JP2009291127A - 搬送機構、及び細胞培養装置 - Google Patents
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- C12M23/50—Means for positioning or orientating the apparatus
Abstract
【解決手段】本発明のハンドリング装置では、3枚のスライドの間にリニアモーションガイドを設置することにより、小型のモータを使用することを可能にして、3枚のスライド間の長さを小さくすることができる。これによりハンドリング装置でX軸上にある培養容器をY軸上の空間に移動する際に少ないスペースで動作させることが可能となる。また、クリーン度を保つために、第1スライダの上部に培養容器を載せて移動することで、培養容器の下しか触れず、スライダから出た埃やごみが落ちずに、培養容器への付着を妨げる構成を可能とする。
【選択図】図1
Description
図1を用いて、スライド10の構成について説明する。スライド10は基本的な構成要素として、第1スライド11、第2スライド12、及び第3スライド13を備え、第1乃至第3スライドを重ねることでスライド範囲を伸ばすことができるようになっている。以下、第1スライド11乃至第3スライド13の基本構成について説明する。
図2及び3を用いて、スライドの動作について説明する。図2はスライド10全体の動作を示した概略図であり、図2(a)はスライド前の状態を示し、図2(b)はスライド後の状態を示している。図3はスライド前後でのモータ20周辺のスライド側面を示しており、図3(a)はスライド前の状態を示し、図3(b)はスライド後の状態を示している。
図4において、培養容器40をスライド10に載置した場合の状態について説明する。図4(a)は培養容器40をスライド10に置く前の状態を示し、図4(b)は培養容器40をスライド10に置いた後の状態を示している。
図8は、自動培養装置60におけるスライド10とハンドリング機構50を制御するための制御系回路の構成を示すブロック図である。
図5を用いて、ハンドリング機構50について説明する。スライド10はy軸方向にスライドする。第3スライド13は、y軸方向に移動することのできる、y軸スライド機構52に取り付けられている。そして、このy軸スライド機構52は、それ自体がz軸スライド機構53により、z軸に移動できるような構成になっている。また、z軸スライド機構53は、x軸スライド機構51に接続されている。このような構成により、スライド10をx軸、y軸、z軸への並進により精度よく、可動範囲を小さくして移動させることができるようになっている。なお、それぞれの軸のスライド機構には位置センサとリミットセンサが設置されている。また、y軸スライド機構52を設けることで、スライド10よりもx−y平面のサイズが大きい培養容器もy軸へ移動して培養容器を置くことを可能にしている。これにより、省スペース化を図ることができ、制御系においても空間の位置精度を高く保つことができる。
本実施形態による搬送装置(ハンドリング装置)では、3枚のスライドの間にリニアモーションガイドを設置することにより、小型のモータを使用することを可能にして、3枚のスライド間の長さを小さくすることができる。これによりハンドリング装置でX軸上にある培養容器をY軸上の空間に移動する際に少ないスペースで動作させることが可能となる。
11 第1スライド
12 第2スライド
13 第3スライド
14 リミットセンサ
15 金具
16 棒
17 溝
18 溝
19 リニアモーションスライド
20 モータ
21 エンコーダー
22 平歯車
23 平歯車
24 ラック
25 ラック
26 ガイド
27 センサ
28 壁
29 溝
30 ゴミとり
40 培養容器
50 ハンドリング機構
51 x軸スライド機構
52 y軸スライド機構
53 z軸スライド機構
54 目標位置
55 センサ
60 培養装置
Claims (8)
- 細胞を培養するための培養容器を載置して搬送するための搬送機構であって、
スライダと、
前記スライダを保持する保持部材と、を備え、
前記スライダは、
第1レール部を有し、前記培養容器が載置される第1支持部材と、
第2レール部を有する第2支持部材と、
前記第1及び第2支持部材の間に設けられ、回転によって前記第1レール部と前記第2レール部とを直動させて前記第1及び第2支持部材を移動させるための回転部材を有する第3支持部材と、を有することを特徴とする搬送機構。 - 前記第1支持部材と前記第2支持部材と前記第3支持部材とは、実質的に同一軸である第1軸上を移動することを特徴とする請求項1に記載の搬送機構。
- さらに、前記第1支持部材に対して相対的に移動可能な第1の追加支持部材と、
前記第2支持部材に対して相対的に移動可能な第2の追加支持部材と、
を備えることを特徴とする請求項1に記載の搬送装置。 - さらに、前記スライダを前記保持部材と共に、前記第1軸と交わる第2軸上を移動させるアクチュエータを備えることを特徴とする請求項1に記載の搬送装置。
- 前記アクチュエータは、前記スライダを前記保持部材と共に、前記第1軸と前記第2軸とがなす面と交わる第3軸上を移動させることを特徴とする請求項4に記載の搬送装置。
- 前記アクチュエータは、前記回転部材の動作とは別に、前記スライダを前記第1軸上を移動させることを特徴とする請求項4に記載の搬送装置。
- 前記第2及び第3支持部材はそれぞれ、前記第1軸方向にリニアモーションガイドを有することを特徴とする請求項2に記載の搬送機構。
- 培養容器を所定の培養位置に搬送して設置し、細胞を培養する細胞培養装置であって、
前記培養容器を収納位置から前記所定の培養位置に搬送する搬送機構と、
前記搬送機構の動作を制御する制御部と、を備え、
前記搬送機構は、
スライダと、
前記スライダを保持する保持部材と、を備え、
前記スライダは、
第1レール部を有し、前記培養容器が載置される第1支持部材と、
第2レール部を有する第2支持部材と、
前記第1及び第2支持部材の間に設けられ、回転によって前記第1レール部と前記第2レール部とを直動させて前記第1及び第2支持部材を移動させるための回転部材を有する第3支持部材と、を備え、
前記制御部は、前記回転部材の回転動作を制御することを特徴とする細胞培養装置。
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2008
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