JP2009298476A - コイル包装用ロボット結束装置（Ｒｏｂｏｔｂｉｎｄｉｎｇａｐｐａｒａｔｕｓｆｏｒｃｏｉｌｐａｃｋａｇｉｎｇ） - Google Patents

Abstract

【課題】ロボットを用いたコイル包装用ロボット結束装置を提供する。
【解決手段】ロボット結束装置は、コイル５０の包装に使われるバンドＢを握るグリップユニット４００；上記グリップユニット４００を支持し、上記バンドＢを握る上記グリップユニット４００を上記コイル５０の周辺部で旋回させて上記コイル５０に上記バンドＢが巻かれるようにし、上記バンドＢを締結位置に移動させるグリップロボット４０１；上記バンドＢを上記グリップユニット４００に提供し、上記バンドＢの締結位置で上記バンドＢを締結するヘッドユニット３００；及び、上記ヘッドユニット３００を支持し、上記ヘッドユニット３００を上記バンドＢの締結位置に移動させるヘッドロボット４０１を含む。
【選択図】図２

Description

本発明は、コイル包装用ロボット結束装置に関し、より詳しくは、コイルに包装用資材を固定するコイル包装用ロボット結束装置に関する。

製鉄工程は、各種鉄鉱石などを主原料を用いて銑鉄を生産する製銑工程、銑鉄から不純物を取り除いて熔鋼を作る製鋼工程、液体状態の熔鋼を固体状態にする連鋳工程、固体状態の鉄を鋼板や線材で作る圧延工程などからなる。

連鋳工程は、液体状態である熔鋼を鋳型(molｄ)に注入して連続鋳造機を通過させて冷却及び凝固させて連続的なスラブ(slaｂ)、ブルーム(bloom)、ビレット(billet)などの中間素材で作る。このうち、スラブは圧延工程で回転する複数個のロール(Roll)間を通過しながら薄い鋼板形態の製品に生産される。このように生産される鋼板は流通の便宜のためにコイル形態に巻かれて提供される。

図１は、コイルとコイルの包装用資材の結合関係を示した分解斜視図である。図１を参照すると、コイル形態に巻かれた鋼板(以下、コイル)(１０)は、防湿のためにコイル(１０)の内外周に巻き取りされる防錆紙(１１)、コイル(１０)の外周面を保護する外周保護板(１２)、コイルの内周面を保護する内周保護板(１３)、コイル(１０)の両側面を保護する断面側板(１４)、コイル(１０)の内周面に内周保護板(１１)を固定させる内周リング(１５)及び、コイル(１０)の外周面に外周保護板(１２)を固定させる外周リング(１６)を含む包装用資材でコイル(１０)の内外周面を包装する。

このような包装用資材でコイル(１０)の内外周面を包装した以後にはコイル(１０)の解れ防止及び包装用資材の結束のために、バンドでコイル(１０)の内外周面を覆う結束工程を実施する。

然しながら、従来のコイル結束装置は、コイル(１０)を移送させる装置、コイル(１０)を持ち上げる装置、及びコイル(１０)にバンドが巻かれる方向に応じて各々配置される装置を別途に配置して運営している。

これに伴い、従来のコイル結束装置は、コイル結束工程のための空間の運営が非効率的であり、初期設備投資費用の増加につながる問題点がある。

また、コイル包装に使われる装置及び構造物が占める面積のため、作業者の移動通路及び作業空間の確保が困難で、作業者が安全事故に露出される問題点がある。

本発明は、上記問題点を解決するためのものであり、本発明の目的は、ロボットを用いたコイル包装用ロボット結束装置を提供することである。

コイル包装用ロボット結束装置は、コイルの包装に使われるバンドを握るグリップユニット；上記グリップユニットを支持し、上記バンドを握る上記グリップユニットを上記コイルの周辺部で旋回させて上記コイルに上記バンドが巻かれるようにし、上記バンドを締結位置に移動させるグリップロボット；上記バンドを上記グリップユニットに提供し、上記バンドの締結位置で上記バンドを締結するヘッドユニット；及び、上記ヘッドユニットを支持し、上記ヘッドユニットを上記バンドの締結位置に移動させるヘッドロボットを含む。

コイル包装のための結束工程に使われる装置の規模を減らすことができるため、工程空間を效率的に活用でき、且つ初期設備投資費用を減らすことができる効果がある。

また、コイル包装に使われる構造物が占める面積を縮めて、作業者の移動通路及び作業空間が確保されて安全事故を防止する効果がある。

以下、本実施例によるコイル包装用ロボット結束装置に対して添付図面を参照して詳細に説明する。

図２は、本実施例によるコイル包装用ロボット結束装置を示した斜視図である。図２を参照すると、ロボット結束装置は、バンド供給機(１００)、ヘッドユニット(３００)、ヘッドロボット(３０１)、グリップユニット(４００)、グリップロボット(４０１)及び、第１及び第２のロボット移送機(３０２、４０２)を含む。

バンド供給機(１００)は、コイル(５０)の包装に使われるバンド(Ｂ)を巻いているバンド格納部(１１０)と、バンド格納部(１１０)からバンド(Ｂ)を引き出すバンド補助引き出し部(１２０)を含む。

バンド補助引き出し部(１２０)は、バンド格納部(１１０)のバンド(Ｂ)を引き出す引き出しモータ(１２１)と、引き出しモータ(１２１)から引き出しされて張力が減少されたバンド(Ｂ)を巻いている複数の引き出しローラ(１２２)を含む。バンド補助引き出し部(１２０)は、バンド格納部(１１０)に巻かれているバンド(Ｂ)を予め引き出してバンド(Ｂ)の張力を減少させるため、バンド(Ｂ)の供給を円滑にする。

ヘッドユニット(３００)は、バンド供給機(１００)からバンド(Ｂ)を供給されてバンド(Ｂ)の先端を吐き出す。グリップユニット(４００)は、ヘッドユニット(３００)から吐き出されるバンド(Ｂ)の先端を握る。ヘッドロボット(３０１)及びグリップロボット(４０１)は６軸自由度を有する関節型ロボットで備えられる。

第１及び２のロボット移送機(３０２、４０２)は、ヘッドユニット(３００)とグリップユニット(４００)を各々支持する。第１及び２のロボット移送機(３０２、４０２)は、ヘッドロボット(３０１)とグリップロボット(４０１)を直線移送させる。第１及び第２のロボット移送機(３０２、４０２)は、動力モータとラック-ピニオンを含むリニアアクチュエータ、ＬＭモータとＬＭガイドを含むリニアアクチュエータ、動力モータと移送レール及びボールスクリュを含むリニアアクチュエータのうちいずれか一つで具現することができる。

ヘッドロボット(３０１)とグリップロボット(４０１)は、第１及び第２のロボット移送機(３０２、４０２)により直線移送されて７軸自由度が具現される。

ヘッドロボット(３０１)とグリップロボット(４０１)の間にはコイル支持台(６０)が配置される。コイル支持台(６０)は、防錆紙(未図示)、断面側板(５１)、内周保護板(５２)、外周保護板(５３)、内周リング(５４)及び、外周リング(５５)により包装されたコイル(５０)を支持する。コイル支持台(６０)はコイル(５０)を地面から離隔支持する。

一方、ヘッドユニット(３００)とヘッドロボット(３０１)にはバンド供給機(１００)からヘッドユニット(３００)に供給されるバンド(Ｂ)を支持する供給ガイド(Ｂａ)が結合される。供給ガイド(Ｂａ)は、ヘッドロボット(３０１)の姿勢変化に応じて変形されることができる弾性体で備えられるのが望ましい。このような供給ガイド(Ｂａ)は、ヘッドユニット(３００)に供給されるバンド(Ｂ)がヘッドロボット(３０１)及びヘッドユニット(３００)に巻かれてからがることを防止する。

以下、本実施例によるロボット結束装置の作動に対して簡略に説明する。

バンド格納部(１１０)に巻かれているバンド(Ｂ)はバンド補助引き出し部(１２０)によりバンド格納部(１１０)から引き出しされる。バンド(Ｂ)は、張力の減少された状態で複数の引き出しローラ(１２２)に巻かれてある。複数の引き出しローラ(１２２)に巻かれているバンド(Ｂ)はヘッドユニット(３００)に供給される。

ヘッドユニット(３００)は、バンド(Ｂ)の先端を内部に通過させて外部に吐き出す。グリップユニット(４００)はヘッドユニット(３００)の外部に吐き出されたバンド(Ｂ)の先端を握る。グリップロボット(４０１)はコイル支持台(６０)により支持されるコイル(５０)周辺部でグリップユニット(４００)を旋回させる。このとき、ヘッドロボット(３０１)はヘッドユニット(３００)をバンド(Ｂ)の締結位置に移動させる。グリップロボット(４０１)により、バンド(Ｂ)は、ヘッドユニット(３００)を介して引き出しされ、コイル支持台(６０)に支持されるコイル(５０)の内外周面に巻かれる。

バンド(Ｂ)がコイル(５０)に巻かれると、グリップロボット(４０１)はバンド(Ｂ)の先端を締結位置に移動させる。ヘッドユニット(３００)は内部にバンド(Ｂ)を移送してヘッドユニット(３００)の内部でバンド(Ｂ)がお互いに重ねられるようにする。ヘッドユニット(３００)は、コイル(５０)に巻かれたバンド(Ｂ)をかたく巻き取るためにバンド(Ｂ)の先端を固定し、バンド(Ｂ)を巻き戻す。ヘッドユニット(３００)はお互いに重ねられたバンド(Ｂ)を締結し、バンド(Ｂ)の締結部位以後を切断する。

このように、ロボット結束機は、コイル(５０)の内外周面にバンド(Ｂ)を巻き、バンド(Ｂ)を締結してコイル(５０)に包装用資材(５１、５２、５３、５４、５５)を結束する。

以下、添付された図面を参照して本実施例によるロボット結束装置の構成及び作用に対してさらに詳細に説明する。

図３は、本実施例によるコイル包装用ロボット結束装置のヘッドユニットを示した斜視図であり、図４は、本実施例によるコイル包装用ロボット結束装置のヘッドユニットを示した分解斜視図である。図３及び図４を参照すると、ヘッドユニット(３００)は、バンド移送部(３１０)、バンド締結部(３２０)、パッド供給部(３３０)及び、バンド切断部(３４０)を含む。

また、ヘッドユニット(３００)は、バンド移送部(３１０)、バンド締結部(３２０)、パッド供給部(３３０)及び、バンド切断部(３４０)を支持するブラケット(３５０)を含む。ブラケット(３５０)とヘッドロボット(３０１)の回動端部の間には回動部(３６０)が配置され、ブラケット(３５０)がヘッドロボット(３０１)の回動端部から回動可能になるようにする。

バンド移送部(３１０)は、バンド供給機(１００)から供給されるバンド(Ｂ)を移送してバンド(Ｂ)の先端をヘッドユニット(３００)の外部に吐き出す。また、バンド移送部(３１０)は、コイル(５０)に巻かれた後、ヘッドユニット(３００)に再挿入されるバンド(Ｂ)の先端をバンド締結部(３２０)に移送する。また、バンド移送部(３１０)はコイル(５０)に巻かれたバンド(Ｂ)をかたく巻き取るためにバンド(Ｂ)を巻き戻す。

パッド供給部(３３０)は、ヘッドロボット(３０１)によりヘッドユニット(３００)が締結位置に移動すると、バンド締結部(３２０)にパッドを供給する。

バンド締結部(３２０)はバンド(Ｂ)の締結前コイル(５０)の外周面にパッドを付着させる。また、バンド締結部(３２０)はお互いに重ねられたバンド(Ｂ)を溶融させてバンド(Ｂ)を締結する。

バンド切断部(３４０)は、ヘッドユニット(３００)に再挿入されたバンド(Ｂ)の先端を固定し、バンド(Ｂ)の巻き戻しを遂行することができるようにする。また、バンド切断部(３４０)はバンド(Ｂ)の締結後バンド(Ｂ)の締結部位以後を切断する。

図５は、本実施例によるコイル包装用ロボット結束装置のヘッドユニットのうちバンド移送部を示した分解斜視図である。図３ないし図５を参照すると、バンド移送部(３１０)は、回転力を提供する駆動モータ(３１１)と、駆動モータ(３１１)の回転軸に結合される加減速機(３１２)と、加減速機(３１２)の回転軸に結合される移送ローラ(３１３)を含む。

また、バンド移送部(３１０)は、バンド供給機(１００)から供給されるバンド(Ｂ)の経路に配置される複数のガイドローラ(３１４ａ)と、複数のガイドローラ(３１４ａ)の下方に配置されてバンド切断部(３４０)に延びる第１のバンドガイド(３１４ｂ)と、第１のバンドガイド(３１４ｂ)の外側に配置されてバンド切断部(３４０)に延びる第２のバンドガイド(３１４ｃ)と、バンド締結部(３２０)の下側に配置されるバンドストッパ(３１４ｄ)を含む。

また、バンド移送部(３１０)は、移送ローラ(３１３)の上側に配置されるバックアップローラ(３１５)と、バックアップローラ(３１５)の回転軸に結合されるバックアップリンク(３１５ａ)と、バックアップリンク(３１５ａ)に結合されるバックアップシリンダ(３１６)とを含む。バンド移送部(３１０)は、加減速機(３１２)の回転軸に結合される第１の出力ギア(３１３ａ)と、バックアップローラ(３１５)の回転軸に結合される第１の入力ギア(３１５ｂ)とを含む。

バックアップリンク(３１５ａ)はバックアップシリンダ(３１６)により回動され、バックアップローラ(３１５)はバックアップリンク(３１５ａ)により移動して移送ローラ(３１３)に接触される。このとき、第１の入力ギア(３１５ｂ)は第１の出力ギア(３１３ａ)に噛み合われる。

以下、ヘッドユニット(３００)のバンド(Ｂ)移送動作に対して説明する。

バンド供給機(１００)から供給されるバンド(Ｂ)は複数のガイドローラ(３１４ａ)に支持されて移送ローラ(３１３)に向かう。複数のガイドローラ(３１４ａ)はバンド(Ｂ)の上、下、左、右を共に支持してバンド(Ｂ)が絡むことを防止する。複数のガイドローラ(３１４ａ)を通過したバンド(Ｂ)は第１のバンドガイド(３１４ｂ)に沿って移送ローラ(３１３)に案内される。

駆動モータ(３１１)は、バンド(Ｂ)を移送するために正回転され、加減速機(３１２)は駆動モータ(３１１)の回転速度を加減速して移送ローラ(３１３)を回転させる。このとき、バックアップローラ(３１５)は移送ローラ(３１３)に接触され、第１の入力ギア(３１５ｂ)は第１の出力ギア(３１３ａ)に噛み合われた状態である。バックアップローラ(３１５)は、第１の出力ギア(３１３ａ)から第１の入力ギア(３１５ｂ)へ回転力を伝達され、移送ローラ(３１３)の回転方向に対して逆方向に回転される。

バンド(Ｂ)は、移送ローラ(３１３)とバックアップローラ(３１５)に接触されて移送され、第１のバンドガイド(３１４ｂ)と第２のバンドガイド(３１４ｃ)の間を通過する。バンド(Ｂ)の先端は、バンド切断部(３４０)とバンド締結部(３２０)をすぎてバンドストッパ(３１４ｄ)に到達する。バンドストッパ(３１４ｄ)はバンド(Ｂ)の進行を遮断し、バンド(Ｂ)の先端はバンドストッパ(３１４ｄ)上に位置する。

ここで、バンドストッパ(３１４ｄ)は、バンド(Ｂ)の先端が接触されることによって回動されるように備えられる。バンドストッパ(３１４ｄ)の回動端部にはバンドストッパ(３１４ｄ)の回動を感知する位置感知器(３１４ｅ)が配置される。位置感知器(３１４ｅ)は、バンドストッパ(３１４ｄ)が回動されることによって、バンドストッパ(３１４ｄ)の回動端部に接触されて接触信号を発生させる。

バンド(Ｂ)の先端がバンドストッパ(３１４ｄ)に位置すると、グリップユニット(４００)はバンド(Ｂ)の先端を握って、グリップロボット(４０１)はグリップユニット(４００)をコイル(５０)の周辺部で旋回させる。このとき、バックアップシリンダ(３１６)はバックアップリンク(３１５ａ)を回動させる。バックアップリンク(３１５ａ)の回動に応じてバックアップローラ(３１５)は、移送ローラ(３１３)から離隔され、バックアップローラ(３１５)と移送ローラ(３１３)の間を通過するバンド(Ｂ)は円滑に引き出しされる。

一方、グリップロボット(４０１)はバンド(Ｂ)を締結位置に移動させる。バンド(Ｂ)の先端は第２のバンドガイド(３１４ｃ)の外側に挿入される。バンド(Ｂ)の先端は第２のバンドガイド(３１４ｃ)の外側に形成される第１のバンド受容溝(３１４ｃａ)に受容される。バンド(Ｂ)の先端は以後に説明される加圧移送機(３１７)の加圧移送ローラ(３１７ｈ)(図６ご参照)によりバンドストッパ(３１４ｄ)まで到達する。

バンド(Ｂ)の先端がバンドストッパ(３１４ｄ)を接触することに応じてバンドストッパ(３１４ｄ)は回動されて接触信号を発生させ、駆動モータ(３１１)は逆回転される。また、接触信号の発生に応じてバックアップシリンダ(３１６)はバックアップリンク(３１５ａ)を回動させる。バックアップリンク(３１５ａ)の回動に応じてバックアップローラ(３１５)は移送ローラ(３１３)側に移動し、第１の入力ギア(３１５ｂ)は第１の出力ギア(３１３ａ)に噛み合われる。このとき、バンド切断部(３４０)はバンド(Ｂ)の先端を固定し、バックアップローラ(３１５)と移送ローラ(３１３)の間にはバンド供給機(１００)から供給されるバンド(Ｂ)が位置する。

駆動モータ(３１１)の逆回転に応じて加減速機(３１２)は駆動モータ(３１１)の回転速度を加減速して移送ローラ(３１３)を逆回転させる。このとき、バックアップローラ(３１５)は、第１の出力ギア(３１３ａ)に噛み合われた第１の入力ギア(３１５ｂ)により回転力を伝達され、移送ローラ(３１３)の回転方向の逆方向に回転される。

バンド(Ｂ)は、移送ローラ(３１３)とバックアップローラ(３１５)に接触されて巻き戻しされ、コイル(５０)に巻かれたバンド(Ｂ)の張力は増加される。

ここで、バックアップローラ(３１５)の側面には外径のうち一部に突出される段差(３１５ｅ)が形成され、段差(３１５ｅ)が形成されたバックアップローラ(３１５)の側面部にはバックアップローラ(３１５)の回転に応じて段差(３１５ｅ)の回転を感知する張力感知器(３１５ｆ)が配置される。バックアップローラ(３１５)の回転速度はバンド(Ｂ)の張力と反比例する。即ち、バンド(Ｂ)の張力が増加されることに応じて、バックアップローラ(３１５)の回転速度は順次減少する。以後、バンド(Ｂ)の張力が駆動モータ(３１１)の回転力と同一に形成されると、バックアップローラ(３１５)はこれ以上回転されない。バックアップローラ(３１５)が回転しなければ、張力感知器(３１５ｆ)には接触信号が維持されたり、接触信号が発生されない。

このように、張力感知器(３１５ｆ)の接触信号が一定時間維持されたり、一定時間接触信号が発生されなければ、駆動モータ(３１１)は逆回転が停止してバンド(Ｂ)の巻き戻しが終了される。

一方、バンド移送部(３１０)は、バックアップローラ(３１５)の回転軸に結合されるギアリンク(３１５ｃ)と、ギアリンク(３１５ｃ)に結合される第２の出力ギア(３１５ｄ)とを含む。また、バンド移送部(３１０)は、第２のバンドガイド(３１４ｃ)の一側方に配置され、第１のバンド受容溝(３１４ｃａ)の全面に突出されて第１のバンド受容溝(３１４ｃａ)を開閉させる加圧移送機(３１７)を更に含む。

図６は、本実施例によるコイル包装用ロボット結束装置のヘッドユニットのうち加圧移送機を示した分解斜視図である。図６を参照すると、加圧移送機(３１７)は第２の加圧移送機(３１７)の一側方に配置される開閉バー(３１７ａ)を含む。開閉バー(３１７ａ)の所定部には開閉リンク(３１７ｂ)が結合され、開閉リンク(３１７ｂ)には開閉シリンダ(３１７ｃ)が結合される。

また、加圧移送機(３１７)は、開閉リンク(３１７ｂ)の両側面に結合される複数の開閉ローラ(３１７ｄ)と、複数の開閉ローラ(３１７ｄ)の移動経路を形成する開閉レール(３１７ｅ)とを含む。開閉レール(３１７ｅ)は、内部に複数の開閉ローラ(３１７ｄ)のうちいずれか一つを拘束し、開閉ローラ(３１７ｄ)の移動度を制限する長孔形態の開閉ガイドホール(３１７ｆ)が形成される。また、開閉レール(３１７ｅ)は、開閉ガイドホール(３１７ｆ)に対応される直線区間と、末端部に開閉ガイドホール(３１７ｆ)と同軸をなす曲線区間とを含む。

また、加圧移送機(３１７)は、開閉バー(３１７ａ)に結合される第２の入力ギア(３１７ｇ)と、第２の入力ギア(３１７ｇ)の回転軸に結合される加圧移送ローラ(３１７ｈ)とを含む。

以下、ヘッドユニット(３００)のバンド(Ｂ)の開閉動作に対して説明する。

上述した通り、グリップユニット(４００)及びグリップロボット(４０１)によりヘッドユニット(３００)に再挿入されるバンド(Ｂ)の先端は、第２のバンドガイド(３１４ｃ)の外側に形成される第１のバンド受容溝(３１４ｃａ)に挿入される。このとき、開閉シリンダ(３１７ｃ)は第１のバンド受容溝(３１４ｃａ)からバンド(Ｂ)が離脱されることを防止するために開閉リンク(３１７ｂ)を前進させる。

開閉シリンダ(３１７ｃ)が開閉リンク(３１７ｂ)を前進させると、複数の開閉ローラ(３１７ｄ)は開閉レール(３１７ｅ)の直線区間に沿って移動する。開閉ガイドホール(３１７ｆ)に拘束される開閉ローラ(３１７ｄ)は、開閉ガイドホール(３１７ｆ)の末端部に移動が停止し、残りの開閉ローラ(３１７ｄ)は開閉レール(３１７ｅ)の曲線区間に沿ってさらに移動する。従って、開閉リンク(３１７ｂ)は、開閉ガイドホール(３１７ｆ)の末端部に、移動が制限される開閉ローラ(３１７ｄ)を回動軸として第１のバンド受容溝(３１４ｃａ)側に回動される。開閉バー(３１７ａ)は開閉リンク(３１７ｂ)に沿って回動されて第１のバンド受容溝(３１４ｃａ)を閉める。

このとき、加圧移送ローラ(３１７ｈ)は第１のバンド受容溝(３１４ｃａ)に受容されたバンド(Ｂ)を加圧し、第２の入力ギア(３１７ｇ)は第２の出力ギア(３１５ｄ)に噛み合われる。加圧移送ローラ(３１７ｈ)は、第２の出力ギア(３１５ｄ)を介して第２の入力ギア(３１７ｇ)に回転力を伝達されて回転し、バンド(Ｂ)をバンドストッパ(３１４ｄ)に移送させる。

図７は、本実施例によるコイル包装用ロボット結束装置のヘッドユニットのうちバンド締結部を示した分解斜視図である。図７を参照すると、バンド締結部(３２０)は、お互いに重ねられたバンド(Ｂ)を溶接するときに必要な電源を供給する電源供給機(３２１)を含む。電源供給機(３２１)には第１及び２の電極バー(３２１ａ、３２１ｂ)が連結される。第１の電極バー(３２１ａ)には溶接チップ(３２２ａ)が装着された溶接ガン(３２２)が結合され、第２の電極バー(３２１ｂ)には支持パネル(３２４)が連結される。溶接ガン(３２２)は溶接シリンダ(３２３)により、前後進が可能に備えられる。

以下、ヘッドユニット(３００)のバンド(Ｂ)の締結動作に対して説明する。

上述した通り、ヘッドユニット(３００)にバンド(Ｂ)の先端が再挿入されて加圧移送ローラ(３１７ｈ)によりバンド(Ｂ)の先端がバンドストッパ(３１４ｄ)まで移送されると、バンド(Ｂ)はバンド締結部(３２０)でお互いに重ねられる。このとき、溶接ガン(３２２)はお互いに重ねられたバンド(Ｂ)の内側に位置し、支持パネル(３２４)はお互いに重ねられたバンド(Ｂ)の外側に位置する。

電源供給機(３２１)は第１及び第２の電極バー(３２１ｂ)に電源を供給する。第１の電極バー(３２１ａ)は溶接ガン(３２２)に電源を伝達し、第２の電極バー(３２１ｂ)は支持パネル(３２４)に電源を伝達する。溶接シリンダ(３２３)は溶接ガン(３２２)を前進させる。溶接ガン(３２２)の前進に応じて溶接チップ(３２２ａ)はお互いに重ねられたバンド(Ｂ)の内側を加圧し、支持パネル(３２４)の後面はお互いに重ねられたバンド(Ｂ)の外側を支持する。これに伴い、お互いに重ねられたバンド(Ｂ)は圧着され、溶接チップ(３２２ａ)と支持パネル(３２４)は通電される。溶接チップ(３２２ａ)と支持パネル(３２４)が通電されることに応じてお互いに圧着されたバンド(Ｂ)は発熱され、溶融されて締結される。

一方、溶接ガン(３２２)と締結されたバンド(Ｂ)の間には分離台(３２２ｂ)が配置される。分離台(３２２ｂ)は、バンド(Ｂ)の締結後、バンド(Ｂ)に圧着された溶接チップ(３２２ａ)の分離が容易になるように溶接ガン(３２２)が後進する間バンド(Ｂ)を支持する役割をする。

また、溶接ガン(３２２)と溶接チップ(３２２ａ)は複数で備えられるのが望ましい。複数の溶接ガン(３２２)と複数の溶接チップ(３２２ａ)は、お互いに圧着されたバンド(Ｂ)の複数個所で溶接点を同時に形成することができる。これに伴い、バンド(Ｂ)締結に消費される工程時間を短縮することができ、バンド(Ｂ)をかたく締結することができる。

一方、バンド締結部(３２０)は、支持パネル(３２４)を支持するパネルバー(３２５)と、パネルバー(３２５)に結合されるパネルシリンダ(３２６)と、一端部がパネルバー(３２５)にヒンジ結合され、他端部がパネルシリンダ(３２６)に固定されるパネルリンク(３２７)を含む。

パネルシリンダ(３２６)は、パネルバー(３２５)を前進させ、パネルバー(３２５)はパネルリンク(３２７)のヒンジ軸を回動軸として回動される。パネルバー(３２５)の回動に応じて支持パネル(３２４)はバンド(Ｂ)の締結位置からパッド供給部(３３０)側に回動される。

このような支持パネル(３２４)の回動作動は、パッド供給部(３３０)から供給されるパッドをコイル(５０)とバンド(Ｂ)の間に移送するためのことである。従って、支持パネル(３２４)の前面部にはパッド供給部(３３０)から供給されるパッドが受容されるパッド受容溝(３２４ａ)が形成され、パッド受容溝(３２４ａ)の内側にはパッドを弾性支持するパッドグリップ(３２４ｂ)が備えられる。

図８は、本実施例によるコイル包装用ロボット結束装置のうちヘッドユニットのパッド供給部を示した分解斜視図である。図８を参照すると、パッド(Ｐ)はコイル(５０)に付着が容易になるように内部にマグネチックが含まれて提供される。

パッド供給部(３３０)は、複数のパッド(Ｐ)の格納空間を形成するパッド貯蔵庫(３３１)と、パッド貯蔵庫(３３１)の内部に格納された複数のパッド(Ｐ)を弾性支持する弾性支持バー(３３２)とを含む。パッド貯蔵庫(３３１)の前面にはパッド(Ｐ)が排出する排出口(３３１ａ)が形成され、排出口(３３１ａ)の外部には弾性支持バー(３３２)により弾性支持されるパッド(Ｐ)の離脱を防止し、パッド(Ｐ)の供給経路を形成するパッドガイド(３３３)が配置される。パッドガイド(３３３)の内部にはパッド加圧バー(３３４)が備えられ、パッド加圧バー(３３４)はパッドリンク(３３５)に結合され、パッドリンク(３３５)はパッドシリンダ(３３６)の出力段にヒンジ結合される。

以下、ヘッドユニットのパッド(Ｐ)の供給動作に対して説明する。

パッドシリンダ(３３６)はパッド(Ｐ)の供給のためにパッドリンク(３３５)を前進させる。パッドリンク(３３５)はヒンジ軸を回動軸として回動され、パッド加圧バー(３３４)はパッドガイド(３３３)に待機しているパッド(Ｐ)を加圧する。パッド(Ｐ)はパッドガイド(３３３)から支持パネル(３２４)に供給される。支持パネル(３２４)に供給されたパッド(Ｐ)はパッド受容溝(３２４ａ)に受容され、パッドグリップ(３２４ｂ)によりパッド受容溝(３２４ａ)から離脱されるのが防止される。

パッド受容溝(３２４ａ)にパッド(Ｐ)が受容されると、支持パネル(３２４)はバンド(Ｂ)の締結位置に回動される。このとき、支持パネル(３２４)の前面部はコイル(５０)の外周面に近接され、マグネチックを含むパッド(Ｐ)はコイル(５０)の外周面に付着される。以後、コイル(５０)に巻かれたバンド(Ｂ)が巻き戻しされながら、パッド(Ｐ)はコイル(５０)とバンド(Ｂ)の間に固定される。

コイル(５０)の外周面に付着されたパッド(Ｐ)はバンド(Ｂ)を巻き戻した後、コイル(５０)の外周面とバンド(Ｂ)の間に若干の空間を形成する。パッド(Ｐ)により形成された空間はコイル(５０)の需要者にバンド(Ｂ)の解体工具を挿入できる便宜を提供する。

図９は、本実施例によるコイル包装用ロボット結束装置のヘッドユニットのうちバンド切断部を示した分解斜視図である。図９に示したように、バンド切断部(３４０)は第２のバンドガイド(３１４ｃ)に沿って移送されるバンド(Ｂ)の経路に配置されるガイドブロック(３４１)を含む。ガイドブロック(３４１)は前面に形成される第２のバンド受容溝(３４１ａ)が形成される。

また、バンド切断部(３４０)は、バンド(Ｂ)の先端を固定するときに必要な動力を提供する固定シリンダ(３４２)と、固定シリンダ(３４２)から提供される動力を用いてバンド(Ｂ)を固定する固定器(３４３)とを含む。

また、バンド切断部(３４０)は、バンド(Ｂ)の締結部位以後を切断するときに必要な動力を提供する切断シリンダ(３４４)と、切断シリンダ(３４４)から提供される動力を用いてバンドを切断する切断機(３４５)とを含む。

また、バンド切断部(３４０)は、固定シリンダ(３４２)と切断シリンダ(３４４)の各動力を固定器(３４３)と切断機(３４５)に伝達する動力伝達器(３４６)を含む。

動力伝達器(３４６)は、固定シリンダ(３４２)の出力段に結合される固定駆動ラック(３４６ａ)、切断シリンダ(３４４)の出力段に結合される切断駆動ラック(３４６ｂ)、固定駆動ラック(３４６ａ)と切断駆動ラック(３４６ｂ)に噛み合われたピニオン(３４６ｃ)、ピニオン(３４６ｃ)の回転軸に結合される可動リンク(３４６ｄ)及び、可動リンク(３４６ｄ)に一つのヒンジ軸に結合される一対の回動リンク(３４６ｅ)を含む。固定器(３４３)は一対の回動リンク(３４６ｅ)に各々ヒンジ結合される一対のクランプ(３４３ａ、３４３ｂ)を含む。切断機(３４５)は、可動リンク(３４６ｄ)のヒンジ軸に結合される移送カッタ(３４５ａ)と、ガイドブロック(３４１)の下段に固定される固定カッタ(３４５ｂ)とを含む。ガイドブロック(３４１)と固定カッタ(３４５ｂ)の間には切断機(３４５)に向かって進行するバンド(Ｂ)を支持する支持ローラ(３４１ｂ)を含む。

以下、ヘッドユニット(３００)のバンド(Ｂ)の固定動作及びバンド(Ｂ)の切断動作に対して説明する。

グリップロボット(４０１)によりバンド(Ｂ)が引き出しされることに応じてバンド(Ｂ)の所定部位は、第１のバンドガイド(３１４ｂ)と第２のバンドガイド(３１４ｃ)の間を通過してガイドブロック(３４１)の前面を通過し、コイル(５０)に巻かれたバンド(Ｂ)は、第２のバンド受容溝(３４１ａ)に挿入されてバンド(Ｂ)はガイドブロック(３４１)からバンドストッパ(３１４ｄ)までお互いに重ねられる。

固定シリンダ(３４２)はバンド(Ｂ)の先端を固定するために固定駆動ラック(３４６ａ)を前進させる。固定駆動ラック(３４６ａ)の前進に応じてピニオン(３４６ｃ)と可動リンク(３４６ｄ)は前進する。このとき、移送カッタ(３４５ａ)は可動リンク(３４６ｄ)の前進に応じて前進されてお互いに重ねられたバンド(Ｂ)の内側を加圧する。お互いに重ねられたバンド(Ｂ)の内側が加圧されることに応じてお互いに重ねられたバンド(Ｂ)のうち内側に位置するバンド(Ｂ)、即ち、バンド(Ｂ)の先端は一対のクランプ(３４３ａ、３４３ｂ)の回動範囲内に位置し、重ねられたバンド(Ｂ)のうち外側に位置するバンド(Ｂ)は一対のクランプ(３４３ａ、３４３ｂ)の回動範囲の外部に位置する。

引き続いて、可動リンク(３４６ｄ)にヒンジ結合される一対の回動リンク(３４６ｅ)の内角は広くなり、一対の回動リンク(３４６ｅ)に各々ヒンジ結合される一対のクランプ(３４３ａ、３４３ｂ)の内角は狭まる。一対のクランプ(３４３ａ、３４３ｂ)はバンド(Ｂ)の先端を両側面で加圧し、バンド(Ｂ)の先端を固定する。このように、一対のクランプ(３４３ａ、３４３ｂ)によりバンド(Ｂ)の先端が固定されると、バンド(Ｂ)の巻き戻しを始めることができる。

以後、切断シリンダ(３４４)はバンド(Ｂ)の締結部位以後を切断するために切断駆動ラック(３４６ｂ)を前進させる。切断駆動ラック(３４６ｂ)の前進に応じてピニオンと可動リンクは前進する。可動リンクのヒンジ軸に結合される移送カッタは前進し、固定カッタと連係されてバンドの締結部位以後を切断する。

図１０は、本実施例によるコイル包装用ロボット結束装置のグリップユニットを示した斜視図である。図１０を参照すると、グリップユニット(４００)は、伸縮部(４１０)、グリップ部(４２０)及び、回転制御部(４３０)を含む。伸縮部(４１０)は、グリップロボット(４０１)の端部にヒンジ結合されて回動可能にグリップロボット(４０１)に結合される。グリップ部(４１０)は伸縮部(４１０)の端部に結合され、回転制御部(４３０)はグリップ部(４２０)の一側に結合される。

伸縮部(４１０)は、全長の伸縮に必要な動力を提供する伸縮シリンダ(４１１)、内部に伸縮シリンダ(４１１)を支持する外部フレーム(４１２)及び、伸縮シリンダ(４１１)の出力段に結合する内部フレーム(４１３)を含む。

伸縮部(４１０)は、グリップ部(４２０)をグリップロボット(４０１)の端部から伸張させてヘッドユニット(３００)から吐き出されたバンド(Ｂ)の先端に接近が容易になるようにする。また、伸縮部(４１０)は、ヘッドユニット(３００)から吐き出されたバンド(Ｂ)の先端を握っているグリップ部(４２０)をグリップロボット(４０１)の端部側に圧縮させてヘッドユニット(３００)からバンド(Ｂ)を引き出す。

図１１は、本実施例によるコイル包装用ロボット結束装置のグリップユニットのうちグリップ部の分解斜視図である。図１１を参照すると、グリップ部(４２０)は内部フレーム(４１３)の端部に結合されるグリップシリンダ(４２５)を含む。グリップシリンダ(４２５)の外側面には一対のグリップフレーム(４２４)が結合され、グリップフレーム(４２４)の内側にはグリップシリンダ(４２５)の出力段に結合されるロードブロック(４２６)と、ロードブロック(４２６)の外側面に結合される一対のスライドバー(４２７)が配置される。一対のスライドバー(４２７)の間には一対のグリッパ(４２１)が配置される。一対のグリッパ(４２１)間には弾性部材(４２１ａ)が配置される。各スライドバー(４２７)と各グリッパ(４２１)の間にはグリップサポータ(４２２)が各々配置される。

一対のグリップサポータ(４２２)は一対のグリッパ(４２１)の外側面に各々挿入されて固定され、一対のグリッパ(４２１)はグリップフレーム(４２４)に回転可能に支持されるグリップ回転軸(４２３)に軸結合される。

一対のスライドバー(４２７)はグリップサポータ(４２２)に向かった内側面に形成される第１の凹凸部(４２７ａ)を含み、一対のグリップサポータ(４２２)は第１の凹凸部(４２７ａ)に噛み合われるようにスライドバー(４２７)に向かった外側面に形成される第２の凹凸部(４２２ａ)を含む。第１の凹凸部(４２７ａ)にはスライドバー(４２７)の長さ方向を長軸とする長孔形態で形成され、内部にグリップ回転軸(４２３)が挿入されるグリップガイドホール(４２７ｂ)が形成される。

図１２及び図１３は、本実施例によるコイル包装用ロボット結束装置のバンドグリップ動作を示した作動図である。図１２及び図１３を参照すると、第１の凹凸部(４２７ａ)と第２の凹凸部(４２２ａ)が噛み合われた状態で、グリップシリンダ(４２５)は、ロードブロック(４２６)を前進させて一対のスライドバー(４２７)を前進させる。このとき、一対のスライドバー(４２７)はグリップガイドホール(４２７ｂ)の内部に位置したグリップ回転軸(４２３)の支持を受けて前進する。

このとき、一対のスライドバーは一対のグリッパ(４２１)の外周面に接触される。即ち、第２の凹凸部(４２２ａ)の凹部に噛み合われていた第１の凹凸部(４２７ａ)の凸部は第２の凹凸部(４２２ａ)の凸部にスライディングされる。これに伴い、第１の凹凸部(４２７ａ)は一対のグリップサポータ(４２２)を加圧し、一対のグリップサポータ(４２２)が加圧されることに応じて一対のグリッパ(４２１)の間隔が狭くなるようになり、一対のグリッパ(４２１)はバンド(Ｂ)を幅方向に加圧してバンド(Ｂ)の先端を握る。

また、図１０及び図１１を参照すると、回転制御部(４３０)は、グリップ回転軸(４２３)に結合される駆動カム(４３１)、駆動カム(４３１)にヒンジ結合されるカムリンク(４３２)、カムリンク(４３２)にヒンジ結合される制御リンク(４３３)を含む。また、回転制御部(４３０)は、グリップフレーム(４２４)の外側面に固定される支持フレーム(４３４)と、支持フレーム(４３４)にヒンジ結合されて制御リンク(４３３)の上部に配置される掛け金(４３５)を含む。

また、回転制御部(４３０)は弾性体で備えられて一端が掛け金(４３５)に結合され、他端がロードブロック(４２６)に結合されるロック維持部材(４３６)と、弾性体で備えられて一端が制御リンク(４３３)に結合され、他端がグリップフレーム(４２４)に結合される復帰部材(４３７)を含む。

図１４は、本実施例によるコイル包装用ロボット結束装置のグリップユニットのうち回転制御器のグリッパ回転制御動作を示した作動図である。図１４を参照すると、ヘッドユニット(３００)の外部に吐き出されたバンド(Ｂ)の先端をグリッパ(４２１)が握る時、駆動カム(４３１)の位置を０゜と仮定する。駆動カム(４３１)の位置が０゜である時、カムリンク(４３２)は水平状態を維持する。このとき、掛け金(４３５)は制御リンク(４３３)の上面に位置して制御リンク(４３３)により支持される。

引き続いて、グリップロボット(４０１)によるグリップユニット(４００)の姿勢変化に応じてグリッパ(４２１)は回転される。このとき、駆動カム(４３１)の位置が２７０゜に到達するとカムリンク(４３２)は下向き回動される。カムリンク(４３２)が下向き回動されることに応じて制御リンク(４３３)はグリッパ(４２１)側に直線移動される。このとき、掛け金(４３５)は制御リンク(４３３)の支持を受けなく回動される。掛け金(４３５)は制御リンク(４３３)の端部にかかって、ロック維持部材(４３６)は掛け金(４３５)を弾性支持して制御リンク(４３３)がグリッパ(４２１)の反対側に直線移動することを制限する。また、復帰部材(４３７)は制御リンク(４３３)の姿勢が水平を維持するように弾性支持し、カムリンク(４３２)の回転角度が２７０゜を越えないようにする。

もし、駆動カム(４３１)の位置が２７０゜を越えるようになると、カムリンク(４３２)は再び上昇するようになって、制御リンク(４３３)に連結されたカムリンク(４３２)は制御リンク(４３３)をグリッパ(４２１)の反対側に移動させるようになる。然しながら、掛け金(４３５)が制御リンク(４３３)の端部にかかっているため、制御リンク(４３３)とカムリンク(４３２)により駆動カム(４３１)が拘束されるグリッパ(４２１)はこれ以上回転されない。

このように、回転制御部(４３０)はグリッパ(４２１)の回転角度を２７０゜以内に制限し、バンド(Ｂ)がグリッパ(４２１)に絡むことを防止する。

以上で説明されたロボット結束機は、図１５に示したように、コイル支持台(６０)に支持されるコイル(５０)にバンド(Ｂ)の縦結束を遂行する。バンド(Ｂ)の縦結束はバンド(Ｂ)をコイル(５０)の外周面に沿って巻き、バンド(Ｂ)を締結する。

また、ロボット結束機は、図１６に示したように、コイル支持台(６０)に支持されるコイル(５０)にバンド(Ｂ)の横結束を遂行する。横結束とは、バンド(Ｂ)をコイル(５０)の内周面に通過させて外周面に巻き、バンド(Ｂ)を締結することである。

以上、ロボット結束機は、中心軸が地面に対して水平となるように支持されるコイル(５０)に結束工程を遂行する例を挙げて説明している。然しながら、図１７に示したように、ロボット結束機は中心軸が地面に対して垂直となるように支持されるコイル(５０)にバンド(Ｂ)の結束工程を遂行することができる。

また、図１ないし図１７では板材で生産されて包装されるコイル(５０)を結束するロボット結束機を示している。然しながら、ロボット結束機は、図１８に示したように、線材で生産されて包装されるコイル(７０)を結束するときに使用することができる。

一方、ロボット結束機は、図１９に示したように、バンド(Ｂ)の種類に応じてコイル(Ｂ)の結束工程を遂行することができるように複数のヘッドユニット(３００ａ, ３００b )と複数のヘッドロボット(３０１a, ３０１b)を含むことができる。

図２０は、他の実施例によるコイル包装用ロボット結束装置のバンド締結部のうち一部を示した斜視図である。図２０を参照すると、バンド(Ｂ)が熱可塑性合成樹脂材で供給される場合、バンド締結部(５２０)はお互いに重ねられたバンド(Ｂ)の一側方に配置されるヒーティングバー(５１０)と、ヒーティングバー(５１０)を移送するヒーティングシリンダ(５１１)、お互いに重ねられたバンド(Ｂ)の内側に配置される加圧バー(５２２)及び、加圧バー(５２２)をお互いに重ねられたバンド(Ｂ)の外側へ移送する加圧シリンダ(５２３)を含む。

ヒーティングバー(５１０)は電源供給機(５２１)から電源を供給されて発熱する。ヒーティングシリンダ(５１１)はお互いに重ねられたバンド(Ｂ)の間にヒーティングバー(５１０)を移送する。発熱されたヒーティングガン(５１０)がお互いに重ねられたバンド(Ｂ)の間に移送されることに応じてお互いに重ねられたバンド(Ｂ)は溶融され、加圧バー(５２２)は加圧シリンダ(５２３)によりお互いに重ねられたバンド(Ｂ)の外側に移送される。このとき、お互いに重ねられたバンド(Ｂ)の外側は支持パネル(３２４)の後面が支持しているため、お互いに重ねられたバンド(Ｂ)は圧着されて締結される。

コイルとコイルの包装用資材の結合関係を示した分解斜視図である。 本実施例によるコイル包装用ロボット結束装置を示した斜視図である。 本実施例によるコイル包装用ロボット結束装置のヘッドユニットを示した斜視図である。 本実施例によるコイル包装用ロボット結束装置のヘッドユニットを示した分解斜視図である。 本実施例によるコイル包装用ロボット結束装置のヘッドユニットのうちバンド移送部を示した分解斜視図である。 本実施例によるコイル包装用ロボット結束装置のヘッドユニットのうち加圧移送機を示した分解斜視図である。 本実施例によるコイル包装用ロボット結束装置のヘッドユニットのうちバンド締結部を示した分解斜視図である。 本実施例によるコイル包装用ロボット結束装置のうちヘッドユニットのパッド供給部を示した分解斜視図である。 本実施例によるコイル包装用ロボット結束装置のヘッドユニットのうちバンド切断部を示した分解斜視図である。 本実施例によるコイル包装用ロボット結束装置のグリップユニットを示した斜視図である。 本実施例によるコイル包装用ロボット結束装置のグリップユニットのうちグリップ部を示した分解斜視図である。 及び 本実施例によるコイル包装用ロボット結束装置のバンドグリップ動作を示した作動図である。 本実施例によるコイル包装用ロボット結束装置のグリップユニットのうち回転制御器のグリッパ回転制御動作を示した作動図である。 本実施例によるコイル包装用ロボット結束装置の縦結束バンディング動作を示した作動図である。 本実施例によるコイル包装用ロボット結束装置の横結束バンディング動作を示した作動図である。 本実施例によるコイル包装用ロボット結束装置を示した斜視図である。 本実施例によるコイル包装用ロボット結束装置を用いて線材コイルを結束する動作を示した斜視図である。 他の実施例によるコイル包装用ロボット結束装置を示した斜視図である。 他の実施例によるコイル包装用ロボット結束装置のバンド締結部のうち一部を示した斜視図である。

１０ コイル
１１ 防錆紙
１２ 外周保護板
１３ 内周保護板
１４ 断面側板
１５ 内周リング
１６ 外周リング
１００ バンド供給機
１１０ バンド格納部１１０
１２０ バンド補助引き出し部
１２１ 引き出しモータ
１２２ 引き出しローラ
３００ ヘッドユニット
３０１ ヘッドロボット
３０２、４０２ 第１及び第２のロボット移送機
３１０ バンド移送部
３１１ 駆動モータ
３１２ 加減速機
３１３ 移送ローラ
３１３ａ 出力ギア
３１４ａ ガイドローラ
３１４ｂ 第１のバンドガイド
３１４ｃ 第２のバンドガイド
３１４ｄ バンドストッパ
３１４ｃａ 第１のバンド受容溝
３１４ｅ 位置感知器
３１５ バックアップローラ
３１５ａ バックアップリンク
３１５ｂ 第１の入力ギア
３１５ｃ ギアリンク
３１５ｄ 第２の出力ギア
３１５ｅ 段差
３１５ｆ 張力感知器
３１６ バックアップシリンダ
３１７ 加圧移送機
３１７ｈ 加圧移送ローラ
３２０ バンド締結部
３３０ パッド供給部
３４０ バンド切断部
４００ グリップユニット
４０１ グリップロボット

Claims (15)

1. コイルの包装に使われるバンドを握るグリップユニット；
   上記グリップユニットを支持し、上記バンドを握る上記グリップユニットを上記コイルの周辺部で旋回させて上記コイルに上記バンドが巻かれるようにし、上記バンドを締結位置に移動させるグリップロボット；
   上記バンドを上記グリップユニットに提供し、上記バンドの締結位置で上記バンドを締結するヘッドユニット；及び、
   上記ヘッドユニットを支持し、上記ヘッドユニットを上記バンドの締結位置に移動させるヘッドロボットを含むことを特徴とするコイル包装用ロボット結束装置。
2. 請求項１において、
   上記ヘッドロボット及び上記グリップロボットのうち少なくともいずれか一つを支持し、支持されるロボットの位置を移動させるロボット移送機を含むことを特徴とするコイル包装用ロボット結束装置。
3. 請求項２において、
   上記ロボット移送機は、
   上記ヘッドユニットを支持し、上記ヘッドロボットを移送する第１のロボット移送機；及び、
   上記グリップユニットを支持し、上記ヘッドロボットを移送する第２のロボット移送機を含むことを特徴とするコイル包装用ロボット結束装置。
4. 請求項２において、
   上記ロボット移送機は、支持されるロボットを直線移送させることを特徴とするコイル包装用ロボット結束装置。
5. 請求項２において、
   上記ロボット移送機は、動力モータとラック-ピニオンを含むリニアアクチュエータ、ＬＭモータとＬＭガイドを含むリニアアクチュエータ、動力モータと移送レール及びボールスクリュを含むリニアアクチュエータのうちいずれか一つからなることを特徴とするコイル包装用ロボット結束装置。
6. 請求項１において、
   上記ヘッドユニット及び上記グリップロボットは、６軸自由度を有する関節駆動型ロボットであることを特徴とするコイル包装用ロボット結束装置。
7. 請求項１において、
   上記ヘッドユニットに上記バンドを供給するバンド供給機をさらに含むことを特徴とするコイル包装用ロボット結束装置。
8. 請求項７において、
   上記バンド供給機は、
   上記バンドを巻いているバンド格納部；及び、
   上記バンド格納部から上記ヘッドユニットに供給される上記バンドの経路に配置され、上記バンド格納部から上記バンドを引き出して上記バンドの張力を減少させるバンド補助引き出し部を含むことを特徴とするコイル包装用ロボット結束装置。
9. 請求項１において、
   上記ヘッドユニットは、上記バンドの種類に応じて複数で備えられることを特徴とすることを特徴とするコイル包装用ロボット結束装置。
10. 請求項１において、
    上記ヘッドユニットは、
    上記ヘッドロボットに回動可能に締結されるブラケット；
    上記ブラケットに支持されて上記バンドを内部に通過させて上記バンドの先端を外部に吐き出し、上記コイルに巻かれた上記バンドを内部に移送して上記バンドがお互いに重なるようにするバンド移送部；及び、
    上記バンド移送部によりお互いに重ねられた上記バンドを締結するバンド締結部を含むことを特徴とするコイル包装用ロボット結束装置。
11. 請求項１０において、
    上記バンド移送部は、上記コイルに巻かれた上記バンドを巻き戻すことを特徴とするコイル包装用ロボット結束装置。
12. 請求項１０において、
    上記ヘッドユニットは、上記バンドの締結部位以後を切断するバンド切断部をさらに含むことを特徴とするコイル包装用ロボット結束装置。
13. 請求項１において、
    上記グリップユニットは、
    上記グリップロボットに回転可能に締結され、全長が伸縮される伸縮部；及び、
    上記伸縮部に支持され、上記バンドを幅方向に加圧して上記バンドを握るグリップ部；を含むことを特徴とするコイル包装用ロボット結束装置。
14. 請求項１において、
    上記コイルの中心軸が地面に対して水平となるように上記コイルを支持するコイル支持台をさらに含むことを特徴とするコイル包装用ロボット結束装置。
15. 請求項１において、
    上記コイルの中心軸が地面に対して垂直となるように上記コイルを支持するコイル支持台をさらに含むことを特徴とするコイル包装用ロボット結束装置。

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