JP2009299288A

JP2009299288A - 建設機械の走行制御装置

Info

Publication number: JP2009299288A
Application number: JP2008152067A
Authority: JP
Inventors: Yoichi Aoki; 要一青木; Atsushi Ogata; 淳尾形; Kenji Ishiyama; 賢治石山
Original assignee: IHI Construction Machinery Ltd
Current assignee: Kato Heavy Industries Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2008-06-10
Filing date: 2008-06-10
Publication date: 2009-12-24

Abstract

【課題】左右の各走行装置用油圧ポンプの吐出流量に差があっても前後方向に直進できるようにする。
【解決手段】左走行装置用油圧ポンプ１より吐出される圧油を左油圧モータ３の前進側と後進側へ供給する２つの圧油給排管路５と６、及び、右走行装置用油圧ポンプ２より吐出される圧油を右油圧モータ４の前進側と後進側へ供給する２つの圧油給排管路７と８を備えた建設機械の走行制御装置にて、圧油給排管路５と７を、各油圧モータ３と４を共に前進駆動する時にのみオープンとなる切換弁４９を備えた接続管路４８で接続する。圧油給排管路６と８を、各油圧モータ３と４を共に後進駆動する時にのみオープンとなる切換弁５１を備えた接続管路５０で接続する。建設機械を前進又は後進させるときには、左右の油圧モータ３と４へ供給される圧油の圧力と流量を自動的に平均化させることで、各油圧モータ３と４の駆動速度を同調させる。
【選択図】図１

Description

本発明は、建設機械の左右の走行装置の駆動の制御を介して建設機械の走行を制御するようにしてある建設機械の走行制御装置に関するものである。

クローラ式建設機械等の建設機械の走行を制御する形式の１つに、建設機械の左右一対の走行装置の運転を、１つのジョイスティック式の操作レバーによって制御する形式のものがあり、この種の建設機械の走行制御装置としては、図６及び図７にその一例の概略を示す如きものが従来提案されている。

具体的には、図６は上記従来提案されている建設機械の走行制御装置の油圧回路構成を示すもので、建設機械に搭載されたエンジンＥにより駆動される左走行装置用の油圧ポンプ１の圧油出入口の一方と他方に、左走行装置駆動用の左油圧モータ３の圧油出入口の一方と他方を、圧油給排管路５と６を介しそれぞれ接続して、上記左走行装置用油圧ポンプ１と左油圧モータ３の間に上記各圧油給排管路５，６を介して圧油を循環させるための循環経路が形成してある。

又、同様に、建設機械に搭載されたエンジンＥにより駆動される右走行装置用の油圧ポンプ２の圧油出入口の一方と他方に、右走行装置駆動用の右油圧モータ４の圧油出入口の一方と他方を、圧油給排管路７と８を介しそれぞれ接続して、上記右走行装置用油圧ポンプ２と右油圧モータ４の間に上記各圧油給排管路７，８を介して圧油を循環させるための循環経路が形成してある。

上記左走行装置用油圧ポンプ１の左油圧モータ前進駆動側と後進駆動側の各傾転角調整手段９と１０には、切換弁１１の２つの負荷側のポートが、管路１２と１３を介して個別に接続してある。又、上記右走行装置用油圧ポンプ２の右油圧モータ前進駆動側と後進駆動側の各傾転角調整手段１４と１５には、切換弁１６の２つの負荷側のポートが、管路１７と１８を介して個別に接続してある。

上記左右の走行装置用の各切換弁１１と１６は、Ｐポート同士及びＲポート同士がそれぞれ管路１９及び２０を介して互いに接続してあり、且つ上記Ｐポート同士を接続している管路１９が、その中途部でチャージ用の油圧ポンプ２１より油圧を導く管路２２に接続してある。

更に、後述するジョイスティック式の操作レバーの前後左右への傾動操作によってそれぞれ操作されるようにしてある前後左右の各弁本体２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄを備えたパイロット弁２３を設け、該パイロット弁２３の各弁本体２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄの各Ｐポートを、操作用の油圧ポンプ２４に管路２５を介して並列に接続すると共に、該各弁本体２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄの各Ｔポートが、管路２７を介してタンク２６に接続してある。

上記パイロット弁２３の前側の弁本体２３ａの負荷側ポートには、下流部を分岐させた管路２８を介してシャトル弁３２の一方の入口ポートとシャトル弁３３の一方の入口ポートが接続してある。又、上記パイロット弁２３の後側の弁本体２３ｂの負荷側ポートには、下流部を分岐させた管路２９を介してシャトル弁３４の片方の入口ポートとシャトル弁３５の片方の入口ポートが接続してある。

更に、上記パイロット弁２３の左側の弁本体２３ｃの負荷側ポートには、下流部を分岐させた管路３０を介して上記シャトル弁３３の他方の入口ポートと上記シャトル弁３４の入口ポートが接続してある。又、上記パイロット弁２３の右側の弁本体２３ｄの負荷側ポートには、下流部を分岐させた管路３１を介して上記シャトル弁３２の他方の入口ポートと上記シャトル弁３４の他の入口ポートが接続してある。

上記シャトル弁３２の出口ポート（中間ポート）には、上記左走行装置用油圧ポンプ１の切換弁１１における前進側切換えポート１１ａが、管路３６を介し接続してある。又、上記シャトル弁３３の出口ポート（中間ポート）には、上記右走行装置用油圧ポンプ２の切換弁１６の前進側切換えポート１６ａが、管路３７を介し接続してある。

更に、上記シャトル弁３４の出口ポート（中間ポート）には、上記切換弁１６の後進側切換えポート１６ｂが、管路３８を介して接続してあり、又、上記シャトル弁３５の出口ポート（中間ポート）には、上記切換弁１１の後進側切換えポート１１ｂが、管路３９を介して接続してある。

４０，４１は相互に接続されると共に、圧油給排管路５と６に個別に接続されたコンビネーションバルブ４２，４３は相互に接続されると共に、圧油給排管路７と８に個別に接続されたコンビネーションバルブ４４は上記チャージ用油圧ポンプ２１より圧油を導く管路２２を上記コンビネーションバルブ４０及び４１に連通させる管路、４５は上記チャージ用油圧ポンプ２１より圧油を導く管路２２を上記コンビネーションバルブ４２及び４３に連通させる管路である。

図７は、上記図６に示した油圧回路構成を備えた走行制御装置におけるパイロット弁２３を操作するためのジョイスティック式の操作レバー４６と、該操作レバー４６の操作により建設機械４７に生じる走行状態の関連を示すものである。以下、上記図６及び図７を参照して、上記操作レバー４６の操作による建設機械の走行の制御について説明する。

第１に、上記操作レバー４６を前方へ倒すように操作すると、パイロット弁２３の４つの弁本体２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄのうち、前側の弁本体２３ａのみが切り換えられる。これにより、操作用油圧ポンプ２４よりパイロット弁２３へ供給される油圧が、上記弁本体２３ａより管路２８を経てシャトル弁３２と３３へ導かれる。上記シャトル弁３２に導かれた油圧は管路３６を経て切換弁１１の前進側切換えポート１１ａへ与えられると共に、上記シャトル弁３３に導かれた油圧は管路３７を経て切換弁１６の前進側切換えポート１６ａに与えられる。

そのため、上記切換弁１１は、管路１９と管路１２が連通するように切り換えられ、又、上記切換弁１６は、管路１９と管路１７が連通するように切り換えられるので、チャージ用油圧ポンプ２１から管路２２，１９を介して導かれる油圧が、切換弁１１、管路１２を経て左走行装置用油圧ポンプ１の傾転角調整手段９に与えられると共に、切換弁１６、管路１７を経て右走行装置用油圧ポンプ２の傾転角調整手段１４に与えられる。これにより、上記各油圧ポンプ１，２の傾転角は対応する油圧モータの前進駆動側となる同一の方向へ同一の角度に作動されることから、上記左走行装置用油圧ポンプ１より吐出される圧油が、圧油給排管路５、左油圧モータ３、圧油給排管路６を順に経て上記油圧ポンプ１へ循環することで、上記左油圧モータ３により左走行体が前進するよう駆動されると共に、上記右走行装置用油圧ポンプ２より吐出される圧油が、圧油給排管路７、右油圧モータ４、圧油給排管路８を順に経て上記油圧ポンプ２へ循環することで、上記右油圧モータ４により右走行体が前進するよう駆動される。よって、図７に矢印Ｄｆで示すように、建設機械４７は前方へ直進するようになる。

第２に、上記操作レバー４６を後方へ倒すように操作すると、パイロット弁２３の後側の弁本体２３ｂのみが切り換えられ、これにより、操作用油圧ポンプ２４からの油圧が、上記弁本体２３ｂより管路２９を経てシャトル弁３４と３５へ導かれる。上記シャトル弁３４に導かれた油圧は管路３８を経て切換弁１６の後進側切換えポート１６ｂへ与えられると共に、上記シャトル弁３５に導かれた油圧は管路３９を経て切換弁１１の後進側切換えポート１１ｂに与えられる。

そのため、上記切換弁１１は、管路１９と管路１３が連通するように切り換えられ、又、上記切換弁１６は、管路１９と管路１８が連通するように切り換えられるので、チャージ用油圧ポンプ２１から管路２２，１９を介して導かれる油圧が、切換弁１１、管路１３を経て左走行装置用油圧ポンプ１の傾転角調整手段１０に与えられると共に、切換弁１６、管路１８を経て右走行装置用油圧ポンプ２の傾転角調整手段１５に与えられる。これにより、上記各油圧ポンプ１，２の傾転角は対応する油圧モータの後進駆動側となる同一の方向へ同一の角度に作動されることから、上記左走行装置用油圧ポンプ１より吐出される圧油が、上記とは逆に圧油給排管路６、左油圧モータ３、圧油給排管路５を順に経て上記油圧ポンプ１へ循環することで、上記左油圧モータ３により左走行体が後進するよう駆動されると共に、上記右走行装置用油圧ポンプ２より吐出される圧油も、上記とは逆に、圧油給排管路８、右油圧モータ４、圧油給排管路７を順に経て上記油圧ポンプ２へ循環することで、上記右油圧モータ４により右走行体が後進するよう駆動される。よって、図７に矢印Ｄｒで示すように、建設機械４７は後方へ直進するようになる。

第３に、上記操作レバー４６を左方向へ倒すように操作すると、パイロット弁２３の左側の弁本体２３ｃのみが切り換えられ、これにより、操作用油圧ポンプ２４からの油圧が、上記弁本体２３ｃより管路３０を経てシャトル弁３３と３５へ導かれる。上記シャトル弁３３に導かれた油圧は管路３７を経て切換弁１６の前進側切換えポート１６ａへ与えられると共に、上記シャトル弁３５に導かれた油圧は管路３９を経て切換弁１１の後進側切換えポート１１ｂに与えられる。

そのため、チャージ用油圧ポンプ２１から管路２２，１９を介して導かれる油圧が、切換弁１１と管路１３を経て左走行装置用油圧ポンプ１の傾転角調整手段１０に与えられると共に、切換弁１６と管路１７を経て右走行装置用油圧ポンプ２の傾転角調整手段１４に与えられる。これにより、上記左走行装置用油圧ポンプ１の傾転角は左油圧モータ３の後進駆動側に所要角度で作動される一方、上記右走行装置用油圧ポンプ２の傾転角は右油圧モータ４の前進駆動側に所要角度で作動されることから、上記左走行装置用油圧ポンプ１より吐出される圧油が、圧油給排管路６、左油圧モータ３、圧油給排管路５を順に経て上記油圧ポンプ１へ循環することで、上記左油圧モータ３により左走行体が後進するよう駆動され、一方、上記右走行装置用油圧ポンプ２より吐出される圧油が、圧油給排管路７、右油圧モータ４、圧油給排管路８を順に経て上記油圧ポンプ２へ循環することで、上記右油圧モータ４により右走行体が前進するよう駆動される。よって、図７に矢印Ｄｓｌで示すように、建設機械４７は、その場で反時計回り方向へスピンターンするようになる。

第４に、上記操作レバー４６を右方向へ倒すように操作すると、パイロット弁２３の右側の弁本体２３ｄのみが切り換えられ、これにより、操作用油圧ポンプ２４からの油圧が、上記弁本体２３ｄより管路３１を経てシャトル弁３２と３４へ導かれる。上記シャトル弁３２に導かれた油圧は管路３６を経て切換弁１１の前進側切換えポート１１ａへ与えられると共に、上記シャトル弁３４に導かれた油圧は管路３８を経て切換弁１６の後進側切換えポート１６ｂに与えられる。

そのため、チャージ用油圧ポンプ２１から管路２２，１９を介して導かれる油圧が、切換弁１１と管路１２を経て左走行装置用油圧ポンプ１の傾転角調整手段９に与えられると共に、切換弁１６と管路１８を経て右走行装置用油圧ポンプ２の傾転角調整手段１５に与えられる。これにより、上記左走行装置用油圧ポンプ１の傾転角は左油圧モータ３の前進駆動側に所要角度で作動される一方、上記右走行装置用油圧ポンプ２の傾転角は右油圧モータ４の後進駆動側に所要角度で作動されることから、上記左走行装置用油圧ポンプ１より吐出される圧油が、圧油給排管路５、左油圧モータ３、圧油給排管路６を順に経て上記油圧ポンプ１へ循環することで、上記左油圧モータ３により左走行体が前進するよう駆動され、一方、上記右走行装置用油圧ポンプ２より吐出される圧油が、圧油給排管路８、右油圧モータ４、圧油給排管路７を順に経て上記油圧ポンプ２へ循環することで、上記右油圧モータ４により右走行体が後進するよう駆動される。よって、図７に矢印Ｄｓｒで示すように、建設機械４７は、その場で時計回り方向へスピンターンするようになる。

第５に、上記操作レバー４６を左斜め前方向へ倒すように操作すると、パイロット弁２３の前側の弁本体２３ａと左側の弁本体２３ｃが共に切り換えられる。これにより、操作用油圧ポンプ２４からの油圧が、上記弁本体２３ａ、管路２８を経てシャトル弁３２と３３へ導かれると共に、上記弁本体２３ｃ、管路３０を経てシャトル弁３３と３５へ導かれる。上記シャトル弁３２に導かれた油圧は管路３６を経て切換弁１１の前進側切換えポート１１ａへ与えられ、上記シャトル弁３３に導かれた油圧は管路３７を経て切換弁１６の前進側切換えポート１６ａに与えられ、更に、上記シャトル弁３５へ導かれた油圧は管路３９を経て上記切換弁１１の後進側切換えポート１１ｂへ与えられる。

そのため、上記切換弁１１は、両方の切換えポート１１ａ及び１１ｂに共に油圧が作用するため中立状態に保持される。一方、上記切換弁１６は、管路１９と管路１７が連通するように切り換えられるので、チャージ用油圧ポンプ２１から管路２２，１９を介して導かれる油圧は、切換弁１６、管路１７を経て右走行装置用油圧ポンプ２の傾転角調整手段１４にのみ与えられる。これにより、上記左走行装置用油圧ポンプ１では傾転角の作動が行われず、上記右走行装置用油圧ポンプ２の傾転角のみが右油圧モータ４の前進駆動側に作動されるようになる。したがって、上記左走行装置用油圧ポンプ１より圧油の吐出が行われないため、左走行体は停止状態とされ、一方、上記右走行装置用油圧ポンプ２より吐出される圧油が、圧油給排管路７、右油圧モータ４、圧油給排管路８を順に経て上記油圧ポンプ２へ循環することで、上記右油圧モータ４により右走行体が前進駆動される。よって、図７に矢印Ｄｐｌｆで示すように、建設機械４７は、前進しつつ反時計回り方向にピボットターンするようになる。

第６に、上記操作レバー４６を右斜め前方向へ倒すように操作すると、パイロット弁２３の前側の弁本体２３ａと右側の弁本体２３ｄが共に切り換えられる。これにより、操作用油圧ポンプ２４からの油圧が、上記弁本体２３ａ、管路２８を経てシャトル弁３２と３３へ導かれると共に、上記弁本体２３ｄ、管路３１を経てシャトル弁３２と３４へ導かれる。上記シャトル弁３２に導かれた油圧は管路３６を経て切換弁１１の前進側切換えポート１１ａへ与えられ、上記シャトル弁３３に導かれた油圧は管路３７を経て切換弁１６の前進側切換えポート１６ａに与えられ、更に、上記シャトル弁３４へ導かれた油圧は管路３８を経て上記切換弁１６の後進側切換えポート１６ｂへ与えられる。

そのため、上記切換弁１１は、管路１９と管路１２が連通するように切り換えられる。
一方、上記切換弁１６は、両方の切換えポート１６ａ及び１６ｂに共に油圧が作用するため中立状態に保持される。このため、チャージ用油圧ポンプ２１から管路２２，１９を介して導かれる油圧は、切換弁１１、管路１２を経て左走行装置用油圧ポンプ１の傾転角調整手段９にのみ与えられる。これにより、上記左走行装置用油圧ポンプ１の傾転角のみが左油圧モータ３の前進駆動側に作動され、上記右走行装置用油圧ポンプ２では傾転角の作動が行われない。したがって、上記左走行装置用油圧ポンプ１より吐出される圧油が、圧油給排管路５、左油圧モータ３、圧油給排管路６を順に経て上記油圧ポンプ１へ循環することで、上記左油圧モータ３により左走行体が前進駆動され、一方、上記右走行装置用油圧ポンプ２では圧油の吐出が行われないため、右走行体は停止状態とされる。よって、図７に矢印Ｄｐｒｆで示すように、建設機械４７は、前進しつつ時計回り方向にピボットターンするようになる。

第７に、上記操作レバー４６を左斜め後方向へ倒すように操作すると、パイロット弁２３の後側の弁本体２３ｂと左側の弁本体２３ｃが共に切り換えられる。これにより、操作用油圧ポンプ２４からの油圧が、上記弁本体２３ｂ、管路２９を経てシャトル弁３４と３５へ導かれると共に、上記弁本体２３ｃ、管路３０を経てシャトル弁３３と３５へ導かれる。上記シャトル弁３３に導かれた油圧は管路３７を経て切換弁１６の前進側切換えポート１６ａへ与えられ、上記シャトル弁３４に導かれた油圧は管路３８を経て切換弁１６の後進側切換えポート１６ｂに与えられ、更に、上記シャトル弁３５へ導かれた油圧は管路３９を経て上記切換弁１１の後進側切換えポート１１ｂへ与えられる。

そのため、上記切換弁１１は、管路１９と管路１３が連通するように切り換えられる。
一方、上記切換弁１６は、両方の切換えポート１６ａ及び１６ｂに共に油圧が作用するため中立状態に保持される。このため、チャージ用油圧ポンプ２１から管路２２，１９を介して導かれる油圧は、切換弁１１、管路１３を経て左走行装置用油圧ポンプ１の傾転角調整手段１０にのみ与えられる。これにより、上記左走行装置用油圧ポンプ１の傾転角のみが左油圧モータ３の後進駆動側に作動され、上記右走行装置用油圧ポンプ２では傾転角の作動が行われない。したがって、上記左走行装置用油圧ポンプ１より吐出される圧油が、圧油給排管路６、左油圧モータ３、圧油給排管路５を順に経て上記油圧ポンプ１へ循環することで、上記左油圧モータ３により走行体が後進駆動され、一方、上記右走行装置用油圧ポンプ２では圧油の吐出が行われないため、右走行体は停止状態とされる。よって、図７に矢印Ｄｐｒｒで示すように、建設機械４７は、後進しつつ反時計回り方向にピボットターンするようになる。

第８に、上記操作レバー４６を右斜め後方向へ倒すように操作すると、パイロット弁２３の後側の弁本体２３ｂと右側の弁本体２３ｄが共に切り換えられる。これにより、操作用油圧ポンプ２４からの油圧が、上記弁本体２３ｂ、管路２９を経てシャトル弁３４と３５へ導かれると共に、上記弁本体２３ｄ、管路３１を経てシャトル弁３２と３４へ導かれる。上記シャトル弁３２に導かれた油圧は管路３６を経て切換弁１１の前進側切換えポート１１ａへ与えられ、上記シャトル弁３４に導かれた油圧は管路３６を経て切換弁１６の後進側切換えポート１６ｂに与えられ、更に、上記シャトル弁３５へ導かれた油圧は管路３９を経て上記切換弁１１の後進側切換えポート１１ｂへ与えられる。

そのため、上記切換弁１１は、両方の切換えポート１１ａ及び１１ｂに共に油圧が作用するため中立状態に保持される。一方、上記切換弁１６は、管路１９と管路１８が連通するように切り換えられるので、チャージ用油圧ポンプ２１から管路２２，１９を介して導かれる油圧は、切換弁１６、管路１８を経て右走行装置用油圧ポンプ２の傾転角調整手段１５にのみ与えられる。これにより、上記左走行装置用油圧ポンプ１では傾転角の作動が行われず、上記右走行装置用油圧ポンプ２の傾転角のみが右油圧モータ４の後進駆動側に作動されるようになる。したがって、上記左走行装置用油圧ポンプ１より圧油の吐出が行われないため、左走行体は停止状態とされ、一方、上記右走行装置用油圧ポンプ２より吐出される圧油が、圧油給排管路８、右油圧モータ４、圧油給排管路７を順に経て上記油圧ポンプ２へ循環することで、上記右油圧モータ３により右走行体が後進駆動される。よって、図７に矢印Ｄｐｌｒで示すように、建設機械４７は、後進しつつ時計回り方向にピボットターンするようになる（たとえば、特許文献１参照）。

特開２００７−２９０５４３号公報

ところが、上記図６に示した如き油圧回路構成を有する走行制御装置における左右の走行装置用油圧ポンプ１，２として用いられる油圧ポンプには、製造時の誤差等に起因する固体差によって圧油の吐出流量に差が生じていることがある。したがって、圧油の吐出流量に差が生じている２基の油圧ポンプを、上記走行制御装置の左右の走行装置用油圧ポンプ１，２としてそのまま用いると、操作レバー４６の前方傾動操作による建設機械４７の前進走行時、及び、操作レバー４６の後方傾動操作による建設機械４７の後進走行時（図７参照）に蛇行が生じてしまう。

すなわち、操作レバー４６の前方又は後方への傾動操作に伴い建設機械４７の前進走行又は後進走行を行わせるときには、各油圧ポンプ１，２の傾転角を、各油圧モータ３，４の前進駆動側又は後進駆動側となる同一の方向へ同一の角度で作動させるようにしてあるため、上記各油圧ポンプ１と２の圧油の吐出流量に元々差が存在していると、左走行装置用油圧ポンプ１から吐出されて左油圧モータ３へ供給される圧油の流量と、右走行装置用油圧ポンプ２から吐出されて右油圧モータ４へ供給される圧油の流量に差が生じるため、左油圧モータ３による左走行体の駆動速度と、右油圧モータ４による右走行体の駆動速度に速度差が生じてしまい、この左右の走行体の駆動速度の差に起因して、建設機械４７が蛇行するという問題が生じてしまう。

そのために、従来は、上記のような使用する油圧ポンプの個体差に基づく建設機械の蛇行を防止するための対策として、左右の走行装置用油圧ポンプ１，２として用いる２基の油圧ポンプについて、圧油の吐出流量が揃うように、予め傾転角の調整を行わなければならないというのが実状であり、この傾転角の調整作業に多大な労力が必要とされ、手間及び時間を要していた。

そこで、本発明は、左右の走行装置用油圧モータに、個体差による圧油の吐出流量に差が生じていても、該各油圧モータの傾転角の調整を要することなく、操作レバーの前方又は後方への傾動操作時に建設機械を前方又は後方へ直進させることができる建設機械の走行制御装置を提供しようとするものである。

本発明は、上記課題を解決するために、請求項１に対応して、建設機械の左走行装置用の油圧ポンプより吐出される圧油を左走行装置駆動用の左油圧モータの前進側と後進側へ供給する２つの圧油給排管路と、建設機械の右走行装置用の油圧ポンプより吐出される圧油を右走行装置駆動用の右油圧モータの前進側と後進側へ供給する２つの圧油給排管路を備えて、上記各油圧ポンプの傾転角調整手段の制御を介して上記左走行装置用油圧ポンプより供給する圧油により左油圧モータを前進側又は後進側へ駆動すると共に、上記右走行装置用油圧ポンプより供給する圧油により右油圧モータを前進側又は後進側へ駆動して建設機械の走行を制御できるようにしてある建設機械の走行制御装置において、上記左油圧モータの前進側の圧油供給路となる圧油給排管路の所要個所と、上記右油圧モータの前進側の圧油供給路となる圧油給排管路の所要個所を、第１の接続管路を介し接続すると共に、該第１の接続管路に、上記左右の油圧モータを共に前進駆動させるときにのみオープン状態となる第１の切換弁を設け、且つ上記左油圧モータの後進側の圧油供給路となる圧油給排管路の所要個所と、上記右油圧モータの後進側の圧油供給路となる圧油給排管路の所要個所を、第２の接続管路を介し接続すると共に、該第２の接続管路に、上記左右の油圧モータを共に後進駆動させるときにのみオープン状態となる第２の切換弁を設けてなる構成とする。

又、上記構成において、操作レバーにより操作される前側、後側、左側、右側の各弁本体を有するパイロット弁と、該パイロット弁における前側、後側、左側、右側の各弁本体の負荷側ポートに接続した第１、第２、第３、第４の各管路と、上記第１と第４の管路、第１と第３の管路、第２と第４の管路、第２と第３の管路にそれぞれ入口ポートを接続した第１、第２、第３、第４の各シャトル弁を備えて、上記第１のシャトル弁の出口ポートからの油圧供給に伴って、左走行装置用油圧ポンプの左油圧モータ前進駆動側の傾転角調整手段に油圧を与え、上記第２のシャトル弁の出口ポートからの油圧供給に伴って、右走行装置用油圧ポンプの右油圧モータ前進駆動側の傾転角調整手段に油圧を与え、上記第３のシャトル弁の出口ポートからの油圧供給に伴って、上記右走行装置用油圧ポンプの右油圧モータ後進駆動側の傾転角調整手段に油圧を与え、上記第４のシャトル弁の出口ポートからの油圧供給に伴って、上記左走行装置用油圧ポンプの左油圧モータ後進駆動側の傾転角調整手段に油圧を与えることができるようにし、且つ第１及び第２の各切換弁をノーマルクローズの切換弁とすると共に、上記第１の管路に一端部を接続したパイロットラインの他端部を、上記第１の切換弁におけるオープン作動側のパイロットポートに、又、上記第２の管路に一端部を接続したパイロットラインの他端部を、上記第２の切換弁のオープン作動側のパイロットポートにそれぞれ接続し、更に、上記第３及び第４の管路に供給される油圧を、上記第１及び第２の各切換弁をクローズさせるためのパイロット圧として導くパイロットラインを設けるようにした構成とする。

本発明の建設機械の走行制御装置によれば、以下のような優れた効果を発揮する。
（１）建設機械の左走行装置用の油圧ポンプより吐出される圧油を左走行装置駆動用の左油圧モータの前進側と後進側へ供給する２つの圧油給排管路と、建設機械の右走行装置用の油圧ポンプより吐出される圧油を右走行装置駆動用の右油圧モータの前進側と後進側へ供給する２つの圧油給排管路を備えて、上記各油圧ポンプの傾転角調整手段の制御を介して上記左走行装置用油圧ポンプより供給する圧油により左油圧モータを前進側又は後進側へ駆動すると共に、上記右走行装置用油圧ポンプより供給する圧油により右油圧モータを前進側又は後進側へ駆動して建設機械の走行を制御できるようにしてある建設機械の走行制御装置において、上記左油圧モータの前進側の圧油供給路となる圧油給排管路の所要個所と、上記右油圧モータの前進側の圧油供給路となる圧油給排管路の所要個所を、第１の接続管路を介し接続すると共に、該第１の接続管路に、上記左右の油圧モータを共に前進駆動させるときにのみオープン状態となる第１の切換弁を設け、且つ上記左油圧モータの後進側の圧油供給路となる圧油給排管路の所要個所と、上記右油圧モータの後進側の圧油供給路となる圧油給排管路の所要個所を、第２の接続管路を介し接続すると共に、該第２の接続管路に、上記左右の油圧モータを共に後進駆動させるときにのみオープン状態となる第２の切換弁を設けてなる構成としてあるので、左右の走行装置用油圧ポンプにより左右の油圧モータを前進駆動するときには、該各油圧モータへの圧油供給路となる圧油給排管同士を、第１の接続管路及び第１の切換弁を介して連通させることができる。これにより、上記各油圧モータへ供給される圧油の圧力と流量を自動的に平均化することができるため、たとえ、上記左右の走行装置用油圧ポンプで個体差による圧油吐出流量に差が存在しているとしても、上記左右の油圧モータの前進側駆動速度を同調させることができ、よって建設機械を前方へ直進させることができる。
（２）又、左右の走行装置用油圧ポンプにより左右の油圧モータを後進駆動するときには、該各油圧モータへの圧油供給路となる圧油給排管同士を、第２の接続管路及び第２の切換弁を介して連通させることができる。これにより、上記各油圧モータへ供給される圧油の圧力と流量を自動的に平均化することができるため、たとえ、上記左右の走行装置用油圧ポンプで個体差による圧油吐出流量に差が存在しているとしても、上記左右の油圧モータの後進側駆動速度を同調させることができ、よって建設機械を後方へ直進させることができる。
（３）したがって、上記左右の油圧ポンプの傾転角の調整作業を不要にすることができるため、建設装置の製造に要する労力及び時間の削減化を図ることができる。
（４）操作レバーにより操作される前側、後側、左側、右側の各弁本体を有するパイロット弁と、該パイロット弁における前側、後側、左側、右側の各弁本体の負荷側ポートに接続した第１、第２、第３、第４の各管路と、上記第１と第４の管路、第１と第３の管路、第２と第４の管路、第２と第３の管路にそれぞれ入口ポートを接続した第１、第２、第３、第４の各シャトル弁を備えて、上記第１のシャトル弁の出口ポートからの油圧供給に伴って、左走行装置用油圧ポンプの左油圧モータ前進駆動側の傾転角調整手段に油圧を与え、上記第２のシャトル弁の出口ポートからの油圧供給に伴って、右走行装置用油圧ポンプの右油圧モータ前進駆動側の傾転角調整手段に油圧を与え、上記第３のシャトル弁の出口ポートからの油圧供給に伴って、上記右走行装置用油圧ポンプの右油圧モータ後進駆動側の傾転角調整手段に油圧を与え、上記第４のシャトル弁の出口ポートからの油圧供給に伴って、上記左走行装置用油圧ポンプの左油圧モータ後進駆動側の傾転角調整手段に油圧を与えることができるようにし、且つ第１及び第２の各切換弁をノーマルクローズの切換弁とすると共に、上記第１の管路に一端部を接続したパイロットラインの他端部を、上記第１の切換弁におけるオープン作動側のパイロットポートに、又、上記第２の管路に一端部を接続したパイロットラインの他端部を、上記第２の切換弁のオープン作動側のパイロットポートにそれぞれ接続し、更に、上記第３及び第４の管路に供給される油圧を、上記第１及び第２の各切換弁をクローズさせるためのパイロット圧として導くパイロットラインを設けるようにした構成とすることにより、上記（１）の構成を備えた建設機械の走行制御装置を容易に実現することができる。

以下、本発明を実施するための最良の形態を図面を参照して説明する。

図１乃至図４は本発明の建設機械の走行制御装置の実施の一形態における油圧回路構成を示すもので、以下のようにしてある。

すなわち、図６に示したと同様に、左走行装置用油圧ポンプ１と左走行装置駆動用の左油圧モータ３の間に、圧油給排管路５及び６を介した圧油の循環経路を形成すると共に、右走行装置用油圧ポンプ２と右走行装置駆動用の右油圧モータ４の間に、圧油給排管路７及び８を介して圧油の循環経路を形成し、且つ前後左右の弁本体２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄを有するパイロット弁２３と、該各弁本体２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄの負荷側ポートに接続した管路２８，２９，３０，３１と、管路２８と３１、管路２８と３０、管路２９と３１、管路２９と３０にそれぞれ入口ポートを接続したシャトル弁３２，３３，３４，３５を備え、更に、上記シャトル弁３２の出口ポートからの油圧の供給に伴って、上記左走行装置用油圧ポンプ１の左油圧モータ前進駆動側の傾転角調整手段９に油圧を与えることができ、上記シャトル弁３３の出口ポートからの油圧の供給に伴って、上記右走行装置用油圧ポンプ２の右油圧モータ前進駆動側の傾転角調整手段１４に油圧を与えることができ、シャトル弁３４の出口ポートからの油圧の供給に伴って、上記右走行装置用油圧ポンプ２の右油圧モータ後進駆動側の傾転角調整手段１５に油圧を与えることができ、シャトル弁３５の出口ポートからの油圧の供給に伴って、上記左走行装置用油圧ポンプ１の左油圧モータ後進駆動側の傾転角調整手段１０に油圧を与えることができるようにしてある、建設機械の走行制御装置において、上記左油圧モータ３の前進駆動時に左走行装置用油圧ポンプ１より該左油圧モータ３への圧油の供給路となる圧油給排管路５の所要個所と、上記右油圧モータ４の前進駆動時に右走行装置用油圧ポンプ２より該右油圧モータ４への圧油の供給路となる圧油給排管路７の所要個所を、上記左右の油圧モータ３，４を共に前進駆動させる時のみ開作動する切換弁４９を備えた接続管路４８を介して互いに接続する。

更に、上記左油圧モータ３の後進駆動時に左走行装置用油圧ポンプ１より該左油圧モータ３への圧油の供給路となる圧油給排管路６の所要個所と、上記右油圧モータ４の後進駆動時に右走行装置用油圧ポンプ２より該右油圧モータ４への圧油の供給路となる圧油給排管路８の所要個所を、上記左右の油圧モータ３，４を共に後進駆動させる時のみ開作動する切換弁５１を備えた接続管路５０を介して互いに接続する。

詳述すると、上記圧油給排管路５と圧油給排管路７を接続する接続管路４８上の切換弁４９は、３位置２ポートでノーマルクローズ型のスプリングセンタ式パイロット操作切換弁としてあり、一方のパイロットポート４９ａにパイロット圧が作用することで弁体が作動するとＡＢポート間がオープン状態となり、他方のパイロットポート４９ｂにパイロット圧が作用することで弁体が作動するとＡＢポート間がクローズ状態とされるようにしてある。

又、上記圧油給排管路６と圧油給排管路８を接続する接続管路５０上の切換弁５１は、３位置２ポートでノーマルクローズ型のスプリングセンタ式パイロット操作切換弁としてあり、一方のパイロットポート５１ａにパイロット圧が作用することで弁体が作動するとＡＢポート間がオープン状態となり、他方のパイロットポート５１ｂにパイロット圧が作用することで弁体が作動するとＡＢポート間がクローズ状態とされるようにしてある。

更に、上記切換弁４９の一方のパイロットポート４９ａには、上記パイロット弁２３の前側の弁本体２３ａの負荷側ポートに接続してある管路２８の途中位置に一端部を接続したパイロットライン５２の他端部が接続してある。これにより、上記パイロット弁２３の前側の弁本体２３ａが切り換えられるときに上記管路２８へ供給される油圧を、上記パイロットライン５２を経て上記切換弁４９の一方のパイロットポート４９ａにパイロット圧として作用させることができるようにしてある。

上記切換弁５１の一方のパイロットポート５１ａには、上記パイロット弁２３の後側の弁本体２３ｂの負荷側ポートに接続してある管路２９の途中位置に一端部を接続したパイロットライン５３の他端部が接続してある。これにより、上記パイロット弁２３の後側の弁本体２３ｂが切り換えられるときに上記管路２９へ供給される油圧を、上記パイロットライン５３を経て上記切換弁５１の一方のパイロットポート５１ａにパイロット圧として作用させることができるようにしてある。

更に、上記パイロット弁２３の左側の弁本体２３ｃの負荷側ポートに接続してある管路３０の途中位置に一端部を接続したパイロットライン５４の他端部と、上記パイロット弁２３の右側の弁本体２３ｄの負荷側ポートに接続してある管路３１の途中位置に一端部を接続したパイロットライン５５の他端部とを、シャトル弁５６の２つの入口ポートにそれぞれ接続すると共に、上記シャトル弁５６の出口ポートに一端部を接続したパイロットライン５７の他端側を分岐させて各分岐端部を、上記切換弁４９の他方のパイロットポート４９ｂと、上記切換弁５１の他方のパイロットポート５１ｂにそれぞれ接続した構成としてある。これにより、上記パイロット弁２３の左側の弁本体２３ｃ又は右側の弁本体２３ｄのいずれか一方が切り換えられて上記管路３０又は３１のいずれか一方に油圧が供給されるときには、該油圧を、上記パイロットライン５４又は５５と、シャトル弁５６と、パイロットライン５７を経て、上記切換弁４９の他方のパイロットポート４９ｂ及び上記切換弁５１の他方のパイロットポート５１ｂの双方へパイロット圧として作用させることができるようにしてある。

なお、図示してないが、上記シャトル弁３２に油圧が導かれることに基づいて上記左走行装置用油圧ポンプ１の左油圧モータ前進駆動側の傾転角調整手段９へ油圧を与えることができるようにするための機構、及び、上記シャトル弁３３に油圧が導かれることに基づいて上記右走行装置用油圧ポンプ２の右油圧モータ前進駆動側の傾転角調整手段１４へ油圧を与えることができるようにするための機構、及び、上記シャトル弁３４に油圧が導かれることに基づいて上記右走行装置用油圧ポンプ２の右油圧モータ後進駆動側の傾転角調整手段１５へ油圧を与えることができるようにするための機構、及び、上記シャトル弁３５に油圧が導かれることに基づいて上記左走行装置用油圧ポンプ１の左油圧モータ後進駆動側の傾転角調整手段１０へ油圧を与えることができるようにするための機構は、図６に示したものと同様の構成としてあるものとする。

又、上記パイロット弁２３には、図７に示したと同様のジョイスティック式の操作レバー４６を備えてあるものとする。

その他の構成は図６に示したものと同様であり、同一のものには同一の符号が付してある。

以上の油圧回路構成としてある走行制御装置を装備した建設機械にて、建設機械４７の前進走行を行わせるべく操作レバー４６（図７参照）を前方へ倒すように操作すると、図２に示すように、パイロット弁２３の前側の弁本体２３ａのみが切り換えられることで、図６に示したものと同様に、該パイロット弁２３へ供給されている油圧が、上記弁本体２３ａより管路２８を経てシャトル弁３２と３３へ導かれ、その後、上記シャトル弁３２に油圧が導かれることに基づいて左走行装置用油圧ポンプ１の左油圧モータ前進駆動側の傾転角調整手段９へ油圧が与えられると共に、上記シャトル弁３３に油圧が導かれることに基づいて右走行装置用油圧ポンプ２の右油圧モータ前進駆動側の傾転角調整手段１４へ油圧が与えられるようになるため、上記各油圧ポンプ１，２の傾転角は対応する油圧モータ３，４の前進駆動側となる同一の方向へ同一の角度に作動される。よって、上記左走行装置用油圧ポンプ１より吐出される圧油が、圧油給排管路５、左油圧モータ３、圧油給排管路６を順に経て上記油圧ポンプ１へ循環することで、上記左油圧モータ３により左走行体が前進するように駆動されると共に、上記右走行装置用油圧ポンプ２より吐出される圧油が、圧油給排管路７、右油圧モータ４、圧油給排管路８を順に経て上記油圧ポンプ２へ循環することで、上記右油圧モータ４により右走行体が前進するように駆動される。

この際、上記左油圧モータ３への圧油供給路となっている圧油給排管路５と、右油圧モータ４への圧油供給路となっている圧油給排管路７を接続した接続管路４８上の切換弁４９では、上記パイロット弁２３の弁本体２３ａを通して管路２８へ導かれている油圧が、パイロットライン５２を通して一方のパイロットポート４９ａにパイロット圧として作用するようになる。

なお、上記パイロット弁２３における左右両側の弁本体２３ｃ及び２３ｄは切換えられていないために、上記切換弁４９の他方のパイロットポート４９ｂにパイロット圧（油圧）が作用することはない。

そのため、上記切換弁４９は、弁体が図２に示すように作動することで、ＡＢポート間がオープン状態とされるようになる。

上記のようにして上記切換弁４９におけるＡＢポート間がオープン状態となると、上記圧油給排管路５と圧油給排管路７が、上記接続管路４８を介して互いに連通されるようになるため、上記圧油給排管路５を通して左油圧モータ３へ供給されている圧油の圧力と、上記圧油給排管路７を通して右油圧モータ４へ供給されている圧油の圧力が自動的に平均化されると共に、上記左右の各油圧モータ３，４へ供給される圧油の流量も自動的に平均化されるようになる。

したがって、たとえ上記左右の各走行装置用油圧ポンプ１と２に、個体差による吐出流量の差が存在しているとしても、左右の各油圧モータ３，４へそれぞれ供給される圧油の流量に差が生じる虞は解消されるため、上記左油圧モータ３による左走行装置の駆動速度と、上記右油圧モータ４による右走行装置の駆動速度を同調させることができ、よって、建設機械４７（図７参照）は前方へ確実に直進するようになる。

又、建設機械４７の後進走行を行わせるべく操作レバー４６（図７参照）を後方へ倒すように操作すると、図３に示すように、パイロット弁２３の後側の弁本体２３ｂのみが切り換えられることで、図６に示したものと同様に、パイロット弁２３へ供給されている油圧が、上記弁本体２３ｂより管路２９を経てシャトル弁３５と３４へ導かれ、その後、上記シャトル弁３５に油圧が導かれることに基づいて左走行装置用油圧ポンプ１の左油圧モータ後進駆動側の傾転角調整手段１０へ油圧が与えられると共に、上記シャトル弁３４に油圧が導かれることに基づいて右走行装置用油圧ポンプ２の右油圧モータ後進駆動側の傾転角調整手段１５へ油圧が与えられるようになるため、上記各油圧ポンプ１，２の傾転角は対応する油圧モータ３，４の後進駆動側となる同一の方向へ同一の角度に作動される。
よって、上記左走行装置用油圧ポンプ１より吐出される圧油が、圧油給排管路６、左油圧モータ３、圧油給排管路５を順に経て上記油圧ポンプ１へ循環することで、上記左油圧モータ３により左走行体が後進するように駆動されると共に、上記右走行装置用油圧ポンプ２より吐出される圧油が、圧油給排管路８、右油圧モータ４、圧油給排管路７を順に経て上記油圧ポンプ２へ循環することで、上記右油圧モータ４により右走行体が後進するように駆動される。

この際、上記左油圧モータ３への圧油供給路となっている圧油給排管路６と、右油圧モータ４への圧油供給路となっている圧油給排管路８を接続した接続管路５０上の切換弁５１では、上記パイロット弁２３の弁本体２３ｂを通して管路２９へ導かれている油圧が、パイロットライン５２を通して一方のパイロットポート５１ａにパイロット圧として作用するようになる。

なお、上記パイロット弁２３における左右両側の弁本体２３ｃと２３ｄは切換えられていないために、上記切換弁５１の他方のパイロットポート５１ｂにはパイロット圧（油圧）は作用しない。

そのため、上記切換弁５１は、弁体が図３に示すように作動することで、ＡＢポート間がオープン状態とされるようになる。

上記のようにして上記切換弁５１におけるＡＢポート間がオープン状態となると、上記圧油給排管路６と圧油給排管路８が、上記接続管路５０を介して互いに連通されるようになるため、上記圧油給排管路６を通して左油圧モータ３へ供給されている圧油の圧力と、上記圧油給排管路８を通して右油圧モータ４へ供給されている圧油の圧力が自動的に平均化されると共に、上記左右の各油圧モータ３，４へ供給される圧油の流量も自動的に平均化されるようになる。

したがって、上記前進走行の場合と同様に、たとえ上記左右の各走行装置用油圧ポンプ１と２に、個体差による吐出流量の差が存在しているとしても、左右の各油圧モータ３，４へそれぞれ供給される圧油の流量に差が生じる虞は解消されるため、上記左油圧モータ３による左走行装置の駆動速度と、上記右油圧モータ４による右走行装置の駆動速度を同調させることができ、よって、建設機械４７（図７参照）は後方へ確実に直進するようになる。

次に、建設機械４７をその場で反時計回り方向へスピンターンさせるべく操作レバー４６（図７参照）を左方向へ倒すように操作すると、図４に示すように、上記パイロット弁２３の左側の弁本体２３ｃのみが切り換えられることで、図６に示したものと同様に、上記パイロット弁２３に供給されている油圧が、弁本体２３ｃより管路３０を経てシャトル弁３５と３３へ導かれ、これにより、左走行装置用油圧ポンプ１の左油圧モータ後進駆動側の傾転角調整手段１０と、右走行装置用油圧ポンプ２の右油圧モータ前進駆動側の傾転角調整手段１４へそれぞれ油圧が与えられるようになるため、上記左走行装置用油圧ポンプ１より吐出される圧油が、圧油給排管路６、左油圧モータ３、圧油給排管路５を順に経て上記油圧ポンプ１へ循環することで、上記左油圧モータ３により左走行体が後進するよう駆動され、一方、上記右走行装置用油圧ポンプ２より吐出される圧油が、圧油給排管路７、右油圧モータ４、圧油給排管路８を順に経て上記油圧ポンプ２へ循環することで、上記右油圧モータ４により右走行体が前進するよう駆動される。

この際、上記左油圧モータ３への圧油供給路となっている圧油給排管路６と、右油圧モータ４からの圧油戻り路となっている圧油給排管路８を接続してある接続管路５０上の切換弁５１、及び、上記右油圧モータ４への圧油供給路となっている圧油給排管路７と、左油圧モータ３からの圧油戻り路となっている圧油給排管路５を接続してある接続管路４８上の切換弁４９では、上記パイロット弁２３の弁本体２３ｃを通して管路３０へ導かれている油圧が、パイロットライン５４、シャトル弁５６、パイロットライン５７を経てそれぞれの他方のパイロットポート４９ｂ及び５１ｂにパイロット圧として作用する。この際、上記各切換弁４９及び５１の一方のパイロットポート４９ａ，５１ａにはパイロット圧が作用しないため、該各切換弁４９及び５１では、弁体が図４に示すように作動することでＡＢポート間はいずれもクローズ状態とされる。

したがって、上記左油圧モータ３による左走行装置の後進駆動と、上記右油圧モータ４による右走行装置の前進駆動が影響を受けることはない。しかも、たとえ上記左右の各走行装置用油圧ポンプ１と２に、個体差による吐出流量の差が存在しているとしても、この場合は、左油圧モータ３による左走行装置の駆動速度と、右油圧モータ４による右駆動装置の駆動速度を揃える必要が元々ないため、建設機械４７（図７参照）は何ら問題なくその場での反時計回り方向にスピンターンするようになる。

又、建設機械４７をその場で時計回り方向へスピンターンさせるべく操作レバー４６（図７参照）を右方向へ倒すように操作すると、上記パイロット弁２３の右側の弁本体２３ｃのみが切り換えられることで、図６に示したものと同様に、上記パイロット弁２３に供給されている油圧が、弁本体２３ｄより管路３１を経てシャトル弁３２と３４へ導かれ、これにより、左走行装置用油圧ポンプ１の左油圧モータ前進駆動側の傾転角調整手段９と、右走行装置用油圧ポンプ２の右油圧モータ後進駆動側の傾転角調整手段１５へそれぞれ油圧が与えられるようになるため、上記左走行装置用油圧ポンプ１より吐出される圧油が、圧油給排管路５、左油圧モータ３、圧油給排管路６を順に経て上記油圧ポンプ１へ循環することで、上記左油圧モータ３により左走行体が前進するよう駆動され、一方、上記右走行装置用油圧ポンプ２より吐出される圧油が、圧油給排管路８、右油圧モータ４、圧油給排管路７を順に経て上記油圧ポンプ２へ循環することで、上記右油圧モータ４により右走行体が後進するよう駆動される。

この際、上記圧油給排管路５と圧油給排管路７とを接続した接続管路４８上の切換弁４９、及び、上記圧油給排管路６と圧油給排管路８を接続した接続管路５０上の切換弁５１では、上記パイロット弁２３の弁本体２３ｄを通して管路３１へ導かれている油圧が、パイロットライン５５、シャトル弁５６、パイロットライン５７を経てそれぞれの他方のパイロットポート４９ｂ及び５１ｂにパイロット圧として作用し、且つ上記各切換弁４９及び５１の一方のパイロットポート４９ａ，５１ａにはパイロット圧（油圧）が作用しないため、該各切換弁４９及び５１では、図４に示した建設機械４７（図７参照）の反時計回り方向のスピンターンの場合と同様に弁体が作動することでＡＢポート間はいずれもクローズ状態とされる。

したがって、この場合も、上記した反時計回り方向のスピンターンの場合と同様に、たとえ上記左右の各走行装置用油圧ポンプ１と２に個体差による吐出流量の差が存在しているとしても、建設機械４７（図７参照）は何ら問題なくその場での時計回り方向にスピンターンするようになる。

次いで、建設機械４７を前進しつつ反時計回り方向にピボットターンさせるべく操作レバー４６（図７参照）を左斜め前方向へ倒すように操作すると、図５に示すように、上記パイロット弁２３の前側の弁本体２３ａと左側の弁本体２３ｃが共に切り換えられることで、図６に示したものと同様に、上記パイロット弁２３に供給されている油圧が、弁本体２３ａより管路２８を経てシャトル弁３２と３３へ導かれると共に、弁本体２３ｃより管路３０を経てシャトル弁３３と３５へ導かれ、これにより、左走行装置用油圧ポンプ１では、左油圧モータ前進駆動側と後進駆動側の双方の傾転角調整手段９と１０に油圧が与えられる一方、右走行装置用油圧ポンプ２では、右油圧モータ前進駆動側の傾転角調整手段１４にのみ油圧が与えられるようになる。このため、上記左走行装置用油圧ポンプ１からの圧油の吐出が行われないため、左油圧モータ３による左走行装置の駆動は行われない。
一方、上記右走行装置用油圧ポンプ２より吐出される圧油が、圧油給排管路７、右油圧モータ４、圧油給排管路８を順に経て油圧ポンプ２へ循環することで、上記右油圧モータ４により右走行体が前進駆動される。

この際、上記パイロット弁２３の弁本体２３ａを通して管路２８へ導かれている油圧が、パイロットライン５２を通して上記圧油給排管路５と圧油給排管路７とを接続した接続管路４８上の切換弁４９の一方のパイロットポート４９ａへパイロット圧として作用すると同時に、上記パイロット弁２３の弁本体２３ｃを通して管路３０へ導かれている油圧が、パイロットライン５４、シャトル弁５６、パイロットライン５７を経て上記切換弁４９の他方のパイロットポート４９ｂ、及び、上記圧油給排管路６と圧油給排管路８を接続した接続管路５０上の切換弁５１の他方のパイロットポート５１ｂにそれぞれパイロット圧として作用する。

したがって、上記切換弁４９では、両方のパイロットポート４９ａ，４９ｂにパイロット圧が作用するため、弁体が中央位置に保持され、よってＡＢポート間はクローズ状態とされる。又、上記切換弁５１では、他方のパイロットポート５１ｂにのみパイロット圧が作用するため、弁体が図５に示すように作動することでＡＢポート間はクローズ状態とされる。

したがって、この場合も、たとえ上記左右の各走行装置用油圧ポンプ１と２に個体差による吐出流量の差が存在しているとしても、建設機械４７（図７参照）は何ら問題なく前進しつつ反時計回り方向にピボットターンするようになる。

以上において明らかなように、パイロット弁２３にて、左側の弁本体２３ｃ又は右側の弁本体２３ｄのいずれか一方が切り換えられているときには、上記弁本体２３ｃを通して管路３０へ導かれる油圧、又は、弁本体２３ｄを通して管路３１へ導かれる油圧が、パイロットライン５４又は５５と、シャトル弁５６と、パイロットライン５７を経て、上記切換弁４９の他方のパイロットポート４９ｂと上記切換弁５１の他方のパイロットポート５１ｂの双方へパイロット圧として作用するようにしてあるため、パイロット弁２３の前側の弁本体２３ａを通して管路２８に導かれる油圧がパイロットライン５２を経て上記切換弁４９の一方のパイロットポート４９ａに作用しても、該切換弁４９のＡＢポート間はクローズ状態となり、又、パイロット弁２３の後側の弁本体２３ｂを通して管路２９に導かれる油圧がパイロットライン５３を経て上記切換弁５１の一方のパイロットポート５１ａに作用しても、該切換弁５１のＡＢポート間はクローズ状態となる。

よって、建設機械４７を前進しつつ時計回り方向にピボットターンさせるべく操作レバー４６を右斜め前方向へ倒すように操作する場合、及び、建設機械４７を後進しつつ反時計回り方向にピボットターンさせるべく操作レバー４６を左斜め後方向へ倒すように操作する場合、及び、建設機械４７を後進しつつ時計回り方向にピボットターンさせるべく操作レバー４６を右斜め後方向へ倒すように操作する場合（図７参照）のいずれの場合も、たとえ左右の各走行装置用油圧ポンプ１と２に個体差による吐出流量の差が存在しているとしても、建設機械４７（図７参照）は何ら問題なく上記所望するそれぞれの方向へピボットターンするようになる。

このように、本発明の建設機械の走行制御装置によれば、左右の走行装置用の油圧ポンプ１と２に、個体差による圧油吐出流量の差が生じているとしても、操作レバー４６（図７参照）を前方へ倒す操作により建設機械４７（図７参照）を前方へ確実に直進させることができ、又、操作レバー４６（図７参照）を後方へ倒す操作により建設機械４７（図７参照）を後方へ確実に直進させることができるため、上記各油圧ポンプ１と２の傾転角の調整作業を不要にすることができる。よって、従来の如く油圧ポンプの傾転角の調整を要していた場合に比して、建設装置の製造に要する労力及び時間を削減することができる。

なお、本発明は、上記実施の形態にのみ限定されるものではなく、左右の走行装置用油圧ポンプ１，２からの圧油供給により左右の走行装置に各々装備された左右の各油圧モータ３，４を個別に駆動するようにしてある形式の建設機械であれば、クローラ式以外のいかなる建設機械にも適用してよい。

その他本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々変更を加え得ることは勿論である。

本発明の建設機械の走行制御装置の実施の一形態における油圧回路構成を示す図である。図１の装置により建設機械を前進走行させる状態を示す図である。図１の装置により建設機械の後進走行させる状態を示す図である。図１の装置により建設機械を反時計回り方向へスピンターンさせる状態を示す図である。図１の装置により建設機械を左前方へピボットターンさせる状態を示す図である。従来の建設機械の走行制御装置の一例の油圧回路構成を示す図である。図６の油圧回路におけるパイロット弁を操作するための操作レバーの操作による建設機械の走行パターンを示す概要図である。

符号の説明

１左走行装置用油圧ポンプ
２右走行装置用油圧ポンプ
３左油圧モータ
４右油圧モータ
５圧油給排管路
６圧油給排管路
７圧油給排管路
８圧油給排管路
９傾転角調整手段
１０傾転角調整手段
１４傾転角調整手段
１５傾転角調整手段
２３パイロット弁
２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄ弁本体
２８管路（第１の管路）
２９管路（第２の管路）
３０管路（第３の管路）
３１管路（第４の管路）
３２シャトル弁（第１のシャトル弁）
３３シャトル弁（第２のシャトル弁）
３４シャトル弁（第３のシャトル弁）
３５シャトル弁（第４のシャトル弁）
４６操作レバー
４８接続管路（第１の接続管路）
４９切換弁（第１の切換弁）
４９ａ，４９ｂパイロットポート
５０接続管路（第２の接続管路）
５１切換弁（第２の切換弁）
５１ａ，５１ｂパイロットポート
５２パイロットライン
５３パイロットライン
５４パイロットライン
５５パイロットライン
５７パイロットライン

Claims

建設機械の左走行装置用の油圧ポンプより吐出される圧油を左走行装置駆動用の左油圧モータの前進側と後進側へ供給する２つの圧油給排管路と、建設機械の右走行装置用の油圧ポンプより吐出される圧油を右走行装置駆動用の右油圧モータの前進側と後進側へ供給する２つの圧油給排管路を備えて、上記各油圧ポンプの傾転角調整手段の制御を介して上記左走行装置用油圧ポンプより供給する圧油により左油圧モータを前進側又は後進側へ駆動すると共に、上記右走行装置用油圧ポンプより供給する圧油により右油圧モータを前進側又は後進側へ駆動して建設機械の走行を制御できるようにしてある建設機械の走行制御装置において、上記左油圧モータの前進側の圧油供給路となる圧油給排管路の所要個所と、上記右油圧モータの前進側の圧油供給路となる圧油給排管路の所要個所を、第１の接続管路を介し接続すると共に、該第１の接続管路に、上記左右の油圧モータを共に前進駆動させるときにのみオープン状態となる第１の切換弁を設け、且つ上記左油圧モータの後進側の圧油供給路となる圧油給排管路の所要個所と、上記右油圧モータの後進側の圧油供給路となる圧油給排管路の所要個所を、第２の接続管路を介し接続すると共に、該第２の接続管路に、上記左右の油圧モータを共に後進駆動させるときにのみオープン状態となる第２の切換弁を設けてなる構成を有することを特徴とする建設機械の走行制御装置。
操作レバーにより操作される前側、後側、左側、右側の各弁本体を有するパイロット弁と、該パイロット弁における前側、後側、左側、右側の各弁本体の負荷側ポートに接続した第１、第２、第３、第４の各管路と、上記第１と第４の管路、第１と第３の管路、第２と第４の管路、第２と第３の管路にそれぞれ入口ポートを接続した第１、第２、第３、第４の各シャトル弁を備えて、上記第１のシャトル弁の出口ポートからの油圧供給に伴って、左走行装置用油圧ポンプの左油圧モータ前進駆動側の傾転角調整手段に油圧を与え、上記第２のシャトル弁の出口ポートからの油圧供給に伴って、右走行装置用油圧ポンプの右油圧モータ前進駆動側の傾転角調整手段に油圧を与え、上記第３のシャトル弁の出口ポートからの油圧供給に伴って、上記右走行装置用油圧ポンプの右油圧モータ後進駆動側の傾転角調整手段に油圧を与え、上記第４のシャトル弁の出口ポートからの油圧供給に伴って、上記左走行装置用油圧ポンプの左油圧モータ後進駆動側の傾転角調整手段に油圧を与えることができるようにし、且つ第１及び第２の各切換弁をノーマルクローズの切換弁とすると共に、上記第１の管路に一端部を接続したパイロットラインの他端部を、上記第１の切換弁におけるオープン作動側のパイロットポートに、又、上記第２の管路に一端部を接続したパイロットラインの他端部を、上記第２の切換弁のオープン作動側のパイロットポートにそれぞれ接続し、更に、上記第３及び第４の管路に供給される油圧を、上記第１及び第２の各切換弁をクローズさせるためのパイロット圧として導くパイロットラインを設けるようにした請求項１記載の建設機械の走行制御装置。