JP2009284085A - 中継装置及び中継方法 - Google Patents

Abstract

【課題】データの優先度の高低で極端に遅延時間に相違がないように、より効率的にデータを中継することができる中継装置及び中継方法を提供する。
【解決手段】中継装置を構成する通信制御部は、抽出したメッセージの送信を開始したものの（ステップＳ２）、調停に負けたと判断した場合（ステップＳ３：ＮＯ）、当該メッセージの差し戻し回数が所定回数未満である場合（ステップＳ５：ＮＯ）、次のメッセージを抽出し（ステップＳ６）、メッセージを送信キューへ差し戻し（ステップＳ７）、差し戻し回数を加算する（ステップＳ８）。ただし、差し戻し回数が所定回数以上である場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２へ戻して通信制御部３６は送信を開始し（Ｓ２）、調停に負けた場合であっても（Ｓ３：ＮＯ）、調停に勝って送信が成功するまで処理をステップＳ２へ戻す。
【選択図】図４

Description

本発明は、複数の異なる通信網に接続された通信装置から送信されるデータを夫々、他の通信装置へ中継する中継装置に関する。特に、データ夫々に付与されている優先度に基づきデータを送信する場合に、優先度の高低で極端に遅延時間に相違がないように、より効率的にデータを中継することができる中継装置及び中継方法に関する。

近年では、複数の通信装置を接続し、各通信装置に夫々機能を割り振って相互にデータを交換し、連携して多様な処理を行なわせるシステムが各分野で利用されている。例えば、車両に配される車載ＬＡＮ（Local Area Network）の分野では、通信装置としてＥＣＵ（電子制御装置；Electronic Control Unit）を用い、各ＥＣＵに夫々特化させた処理を行なわせて相互にデータを交換することにより、システムとして多様な機能を実現させている。

各通信装置の機能の特化、また各通信装置が行なうことができる機能の増加に伴ない、通信線に接続される通信装置の数及び種別も増加する。更に、システムとして多様な機能が期待されるようになることから、各通信装置がデータを共有して連携する必要が生じ、送受信されるデータ量は増大する。

通信線で送受信されるデータ量の増大はコリジョン（衝突）によるデータの遅延又は欠落を招く。データの著しい遅延又は欠落は、ＥＣＵによるブレーキ制御等の運転補助機能に対して致命的な場合がある。

そこで、通信線を複数に分け、異なる通信線にＥＣＵを夫々接続する構成が一般的である。データを共通に使用するＥＣＵをまとめることで通信線の使用の無駄を抑えることができ、遅延を抑えることができるからである。また、ＥＣＵの種別の増大に対して効率的に通信線を利用するため、通信速度の異なる通信線に、送受信するデータの種類によりＥＣＵを分別して接続する構成もある。これらの構成では、異なる通信線間はデータの送受信を制御する中継装置により接続される。

特許文献１には、ＥＣＵを複数の群に分けて群毎に通信線に接続し、異なる通信線を中継装置で接続する構成が開示されている。また、特許文献１に開示されている技術では、送受信されるデータには優先順位を識別するための優先度情報が付加されている。中継装置は異なる通信線間でデータを送受信する場合に、受信したデータの優先度情報から優先度を判別して優先度が高いデータを優先的に送信し、通信線の通信負荷が増加した場合でも優先度が高いデータの送信が大きく遅れないようにする技術が開示されている。

これに対し、特許文献２には、優先度が低いデータであっても待機時間が所定時間以上となるデータについては早く送信されるように送信順序を決定する技術が開示されている。
特開２００５−１５９５６８号公報 特開平６−３０４７２号公報

特許文献１に開示されている技術により、優先度が高いデータが大きく遅延することを回避することができる。しかしながら、優先度が高いデータの送信を優先する場合、優先度が低いデータの送信が遅れる。優先度が低いデータの送信の成功率が高くない場合、更に送信順序が後になり、中継装置内にデータが滞留し続ける可能性がある。

特許文献２に開示されている技術により、待機時間が長いデータほど早く送信されるようにすることができる。しかしながら、各データの待機時間を計測するよりも簡易な構成で、優先度の高低で極端に遅延時間が相違しないように効率的に中継することができる中継装置の実現が望まれる。

本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、中継装置が通信線を介して受信したデータの送信に失敗した場合にはデータを差し戻し、且つ戻す回数に制限を設ける構成により、優先度の高低で極端に遅延時間が相違しないように、より効率的にデータを中継することができる中継装置及び中継方法を提供することを目的とする。

第１発明に係る中継装置は、複数の通信線に接続されており、前記通信線夫々に接続されている外部装置から、優先度が付与されて送信されるデータを他の外部装置へ送信してデータを中継する中継装置において、外部装置から送信されたデータを受信する受信手段と、該受信手段が受信したデータを受信順に記憶する記憶手段と、該記憶手段に順に記憶されているデータの先頭部からデータを抽出して送信する順序を決定する送信制御手段と、該送信制御手段が決定した順序に基づいてデータの送信を試みる送信手段と、該送信手段によるデータの送信に失敗した場合、前記データを前記記憶手段へ戻す手段と、該手段によりデータを戻す都度、前記データに対応付けて戻した回数を計数する手段とを備え、データを前記送信手段により送信する場合、前記データに対応付けられる回数が所定回数以上であるときは、送信が成功するまで送信を試みるようにしてあることを特徴とする。

第２発明に係る中継装置は、前記送信手段によるデータの送信が失敗し、前記データを前記記憶手段へ戻すに際し、前記記憶手段に記憶されているデータの先頭に記憶し直すようにしてあることを特徴とする。

第３発明に係る中継装置は、前記送信手段によるデータの送信が連続して所定回数以上失敗した場合に、前記データを前記記憶手段へ戻すようにしてあることを特徴とする。

第４発明に係る中継装置は、前記送信制御手段は、付与されている優先度が高いデータを優先的に抽出して送信するようにしてあることを特徴とする。

第５発明に係る中継装置は、優先的に送信されるべき優先データ及び非優先データが区別されたテーブルを記憶しておく手段を備え、前記送信制御手段は、前記テーブルに記憶されている優先データを優先的に抽出して送信するようにしてあることを特徴とする。

第６発明に係る中継方法は、複数の通信線に接続されており、前記通信線夫々を介して外部装置と接続される中継装置が、前記外部装置から優先度が付与されて送信されるデータを他の外部装置へ送信してデータを中継する方法において、外部装置から送信されたデータを受信し、受信したデータを受信順にバッファに記憶し、前記バッファに順に記憶したデータの先頭部からデータを抽出して送信する順序を決定し、決定した順序に基づいてデータの送信を試み、データの送信に失敗した場合、前記データを前記バッファへ戻し、戻した回数を計数し、前記回数が所定回数以上であるデータは、送信が成功するまで送信を試みることを特徴とする。

第１発明及び第６発明では、複数の通信線に接続され、各通信線を介して接続される外部装置間のデータの中継を行なう中継装置が、データを受信順に記憶し、順に記憶したデータからデータを抽出して送信する順序を決定して送信を試みる。データの送信に失敗した場合には、中継装置は受信したデータを記憶する記憶手段へデータを戻し、記憶手段に記憶されている次の順序の他のデータの送信を試みる。したがって、送信が成功する可能性が高い他のデータの送信までもが後になることが回避され、一のデータの送信が成功するまで中継装置に受信されたデータが滞留し続けることを防止することができる。なお、中継装置はデータの送信に失敗してデータを記憶手段へ戻す都度、回数を計数する。中継装置は、所定回数以上戻したデータは送信に成功するまでデータの送信を試みる。これにより、優先度が比較的低いデータも遅延時間が極端に長くなることなく他の外部装置へ送信される。

第２発明では、中継装置がデータの送信に失敗し、記憶手段へデータを戻す際、記憶手段に記憶されているデータの先頭に記憶し直される。これにより、次の送信機会に優先的に抽出されて送信が試みられるので、比較的優先度が低いデータの遅延時間が極端に長くなることを回避することが可能となる。

第３発明では、中継装置がデータの送信に失敗し、記憶手段へデータを差し戻す際の失敗回数が設定される。つまり、連続してデータの送信に所定回数以上失敗した場合に初めて前記データを記憶手段へ戻す。これにより、比較的優先度が低く、他のデータが優先的に送信される状況下でも、データの送信機会を増やして極端に遅延時間が長くなることを回避することが可能となる。

第４発明では、中継装置は記憶手段からデータを抽出する際に、より優先度が高いデータを優先的に抽出する。これにより、送信に失敗したデータを記憶手段へ戻して他のデータの送信を試みる場合、送信が成功する可能性が高いデータが先に送信される。一のデータの送信に失敗したために他のデータに送信機会が与えられるにも拘わらず、当該他のデータの送信が更に失敗した場合には、全体的にデータの遅延時間が長くなることが想定される。これに対し、本発明では送信が成功する可能性が高いデータが優先的に送信されることにより、全体として効率的にデータを中継することが可能となる。

第５発明では、中継装置は優先データ及び非優先データが区別されたテーブルを記憶している。付与されている優先度のみによらず、当該テーブルを参照してデータの優先度に基づきより柔軟に送信順序を制御することが可能となり、全体として効率的にデータを中継することができる。

本発明による場合、中継装置にデータが滞留し続けることを回避することができ、優先度が比較的低く、送信順序が後になるデータについても差し戻し回数が多い場合には送信が成功するまで送信が試みられる。これにより、優先度が低いデータの遅延時間が極端に長くなることが回避され、優先度の高低で極端に遅延時間に相違がないように効率的にデータを中継することが可能となる。

以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。

なお、以下示す実施の形態では、本発明を車載ネットワークを構成する中継装置に適用した場合を例に説明する。

（実施の形態１）
図１は、実施の形態１における車載ネットワークの構成を示すブロック図である。車載ネットワークは、データを送受信する通信装置であるＥＣＵ（Electronic Control Unit）１ａ，１ａ，…，１ｂ，１ｂ，…と、ＥＣＵ１ａ，１ａ，…，１ｂ，１ｂ，…が夫々接続する通信線２ａ，２ｂと、異なる通信線２ａ及び通信線２ｂ間を接続し、ＥＣＵ１ａ，１ａ，…とＥＣＵ１ｂ，１ｂ，…との間のデータの送受信を中継する中継装置３とを含んで構成される。

ＥＣＵ１ａ，１ａ，…は通信線２ａにバス型に接続され、ＥＣＵ１ｂ，１ｂ，…は通信線２ｂにバス型に接続され、ＣＡＮプロトコルに準じてデータを送受信する。中継装置３も通信線２ａ及び通信線２ｂのいずれにもバス型に接続されている。

ＥＣＵ１ａ，１ａ，…，１ｂ，１ｂ，…は測定値、計算値、制御値等の各種物理量の数値情報を含むデータの送信又はエンジン、ブレーキ等のマイクロコンピュータによる制御が可能な装置である。例えばＥＣＵ１ａはＡＢＳ（Antilock Brake System）として機能し、車輪の回転速度（車輪速）を検知する図示しないセンサと接続されている。ＥＣＵ１ａは、車両の制動時にセンサを介して検知した車輪速に基づいてブレーキを制御すると共に、車輪速の測定値をデータとして通信線２ａに接続されている各装置へ送信する。

なお、ＥＣＵ１ａ，１ａ，…，１ｂ，１ｂ，…及び中継装置３間のデータの送受信は、複数のデータがまとめられた「メッセージ（フレーム）」の送受信によって実行される。メッセージは複数のデータの組み合わせ毎に規定されているメッセージＩＤ（ＣＡＮ ＩＤ）をヘッダ部に含んで送信される。ＥＣＵ１ａ，１ａ，…，１ｂ，１ｂ，…は、自身の動作によって得られるデータ群をまとめてメッセージとして送信する。

中継装置３は、各構成部の動作を制御するＣＰＵ（Central Processing Unit）３０と、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically EPROM）等の不揮発性メモリを利用したＲＯＭ３１と、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）等のメモリを利用したＲＡＭ３２と、ＣＡＮプロトコルに準拠したネットワークコントローラを利用したＣＡＮコントローラ３３と、内部バス３４とを備える。ＣＰＵ３０、ＲＯＭ３１、ＲＡＭ３２、及びＣＡＮコントローラ３３はいずれも内部バス３４に接続されており相互に通信が可能である。ＣＰＵ３０、ＲＯＭ３１、ＲＡＭ３２、ＣＡＮコントローラ３３、及び内部バス３４でマイクロコンピュータを構成してもよい。

ＣＰＵ３０は、図示しない車両のオルタネータ、バッテリー等の電力供給装置から電力の供給を受け、ＲＯＭ３１から各種情報をＲＡＭ３２へ読み出し、ＣＡＮコントローラ３３を制御し、メッセージを送受信する。

ＲＯＭ３１には、ＣＰＵ３０が読み出して実行する制御プログラムが記憶されている。また、ＣＰＵ３０が参照する中継ＩＤテーブル３５が記憶されている。中継ＩＤテーブル３５については後述にて詳細を説明する。

ＲＡＭ３２には、ＣＰＵ３０の処理の過程で発生する情報、又はセンサ（図示せず）から入力される信号が表わす測定値等が一時的に記憶される。

ＣＡＮコントローラ３３は、通信制御部３６と、バッファ３７と、第１送受信部３８と、第２送受信部３９とを備え、ＣＡＮプロトコルに準じ通信線２ａ，２ｂを介した通信を実現する。

通信制御部３６は、第１送受信部３８又は第２送受信部３９によりメッセージを受信した場合にこれをＣＰＵ３０へ通知する。そして通信制御部３６は、受信したメッセージを受信順にバッファ３７に記憶する。通信制御部３６は、ＣＰＵ３０からの指示に基づいてメッセージを中継する。詳細には、通信制御部３６はＣＰＵ３０からの指示に基づき、バッファ３７に記憶されているメッセージを抽出し、中継先のＥＣＵ１ａ，１ａ，…，１ｂ，１ｂ，…が接続されている通信線２ａ，２ｂと接続する第１送受信部３８又は第２送受信部３９へ抽出したメッセージを受け渡して送信されるようにする。つまり、通信制御部３６がメッセージを抽出する順序で、送信が試みられる順序が決定される。

バッファ３７は、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ等のＲＡＭを利用し、受信したメッセージを一時的に記憶する。また、バッファ３７は中継するメッセージを送信待ちのために記憶する送信キューとしても用いられる。送信キューは、第１送受信部３８及び第２送受信部３９夫々に対応付けられており、第１送受信部３８及び第２送受信部３９のいずれから送信するために記憶されているメッセージであるかを判別することが可能に区別されている。なお、バッファ３７の記憶容量が少なく、第１送受信部３８及び第２送受信部３９夫々に対応付けて夫々複数のメッセージを記憶できない場合には、ＲＡＭ３２に送信キューとして使用する記憶領域を確保する。この場合、ＣＰＵ３０の処理により、複数の送受信部夫々に対応する複数のキューを区別し、ＣＰＵ３０が夫々のキューから、対応する送受信部により送信させるべきメッセージを抽出し、通信制御部３６へ渡す構成とする。

第１送受信部３８及び第２送受信部３９はフィルタ回路、ＡＤ変換回路等を含み、通信線２ａ，２ｂにおける差動電圧を検知、出力することによってメッセージの送受信を実現する。通信制御部３６は、第１送受信部３８及び第２送受信部３９により通信線２ａ，２ｂにおける通信状況をモニタし、自身がメッセージを送信することが可能であるか否かを判断し、送信が可能である場合にメッセージを送信する。具体的には、通信制御部３６は、通信線２ａに接続されているＥＣＵ１ａ，１ａ，…がメッセージを送信していない間に第１送受信部３８によってメッセージを送信することができる。一方、通信線２ａに接続されているＥＣＵ１ａ，１ａ，…がメッセージを送信している間は、通信制御部３６は第１送受信部３８により、送信されているメッセージを受信する。通信線２ａに接続されているＥＣＵ１ａ，１ａ，…及び中継装置３のいずれか複数から同時にデータの送信が開始された場合、ＣＡＮプロトコルに基づき調停によっていずれかが優先的にメッセージを送信するようにしてある。詳細には、以下のようにしてメッセージの優先／非優先が決定される。メッセージは０（ゼロ）ビットと１ビットとで表わされるデジタル信号により送受信される。メッセージの先頭のヘッダに含まれるメッセージＩＤがアービトレーションフィールドとして利用され、アービトレーションフィールド内のビット列により通信線２ａにおける調停が行なわれる。ＣＡＮプロトコルでは、０（ゼロ）ビットがより長く続くアービトレーションフィールドを有するメッセージの送信が優先される。つまり、メッセージＩＤを数値として解釈した場合に、より数値が小さいメッセージの優先度が高い。そして優先されるメッセージを送信するＥＣＵ１ａ、又は中継装置３ａが調停に勝つ。通信制御部３６は、通信線２ａにおける調停に勝った場合のみに、第１送受信部３８によって送信を継続することができる。通信制御部３６は調停に負けた場合、第１送受信部３８による送信を停止し、他の送信を継続するＥＣＵ１ａから送信されるメッセージの受信に切り替え、他のＥＣＵ１ａと同時にメッセージを受信する。

ＣＰＵ３０は、ＣＡＮコントローラ３３の第１送受信部３８又は第２送受信部３９により受信したメッセージを、ＲＯＭ３１に記憶してある中継ＩＤテーブル３５に基づき通信制御部３６によりバッファ３７の送信キューに適宜記憶させて送信されるようにすることにより、メッセージの中継を実現する。

図２は、中継装置３のＲＯＭ３１に記憶されている中継ＩＤテーブル３５の内容例を示す説明図である。中継ＩＤテーブル３５には、メッセージが夫々メッセージＩＤで区別して記憶されている。また、メッセージの送信元のＥＣＵ１ａ，１ａ，…，１ｂ，１ｂ，…が接続されている通信線２ａ，２ｂと、中継先のＥＣＵ１ａ，１ａ，…，１ｂ，１ｂ，…が接続されている通信線２ａ，２ｂとを区別する情報がメッセージＩＤに対応付けて記憶されている。具体的には、「０」は第１送受信部３８が接続されている通信線２ａを、「１」は第２送受信部３９が接続されている通信線２ｂを表わす。更に、メッセージ夫々のメッセージＩＤで決まる優先度とは別の優先度がメッセージＩＤに対応付けて記憶されている。具体的には、「１」は優先的に送信されるべきメッセージであり、「０」は非優先的メッセージであることを表わす。優先度は「１」よりも大きい自然数によって表わされ、「１」が最も優先度が高く、数値が大きいほど優先度が低いと設定し、且つ「０」は非優先的メッセージであることを表わす構成としてもよい。

図２の説明図の内容例では、メッセージＩＤが「１００」であるメッセージは、通信線２ｂに接続されているＥＣＵ１ｂ，１ｂ，…のいずれかを送信元とし、通信線２ａに接続されているＥＣＵ１ａ，１ａ，…のいずれかを中継先とする。そしてメッセージＩＤが「１００」であるメッセージは優先的に送信されるべきメッセージである。同様に、メッセージＩＤが「５００」であるメッセージは、通信線２ａに接続されているＥＣＵ１ａ，１ａ，…のいずれかを送信元とし、通信線２ｂに接続されているＥＣＵ１ｂ，１ｂ，…のいずれかを中継先とする。そしてメッセージＩＤが「５００」であるメッセージは非優先的メッセージである。

ＣＰＵ３０は、第１送受信部３８からメッセージを受信したことを通信制御部３６からの通知により検知した場合、ＲＯＭ３１の中継ＩＤテーブル３５を参照し、受信したメッセージのメッセージＩＤに基づいて中継先のＥＣＵ１ｂ，１ｂ，…が接続されている通信線２ｂを特定する。そしてＣＰＵ３０は、通信制御部３６により、特定した通信線２ｂに接続している第２送受信部３９からメッセージが送信されるように、バッファ３７の第２送受信部３９用の送信キューへメッセージを記憶する。ＣＰＵ３０は、通信線２ａに接続されているＥＣＵ１ａ，１ａ，…のみが使用するメッセージなど、中継ＩＤテーブル３５に記憶されていないメッセージについては中継の必要がないと判断し、通信制御部３６によりメッセージを破棄してもよい。

また、ＣＰＵ３０は、第１送受信部３８からメッセージを受信したことを通信制御部３６からの通知により検知した場合、ＲＯＭ３１の中継ＩＤテーブル３５を参照し、受信したメッセージのメッセージＩＤに基づいてメッセージの優先度を認識し、通信制御部３６へ通知する。これにより、優先度が高いメッセージを通信制御部３６により送信キューの先頭に記憶させるなどの処理ができる。このように、中継ＩＤテーブル３５に、メッセージ毎のメッセージＩＤで決定される優先度とは別の優先度を定めて記憶しておくことにより、メッセージＩＤによらない優先度によって柔軟に送信順序を制御することができる。

図３は、実施の形態１における中継装置３のＣＡＮコントローラ３３によるメッセージの中継処理の概要を示す説明図である。図３では、通信線２ａに接続されているＥＣＵ１ａ，１ａ，…から第１送受信部３８により受信したメッセージを第２送受信部３９により中継する際の処理を概念的に示す。図３では、第１送受信部３８、バッファ３７及び第２送受信部３９を送受信の流れに沿って並べて示している。通信制御部３６が第２送受信部３９により受信したメッセージを第２送受信部３８により送信する場合も上述の第２送受信部３９により送信する場合と同様である。

実施の形態１では、バッファ３７に確保されている第２送受信部３９用の送信キューは第１キュー及び第２キューの２つのキューからなる。なお、キューの数は２に限られない。キューは夫々ＦＩＦＯ（First In First Out）に基づき利用され、図の右側を先頭として受信順にキューにメッセージが記憶され、先頭からメッセージが抽出される。

通信制御部３６は、第１送受信部３８により受信したメッセージを第１キュー及び第２キューに振り分けて記憶する。通信制御部３６は、メッセージＩＤの数値が所定値（例えば、「６００」）以下の比較的優先度が高いメッセージを第１キューに記憶し、数値が所定値を超過する比較的優先度が低いメッセージを第２キューに記憶して振り分ける。又は、ＲＯＭ３１の中継ＩＤテーブル３５を参照したＣＰＵ３０からの受信メッセージの記憶指示に、優先度（「０」又は「１」）の情報が含まれる構成とし、優先度が「１」であるメッセージについては第１キューに記憶されるように通信制御部３６が処理を行なうようにしてもよい。更に第３及び第４のキューがバッファ３７に確保されている場合、通信制御部３６は、ＣＰＵ３０からの優先度の情報に基づき、優先度が「１」であるメッセージは第１キュー、優先度が「２」であるメッセージは第２キュー、優先度が「３」であるメッセージは第３キュー、優先度が「０」であるメッセージは第４キューに振り分けるなどの制御を行なうようにしてもよい。

そして通信制御部３６は、第１キュー及び第２キューから交互、又は優先度に従ってメッセージを抽出し、第２送受信部３９から送信されるべく第２送受信部３９へ与える。通信制御部３６は、第１キュー及び第２キューからメッセージを抽出する際に、予め設定された比率で第１キュー及び第２キューのいずれかかからメッセージを抽出するようにしてもよい。例えば、通信制御部３６は、２：１の比率で第１キュー及び第２キューからメッセージを抽出する。つまり、通信制御部３６は、第１キューから連続して２つのメッセージを抽出後に第２キューから１つのメッセージを抽出し、次は再度第１キューから２つのメッセージを抽出する。なお、中継装置３では、通信制御部３６がバッファ３７に確保されている複数のキューからのメッセージの抽出比率（例えば、２つのキューからＸ：Ｙの比率で抽出、３つのキューからＸ：Ｙ：Ｚの比率で抽出するなど）を、ＲＯＭ３１又はＲＡＭ３２に書き込まれている設定ファイルを書き換えておくなどの構成により、適宜設定することが可能に構成されている。また、通信制御部３６がメッセージの抽出を優先度に従って行なう場合は、通信制御部３６は、第１キュー及び第２キュー夫々の先頭に記憶されているメッセージの内の、優先度が高いメッセージを先に抽出する。第２送受信部３９はメッセージ一個分のメモリを内蔵しており、メモリに格納されているメッセージを送信可能なタイミングで送信するようにしてある。通信制御部３６は、抽出したメッセージを第２送受信部３９のメモリへ受け渡す。

実施の形態１におけるＣＡＮコントローラ３３の通信制御部３６は、第２送受信部３９によりメッセージの送信を開始して調停に負けた場合、第２送受信部３９のメモリにあるメッセージを調停に勝つまで保持することなく、一旦バッファ３７の送信キューに差し戻す処理を行なう。以下に、ＣＡＮコントローラ３３による送信制御処理をフローチャートを参照して説明する。

図４は、実施の形態１における中継装置３がＣＡＮコントローラ３３によりメッセージを送信する処理手順の一例を示すフローチャートである。なお、以下に説明する処理手順は、第２送受信部３９によりメッセージを送信する場合を示す。

ＣＰＵ３０からの送信指示により、通信制御部３６は第２送受信部３９に対応するバッファ３７の送信キューからメッセージを抽出する（ステップＳ１）。通信制御部３６は第１キュー及び第２キューの夫々先頭のメッセージを交互に抽出する。

ＣＰＵ３０の指示に基づいて通信制御部３６が抽出したメッセージの送信を第２送受信部３９のメモリに受け渡すことにより、第２送受信部３９はメッセージの送信を開始する（ステップＳ２）。通信制御部３６は第２送受信部３９により通信線２ｂにおける通信状況をモニタして調停に勝ったか否かを判断する（ステップＳ３）。

通信制御部３６は調停に勝ったと判断した場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、抽出したメッセージの送信を継続し（ステップＳ４）、送信を完了して処理を終了する。ＣＰＵ３０は、送信を完了したことを通信制御部３６からの通知により検知する。ＣＰＵ３０は、通信制御部３６により次のメッセージを送信するために再度ステップＳ１から処理を実行する。

通信制御部３６が調停に負けたと判断した場合（Ｓ３：ＮＯ）、ＣＰＵ３０は送信に失敗したことを通信制御部３６からの通知により検知し、送信を試みたメッセージの差し戻し回数は所定回数（例えば、３回）以上であるか否かを判断する（ステップＳ５）。通信制御部３６は、差し戻し回数が所定回数未満であると判断した場合（Ｓ５：ＮＯ）、送信キュー（第１キュー又は第２キュー）の先頭から次のメッセージを抽出し（ステップＳ６）、ステップＳ２で送信を試みたメッセージを送信キューへ差し戻す（ステップＳ７）。このとき通信制御部３６は、メッセージを送信キューの先頭へ記憶し直す。

次に、通信制御部３６は差し戻したメッセージに対応付けられる差し戻し回数を加算し（ステップＳ８）、処理をステップＳ２へ戻してステップＳ６で抽出したメッセージの送信を開始し（Ｓ２）、以下のステップＳ３からステップＳ８までの処理を繰り返す。ステップＳ８では、ＣＰＵ３０が通信制御部３６から差し戻し通知を受け付け、メッセージに対応付けて差し戻し回数をＲＡＭ３２に記憶するようにしてもよいし、通信制御部３６が内蔵する図示しないメモリに差し戻し回数を記憶するようにしてもよい。

通信制御部３６は、送信キューの先頭に差し戻されているメッセージを抽出し（Ｓ１）、当該メッセージの送信を開始し（Ｓ２）、調停に負けたと判断した場合（Ｓ３：ＮＯ）、且つ差し戻し回数が所定回数以上であると判断したときは（Ｓ５：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２へ戻す。つまり、通信制御部３６は、所定回数以上差し戻されたメッセージはそれ以上差し戻さず、調停に勝つまでメッセージの送信を試みる。

これにより、調停に負ける可能性が高い優先度の低いメッセージが第２送受信部３９のメモリに滞留し続けて他のメッセージの送信が遅延することを回避することができる。また、差し戻し回数が所定回数以上である場合には他のメッセージが送信キューに待機していても、送信が成功するまで送信を試みることにより、優先度の低いメッセージの遅延時間が極端に長くなることを回避することができる。

通信制御部３６が第１送受信部３８によりメッセージを送信する場合も、図４のフローチャートに示した処理手順と同様であるので詳細な説明を省略する。

図５は、実施の形態１における中継装置３により中継されるメッセージの順序の例を示す説明図である。図５の説明図では、第１送受信部３８により受信されるメッセージが第２送受信部３９から送信されてＥＣＵ１ｂ，１ｂ，…へ中継される場合の例を示す。図５の説明図に示すように、ある時点で第１送受信部３８により受信されたメッセージＩＤ「５００」、「４００」、「３００」、「２００」、「１００」、及び「９００」のメッセージが既にバッファ３７の送信キューに受信順に記憶されている。また、第２送受信部３９によりメッセージが送信される間に、第１送受信部３８により新たにメッセージＩＤが「８００」及び「７００」であるメッセージが受信される。

なお、図５に示す説明図において第２送受信部３９のブロックの下方には、第２送受信部３９により送信が試みられるメッセージの順序が示されている。上から下へ順にメッセージの送信が試みられ、丸カッコ内に記載されているメッセージＩＤのメッセージは差し戻されたことを示している。また、中継装置３のブロック外に、第２送受信部３９により実際に送信されたメッセージの順序が示されている。ここでも上から下へ順にメッセージが送信されたことを示している。

通信制御部３６は、バッファ３７の送信キューの第１キュー及び第２キューから交互にメッセージを抽出する。まず通信制御部３６は、第１キューからメッセージＩＤ「５００」のメッセージを抽出して第２送受信部３９へ渡し、第２送受信部３９はメッセージの送信を試み、成功する。これにより、メッセージＩＤ「５００」のメッセージが実際に通信線２ｂを介してＥＣＵ１ｂ，１ｂ，…へ送信される。次に通信制御部３６は第２キューからメッセージＩＤ「９００」のメッセージを抽出して第２送受信部３９により送信を試みるが、調停に勝つことができず送信に失敗する。この場合通信制御部３６はメッセージＩＤ「９００」のメッセージを第２キューへ差し戻す。そして通信制御部３６は、第１キューからメッセージＩＤ「４００」のメッセージを抽出して第２送受信部３９により送信を試み、送信に成功する。

図５の説明図に示す例では、一回目にメッセージＩＤ「９００」のメッセージを抽出して第２送受信部３９により送信を試みている間に、第１送受信部３８によりメッセージＩＤ「８００」のメッセージを受信し、第２キューに記憶している。したがって、次に通信制御部３６は第２キューからメッセージＩＤ「８００」を抽出して送信を試み、送信に成功する。

以後、通信制御部３６は第１キュー及び第２キューから交互に、メッセージＩＤ「３００」、「９００」、「２００」、「９００」、「１００」の順にメッセージを抽出して送信を試みる。これらの内、メッセージＩＤ「９００」のメッセージの送信は３回調停に勝てず、メッセージＩＤ「９００」のメッセージは毎回第２キューに戻されている。そして、差し戻し回数が所定回数（３回）以上となった次の機会には、メッセージＩＤ「９００」のメッセージは差し戻されずに調停に勝つまで送信が試みられ、成功している。なお、メッセージＩＤ「７００」のメッセージは４回目のメッセージＩＤ「９００」の送信中に受信されている。

結果として、図５の説明図の右端に示すように、メッセージＩＤ「５００」、「４００」、「８００」、「３００」、「２００」、「１００」、「９００」、「７００」の順にメッセージがＥＣＵ１ｂ，１ｂ，…へ送信される。

次に、比較のために差し戻しが行なわれずに中継されるメッセージの例を示す。図６は、差し戻しされずに中継されるメッセージの順序の例を示す説明図である。図６に示す説明図でも図５に示した場合と同様に、ある時点でッセージＩＤが「５００」、「４００」、「３００」、「２００」、「１００」、及び「９００」であるメッセージが二つの第１キュー及び第２キューに記憶されている。また、メッセージ送信中にメッセージＩＤ「８００」及び「７００」のメッセージが受信される。

図６の説明図に示す例でも、第１キュー及び第２キューから交互にメッセージが抽出されて送信が試みられる。したがって第１キューからメッセージＩＤ「５００」のメッセージが最初に抽出されて送信が試みられ、送信に成功する。しかしながら、次に第２キューからメッセージＩＤ「９００」のメッセージが抽出されて送信が試みられた場合、調停に勝てずに送信に失敗する。図６の説明図に示す例では、送信に失敗したメッセージは差し戻されない。したがって、メッセージＩＤ「９００」のメッセージの送信は、成功するまで試みられ続け、他のメッセージＩＤ「４００」、「３００」、「２００」、「１００」のメッセージは送信キューに滞留し続ける。図６の説明図に示した例では、６回目の試行でメッセージＩＤ「９００」のメッセージの送信が成功する。それまでの５回の試行ではいずれも他のＥＣＵ１ｂ，１ｂ，…から送信されるメッセージが優先されるので、少なくとも５つのメッセージの受信に掛かる待機時間分だけ、他のメッセージＩＤ「４００」、「３００」、「２００」、「１００」のメッセージは送信キューに滞留し続ける。

これに対し、図５の説明図に示した例ではメッセージＩＤ「４００」、「３００」、「２００」等のメッセージは先に送信されており、送信キューに滞留し続けることはない。このように、差し戻し処理を行なうことによって優先度が比較的高いメッセージが無駄に送信キューに滞留し続けることを回避することができる。なお、差し戻し処理によって優先度が低いメッセージの送信は後になるが、差し戻し回数に制限を設けることによって、中継装置３の第１送受信部３８により受信されてから、第２送受信部３９により送信が完了して中継がされるまでの遅延時間が極端に長くなることを回避することができる。差し戻し回数が所定回数以上となったメッセージについては送信が成功するまで送信が試みられるので、その分だけ他のメッセージの遅延時間が伸びる可能性があるが、本発明によって優先度の高低で極端に遅延時間に相違がないようにすることができ、全体として遅延時間が短縮されることが期待できる。

（実施の形態２）
実施の形態１では、ＣＡＮコントローラ３３の通信制御部３６は、差し戻し回数が所定回数未満である間は調停に負けたと判断する都度、差し戻す処理を行なう構成とした。これに対し実施の形態２では、連続して所定回数以上調停に負けたと判断した場合に差し戻す処理を行なう構成とする。

実施の形態２における車載ネットワークの構成は、通信制御部３６の処理の詳細が相違する以外は実施の形態１と同様である。実施の形態１と同一の符号を付して車載ネットワークの各構成部の詳細な説明を省略し、以下に相違点である通信制御部３６の処理の詳細を説明する。

図７は、実施の形態２における中継装置３がＣＡＮコントローラ３３によりメッセージを送信する処理手順の一例を示すフローチャートである。なお、以下に説明する処理手順は、第２送受信部３９によりメッセージを送信する場合を示す。そして、以下に説明する処理手順の内、実施の形態１の図４に示したフローチャートと共通する処理手順については同一のステップ番号を付して詳細な説明を省略する。

通信制御部３６は、抽出したメッセージの送信を開始し（Ｓ２）、第２送受信部３９により通信線２ｂにおける通信状況をモニタして調停に勝ったか否かを判断する（Ｓ３）。通信制御部３６は調停に負けたと判断した場合（Ｓ３：ＮＯ）、連続して調停に負けた調停負け回数が第２所定回数（例えば、３回）以内であるか否かを判断する（ステップＳ９）。通信制御部３６は、調停負け回数が第２所定回数以内であると判断した場合（Ｓ９：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２へ戻し、調停に勝った他のＥＣＵ１ｂ，１ｂ，…による送信が完了するまで待機し、再度メッセージの送信を開始する（Ｓ２）。

通信制御部３６は、更にステップＳ３で調停に負けたと判断し（Ｓ３：ＮＯ）、調停負け回数が第２所定回数を超えたと判断した場合（Ｓ９：ＮＯ）、ＣＰＵ３０は送信に失敗したことを通信制御部３６からの通知により検知し、メッセージの差し戻し回数は所定回数以上であるか否かを判断する（Ｓ５）。

ステップＳ９の処理により、調停に負ける可能性が高い優先度の低いメッセージの送信機会が増加する。これにより、差し戻し処理が行なわれる構成によって比較的優先度が高いメッセージが優先的に送信されてメッセージの滞留が回避されつつ、比較的優先度の低いメッセージの遅延時間が極端に長くなることを回避することができる。

通信制御部３６が第１送受信部３８によりメッセージを送信する場合も、図７のフローチャートに示した処理手順と同様であるので詳細な説明を省略する。

図８は、実施の形態２における中継装置３により中継されるメッセージの順序の例を示す説明図である。図８の説明図は、実施の形態１における図５の説明図と同様の例を示しており、第２送受信部３９のブロックの下方に示されている送信が試みられる順序、及び、中継装置３外に示されている実際に送信されたメッセージの順序のみが異なる。

図８の説明図に示すように実施の形態２では、通信制御部３６はバッファ３７の第２キューからメッセージＩＤ「９００」のメッセージを抽出して第２送受信部３９により送信を試みて調停に負けた場合も、直ぐには第２キューへ戻さない。通信制御部３６は、メッセージＩＤ「９００」のメッセージの送信を試み続け、連続して３回以上調停で負けた場合にメッセージを差し戻す。これにより、図８の説明図に示すように実施の形態２では、メッセージＩＤ「９００」のメッセージは、１回差し戻されるものの２回目に抽出された際に、３回目の試行で調停に勝ち、送信に成功している。

結果として、図８の説明図の右端に示すように、メッセージＩＤ「５００」、「４００」、「８００」、「３００」、「９００」、「２００」、「７００」、「１００」の順にメッセージがＥＣＵ１ｂ，１ｂ，…へ送信される。図５の説明図に示した例と比較して、優先度が低いメッセージＩＤ「９００」のメッセージが、メッセージＩＤ「２００」及び「１００」のメッセージよりも先に送信されている。

このように、差し戻し処理によってメッセージが送信キューに滞留し続けることを回避することができると共に、差し戻し回数に制限を設けて優先度が低いメッセージの遅延時間が極端に長くなることを回避することができ、更に、優先度が低いメッセージの送信機会を増加させることによって優先度が高いメッセージの遅延時間との差を更に短縮させることができる。これにより、優先度の高低で極端に遅延時間に相違がないように効率的にデータを中継することが可能となる。

（実施の形態３）
実施の形態１では、ＣＡＮコントローラ３３の通信制御部３６は、バッファ３７の送信キューに記憶されているメッセージを記憶されている順（受信順）に抽出する構成とした。これに対し実施の形態３では、通信制御部３６が送信キューからメッセージを抽出するに際し、より優先度が高いメッセージを抽出する構成とする。

つまり、実施の形態３におけるバッファ３７の送信キューはＦＩＦＯで利用されない点が、実施の形態２と相違する。実施の形態３における通信制御部３６は、実施の形態１と同様に第１送受信部３８に受信して中継の必要があるメッセージを受信順にバッファ３７の送信キューに記憶する。そして通信制御部３６はメッセージを送信キューから抽出するに際し、送信キューに記憶されているメッセージの内、最も優先度が高いメッセージを抽出する。なお、送信キューに記憶されている全メッセージの内の最も優先度が高いメッセージではなく、先頭から所定数のメッセージの内で最も優先度が高いメッセージを抽出するようにしてもよい。

通信制御部３６は、メッセージの優先度の高さをメッセージＩＤが表わす数値の大小に基づいて判断する。通信制御部３６は更に、実施の形態２の図２に示した中継ＩＤテーブル３５に含まれる優先度に基づいて判断してもよい。

実施の形態３における車載ネットワークの構成は、通信制御部３６の処理の詳細が相違する以外は実施の形態１と同様である。実施の形態１と同一の符号を付して車載ネットワークの各構成部の詳細な説明を省略し、以下に相違点である通信制御部３６の処理の詳細を説明する。

図９は、実施の形態３における中継装置３がＣＡＮコントローラ３３によりメッセージを送信する処理手順の一例を示すフローチャートである。なお、以下に説明する処理手順は、第２送受信部３９によりメッセージを送信する場合を示す。そして、以下に説明する処理手順の内、実施の形態１の図４に示したフローチャートと共通する処理手順については同一のステップ番号を付して詳細な説明を省略する。

ＣＰＵ３０からの送信指示により、通信制御部３６は第２送受信部３９に対応するバッファ３７の送信キューから、優先度が高いメッセージを抽出する（ステップＳ１０）。通信制御部３６は第１キュー及び第２キューに記憶されているメッセージの内の、夫々最も優先度が高いメッセージを交互に抽出する。

そして、通信制御部３６は、抽出したメッセージの送信に際し調停で負け（Ｓ３：ＮＯ）、差し戻し回数が所定回数未満であると判断した場合（Ｓ５：ＮＯ）、送信キュー（第１キュー又は第２キュー）から次に優先度が高いメッセージを抽出し（ステップＳ１１）、ステップＳ２で送信を試みたメッセージを送信キューへ差し戻す（Ｓ７）。

ステップＳ１０及びステップＳ１１の処理により、調停に勝つ可能性が高い優先度の高いメッセージが優先的に送信される。これにより試行の回数が減少し、且つ差し戻しの回数が減少することが期待される。一のメッセージの送信に失敗して他のメッセージに送信機会が与えられるにも拘わらず、当該他のメッセージの送信が更に失敗した場合には、全体的に遅延時間が長くなる。しかしながら、より成功率が高いメッセージの送信が優先的に試みられることにより、効率的にメッセージの送信が行なわれることが期待できる。

通信制御部３６が第１送受信部３８によりメッセージを送信する場合も、図９のフローチャートに示した処理手順と同様であるので詳細な説明を省略する。

図１０は、実施の形態３における中継装置３により中継されるメッセージの順序の例を示す説明図である。図１０の説明図では、第１送受信部３８により受信されるメッセージが第２送受信部３９から送信されてＥＣＵ１ｂ，１ｂ，…へ中継される場合の例を示す。図１０の説明図に示すように、ある時点で第１送受信部３８により受信されたメッセージＩＤ「５００」、「４００」、「３００」、「２００」、「１００」、「９００」、「８００」、「７００」及び「６００」のメッセージが既にバッファ３７の送信キューに受信順に記憶されている。

図１０に示す説明図において第２送受信部３９のブロックの下方には、第２送受信部３９により送信が試みられるメッセージの順序が示されている。上から下へ順にメッセージの送信が試みられ、丸カッコ内に記載されているメッセージＩＤのメッセージは差し戻されたことを示している。また、中継装置３のブロック外に、第２送受信部３９により実際に送信されたメッセージの順序が示されている。ここでも上から下へ順にメッセージが送信されたことを示している。

通信制御部３６は、バッファ３７の送信キューの第１キュー及び第２キューから交互にメッセージを抽出する。まず通信制御部３６は、第１キューに記憶されているメッセージの内の最も優先度が高いメッセージＩＤ「１００」のメッセージを抽出して第２送受信部３９へ渡し、第２送受信部３９はメッセージの送信を試み、成功する。これにより、メッセージＩＤ「１００」のメッセージが実際に通信線２ｂを介してＥＣＵ１ｂ，１ｂ，…へ送信される。次に通信制御部３６は第２キューに記憶されているメッセージの内の最も優先度が高いメッセージＩＤ「６００」のメッセージを抽出して第２送受信部３９により送信を試みるが、調停に勝つことができず送信に失敗する。この場合通信制御部３６はメッセージＩＤ「６００」のメッセージを第２キューへ差し戻す。そして通信制御部３６は、第１キューから次に優先度が高いメッセージＩＤ「２００」のメッセージを抽出して第２送受信部３９により送信を試み、送信に成功する。

以後、通信制御部３６は第１キュー及び第２キューから交互に、最も優先度が高いメッセージを抽出する。具体的には、メッセージＩＤ「６００」、「３００」、「６００」、「４００」、…の順にメッセージを抽出して送信を試みる。これらの内、メッセージＩＤ「６００」のメッセージの送信は２回調停に勝てず、全部で３回第２キューに戻されている。したがって、差し戻し回数が所定回数（３回）以上となった次の機会には、メッセージＩＤ「６００」のメッセージは差し戻されずに調停に勝つまで送信が試みられ、成功している。

結果として、図１０の説明図の右端に示すように、メッセージＩＤ「１００」、「２００」、「３００」、「４００」、「６００」、「５００」、「７００」、「８００」、「９００」の順にメッセージがＥＣＵ１ｂ，１ｂ，…へ送信される。

このように、差し戻し処理によってメッセージが送信キューに滞留し続けることを回避することができると共に、差し戻し回数に制限を設けて優先度が低いメッセージの遅延時間が極端に長くなることを回避することができ、更に、優先度が高いメッセージを優先的に送信することによって送信の失敗回数を減少させ、全体として効率的にデータを中継することが可能となる。

実施の形態１乃至３では、いずれもＣＰＵ３０がＲＯＭ３１に記憶されている制御プログラムを読み出すことにより中継装置３としての動作を実現する構成とした。しかしながら、本発明はこれに限らず、ソフトウェア的に実現されたＣＰＵ３０による処理をハードウェア化し、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）を用いて構成される中継装置としてもよい。この場合、ＡＳＩＣ又はＦＰＧＡは、例えばＣＰＵ３０がＣＡＮコントローラ３３にて受信したメッセージを受信順にバッファ３７に記憶させる処理を行なうバッファ記憶処理回路、設定された抽出比率に基づきバッファ３７内に確保されている送信キューからメッセージを順に抽出するメッセージ抽出回路、差し戻し回数が所定回数以上であるか否かを判定する差戻回数判定回路等の図４、図７、図９の各処理手順を実現する回路を含んで構成される。

なお、上述のように開示された実施の形態はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

実施の形態１における車載ネットワークの構成を示すブロック図である。 中継装置のＲＯＭに記憶されている中継ＩＤテーブルの内容例を示す説明図である。 実施の形態１における中継装置のＣＡＮコントローラによるメッセージの中継処理の概要を示す説明図である。 実施の形態１における中継装置がＣＡＮコントローラによりメッセージを送信する処理手順の一例を示すフローチャートである。 実施の形態１における中継装置により中継されるメッセージの順序の例を示す説明図である。 差し戻しされずに中継されるメッセージの順序の例を示す説明図である。 実施の形態２における中継装置がＣＡＮコントローラによりメッセージを送信する処理手順の一例を示すフローチャートである。 実施の形態２における中継装置により中継されるメッセージの順序の例を示す説明図である。 実施の形態３における中継装置がＣＡＮコントローラによりメッセージを送信する処理手順の一例を示すフローチャートである。 実施の形態３における中継装置により中継されるメッセージの順序の例を示す説明図である。

符号の説明

１ａ，１ａ，…，１ｂ，１ｂ，… ＥＣＵ
２ａ，２ｂ 通信線
３ 中継装置
３０ ＣＰＵ
３１ ＲＯＭ
３５ 中継ＩＤテーブル
３３ ＣＡＮコントローラ
３６ 通信制御部
３７ バッファ
３８ 第１送受信部
３９ 第２送受信部

Claims (6)

1. 複数の通信線に接続されており、前記通信線夫々に接続されている外部装置から、優先度が付与されて送信されるデータを他の外部装置へ送信してデータを中継する中継装置において、
   外部装置から送信されたデータを受信する受信手段と、
   該受信手段が受信したデータを受信順に記憶する記憶手段と、
   該記憶手段に順に記憶されているデータの先頭部からデータを抽出して送信する順序を決定する送信制御手段と、
   該送信制御手段が決定した順序に基づいてデータの送信を試みる送信手段と、
   該送信手段によるデータの送信に失敗した場合、前記データを前記記憶手段へ戻す手段と、
   該手段によりデータを戻す都度、前記データに対応付けて戻した回数を計数する手段と
   を備え、
   データを前記送信手段により送信する場合、前記データに対応付けられる回数が所定回数以上であるときは、送信が成功するまで送信を試みるようにしてあること
   を特徴とする中継装置。
2. 前記送信手段によるデータの送信が失敗し、前記データを前記記憶手段へ戻すに際し、前記記憶手段に記憶されているデータの先頭に記憶し直すようにしてあること
   を特徴とする請求項１に記載の中継装置。
3. 前記送信手段によるデータの送信が連続して所定回数以上失敗した場合に、前記データを前記記憶手段へ戻すようにしてあること
   を特徴とする請求項１又は２に記載の中継装置。
4. 前記送信制御手段は、付与されている優先度が高いデータを優先的に抽出して送信するようにしてあること
   を特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の中継装置。
5. 優先的に送信されるべき優先データ及び非優先データが区別されたテーブルを記憶しておく手段を備え、
   前記送信制御手段は、前記テーブルに記憶されている優先データを優先的に抽出して送信するようにしてあること
   を特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の中継装置。
6. 複数の通信線に接続されており、前記通信線夫々を介して外部装置と接続される中継装置が、前記外部装置から優先度が付与されて送信されるデータを他の外部装置へ送信してデータを中継する方法において、
   外部装置から送信されたデータを受信し、
   受信したデータを受信順にバッファに記憶し、
   前記バッファに順に記憶したデータの先頭部からデータを抽出して送信する順序を決定し、
   決定した順序に基づいてデータの送信を試み、
   データの送信に失敗した場合、前記データを前記バッファへ戻し、
   戻した回数を計数し、
   前記回数が所定回数以上であるデータは、送信が成功するまで送信を試みる
   ことを特徴とする中継方法。

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