足上げ支援手段に搭乗者の脚の一部を持ち上げさせ、次に、前記フットレスト駆動手段に前記フットレストを前記第２のフットレストポジションに駆動させ、次に、前記足上げ支援手段に脚の持ち上げ状態を解除させる、制御部をさらに備える、請求項１に記載の車いす。
3. 前記車いすへの乗車要求信号を受けて、前記足上げ支援手段に搭乗者の脚の一部を持ち上げさせ、次に、前記フットレスト駆動手段に前記フットレストを前記第１のフットレストポジションに駆動させ、次に、前記足上げ支援手段に脚の持ち上げ状態を解除させる、制御部をさらに備える、請求項１又は２に記載の車いす。
4. 前記足上げ支援手段は、
   着座姿勢の搭乗者がふくらはぎを載置可能なレッグレストと、
   前記レッグレストを、着座姿勢の搭乗者が前記フットレストに足を載置可能な第１のレッグレストポジション、及び、ふくらはぎが持ち上げられることにより着座姿勢の搭乗者の足が前記フットレストから浮いた状態となる第２のレッグレストポジションの一方に駆動する、レッグレスト駆動部と
   を有する、請求項１〜３のいずれか一つに記載の車いす。
5. 前記足上げ支援手段は、
   前記シートの前部に埋設された袋体と、
   前記袋体の膨張又は収縮を制御する袋体制御部と
   を有し、
   前記袋体制御部によって前記袋体が膨張されることにより、着座姿勢の搭乗者の脚の一部が持ち上げられて、搭乗者の足が前記フットレストから浮いた状態となり、
   前記袋体制御部によって前記袋体が収縮されることにより、着座姿勢の搭乗者が前記フットレストに足を載置可能な状態となる、請求項１〜３のいずれか一つに記載の車いす。
6. 前記フットレスト駆動手段は、
   前記フットレストの上端部が嵌め込まれ、車体の前後方向に沿って延在するガイドレールと、
   前記ガイドレールに沿って前記フットレストをスライド移動可能な駆動部と
   を有し、
   前記駆動部が前記フットレストを前方にスライド移動することにより、前記フットレストが前記第１のフットレストポジションに位置決めされ、
   前記駆動部が前記フットレストを後方にスライド移動することにより、前記フットレストが前記第２のフットレストポジションに位置決めされる、請求項１〜５のいずれか一つに記載の車いす。
7. 前記フットレストは、車体フレームに回動可能に取り付けられており、
   前記フットレスト駆動手段は、
   前記フットレストに固定された一端部と、前記車体フレームに固定された他端部とを有する弾性部材と、
   前記フットレストに固定されたワイヤと、
   前記ワイヤに接続された駆動部と
   を有し、
   前記駆動部が前記ワイヤを引っ張ることにより、前記フットレストが、前記第１のフットレストポジションから前記第２のフットレストポジションに変位し、
   前記駆動部による前記ワイヤの引っ張りを解除することにより、前記弾性部材の復元力によって、前記フットレストが前記第２のフットレストポジションから前記第１のフットレストポジションに変位する、請求項１〜５のいずれか一つに記載の車いす。
8. 前記ワイヤは、前記フットレストに固定された一端と、前記車体フレームに固定された他端とを有し、
   前記駆動部は、前記一端と前記他端との間で前記ワイヤに摺動自在に接続された接続部材と、前記接続部材が固定されたシャフトとを含む操作レバーを有する、請求項７に記載の車いす。
9. 前記ワイヤは、前記フットレストに固定された一端と、前記車体フレームに固定された他端とを有し、
   前記駆動部は、
   ねじ軸と、前記一端と前記他端との間で前記ワイヤに摺動自在に接続されたナット部とを含むボールねじと、
   前記ねじ軸を回動させるモータと
   を有する、請求項７に記載の車いす。
10. 前記ワイヤは、前記フットレストに固定された一端を有し、
    前記駆動部は、前記ワイヤの他端を巻き取り可能な巻き取りモータを有する、請求項７に記載の車いす。
11. 前記フットレストは左右一対であり、
    左右一対の前記フットレストに対して単一の前記駆動部が設けられている、請求項６〜１０のいずれか一つに記載の車いす。

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