JP2009286320A - 乗員保護装置の起動制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】衝突する可能性を正確に判断することができない場合であっても、適正な作動閾値を設定する。
【解決手段】起動制御ＥＣＵ１１は、車両が周囲の物体に衝突する可能性を判定する衝突可能性判定部１１４と、衝突可能性判定部１１４が正常に動作しているか否かを判定する動作判定部１１５と、衝突可能性判定部１１４によって判定された衝突可能性及び動作判定部１１５による判定結果に基づいて、ヘッドレストを起動するか否かを判定する閾値ＳＨを設定する閾値設定部１１６と、を備える。
【選択図】図２

Description

本発明は、例えば、車両に作用する衝撃の大きさが、予め設定された閾値以上である場合に、乗員を保護する乗員保護装置の作動を開始させるべく制御する起動制御装置に関する。

従来、ヘッドレスト、エアバッグ等の乗員保護装置は、加速度センサ等を介して車両に作用する衝撃の大きさを計測すると共に、車両に作用する衝撃の大きさが予め設定された閾値を超えた場合に、乗員保護装置の作動を開始するべく構成されている。

しかし、例えば、トランクルームの開閉、ドアの開閉等に伴い、加速度センサにノイズ（＝周囲の物体への衝突以外に起因して発生する衝撃）が加わる可能性があるため、誤作動を防止するために、乗員保護装置を作動させる閾値は、高めに設定する必要がある。一方、閾値が高過ぎると車両が衝突した場合でも乗員保護装置が作動しない虞があり、乗員を適正に保護することができない場合があった。

上記課題を解消するために、種々の装置、方法等が提案されている。例えば、自車両と先行車両とが衝突する可能性を判断する車両状態判断手段と、前記車両状態判断手段の判断結果に応じて前記乗員保護手段を作動させる前記閾値を変更する閾値変更手段と、を備えた車両用乗員保護装置が開示されている（特許文献１参照）。この車両用乗員保護装置によれば、自車両と先行車両とが衝突する可能性に応じて、乗員保護手段を作動するか否かの判定に用いる閾値（以下、「作動閾値」という）を適正値に設定し、乗員を適切に保護することができる。
特開２００３−９５０５８号公報

しかしながら、特許文献１に記載の車両用乗員保護装置では、自車両と先行車両とが衝突する可能性が正確に判断されない場合には、乗員保護手段の作動閾値を適正値に設定することができず、乗員を適切に保護することができない。一方、自車両と先行車両とが衝突する可能性は、自車両と先行車両との車間距離、相対速度等に基づいて判定される。そこで、例えば、自車両と先行車両との車間距離、相対速度を検出するレーダが故障している場合には、自車両と先行車両との車間距離、相対速度が正常に検出できないため、衝突する可能性を正確に判断することができず、乗員保護手段の作動閾値を適正値に設定することができない。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、衝突する可能性を正確に判断することができない場合であっても、適正な作動閾値を設定することの可能な乗員保護装置の起動制御装置を提供することにある。

上記目的を達成するために、本発明は、以下の特徴を有している。第１の発明は、車両に作用する衝撃の大きさが、予め設定された閾値以上である場合に、乗員を保護する乗員保護装置の作動を開始させるべく制御する起動制御装置であって、該車両が周囲の物体に衝突する可能性を判定する衝突可能性判定手段と、前記衝突可能性判定手段が正常に動作しているか否かを判定する動作判定手段と、前記衝突可能性判定手段によって判定された衝突可能性及び前記動作判定手段による判定結果に基づいて、前記閾値を設定する閾値設定手段と、を備える。

第２の発明は、上記第１の発明において、前記衝突可能性判定手段が、コンピュータによって機能部として構成され、前記動作判定手段が、前記コンピュータが正常に動作しているか否かに応じて、前記衝突可能性判定手段が正常に動作しているか否かを判定する。

第３の発明は、上記第１の発明において、該車両と周囲の物体との距離を検出する距離検出手段を備え、前記衝突可能性判定手段が、前記距離検出手段によって検出された距離に基づいて、周囲の物体に衝突する可能性を判定し、前記動作判定手段が、前記距離検出手段が正常に動作しているか否かを判定すると共に、前記距離検出手段が正常に動作していないと判定された場合に、前記衝突可能性判定手段が正常に動作していないと判定し、前記閾値設定手段が、前記動作判定手段による判定結果に基づいて、前記閾値を設定する。

第４の発明は、上記第３の発明において、前記距離検出手段が、レーダセンサを介して周囲の物体との距離を検出し、前記動作判定手段が、前記レーダセンサによって反射波が予め設定された期間以上継続して検出されない場合に、前記距離検出手段が正常に動作していないと判定する。

第５の発明は、上記第３の発明において、前記距離検出手段が、ステレオカメラを介して周囲の物体との距離を検出し、前記動作判定手段が、前記ステレオカメラによって撮像された画像が予め設定された期間以上継続して変化しない場合に、前記距離検出手段が正常に動作していないと判定する。

第６の発明は、上記第３の発明において、前記距離検出手段が、ステレオカメラを介して周囲の物体との距離を検出し、前記動作判定手段が、前記ステレオカメラを構成する右側カメラ及び左側カメラによって同一の物体が検出されており、且つ、前記右側カメラから判断される該物体の動きが、前記左側カメラから判断される該物体の動きに対して矛盾している場合に、前記距離検出手段が正常に動作していないと判定する。

第７の発明は、上記第３の発明において、前記距離検出手段が、レーダセンサ及びステレオカメラを介して周囲の物体との距離を検出し、前記動作判定手段が、前記レーダセンサ及びステレオカメラによって検出可能な範囲内の物体が、前記レーダセンサ及びステレオカメラの一方のみによって検出されている場合に、前記距離検出手段が正常に動作していないと判定する。

第８の発明は、上記第１の発明において、該車両と周囲の物体との相対速度を検出する相対速度検出手段を備え、前記衝突可能性判定手段が、前記相対速度検出手段によって検出された相対速度に基づいて、周囲の物体に衝突する可能性を判定し、前記動作判定手段が、前記相対速度検出手段が正常に動作しているか否かを判定すると共に、前記相対速度検出手段が正常に動作していないと判定された場合に、前記衝突可能性判定手段が正常に動作していないと判定し、前記閾値設定手段が、前記動作判定手段による判定結果に基づいて、前記閾値を設定する。

第９の発明は、上記第８の発明において、前記相対速度検出手段が、レーダセンサを介して周囲の物体との相対速度を検出し、前記動作判定手段が、前記レーダセンサによって反射波が予め設定された期間以上継続して検出されない場合に、前記相対速度検出手段が正常に動作していないと判定する。

第１０の発明は、上記第８の発明において、前記相対速度検出手段が、ステレオカメラを介して周囲の物体との相対速度を検出し、前記動作判定手段が、前記ステレオカメラによって撮像された画像が予め設定された期間以上継続して変化しない場合に、前記相対速度検出手段が正常に動作していないと判定する。

第１１の発明は、上記第８の発明において、前記相対速度検出手段が、ステレオカメラを介して周囲の物体との相対速度を検出し、前記動作判定手段が、前記ステレオカメラを構成する右側カメラ及び左側カメラによって同一の物体が検出されており、且つ、前記右側カメラから判断される該物体の動きが、前記左側カメラから判断される該物体の動きに対して矛盾している場合に、前記相対速度検出手段が正常に動作していないと判定する。

第１２の発明は、上記第８の発明において、前記相対速度検出手段が、レーダセンサ及びステレオカメラを介して周囲の物体との相対速度を検出し、前記動作判定手段が、前記レーダセンサ及びステレオカメラによって検出可能な範囲内の物体が、前記レーダセンサ及びステレオカメラの一方のみによって検出されている場合に、前記相対速度検出手段が正常に動作していないと判定する。

第１３の発明は、上記第１の発明において、該車両の操舵角を検出する操舵角検出手段を備え、前記衝突可能性判定手段が、前記操舵角検出手段によって検出された操舵角に基づいて、周囲の物体に衝突する可能性を判定し、前記動作判定手段が、前記操舵角検出手段が正常に動作しているか否かを判定すると共に、前記操舵角検出手段が正常に動作していないと判定された場合に、前記衝突可能性判定手段が正常に動作していないと判定し、前記閾値設定手段が、前記動作判定手段による判定結果に基づいて、前記閾値を設定する。

第１４の発明は、上記第１３の発明において、前記動作判定手段は、前記操舵角検出手段によって検出された操舵角が、予め設定された範囲内の値ではない場合に、前記操舵角検出手段が正常に動作していないと判定する。

第１５の発明は、上記第１の発明において、前記閾値設定手段が、前記動作判定手段によって衝突可能性判定手段が正常に動作していると判定された場合に、前記衝突可能性判定手段によって判定された衝突可能性の高低に応じて、前記閾値として、予め設定された上限値及び下限値によって規定される範囲内の値を設定する。

第１６の発明は、上記第１５の発明において、前記閾値設定手段が、前記動作判定手段によって衝突可能性判定手段が正常に動作していると判定された場合に、前記衝突可能性判定手段によって判定された衝突可能性が高い程、前記閾値として小さい値を設定する。

第１７の発明は、上記第１５の発明において、前記閾値設定手段が、前記動作判定手段によって衝突可能性判定手段が正常に動作していないと判定された場合に、前記上限値よりも前記下限値に近い値を、前記閾値として設定する。

第１８の発明は、上記第１の発明において、加速度センサを介して、車両に作用する衝撃の大きさを検出する衝撃検出手段と、前記衝撃検出手段によって検出された衝撃の大きさが、前記閾値設定手段によって設定された閾値以上である場合に、乗員を保護する乗員保護装置の作動を開始させる起動判定手段と、を備える。

上記第１の発明によれば、衝突可能性判定手段によって、車両が周囲の物体に衝突する可能性が判定され、この衝突可能性判定手段が正常に動作しているか否かが判定される。そして、判定された衝突可能性、及び、衝突可能性判定手段が正常に動作しているか否かの判定結果に基づいて、作動閾値が設定されるため、衝突する可能性を正確に判断することができない場合であっても、適正な作動閾値を設定することができる。

すなわち、衝突可能性判定手段が正常に動作していると判定された場合には、判定された衝突可能性に基づいて、作動閾値が設定されるため、適正な作動閾値を設定することができる。一方、衝突可能性判定手段が正常に動作していないと判定された場合には、その判定結果に基づいて、作動閾値が設定されるため、適正な作動閾値を設定することができる。

例えば、衝突可能性判定手段が正常に動作していないと判定された場合には、衝突可能性判定手段が正常に動作しており（＝衝突可能性が正常に判定されており）、且つ、衝突可能性が最も高い場合に設定される作動閾値に設定することにすれば、乗員保護装置が誤作動する虞は有るものの、衝突が発生した場合に乗員保護装置を確実に作動させることができるので、乗員を確実に保護することができるのである。

上記第２の発明によれば、衝突可能性判定手段が、コンピュータによって機能部として構成され、コンピュータが正常に動作しているか否かに応じて、衝突可能性判定手段が正常に動作しているか否かが判定されるため、衝突可能性判定手段が正常に動作しているか否かを適正に判定することができる。

すなわち、コンピュータが衝突可能性判定手段を含む機能部として機能するため、コンピュータが正常に動作していない場合には、衝突可能性判定手段も正常に動作していないと推定できるのである。

上記第３の発明によれば、距離検出手段によって、車両と周囲の物体との距離が検出され、検出された距離に基づいて、衝突可能性判定手段によって周囲の物体に衝突する可能性が判定される。また、距離検出手段が正常に動作しているか否かが判定され、距離検出手段が正常に動作していないと判定された場合には、衝突可能性判定手段が正常に動作していないと判定される。そして、衝突可能性判定手段が正常に動作しているか否かの判定結果に基づいて、作動閾値が設定されるため、衝突する可能性を正確に判断することができない場合であっても、適正な作動閾値を設定することができる。

例えば、距離検出手段が正常に動作していないと判定された場合には、衝突可能性判定手段が正常に動作しており（＝衝突可能性が正常に判定されており）、且つ、衝突可能性が最も高い場合に設定される作動閾値に設定することにすれば、乗員保護装置が誤作動する虞は有るものの、衝突が発生した場合に乗員保護装置を確実に作動させることができるので、乗員を確実に保護することができるのである。

上記第４の発明によれば、距離検出手段によって、レーダセンサを介して周囲の物体との距離が検出される。そして、レーダセンサによって反射波が予め設定された期間以上継続して検出されない場合に、距離検出手段が正常に動作していないと判定されるため、距離検出手段が正常に動作していないことを適正に判定することができる。

すなわち、レーダセンサによって反射波が予め設定された期間以上継続して検出されない場合には、例えば、汚れの付着、センサの向きが適正ではない等に起因して距離検出手段が正常に動作していないと推定することができるのである。

上記第５の発明によれば、距離検出手段によって、ステレオカメラを介して周囲の物体との距離が検出される。そして、ステレオカメラによって撮像された画像が予め設定された期間以上継続して変化しない場合に、距離検出手段が正常に動作していないと判定されるため、距離検出手段が正常に動作していないことを適正に判定することができる。

すなわち、ステレオカメラによって撮像された画像が予め設定された期間以上継続して変化しない場合には、例えば、汚れの付着、カメラの向きが適正ではない等に起因して距離検出手段が正常に動作していないと推定することができるのである。

上記第６の発明によれば、距離検出手段によって、ステレオカメラを介して周囲の物体との距離が検出される。そして、ステレオカメラを構成する右側カメラ及び左側カメラによって同一の物体が検出されており、且つ、右側カメラから判断される物体の動きが、左側カメラから判断される物体の動きに対して矛盾している場合に、距離検出手段が正常に動作していないと判定されるため、距離検出手段が正常に動作していないことを適正に判定することができる。

すなわち、ステレオカメラを構成する右側カメラ及び左側カメラによって同一の物体が検出されており、且つ、右側カメラから判断される物体の動きが、左側カメラから判断される物体の動きに対して矛盾している場合には、カメラの向きが適正ではない等に起因して距離検出手段が正常に動作していないと推定することができるのである。

例えば、物体がステレオカメラの正面から接近している場合には、右側カメラによって、物体が画面の左側へ移動する画像が撮像され、左側カメラによって、物体が画面の右側へ移動する画像が撮像される。しかし、左側カメラの向きが適正ではない場合（例えば、左側カメラが上に向き過ぎている場合）には、物体がステレオカメラの正面から接近している場合に、左側カメラによって、物体が画面の下側へ移動する画像が撮像されるのである。

上記第７の発明によれば、距離検出手段によって、レーダセンサ及びステレオカメラを介して周囲の物体との距離が検出される。そして、レーダセンサ及びステレオカメラによって検出可能な範囲内の物体が、レーダセンサ及びステレオカメラの一方のみによって検出されている場合に、距離検出手段が正常に動作していないと判定されるため、距離検出手段が正常に動作していないことを適正に判定することができる。

すなわち、レーダセンサ及びステレオカメラによって検出可能な範囲内の物体が、レーダセンサ及びステレオカメラの一方のみによって検出されている場合には、汚れの付着、レーダ又はカメラの向きが適正ではない等に起因して距離検出手段が正常に動作していないと推定することができるのである。

つまり、レーダセンサ及びステレオカメラによって検出可能な範囲内の物体が、例えば、レーダセンサによっては検出されているが、ステレオカメラによっては検出されていない場合には、ステレオカメラへの汚れの付着、カメラの向きが適正ではない等に起因してステレオカメラが正常に動作していないと推定することができるのである。

上記第８の発明によれば、相対速度検出手段によって、車両と周囲の物体との相対速度が検出され、検出された相対速度に基づいて、衝突可能性判定手段によって周囲の物体に衝突する可能性が判定される。また、相対速度検出手段が正常に動作しているか否かが判定されると共に、相対速度検出手段が正常に動作していないと判定された場合には、衝突可能性判定手段が正常に動作していないと判定される。そして、衝突可能性判定手段が正常に動作しているか否かの判定結果に基づいて、作動閾値が設定されるため、衝突する可能性を正確に判断することができない場合であっても、適正な作動閾値を設定することができる。

例えば、相対速度検出手段が正常に動作していないと判定された場合には、衝突可能性判定手段が正常に動作しており（＝衝突可能性が正常に判定されており）、且つ、衝突可能性が最も高い場合に設定される作動閾値に設定することにすれば、乗員保護装置が誤作動する虞は有るものの、衝突が発生した場合に乗員保護装置を確実に作動させることができるので、乗員を確実に保護することができるのである。

上記第９の発明によれば、相対速度検出手段によって、レーダセンサを介して周囲の物体との相対速度が検出される。そして、レーダセンサによって反射波が予め設定された期間以上継続して検出されない場合に、相対速度検出手段が正常に動作していないと判定されるため、相対速度検出手段が正常に動作していないことを適正に判定することができる。

すなわち、レーダセンサによって反射波が予め設定された期間以上継続して検出されない場合には、例えば、汚れの付着、センサの向きが適正ではない等に起因して相対速度検出手段が正常に動作していないと推定することができるのである。

上記第１０の発明によれば、相対速度検出手段によって、ステレオカメラを介して周囲の物体との相対速度が検出される。そして、ステレオカメラによって撮像された画像が予め設定された期間以上継続して変化しない場合に、相対速度検出手段が正常に動作していないと判定されるため、相対速度検出手段が正常に動作していないことを適正に判定することができる。

すなわち、ステレオカメラによって撮像された画像が予め設定された期間以上継続して変化しない場合には、例えば、汚れの付着、カメラの向きが適正ではない等に起因して相対速度検出手段が正常に動作していないと推定することができるのである。

上記第１１の発明によれば、相対速度検出手段によって、ステレオカメラを介して周囲の物体との相対速度が検出される。そして、ステレオカメラを構成する右側カメラ及び左側カメラによって同一の物体が検出されており、且つ、右側カメラから判断される物体の動きが、左側カメラから判断される物体の動きに対して矛盾している場合に、相対速度検出手段が正常に動作していないと判定されるため、相対速度検出手段が正常に動作していないことを適正に判定することができる。

すなわち、ステレオカメラを構成する右側カメラ及び左側カメラによって同一の物体が検出されており、且つ、右側カメラから判断される物体の動きが、左側カメラから判断される物体の動きに対して矛盾している場合には、カメラの向きが適正ではない等に起因して相対速度検出手段が正常に動作していないと推定することができるのである。

例えば、物体がステレオカメラの正面から接近している場合には、右側カメラによって、物体が画面の左側へ移動する画像が撮像され、左側カメラによって、物体が画面の右側へ移動する画像が撮像される。しかし、左側カメラの向きが適正ではない場合（例えば、左側カメラが上に向き過ぎている場合）には、物体がステレオカメラの正面から接近している場合に、左側カメラによって、物体が画面の下側へ移動する画像が撮像されるのである。

上記第１２の発明によれば、相対速度検出手段によって、レーダセンサ及びステレオカメラを介して周囲の物体との相対速度が検出される。そして、レーダセンサ及びステレオカメラによって検出可能な範囲内の物体が、レーダセンサ及びステレオカメラの一方のみによって検出されている場合に、相対速度検出手段が正常に動作していないと判定されるため、相対速度検出手段が正常に動作していないことを適正に判定することができる。

すなわち、レーダセンサ及びステレオカメラによって検出可能な範囲内の物体が、レーダセンサ及びステレオカメラの一方のみによって検出されている場合には、汚れの付着、レーダ又はカメラの向きが適正ではない等に起因して相対速度検出手段が正常に動作していないと推定することができるのである。

つまり、レーダセンサ及びステレオカメラによって検出可能な範囲内の物体が、例えば、レーダセンサによっては検出されているが、ステレオカメラによっては検出されていない場合には、ステレオカメラへの汚れの付着、カメラの向きが適正ではない等に起因してステレオカメラが正常に動作していないと推定することができるのである。

上記第１３の発明によれば、操舵角検出手段によって、車両の操舵角が検出され、検出された操舵角に基づいて、衝突可能性判定手段によって周囲の物体に衝突する可能性が判定される。そして、操舵角検出手段が正常に動作しているか否かが判定されと共に、操舵角検出手段が正常に動作していないと判定された場合には、衝突可能性判定手段が正常に動作していないと判定される。そして、衝突可能性判定手段が正常に動作しているか否かの判定結果に基づいて、作動閾値が設定されるため、衝突する可能性を正確に判断することができない場合であっても、適正な作動閾値を設定することができる。

例えば、操舵角検出手段が正常に動作していないと判定された場合には、衝突可能性判定手段が正常に動作しており（＝衝突可能性が正常に判定されており）、且つ、衝突可能性が最も高い場合に設定される作動閾値に設定することにすれば、乗員保護装置が誤作動する虞は有るものの、衝突が発生した場合に乗員保護装置を確実に作動させることができるので、乗員を確実に保護することができるのである。

上記第１４の発明によれば、操舵角検出手段によって検出された操舵角が、予め設定された範囲内の値ではない場合に、操舵角検出手段が正常に動作していないと判定されるため、操舵角検出手段が正常に動作していないことを適正に判定することができる。

すなわち、検出された操舵角が、予め設定された範囲内の値ではない場合には、例えば、操舵角センサの出力にノイズが混入している等に起因して操舵角検出手段が正常に動作していないと推定することができるのである。

上記第１５の発明によれば、衝突可能性判定手段が正常に動作していると判定された場合に、衝突可能性判定手段によって判定された衝突可能性の高低に応じて、閾値として、予め設定された上限値及び下限値によって規定される範囲内の値が設定されるため、適正な作動閾値を設定することができる。

例えば、衝突可能性判定手段によって判定された衝突可能性が高い程、作動閾値として小さい値を設定することによって、衝突可能性が高い程、乗員保護装置を早期に且つ確実に起動させることができるのである。

上記第１６の発明によれば、衝突可能性判定手段が正常に動作していると判定された場合に、衝突可能性判定手段によって判定された衝突可能性が高い程、作動閾値として小さい値が設定されるため、適正な作動閾値を設定することができる。

すなわち、衝突可能性判定手段によって判定された衝突可能性が高い程、作動閾値として小さい値が設定されるため、衝突可能性が高い程、乗員保護装置を早期に且つ確実に起動させることができるのである。

上記第１７の発明によれば、衝突可能性判定手段が正常に動作していないと判定された場合に、衝突可能性判定手段が正常に動作していると判定された場合に設定される閾値の上限値よりも下限値に近い値が、閾値として設定されるため、
衝突可能性判定手段が正常に動作していないと判定された場合であっても、適正な作動閾値を設定することができる。

すなわち、例えば、衝突可能性が最も高い場合に設定される作動閾値（＝下限値）に設定することにすれば、乗員保護装置が誤作動する虞は有るものの、衝突が発生した場合に乗員保護装置を確実に作動させることができるので、乗員を確実に保護することができるのである。

上記第１８の発明によれば、加速度センサを介して、車両に作用する衝撃の大きさが検出され、検出された衝撃の大きさが、設定された閾値以上である場合に、乗員を保護する乗員保護装置の作動が開始されるため、簡素な構成で確実に乗員保護装置を作動させることができる。

以下、図面を参照して本発明に係る乗員保護装置の起動制御装置の実施形態について説明する。図１は、本発明に係る乗員保護装置の起動制御装置の構成の一例を示すブロック図である。図１に示すように、本発明に係る起動制御ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１１（＝乗員保護装置の起動制御装置に相当する）は、周辺機器としての入力機器２と通信可能に接続されている。また、起動制御ＥＣＵ１１は、ヘッドレスト制御ＥＣＵ１２を介して、ヘッドレスト駆動モータ３と通信可能に接続されている。

ここで、ヘッドレスト駆動モータ３は、乗員保護装置として機能するヘッドレスト駆動装置の一部に相当し、後方からの車両の衝突である後突等によって、車両の後方から前方に向けて予め設定された閾値以上の衝撃が加わった場合に、運転者の頸部等への衝撃を緩和するためにヘッドレストを前方へ駆動するモータである。

また、ヘッドレスト制御ＥＣＵ１２（起動実行手段の一部に相当する）は、起動制御ＥＣＵ１１（ここでは、図２に示す起動実行部１１８）からの指示に従って、ヘッドレスト駆動モータ３に対して、ヘッドレストを前方へ駆動させるＥＣＵである。

本実施形態においては、乗員保護装置がヘッドレスト駆動装置である場合について説明するが、予め設定された閾値以上の衝撃が加わった場合に作動する他の乗員保護装置である形態でも良い。例えば、乗員保護装置が、エアバッグである形態でも良い。

次に、図１を参照して起動制御ＥＣＵ１１の入力機器２について説明する。入力機器２は、レーダセンサ２１、ステレオカメラ２２、ステアリングセンサ２３、及び、加速度センサ２４を備えている。

レーダセンサ２１（距離検出手段の一部、相対速度検出手段の一部に相当する）は、例えば、ミリ波レーダ等を介して、後方車両との相対位置及び相対速度を検出するセンサであって、起動制御ＥＣＵ１１（ここでは、図２に示す距離検出部１１１、相対速度検出部１１２）に対して、相対位置及び相対速度を示す信号を出力する。

ステレオカメラ２２（距離検出手段の一部、相対速度検出手段の一部に相当する）は、２台のＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）等からなり、２台のＣＣＤによって撮像された画像から得られる視差に基づき、後方車両との相対位置及び相対速度を検出するカメラであって、起動制御ＥＣＵ１１（ここでは、図２に示す距離検出部１１１、相対速度検出部１１２）に対して、相対位置及び相対速度を示す信号を出力する。

ステアリングセンサ２３（操舵角検出手段の一部に相当する）は、操舵角φを検出するセンサであって、起動制御ＥＣＵ１１（ここでは、図２に示す操舵角検出部１１３）に対して、操舵角φを示す信号を出力する。

加速度センサ２４（衝撃検出手段の一部に相当する）は、車両の加速度αを検出するセンサであって、起動制御ＥＣＵ１１（ここでは、図２に示す衝撃検出部１１７）に対して、加速度αを示す信号を出力する。

次に、図２を用いて、起動制御ＥＣＵ１１の機能構成について説明する。図２は、起動制御ＥＣＵ１１の機能構成の一例を示すブロック図である。起動制御ＥＣＵ１１は、機能的に、距離検出部１１１、相対速度検出部１１２、操舵角検出部１１３、衝突可能性判定部１１４、動作判定部１１５、閾値設定部１１６、衝撃検出部１１７、及び、起動実行部１１８を備えている。

なお、起動制御ＥＣＵ１１は、起動制御ＥＣＵ１１の適所に配設されたマイクロコンピュータに、起動制御ＥＣＵ１１の適所に配設されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等に予め格納された制御プログラムを実行させることにより、当該マイクロコンピュータを、距離検出部１１１、相対速度検出部１１２、操舵角検出部１１３、衝突可能性判定部１１４、動作判定部１１５、閾値設定部１１６、衝撃検出部１１７、起動実行部１１８等の機能部として機能させる。

距離検出部１１１（距離検出手段の一部に相当する）は、レーダセンサ２１及びステレオカメラ２２を介して周囲の物体との距離を検出する機能部である。なお、距離検出部１１１は、例えば、ステレオ視の技術によって、ステレオカメラ２２を構成する２台のＣＣＤカメラによって撮像されたフレームから物体（＝立体物）を検出する画像処理（以下、「立体物検出処理」という）を行う。ここで、立体物検出処理は、図３（ｂ）に示すように車両の左右方向に配置されたＣＣＤカメラによって撮像された一対のフレームの相関を求め、同一物体に対する視差に基づいて三角測量の要領でその物体までの距離を算出する処理である（必要に応じて、特開２００７−３０６２７２号公報等を参照）。

図３を用いて後述するように、レーダセンサ２１を介して距離を検出可能な範囲は、ステレオカメラ２２を介して距離を検出可能な範囲と相違するため、例えば、距離検出部１１１は、レーダセンサ２１を介して距離を検出可能な範囲については、レーダセンサ２１を介して周囲の物体との距離を検出する。また、距離検出部１１１は、レーダセンサ２１を介して距離を検出することが不可能であって、且つ、ステレオカメラ２２を介して距離を検出すること可能な範囲については、ステレオカメラ２２を介して周囲の物体との距離を検出する。

本実施形態においては、距離検出部１１１が、レーダセンサ２１及びステレオカメラ２２を介して周囲の物体との距離を検出する場合について説明するが、距離検出部１１１が、レーダセンサ２１又はステレオカメラ２２を介して周囲の物体との距離を検出する形態でも良いし、距離検出部１１１が、その他のセンサ（例えば、超音波センサ等）を介して周囲の物体との距離を検出する形態でも良い。

相対速度検出部１１２（相対速度検出手段の一部に相当する）は、レーダセンサ２１及びステレオカメラ２２を介して周囲の物体との相対速度を検出する機能部である。図３を用いて後述するように、レーダセンサ２１を介して相対速度を検出可能な範囲は、ステレオカメラ２２を介して相対速度を検出可能な範囲と相違するため、例えば、相対速度検出部１１２は、レーダセンサ２１を介して相対速度を検出可能な範囲については、レーダセンサ２１を介して周囲の物体との相対速度を検出する。また、相対速度検出部１１２は、レーダセンサ２１を介して相対速度を検出することが不可能であって、且つ、ステレオカメラ２２を介して相対速度を検出すること可能な範囲については、ステレオカメラ２２を介して周囲の物体との相対速度を検出する。

本実施形態においては、相対速度検出部１１２が、レーダセンサ２１及びステレオカメラ２２を介して周囲の物体との相対速度を検出する場合について説明するが、相対速度検出部１１２が、レーダセンサ２１又はステレオカメラ２２を介して周囲の物体との相対速度を検出する形態でも良いし、相対速度検出部１１２が、その他のセンサ（例えば、超音波センサ等）を介して周囲の物体との相対速度を検出する形態でも良い。

操舵角検出部１１３（操舵角検出手段の一部に相当する）は、ステアリングセンサ２３を介して車両の操舵角φを検出する機能部である。

衝突可能性判定部１１４（衝突可能性判定手段に相当する）は、距離検出部１１１によって検出された距離、相対速度検出部１１２によって検出された相対速度、及び、操舵角検出部１１３によって検出された操舵角φに基づいて、車両が周囲の物体（ここでは、後方の車両等）に衝突する可能性を判定する機能部である。

本実施形態においては、衝突可能性判定部１１４が、後方の車両等に衝突する可能性を判定する場合について説明するが、衝突可能性判定部１１４が、前方の車両等の物体に衝突する可能性を判定する形態でも良いし、衝突可能性判定部１１４が、車両が前方及び後方を含む周囲の物体に衝突する可能性を判定する形態でも良い。

また、本実施形態においては、衝突可能性判定部１１４が、周囲の物体との距離、相対速度、及び、操舵角φに基づいて、車両が周囲の物体（ここでは、後方の車両等）に衝突する可能性を判定する場合について説明するが、衝突可能性判定部１１４が、周囲の物体との距離、相対速度及び操舵角φの少なくとも１つに基づいて、車両が周囲の物体に衝突する可能性を判定する形態でも良い。また、衝突可能性判定部１１４が、その他の情報（例えば、周囲の物体の大きさ、周囲の物体との相対位置、車速等）に基づいて、車両が周囲の物体に衝突する可能性を判定する形態でも良い。

動作判定部１１５（動作判定手段に相当する）は、衝突可能性判定部１１４が正常に動作しているか否かを判定する機能部である。具体的には、動作判定部１１５は、起動制御ＥＣＵ１１に配設され、且つ、衝突可能性判定部１１４が機能部として構成されるマイクロコンピュータ（コンピュータに相当する：以下、便宜上、「衝突判定マイクロコンピュータ」という）が正常に動作しているか否かに応じて、衝突可能性判定部１１４が正常に動作しているか否かを判定する。

更に具体的には、動作判定部１１５は、例えば、衝突判定マイクロコンピュータに配設されたＲＯＭが正常に動作しているか否か、衝突判定マイクロコンピュータに配設されたＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）が正常に動作しているか否か、及び、衝突判定マイクロコンピュータに配設されたウォッチドッグタイマが正常に動作しているか否かに基づいて、衝突判定マイクロコンピュータが正常に動作しているか否かを判定する。

本実施形態においては、動作判定部１１５が、衝突判定マイクロコンピュータに配設されたＲＯＭ、ＲＡＭ、及び、ウォッチドッグタイマがそれぞれ正常に動作しているか否かに基づいて、衝突判定マイクロコンピュータが正常に動作しているか否かを判定する場合について説明するが、動作判定部１１５が、衝突判定マイクロコンピュータに配設されたＲＯＭ、ＲＡＭ及びウォッチドッグタイマの内、少なくとも１つが正常に動作しているか否かに基づいて、衝突判定マイクロコンピュータが正常に動作しているか否かを判定する形態であれば良い。

また、動作判定部１１５は、距離検出部１１１、相対速度検出部１１２、及び、操舵角検出部１１３がそれぞれ正常に動作しているか否かを判定すると共に、距離検出部１１１、相対速度検出部１１２、及び、操舵角検出部１１３の少なくとも１つが正常に動作していないと判定された場合に、衝突可能性判定部１１４が正常に動作していないと判定する。具体的には、動作判定部１１５は、例えば、レーダセンサ２１におけるレーダ波の送受信位置への汚れの付着等に起因して、距離検出部１１１（又は、相対速度検出部１１２）を介して、レーダセンサ２１において反射波が検出されない状態が予め設定された期間（例えば、１０秒間）以上継続しているか否かを判定し、予め設定された期間以上継続していると判定された場合に、レーダセンサ２１が正常に動作していない（＝距離検出部１１１、及び、相対速度検出部１１２が正常に動作していない）と判定する。

更に、動作判定部１１５は、距離検出部１１１（又は、相対速度検出部１１２）を介して、ステレオカメラ２２によって撮像された画像が変化しない状態が予め設定された期間（例えば、２分間）以上継続しているか否かを判定し、予め設定された期間以上継続していると判定された場合に、ステレオカメラ２２が正常に動作していない（＝距離検出部１１１、及び、相対速度検出部１１２が正常に動作していない）と判定する。加えて、動作判定部１１５は、ステレオカメラ２２を構成する右側カメラ及び左側カメラによって同一の物体が検出されており、且つ、右側カメラから判断される物体の動きが、左側カメラから判断される物体の動きに対して矛盾しているか否かを判定し、矛盾している状態が、予め設定された期間（例えば、３０秒）以上継続している場合に、ステレオカメラ２２が正常に動作していない（＝距離検出部１１１、及び、相対速度検出部１１２が正常に動作していない）と判定する。

例えば、物体がステレオカメラの正面から接近している場合には、右側カメラによって、物体が画面の左側へ移動する画像が撮像され、左側カメラによって、物体が画面の右側へ移動する画像が撮像される。しかし、左側カメラの向きが適正ではない場合（例えば、左側カメラが上に向き過ぎている場合）には、物体がステレオカメラの正面から接近している場合に、左側カメラによって、物体が画面の下側へ移動する画像が撮像されるのである。

また、動作判定部１１５は、レーダセンサ２１及びステレオカメラ２２によって検出可能な範囲内の物体が、レーダセンサ２１及びステレオカメラ２２の一方のみによって検出されている場合に、レーダセンサ２１又はステレオカメラ２２が正常に動作していない（＝距離検出部１１１、及び、相対速度検出部１１２が正常に動作していない）と判定する。

図３は、レーダセンサ２１及びステレオカメラ２２の検出範囲の一例を示す図である。レーダセンサ２１によって物体を検出することが可能な領域（以下、「検出領域」という）である第１領域Ｒ１は、図３に示すように、ステレオカメラ２２の検出領域である第２領域Ｒ２と比較して、遠方まで広がっているが、幅方向が狭い（図３（ｂ）参照）。なお、第２領域Ｒ２は、第１領域Ｒ１の少なくとも一部の領域（ここでは、第３領域Ｒ３：図３において斜線を施した領域）を含む領域である。すなわち、第３領域Ｒ３に含まれる物体は、レーダセンサ２１及びステレオカメラ２２の両者によって検出される。

そこで、動作判定部１１５は、レーダセンサ２１及びステレオカメラ２２によって検出可能な第３領域Ｒ３内の物体が、レーダセンサ２１及びステレオカメラ２２の一方のみによって検出されている場合に、レーダセンサ２１又はステレオカメラ２２が正常に動作していない（＝異常である）と判定するのである。

例えば、第３領域Ｒ３内の物体がレーダセンサ２１によっては検出されているがステレオカメラ２２によっては検出されていない場合には、動作判定部１１５は、ステレオカメラ２２が正常に動作していない（＝距離検出部１１１、及び、相対速度検出部１１２が正常に動作していない）と判定する。

また、動作判定部１１５は、操舵角検出部１１３によって検出された操舵角φが、予め設定された範囲内（例えば、φＬ≦操舵角φ≦φＨ：ここでは、φＬ＝−６０°、φＨ＝＋６０°）の値ではない場合に、ステアリングセンサ２３が正常に動作していない（＝操舵角検出部１１３が正常に動作していない）と判定する。

なお、動作判定部１１５によって、衝突可能性判定部１１４、距離検出部１１１、相対速度検出部１１２、及び、操舵角検出部１１３の少なくとも１つが正常に動作していないと判定された場合には、起動制御ＥＣＵ１１は、車両の適所に配設されたスピーカ、モニタ等を介して、運転者に対して音声の出力、文字情報、画像情報の表示等の警報を出力する。

閾値設定部１１６（閾値設定手段に相当する）は、衝突可能性判定部１１４によって判定された衝突可能性及び動作判定部１１５による判定結果に基づいて、起動実行部１１８に対して、ヘッドレストを起動するか否かを決定するための閾値ＳＨを設定する機能部である。ここでは、閾値ＳＨは、衝撃検出部１１７によって検出される加速度αに対する閾値であって、後述するように、加速度αが閾値ＳＨ以上である場合に、起動実行部１１８によってヘッドレストが起動される。

図４は、閾値設定部１１６による閾値ＳＨの設定方法の一例を説明する説明図である。図の縦軸は、閾値ＳＨである。図４に示すように、閾値設定部１１６は、動作判定部１１５によって衝突可能性判定部１１４が正常に動作していると判定された場合に、衝突可能性判定部１１４によって判定された衝突可能性の高低に応じて、閾値ＳＨとして、予め設定された上限値ＳＨ３及び下限値ＳＨ１によって規定される範囲ＲＡ０内の値を設定する。

また、図４に示すように、閾値設定部１１６は、動作判定部１１５によって衝突可能性判定部１１４が正常に動作していると判定された場合に、衝突可能性判定部１１４によって判定された衝突可能性が高い程、閾値ＳＨとして小さい値を設定する。

更に、図４に示すように、閾値設定部１１６は、動作判定部１１５によって衝突可能性判定部１１４が正常に動作していないと判定された場合に、上限値ＳＨ３よりも下限値ＳＨ１に近い値（ここでは、下限値ＳＨ１に近い範囲ＲＡ１内から予め設定された値：例えば、下限値ＳＨ１）を、閾値ＳＨとして設定する。

このようにして、動作判定部１１５によって衝突可能性判定部１１４が正常に動作していないと判定された場合に、閾値ＳＨを上限値ＳＨ３よりも下限値ＳＨ１に近い値に設定することによって、ヘッドレストが誤作動する虞は有るものの、衝突が発生した場合にヘッドレストを確実に作動させることができるので、乗員を確実に保護することができるのである。

衝撃検出部１１７（衝撃検出手段の一部に相当する）は、加速度センサ２４を介して、車両に作用する衝撃の大きさを検出する機能部である。なお、ここでは、後方からの車両の衝突である後突等によって、車両の後方から前方に向けて予め設定された閾値ＳＨ以上の加速度αが加わった場合に、ヘッドレストを前方へ駆動するものであるため、衝撃検出部１１７は、加速度αを、車両の前方から後方への向きを正方向として検出する。

このように、衝撃検出部１１７によって、加速度センサを介して、車両に作用する衝撃の大きさが検出され、検出された衝撃の大きさが、設定された閾値以上である場合に、ヘッドレストの作動が開始されるため、簡素な構成で確実にヘッドレストを作動させることができる。

本実施形態においては、衝撃検出部１１７が、加速度センサ２４を介して、車両に作用する衝撃の大きさを検出する場合について説明するが、衝撃検出部１１７が、その他のセンサを介して、車両に作用する衝撃の大きさを検出する形態でも良い。例えば、衝撃検出部１１７が、圧電素子等からなる振動センサを介して車両に作用する衝撃の大きさを検出する形態でも良い。

起動実行部１１８（起動実行手段の一部に相当する）は、衝撃検出部１１７によって検出された加速度αの大きさが、閾値設定部１１６によって設定された閾値ＳＨ以上である場合に、ヘッドレスト制御ＥＣＵ１２及びヘッドレスト駆動モータ３を介して、ヘッドレストの前方への駆動を開始させる。

図５は、図２に示す起動制御ＥＣＵ１１の動作の一例を示すフローチャートである。まず、動作判定部１１５によって、レーダセンサ２１及びステレオカメラ２２がそれぞれ単体として正常に動作しているか否かを判定する処理である第１動作判定判定処理が実行される（Ｓ１）。次いで、動作判定部１１５によって、図３に示す第３領域Ｒ３内の物体の検出状態に基づいて、レーダセンサ２１及びステレオカメラ２２がそれぞれ正常に動作しているか否かを判定する処理である第２動作判定処理が実行される（Ｓ２）。そして、動作判定部１１５によって、起動制御ＥＣＵ１１及びステアリングセンサ２３がそれぞれ正常に動作しているか否かを判定する処理である第３動作判定処理が実行される（Ｓ３）。

次に、閾値設定部１１６によって、閾値ＳＨを設定する処理である閾値設定処理が実行される（Ｓ４）。そして、起動実行部１１８等によって、ヘッドレストを起動するか否かを判定する処理である起動判定処理が実行され（Ｓ５）、処理がステップＳ１に戻され、ステップＳ１以降の処理が繰り返し実行される。

図６は、図５に示すフローチャートのステップＳ１において実行される第１動作判定処理の一例を示す詳細フローチャートである。なお、以下の処理は全て動作判定部１１５によって実行される。まず、レーダセンサ２１において反射波が受信されているか否かの判定が行われる（Ｓ１０１）。反射波が受信されていると判定された場合（Ｓ１０１でＹＥＳ）には、処理がステップＳ１０７に進められる。反射波が受信されていないと判定された場合（Ｓ１０１でＮＯ）には、反射波が受信されていない状態が予め設定された所定期間（例えば、１０秒間）以上継続しているか否かの判定が行われる（Ｓ１０３）。所定期間以上継続していると判定された場合（Ｓ１０３でＹＥＳ）には、レーダセンサ２１が異常であると判定され（Ｓ１０５）、処理がステップＳ１０７に進められる。所定期間以上は継続していないと判定された場合（Ｓ１０３でＮＯ）には、処理がステップＳ１０７に進められる。

ステップＳ１０３でＮＯの場合、又は、ステップＳ１０５の処理が終了した場合には、ステレオカメラ２２によって撮像された画像が変化していない状態（＝固定された状態）であるか否かの判定が行われる（Ｓ１０７）。画像が変化している状態であると判定された場合（Ｓ１０７でＮＯ）には、処理がステップＳ１１１に進められる。画像が変化していない状態であると判定された場合（Ｓ１０７でＹＥＳ）には、画像が変化していない状態が予め設定された所定期間（例えば、２分間）以上継続しているか否かの判定が行われる（Ｓ１０９）。所定期間以上継続していると判定された場合（Ｓ１０９でＹＥＳ）には、ステレオカメラ２２が異常であると判定され（Ｓ１１５）、処理が図５に示すステップＳ２にリターンされる。所定期間は継続していないと判定された場合（Ｓ１０９でＮＯ）には、処理がステップＳ１１１に進められる。

ステップＳ１０７でＮＯの場合、又は、ステップＳ１０９でＮＯの場合には、ステレオカメラ２２を構成する右側カメラ及び左側カメラによって同一の物体が検出されており、且つ、右側カメラから判断される物体の動きが、左側カメラから判断される物体の動きに対して矛盾しているか否かが判定される（Ｓ１１１）。矛盾していないと判定された場合（Ｓ１１１でＮＯ）には、処理が図５に示すステップＳ２にリターンされる。矛盾していると判定された場合（Ｓ１１１でＹＥＳ）には、矛盾している状態が予め設定された所定期間（例えば、３０秒）以上継続しているか否かの判定が行われる（Ｓ１１３）。所定期間以上継続していると判定された場合（Ｓ１１３でＹＥＳ）には、ステレオカメラ２２が異常であると判定され（Ｓ１１５）、処理が図５に示すステップＳ２にリターンされる。所定期間は継続していないと判定された場合（Ｓ１１３でＮＯ）には、処理が図５に示すステップＳ２にリターンされる。

図７は、図５に示すフローチャートのステップＳ２において実行される第２動作判定処理の一例を示す詳細フローチャートである。なお、以下の処理は全て動作判定部１１５によって実行される。まず、レーダセンサ２１が物体を検出しているか否かの判定が行われる（Ｓ２０１）。レーダセンサ２１が物体を検出していないと判定された場合（Ｓ２０１でＮＯ）には、処理がステップＳ２０３に進められる。レーダセンサ２１が物体を検出していると判定された場合（Ｓ２０１でＹＥＳ）には、レーダセンサ２１が図３に示す第３領域Ｒ３内の物体を検出しているか否かの判定が行われる（Ｓ２０９）。第３領域Ｒ３内の物体を検出していないと判定された場合（Ｓ２０９でＮＯ）には、処理がステップＳ２０３に進められる。

第３領域Ｒ３内の物体を検出していると判定された場合（Ｓ２０９でＹＥＳ）には、ステレオカメラ２２が物体を検出しているか否かの判定が行われる（Ｓ２１１）。物体を検出していないと判定された場合（Ｓ２１１でＮＯ）には、ステレオカメラ２２が異常であると判定され（Ｓ２１５）、処理が図５に示すステップＳ３に進められる。物体を検出していると判定された場合（Ｓ２１１でＹＥＳ）には、ステレオカメラ２２が図３に示す第３領域Ｒ３内の物体を検出しているか否かの判定が行われる（Ｓ２１３）。第３領域Ｒ３内の物体を検出していないと判定された場合（Ｓ２１３でＮＯ）には、ステレオカメラ２２が異常であると判定され（Ｓ２１５）、処理が図５に示すステップＳ３に進められる。第３領域Ｒ３内の物体を検出していると判定された場合（Ｓ２１３でＹＥＳ）には、処理が図５に示すステップＳ３に進められる。

ステップＳ２０１でＮＯの場合、又は、ステップＳ２０９でＮＯの場合には、ステレオカメラ２２が物体を検出しているか否かの判定が行われる（Ｓ２０３）。物体を検出していないと判定された場合（Ｓ２０３でＮＯ）には、処理が図５に示すステップＳ３に進められる。物体を検出していると判定された場合（Ｓ２０３でＹＥＳ）には、ステレオカメラ２２が図３に示す第３領域Ｒ３内の物体を検出しているか否かの判定が行われる（Ｓ２０５）。第３領域Ｒ３内の物体を検出していると判定された場合（Ｓ２０５でＹＥＳ）には、レーダセンサ２１が異常であると判定され（Ｓ２０７）、処理が図５に示すステップＳ３にリターンされる。第３領域Ｒ３内の物体を検出していないと判定された場合（Ｓ２０５でＮＯ）には、処理が図５に示すステップＳ３にリターンされる。

図８は、図５に示すフローチャートのステップＳ３において実行される第３動作判定処理の一例を示す詳細フローチャートである。なお、以下の処理は、特に明記する場合を除き、動作判定部１１５によって実行される。まず、衝突判定マイクロコンピュータ（図８、図９では、便宜上、「マイコン」と表記する）に配設されたＲＯＭの異常が検出されたか否かの判定が行われる（Ｓ３０１）。ＲＯＭの異常が検出されたと判定された場合（Ｓ３０１でＹＥＳ）には、処理がステップＳ３０７に進められる。ＲＯＭの異常が検出されていないと判定された場合（Ｓ３０１でＮＯ）には、衝突判定マイクロコンピュータに配設されたＲＡＭの異常が検出されたか否かの判定が行われる（Ｓ３０３）。ＲＡＭの異常が検出されたと判定された場合（Ｓ３０３でＹＥＳ）には、処理がステップＳ３０７に進められる。ＲＡＭの異常が検出されていないと判定された場合には、衝突判定マイクロコンピュータに配設されたウォッチドッグタイマの異常が検出されたか否かの判定が行われる（Ｓ３０５）。

ウォッチドッグタイマの異常が検出されたと判定された場合（Ｓ３０３でＹＥＳ）、ステップＳ３０１でＹＥＳの場合、又は、ステップＳ３０３でＹＥＳの場合には、衝突判定マイクロコンピュータが異常であると判定される（Ｓ３０７）。ウォッチドッグタイマの異常が検出されていないと判定された場合（Ｓ３０３でＮＯ）、又は、ステップＳ３０７の処理が終了した場合には、操舵角検出部１１３によって操舵角θが検出される（Ｓ３０９）。そして、検出された操舵角θが、予め設定された範囲内（ここでは、φＬ≦操舵角φ≦φＨ）の値であるか否かの判定が行われる（Ｓ３１１）。操舵角θが予め設定された範囲内の値であると判定された場合（Ｓ３１１でＹＥＳ）には、処理が図５に示すステップＳ４にリターンされる。操舵角θが予め設定された範囲内の値ではないと判定された場合（Ｓ３１１でＮＯ）には、ステアリングセンサ２３が異常である（図８、図９では、便宜上、「操舵角異常」と表記する）と判定され（Ｓ３１３）、処理が図５に示すステップＳ４にリターンされる。

図９は、図５に示すフローチャートのステップＳ４において実行される閾値設定処理の一例を示す詳細フローチャートである。なお、以下の処理は、特に明記する場合を除き、閾値設定部１１６によって実行される。まず、図６に示す第１動作判定処理又は図７に示す第２動作判定処理において、レーダセンサ２１が異常であると判定されているか否かの判定が行われる（Ｓ４０１）。レーダセンサ２１が異常であると判定された場合（Ｓ４０１でＹＥＳ）には、処理がステップＳ４０９に進められる。レーダセンサ２１が正常であると判定された場合（Ｓ４０１でＮＯ）には、図６に示す第１動作判定処理又は図７に示す第２動作判定処理において、ステレオカメラ２２が異常であると判定されているか否かの判定が行われる（Ｓ４０３）。

ステレオカメラ２２が異常であると判定された場合（Ｓ４０３でＹＥＳ）には、処理がステップＳ４０９に進められる。ステレオカメラ２２が正常であると判定された場合（Ｓ４０３でＮＯ）には、図８に示す第３動作判定処理において、衝突判定マイクロコンピュータが異常であると判定されているか否かの判定が行われる（Ｓ４０５）。衝突判定マイクロコンピュータが異常であると判定された場合（Ｓ４０５でＹＥＳ）には、処理がステップＳ４０９に進められる。衝突判定マイクロコンピュータが正常であると判定された場合（Ｓ４０５でＮＯ）には、図８に示す第３動作判定処理において、ステアリングセンサ２３が異常であると判定されているか否かの判定が行われる（Ｓ４０７）。ステアリングセンサ２３が異常であると判定された場合（Ｓ４０７でＹＥＳ）、ステップＳ４０１でＹＥＳ、ステップＳ４０３でＹＥＳ、又は、ステップＳ４０３でＹＥＳの場合には、閾値ＳＨが、図４に示す下限値ＳＨ１に設定され（Ｓ４０９）、処理が図５に示すステップＳ５にリターンされる。

ステアリングセンサ２３が正常であると判定された場合（Ｓ４０７でＮＯ）には、衝突可能性判定部１１４によって、衝突可能性判定部１１４によって、後方の車両等に衝突する可能性が有るか否かの判定が行われる（Ｓ４１１）。衝突する可能性が無いと判定された場合（Ｓ４１１でＮＯ）には、閾値ＳＨが、図４に示す上限値ＳＨ３に設定され（Ｓ４１７）、処理が図５に示すステップＳ５リターンされる。衝突する可能性が有ると判定された場合（Ｓ４１１でＹＥＳ）には、衝突可能性判定部１１４によって、衝突する可能性が判定される（Ｓ４１３）。そして、閾値ＳＨが、ステップＳ４１３によって判定された衝突可能性に応じて、図４に示す範囲ＲＡ０内の値に設定され（Ｓ４１５）、処理が図５に示すステップＳ５にリターンされる。

図１０は、図５に示すフローチャートのステップＳ５において実行される起動判定処理の一例を示す詳細フローチャートである。まず、衝撃検出部１１７によって、加速度センサ２４を介して加速度αが検出されたか否かの判定が行われる（Ｓ５０１）。加速度αが検出されていない場合（Ｓ５０１でＮＯ）には、処理が図５に示すステップＳ１にリターンされる。加速度αが検出されたと判定された場合（Ｓ５０１でＹＥＳ）には、衝撃検出部１１７によって、加速度センサ２４を介して加速度αの値が取得される（Ｓ５０３）。そして、起動実行部１１８によって、ステップＳ５０３において取得された加速度αが、図５に示すステップＳ４において設定された閾値ＳＨ以上であるか否かの判定が行われる（Ｓ５０５）。加速度αが閾値ＳＨ以上であると判定された場合（Ｓ５０５でＹＥＳ）には、起動実行部１１８によって、ヘッドレストが起動され（Ｓ５０７）、処理が終了される。加速度αが閾値ＳＨ未満であると判定された場合（Ｓ５０５でＮＯ）には、図５に示すステップＳ１にリターンされる。

このようにして、車両が周囲の物体（ここでは、後方の車両等）に衝突する可能性が判定され、衝突可能性判定部１１４が正常に動作しているか否かが判定される。そして、判定された衝突可能性、及び、衝突可能性判定部１１４が正常に動作しているか否かの判定結果に基づいて、作動閾値ＳＨが設定されるため、衝突する可能性を正確に判断することができない場合であっても、適正な作動閾値ＳＨを設定することができる。

すなわち、衝突可能性判定部１１４が正常に動作していると判定された場合には、判定された衝突可能性に基づいて、作動閾値ＳＨが設定されるため、適正な作動閾値ＳＨを設定することができる。一方、衝突可能性判定部１１４が正常に動作していないと判定された場合には、衝突可能性判定部１１４が正常に動作していないとの判定結果に基づいて作動閾値ＳＨが設定されるため、適正な作動閾値ＳＨを設定することができる。

例えば、衝突可能性判定部１１４が正常に動作していないと判定された場合には、衝突可能性判定部１１４が正常に動作しており（＝衝突可能性が正常に判定されており）、且つ、衝突可能性が最も高い場合に設定される作動閾値ＳＨ（ここでは、図４に示す下限値ＳＨ１）に設定することにすれば、ヘッドレストが誤作動する虞は有るものの、衝突が発生した場合にヘッドレストを確実に作動させることができるので、乗員を確実に保護することができるのである。

また、衝突可能性判定部１１４が、起動制御ＥＣＵ１１に配設された衝突判定マイクロコンピュータによって機能部として構成され、衝突判定マイクロコンピュータが正常に動作しているか否かに応じて、衝突可能性判定部１１４が正常に動作しているか否かが判定されるため、衝突可能性判定部１１４が正常に動作しているか否かを適正に判定することができる。

すなわち、衝突判定マイクロコンピュータが衝突可能性判定部１１４を含む機能部として機能するため、衝突判定マイクロコンピュータが正常に動作していない場合には、衝突可能性判定部１１４も正常に動作していないと推定できるのである。

更に、距離検出部１１１及び相対速度検出部１１２によって、それぞれ、車両と周囲の物体との距離及び相対速度が検出され、検出された距離及び相対速度に基づいて、衝突可能性判定部１１４によって周囲の物体に衝突する可能性が判定される。また、距離検出部１１１及び相対速度検出部１１２がそれぞれ正常に動作しているか否かが判定され、距離検出部１１１又は相対速度検出部１１２が正常に動作していないと判定された場合には、衝突可能性判定部１１４が正常に動作していないと判定される。そして、衝突可能性判定部１１４が正常に動作しているか否かの判定結果に基づいて、作動閾値ＳＨが設定されるため、衝突する可能性を正確に判断することができない場合であっても、適正な作動閾値ＳＨを設定することができる。

例えば、距離検出部１１１（又は相対速度検出部１１２）が正常に動作していないと判定された場合には、衝突可能性判定部１１４が正常に動作しており（＝衝突可能性が正常に判定されており）、且つ、衝突可能性が最も高い場合に設定される作動閾値ＳＨ（ここでは、図４に示す下限値ＳＨ１）に設定することにすれば、ヘッドレストが誤作動する虞は有るものの、衝突が発生した場合にヘッドレストを確実に作動させることができるので、乗員を確実に保護することができるのである。

加えて、距離検出部１１１及び相対速度検出部１１２によって、それぞれ、レーダセンサ２１を介して周囲の物体との距離及び相対速度が検出される。そして、レーダセンサ２１によって反射波が予め設定された期間（ここでは、１０秒間）以上継続して検出されない場合に、距離検出部１１１及び相対速度検出部１１２が正常に動作していないと判定されるため、距離検出部１１１及び相対速度検出部１１２が正常に動作していないことを適正に判定することができる。

すなわち、レーダセンサ２１によって反射波が予め設定された期間以上継続して検出されない場合には、例えば、汚れの付着、センサの向きが適正ではない等に起因して距離検出部１１１及び相対速度検出部１１２が正常に動作していないと推定することができるのである。

また、距離検出部１１１及び相対速度検出部１１２によって、それぞれ、ステレオカメラ２２を介して周囲の物体との距離及び相対速度が検出される。そして、ステレオカメラ２２によって撮像された画像が予め設定された期間（ここでは、２分間）以上継続して変化しない場合に、距離検出部１１１及び相対速度検出部１１２が正常に動作していないと判定されるため、距離検出部１１１及び相対速度検出部１１２が正常に動作していないことを適正に判定することができる。

すなわち、ステレオカメラ２２によって撮像された画像が予め設定された期間以上継続して変化しない場合には、例えば、汚れの付着、カメラの向きが適正ではない等に起因して距離検出部１１１及び相対速度検出部１１２が正常に動作していないと推定することができるのである。

更に、距離検出部１１１及び相対速度検出部１１２によって、それぞれ、ステレオカメラ２２を介して周囲の物体との距離及び相対速度が検出される。そして、ステレオカメラ２２を構成する右側カメラ及び左側カメラによって同一の物体が検出されており、且つ、右側カメラから判断される物体の動きが、左側カメラから判断される物体の動きに対して矛盾している状態が予め設定された所定期間（ここでは、３０秒）以上継続する場合に、距離検出部１１１及び相対速度検出部１１２が正常に動作していないと判定されるため、距離検出部１１１及び相対速度検出部１１２が正常に動作していないことを適正に判定することができる。

すなわち、ステレオカメラ２２を構成する右側カメラ及び左側カメラによって同一の物体が検出されており、且つ、右側カメラから判断される物体の動きが、左側カメラから判断される物体の動きに対して矛盾している場合には、カメラの向きが適正ではない等に起因して距離検出部１１１及び相対速度検出部１１２が正常に動作していないと推定することができるのである。

例えば、物体がステレオカメラ２２の正面から接近している場合には、右側カメラによって、物体が画面の左側へ移動する画像が撮像され、左側カメラによって、物体が画面の右側へ移動する画像が撮像される。しかし、左側カメラの向きが適正ではない場合（例えば、左側カメラが上に向き過ぎている場合）には、物体がステレオカメラ２２の正面から接近している場合に、左側カメラによって、物体が画面の下側へ移動する画像が撮像されるのである。

加えて、距離検出部１１１及び相対速度検出部１１２によって、それぞれ、レーダセンサ２１及びステレオカメラ２２を介して周囲の物体との距離及び相対速度が検出される。そして、レーダセンサ２１及びステレオカメラ２２によって検出可能な範囲（＝図３に示す第３領域Ｒ３）内の物体が、レーダセンサ２１及びステレオカメラ２２の一方のみによって検出されている場合に、距離検出部１１１及び相対速度検出部１１２が正常に動作していないと判定されるため、距離検出部１１１及び相対速度検出部１１２が正常に動作していないことを適正に判定することができる。

すなわち、レーダセンサ２１及びステレオカメラ２２によって検出可能な範囲（＝図３に示す第３領域Ｒ３）内の物体が、レーダセンサ２１及びステレオカメラ２２の一方のみによって検出されている場合には、汚れの付着、レーダ又はカメラの向きが適正ではない等に起因して距離検出部１１１及び相対速度検出部１１２が正常に動作していないと推定することができるのである。

つまり、レーダセンサ２１及びステレオカメラ２２によって検出可能な範囲（＝図３に示す第３領域Ｒ３）内の物体が、例えば、レーダセンサ２１によっては検出されているが、ステレオカメラ２２によっては検出されていない場合には、ステレオカメラ２２への汚れの付着、カメラの向きが適正ではない等に起因してステレオカメラ２２が正常に動作していないと推定することができるのである。

また、操舵角検出部１１３によって、車両の操舵角φが検出され、検出された操舵角φに基づいて、衝突可能性判定部１１４によって周囲の物体（ここでは、後方の車両等）に衝突する可能性が判定される。そして、操舵角検出部１１３が正常に動作しているか否かが判定されと共に、操舵角検出部１１３が正常に動作していないと判定された場合には、衝突可能性判定部１１４が正常に動作していないと判定される。そして、衝突可能性判定部１１４が正常に動作しているか否かの判定結果に基づいて、作動閾値ＳＨが設定されるため、衝突する可能性を正確に判断することができない場合であっても、適正な作動閾値ＳＨを設定することができる。

例えば、操舵角検出部１１３が正常に動作していないと判定された場合には、衝突可能性判定部１１４が正常に動作しており（＝衝突可能性が正常に判定されており）、且つ、衝突可能性が最も高い場合に設定される作動閾値ＳＨ（ここでは、図４に示す下限値ＳＨ１）に設定することにすれば、ヘッドレストが誤作動する虞は有るものの、衝突が発生した場合にヘッドレストを確実に作動させることができるので、乗員を確実に保護することができるのである。

更に、操舵角検出部１１３によって検出された操舵角φが、予め設定された範囲（ここでは、−６０°≦操舵角φ≦６０°）内の値ではない場合に、操舵角検出部１１３が正常に動作していないと判定されるため、操舵角検出部１１３が正常に動作していないことを適正に判定することができる。

すなわち、検出された操舵角φが、予め設定された範囲内の値ではない場合には、例えば、ステアリングセンサ２３の出力にノイズが混入している等に起因して操舵角検出部１１３が正常に動作していないと推定することができるのである。

加えて、衝突可能性判定部１１４が正常に動作していると判定された場合に、衝突可能性判定部１１４によって判定された衝突可能性の高低に応じて、閾値ＳＨとして、予め設定された上限値ＳＨ３及び下限値ＳＨ１によって規定される範囲ＲＡ０（図４参照）内の値が設定されるため、適正な作動閾値ＳＨを設定することができる。

例えば、衝突可能性判定部１１４によって判定された衝突可能性が高い程、作動閾値ＳＨとして小さい値を設定することによって、衝突可能性が高い程、ヘッドレストを早期に且つ確実に起動させることができるのである。

また、衝突可能性判定部１１４が正常に動作していると判定された場合に、衝突可能性判定部１１４によって判定された衝突可能性が高い程、作動閾値ＳＨとして小さい値が設定されるため、適正な作動閾値ＳＨを設定することができる。

すなわち、衝突可能性判定部１１４によって判定された衝突可能性が高い程、作動閾値ＳＨとして小さい値が設定されるため、衝突可能性が高い程、ヘッドレストを早期に且つ確実に起動させることができるのである。

更に、衝突可能性判定部１１４が正常に動作していないと判定された場合に、衝突可能性判定部１１４が正常に動作していると判定された場合に設定される閾値の上限値ＳＨ３よりも下限値ＳＨ１（図４参照）に近い値（ここでは、下限値ＳＨ１）が、閾値ＳＨとして設定されるため、衝突可能性判定部１１４が正常に動作していないと判定された場合であっても、適正な作動閾値ＳＨを設定することができる。

すなわち、例えば、衝突可能性が最も高い場合に設定される作動閾値ＳＨ（＝下限値ＳＨ１）に設定することにすれば、ヘッドレストが誤作動する虞は有るものの、衝突が発生した場合にヘッドレストを確実に作動させることができるので、乗員を確実に保護することができるのである。

なお、本発明に係る乗員保護装置の起動制御装置は、上記実施形態に係る起動制御ＥＣＵ１１に限定されず、下記の形態でも良い。
（Ａ）本実施形態においては、起動制御ＥＣＵ１１が、ヘッドレスト制御ＥＣＵ１２を介してヘッドレスト駆動モータ３を駆動する場合について説明したが、起動制御ＥＣＵ１１が直接にヘッドレスト駆動モータ３に対して駆動指示を行う形態でも良い。

（Ｂ）本実施形態においては、起動制御ＥＣＵ１１が、機能的に、距離検出部１１１、相対速度検出部１１２、操舵角検出部１１３、衝突可能性判定部１１４、動作判定部１１５、閾値設定部１１６、衝撃検出部１１７、起動実行部１１８等を備える場合について説明したが、距離検出部１１１、相対速度検出部１１２、操舵角検出部１１３、衝突可能性判定部１１４、動作判定部１１５、閾値設定部１１６、衝撃検出部１１７、及び、起動実行部１１８の内、少なくとも１つの機能部が、電気回路等のハードウェアによって構成されている形態でも良い。

（Ｃ）本実施形態においては、閾値設定部１１６が、衝突可能性判定部１１４が正常に動作していないと判定されたときに、下限値ＳＨ１を、閾値ＳＨとして設定する場合について説明したが、閾値設定部１１６が、衝突可能性判定部１１４が正常に動作していないと判定されたときに、上限値ＳＨ３よりも下限値ＳＨ１に近い値を設定する形態であれば良い。例えば、閾値設定部１１６が、衝突可能性判定部１１４が正常に動作していないと判定されたときに、下限値ＳＨ１と中央値ＳＨ２との間の予め設定された閾値に設定する形態でも良い。

更に、閾値設定部１１６が、動作判定部１１５によって正常ではないと判定された機能部に応じて、閾値ＳＨを設定する形態でも良い。例えば、動作判定部１１５によって、少なくともレーダセンサ２１及びステレオカメラ２２の少なくとも一方が正常であると判定され、且つ、衝突可能性判定部１１４が正常に動作していると判定された場合には、閾値設定部１１６が、図４に示す範囲ＲＡ１内の値から、衝突可能性判定部１１４によって求められた衝突可能性に基づいて、閾値ＳＨを設定する形態でも良い。

すなわち、レーダセンサ２１及びステレオカメラ２２の少なくとも一方が正常であると判定され場合には、衝突可能性判定部１１４は、距離検出部１１１及び相対速度検出部１１２は、レーダセンサ２１又はステレオカメラ２２を介して、それぞれ、車間距離及び相対速度を検出することが可能である。そこで、更に、衝突可能性判定部１１４が正常に動作していると判定された場合には、衝突可能性判定部１１４によって衝突可能性を求めることが可能となるため、求められた衝突可能性に応じて、更に適正な閾値ＳＨを設定することができるのである。

（Ｄ）本実施形態においては、閾値設定部１１６が、衝突可能性判定部１１４が正常に動作していると判定されたときに、衝突可能性が高い程、閾値ＳＨとして小さい値を設定する場合について説明したが、閾値設定部１１６が、衝突可能性判定部１１４が正常に動作していると判定されたときに、衝突可能性に応じて閾値ＳＨを設定する形態であれば良い。例えば、閾値設定部１１６が、衝突可能性に応じて段階的に閾値ＳＨを設定する形態でも良い。つまり、閾値設定部１１６が、衝突可能性が予め設定された値（例えば、５０％）以上であるか否かに応じて、閾値ＳＨを設定する形態でも良い。

本発明は、例えば、車両に作用する衝撃の大きさが、予め設定された閾値以上である場合に、乗員を保護する乗員保護装置の作動を開始させるべく制御する起動制御装置に適用することができる。

本発明に係る乗員保護装置の起動制御装置の構成の一例を示すブロック図 起動制御ＥＣＵの機能構成の一例を示すブロック図 レーダセンサ及びステレオカメラの検出範囲の一例を示す図 閾値設定部による閾値ＳＨの設定方法の一例を説明する説明図 図２に示す起動制御ＥＣＵの動作の一例を示すフローチャート 図５に示すフローチャートのステップＳ１において実行される第１動作判定処理の一例を示す詳細フローチャート 図５に示すフローチャートのステップＳ２において実行される第２動作判定処理の一例を示す詳細フローチャート 図５に示すフローチャートのステップＳ３において実行される第３動作判定処理の一例を示す詳細フローチャート 図５に示すフローチャートのステップＳ４において実行される閾値設定処理の一例を示す詳細フローチャート 図５に示すフローチャートのステップＳ５において実行される起動判定処理の一例を示す詳細フローチャート

符号の説明

１１ 起動制御ＥＣＵ（起動制御装置）
１１１ 距離検出部（距離検出手段の一部）
１１２ 相対速度検出部（相対速度検出手段の一部）
１１３ 操舵角検出部（操舵角検出手段の一部）
１１４ 衝突可能性判定部（衝突可能性判定手段）
１１５ 動作判定部（動作判定手段）
１１６ 閾値設定部（閾値設定手段）
１１７ 衝撃検出部（衝撃検出手段の一部）
１１８ 起動実行部（起動実行手段の一部）
１２ ヘッドレスト制御ＥＣＵ（起動実行手段の一部に相当する）
２ 入力機器
２１ レーダセンサ（距離検出手段の一部、相対速度検出手段の一部）
２２ ステレオカメラ（距離検出手段の一部、相対速度検出手段の一部）
２３ ステアリングセンサ（操舵角検出手段の一部）
２４ 加速度センサ（衝撃検出手段の一部）
３ ヘッドレスト駆動モータ

Claims (18)

1. 車両に作用する衝撃の大きさが、予め設定された閾値以上である場合に、乗員を保護する乗員保護装置の作動を開始させるべく制御する起動制御装置であって、
   該車両が周囲の物体に衝突する可能性を判定する衝突可能性判定手段と、
   前記衝突可能性判定手段が正常に動作しているか否かを判定する動作判定手段と、
   前記衝突可能性判定手段によって判定された衝突可能性及び前記動作判定手段による判定結果に基づいて、前記閾値を設定する閾値設定手段と、を備える、乗員保護装置の起動制御装置。
2. 前記衝突可能性判定手段は、コンピュータによって機能部として構成され、
   前記動作判定手段は、前記コンピュータが正常に動作しているか否かに応じて、前記衝突可能性判定手段が正常に動作しているか否かを判定する、請求項１に記載の乗員保護装置の起動制御装置。
3. 該車両と周囲の物体との距離を検出する距離検出手段を備え、
   前記衝突可能性判定手段は、前記距離検出手段によって検出された距離に基づいて、周囲の物体に衝突する可能性を判定し、
   前記動作判定手段は、前記距離検出手段が正常に動作しているか否かを判定すると共に、前記距離検出手段が正常に動作していないと判定された場合に、前記衝突可能性判定手段が正常に動作していないと判定し、
   前記閾値設定手段は、前記動作判定手段による判定結果に基づいて、前記閾値を設定する、請求項１に記載の乗員保護装置の起動制御装置。
4. 前記距離検出手段は、レーダセンサを介して周囲の物体との距離を検出し、
   前記動作判定手段は、前記レーダセンサによって反射波が予め設定された期間以上継続して検出されない場合に、前記距離検出手段が正常に動作していないと判定する、
   請求項３に記載の乗員保護装置の起動制御装置。
5. 前記距離検出手段は、ステレオカメラを介して周囲の物体との距離を検出し、
   前記動作判定手段は、前記ステレオカメラによって撮像された画像が予め設定された期間以上継続して変化しない場合に、前記距離検出手段が正常に動作していないと判定する、請求項３に記載の乗員保護装置の起動制御装置。
6. 前記距離検出手段は、ステレオカメラを介して周囲の物体との距離を検出し、
   前記動作判定手段は、前記ステレオカメラを構成する右側カメラ及び左側カメラによって同一の物体が検出されており、且つ、前記右側カメラから判断される該物体の動きが、前記左側カメラから判断される該物体の動きに対して矛盾している場合に、前記距離検出手段が正常に動作していないと判定する、請求項３に記載の乗員保護装置の起動制御装置。
7. 前記距離検出手段は、レーダセンサ及びステレオカメラを介して周囲の物体との距離を検出し、
   前記動作判定手段は、前記レーダセンサ及びステレオカメラによって検出可能な範囲内の物体が、前記レーダセンサ及びステレオカメラの一方のみによって検出されている場合に、前記距離検出手段が正常に動作していないと判定する、請求項３に記載の乗員保護装置の起動制御装置。
8. 該車両と周囲の物体との相対速度を検出する相対速度検出手段を備え、
   前記衝突可能性判定手段は、前記相対速度検出手段によって検出された相対速度に基づいて、周囲の物体に衝突する可能性を判定し、
   前記動作判定手段は、前記相対速度検出手段が正常に動作しているか否かを判定すると共に、前記相対速度検出手段が正常に動作していないと判定された場合に、前記衝突可能性判定手段が正常に動作していないと判定し、
   前記閾値設定手段は、前記動作判定手段による判定結果に基づいて、前記閾値を設定する、請求項１に記載の乗員保護装置の起動制御装置。
9. 前記相対速度検出手段は、レーダセンサを介して周囲の物体との相対速度を検出し、
   前記動作判定手段は、前記レーダセンサによって反射波が予め設定された期間以上継続して検出されない場合に、前記相対速度検出手段が正常に動作していないと判定する、請求項８に記載の乗員保護装置の起動制御装置。
10. 前記相対速度検出手段は、ステレオカメラを介して周囲の物体との相対速度を検出し、
    前記動作判定手段は、前記ステレオカメラによって撮像された画像が予め設定された期間以上継続して変化しない場合に、前記相対速度検出手段が正常に動作していないと判定する、請求項８に記載の乗員保護装置の起動制御装置。
11. 前記相対速度検出手段は、ステレオカメラを介して周囲の物体との相対速度を検出し、
    前記動作判定手段は、前記ステレオカメラを構成する右側カメラ及び左側カメラによって同一の物体が検出されており、且つ、前記右側カメラから判断される該物体の動きが、前記左側カメラから判断される該物体の動きに対して矛盾している場合に、前記相対速度検出手段が正常に動作していないと判定する、請求項８に記載の乗員保護装置の起動制御装置。
12. 前記相対速度検出手段は、レーダセンサ及びステレオカメラを介して周囲の物体との相対速度を検出し、
    前記動作判定手段は、前記レーダセンサ及びステレオカメラによって検出可能な範囲内の物体が、前記レーダセンサ及びステレオカメラの一方のみによって検出されている場合に、前記相対速度検出手段が正常に動作していないと判定する、請求項８に記載の乗員保護装置の起動制御装置。
13. 該車両の操舵角を検出する操舵角検出手段を備え、
    前記衝突可能性判定手段は、前記操舵角検出手段によって検出された操舵角に基づいて、周囲の物体に衝突する可能性を判定し、
    前記動作判定手段は、前記操舵角検出手段が正常に動作しているか否かを判定すると共に、前記操舵角検出手段が正常に動作していないと判定された場合に、前記衝突可能性判定手段が正常に動作していないと判定し、
    前記閾値設定手段は、前記動作判定手段による判定結果に基づいて、前記閾値を設定する、請求項１に記載の乗員保護装置の起動制御装置。
14. 前記動作判定手段は、前記操舵角検出手段によって検出された操舵角が、予め設定された範囲内の値ではない場合に、前記操舵角検出手段が正常に動作していないと判定する、請求項１３に記載の乗員保護装置の起動制御装置。
15. 前記閾値設定手段は、前記動作判定手段によって衝突可能性判定手段が正常に動作していると判定された場合に、前記衝突可能性判定手段によって判定された衝突可能性の高低に応じて、前記閾値として、予め設定された上限値及び下限値によって規定される範囲内の値を設定する、請求項１に記載の乗員保護装置の起動制御装置。
16. 前記閾値設定手段は、前記動作判定手段によって衝突可能性判定手段が正常に動作していると判定された場合に、前記衝突可能性判定手段によって判定された衝突可能性が高い程、前記閾値として小さい値を設定する、請求項１５に記載の乗員保護装置の起動制御装置。
17. 前記閾値設定手段は、前記動作判定手段によって衝突可能性判定手段が正常に動作していないと判定された場合に、前記上限値よりも前記下限値に近い値を、前記閾値として設定する、請求項１５に記載の乗員保護装置の起動制御装置。
18. 加速度センサを介して、車両に作用する衝撃の大きさを検出する衝撃検出手段と、
    前記衝撃検出手段によって検出された衝撃の大きさが、前記閾値設定手段によって設定された閾値以上である場合に、乗員を保護する乗員保護装置の作動を開始させる起動判定手段と、を備える、請求項１に記載の乗員保護装置の起動制御装置。

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