WO2022259832A1 - 通信装置及びデータ通信方法 - Google Patents

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WO2022259832A1
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buffer
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reception
communication
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大介 手島
卓司 野村
Original Assignee
日立Astemo株式会社
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    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
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    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
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    • H04L12/40006—Architecture of a communication node
    • H04L12/40013—Details regarding a bus controller
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
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    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • H04L2012/40208—Bus networks characterized by the use of a particular bus standard
    • H04L2012/40215—Controller Area Network CAN

Definitions

  • the present invention relates to a communication device and a data communication method for transmitting and receiving arbitrary data between electronic control devices mounted on a vehicle.
  • Data sent and received between electronic control units is accompanied by identification information for identifying the data content and transmission node.
  • identification information for identifying the data content and transmission node.
  • the communication device built in the electronic control device there is also a limitation that the identification information that can be received by each channel forming a node is limited. For this reason, as described in Patent Document 1, a technique has been proposed in which a plurality of channels provided in a communication interface are used in an integrated manner to receive data of the number of pieces of identification information that cannot be received in a single channel. ing.
  • data transmitted from one channel of the communication interface flows through the communication bus that builds the in-vehicle network, and is notified to all channels connected to this communication bus.
  • a communication device for example, for mirroring, data transmitted to a communication bus must be received from the communication bus as it is and processed.
  • the communication device may receive data attached with the same identification information as the data transmitted to the communication bus from another communication device. It was not possible to identify whether the data had been processed or not, making it difficult to process them appropriately.
  • the present invention provides a communication device and a data communication method that can identify whether data to which the same identification information is attached is data transmitted from the own node or data transmitted from another node. intended to provide
  • a communication device comprises at least one transmission buffer and at least one reception buffer. Also, the communication device transmits data with identification information from the transmission buffer to the communication bus, receives data flowing through the communication bus, and stores the data in the reception buffer. Then, the communication device identifies and processes the data transmitted from its own node with respect to the data stored in the reception buffer.
  • the present invention in a communication device, it is possible to identify whether data to which the same identification information is attached is data transmitted from its own node or data transmitted from another node.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing an example of an in-vehicle network
  • FIG. FIG. 4 is an explanatory diagram showing an example of a data frame
  • FIG. 4 is an explanatory diagram showing an example of a remote frame
  • It is a schematic diagram which shows an example of the communication apparatus incorporated in the electronic control unit.
  • FIG. 10 is an explanatory diagram showing an example of a reception rule table
  • FIG. 4 is an explanatory diagram showing an example of a configuration table
  • FIG. FIG. 4 is an explanatory diagram showing an example of a reception rule table set using a configuration table
  • FIG. FIG. 4 is a schematic diagram showing another example of a communication device built into an electronic control device
  • FIG. 5 is an explanatory diagram of the data cutoff function when the data cutoff circuit is in operation;
  • FIG. 10 is an explanatory diagram of the data cutoff function when the data cutoff circuit is inactive;
  • FIG. 10 is an explanatory diagram showing another example of a reception rule table;
  • FIG. 1 shows an example of a line-type in-vehicle network installed in vehicles such as passenger cars, buses, trucks, and construction machines.
  • a plurality of electronic control units (ECUs) 100 that electronically control an engine system, an automatic transmission system, a skid prevention system, an automatic driving system, etc. can transmit and receive arbitrary data via a CAN (Controller Area Network) bus 200, for example. It is connected to the.
  • the CAN bus 200 is less susceptible to noise by determining dominant and recessive based on the voltage difference between the two communication lines CAN_H and CAN_L.
  • the CAN bus 200 is given as an example of a communication bus.
  • the communication bus is not limited to the CAN bus 200, and may be a known bus such as a LIN (Local Interconnect Network) bus or a FlexRay (registered trademark) bus.
  • LIN Local Interconnect Network
  • FlexRay registered trademark
  • a data frame DF or a remote frame RF used in the CAN protocol is transmitted and received between the plurality of electronic control units 100 as an example of data with identification information.
  • the data frame DF includes an SOF (Start Of Frame), an ID (Identifier), an RTR (Remote Transmission Request), a control field, a data field, and a CRC (Cyclic Redundancy Check) field. , an ACK (Acknowledgment) field, and an EOF (End Of Frame).
  • the ID is an example of identification information attached to data.
  • SOF represents the start of the data frame DF.
  • the ID identifies the data content and sending node, and is used to represent communication arbitration priority.
  • RTR is used to distinguish between data frames DF and remote frames RF.
  • the control field includes an IDE (Identifier Extension), a reserved bit r, and a DLC (Data Length Code) indicating how many bytes of data are to be transmitted in the data field.
  • a data field is used to store the body of the data to be sent.
  • the CRC field includes a CRC sequence for determining whether data has been received normally, and a CRC delimiter indicating the end of the CRC sequence.
  • the ACK field includes an ACK slot and an ACK delimiter indicating the end of the ACK slot.
  • EOF indicates the end of the data frame DF.
  • the data frame DF shown in FIG. 2 is an example of a standard format data frame, but it may be an extension frame data frame.
  • a remote frame RF is used to request a data frame DF and includes SOF, ID, RTR, control field, CRC field, ACK field and EOF as shown in FIG. It is configured. That is, the basic structure of the remote frame RF is a structure obtained by removing the data field from the data frame DF. Accordingly, the detailed description of the remote frame RF is omitted here for the purpose of eliminating redundant description. If necessary, refer to the description of data frame DF.
  • the electronic control unit 100 includes a microcomputer (not shown) for controlling equipment to be controlled, and at least a CAN bus 200 for communication for transmitting and receiving arbitrary data. It contains the device 120 .
  • the communication device 120 includes a data transmission/reception microcontroller 140 and a CAN transceiver 160 .
  • the microcontroller 140 includes a buffer module 140A, a nonvolatile memory 140B, a volatile memory 140C, and an internal bus 140D that interconnects these so that they can communicate with each other.
  • the communication interface of the buffer module 140A has multiple channels CH_1 to CH_N (N: a natural number of 2 or more) that function as nodes.
  • N a natural number of 2 or more
  • the number of channels built into the buffer module 140A can be appropriately set in consideration of, for example, the equipment to be controlled by the electronic control unit 100, the number of the electronic control units 100 mounted on the vehicle, and the like.
  • Channel CH_1 comprises at least one transmission buffer Tx and at least one reception buffer Rx.
  • each of the channels CH_2 to CH_N comprises at least one receive buffer Rx.
  • one receive buffer Rx is provided for each of the channels CH_1 to CH_N, but it should be understood that this receive buffer Rx is a collective representation that may include multiple receive buffers.
  • the receive buffer for channel CH_i i: a natural number from 1 to N
  • the receive buffer Rxi is represented as "Rxn(j)" (j: the number of receive buffers included in the receive buffer Rxn) as necessary.
  • each of the reception buffers Rxi(j) receives data with an ID according to a reception rule table RTBL (details of which will be described later) associated with channel CH_i on a one-to-one basis. is set in advance.
  • each reception buffer Rxi(j) is allocated for each data ID.
  • at least some of the reception buffers Rxi(j) of the channel CH_i receive a plurality of data with different IDs, exceeding the number of reception buffers Rxi(j), by masking using wildcards. It may be configured as
  • the non-volatile memory 140B is composed of a flash ROM (Read Only Memory), an EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory), etc. that can retain data even when the power supply is cut off, and includes one configuration table CTBL and a plurality of reception tables. Stores the rule table RTBL.
  • the configuration table CTBL and the reception rule table RTBL stored in the nonvolatile memory 140B are examples of the second table and the first table, respectively.
  • the volatile memory 140C is composed of DRAM (Dynamic Random Access Memory), SRAM (Static Random Access Memory), etc., which loses data when the power supply is cut off, and transfers the data stored in the reception buffer Rxi of the buffer module 140A. Buffers A and B to be temporarily stored and a FIFO (First In First Out) buffer are respectively stored.
  • the number of buffers and FIFO buffers stored in the volatile memory 140C can be appropriately changed according to the control contents of the controlled device, for example.
  • the CAN transceiver 160 is a bus interface IC (Integrated Circuit) used to connect the microcontroller 140 to other microcontrollers. I do.
  • the data input port of CAN transceiver 160 is connected to transmit buffer Tx1 of channel CH_1 in buffer module 140A.
  • the data output port of CAN transceiver 160 is connected to all receive buffers Rx1-RxN for channels CH_1-CH_N in buffer module 140A.
  • Two ports for serial communication of the CAN transceiver 160 are connected to the communication lines CAN_H and CAN_L of the CAN bus 200, respectively.
  • the buffer module 140A can integrally use the reception buffers Rx1 to RxN of the plurality of channels CH_1 to CH_N to receive data of the number of IDs that cannot be received by one channel CH_i. For example, if the number of ID data that can be received on one channel CH_i is 128, by using N channels collectively, it is possible to receive data with 128 ⁇ N different IDs. .
  • the reception rule table RTBL stored in the nonvolatile memory 140B is provided for each channel CH_i of the buffer module 140A.
  • the reception rule table RTBL as shown in FIG. 5, there are at least records associated with a channel number that can identify a reception buffer Rxi(j) that receives data, an ID of data to be received (reception ID), and a storage destination. One is defined.
  • each channel CH_i has 128 reception buffers Rx. It is defined to receive and store in buffer A of volatile memory 140C. Further, it is defined that the reception buffer Rxi(1) with the channel number "1" receives the data with the reception ID "0x111" and stores it in the buffer B of the volatile memory 140C. . Further, the reception buffer Rxi (127) assigned the channel number "127" receives a plurality of data assigned with different IDs by mask processing using wildcards, and stores them as FIFO buffers consisting of a plurality of first-in, first-out format buffers. Defined to be stored in a buffer.
  • the configuration table CTBL stored in the non-volatile memory 140B is used for purposes such as mirroring and other purposes to enable identification of data with the same ID as the transmitted data.
  • the ID of the transmission data (transmission ID), the ID of the reception data (reception ID), and the reception data are the data transmitted from the own node or the data transmitted from the other node. At least one record is defined that is associated with an identifiable sending node as data that has been sent.
  • each record of the configuration table CTBL is associated with at least the transmission data ID and the reception data ID.
  • the reception data is data transmitted from the own node or data transmitted from another node. is associated with a transmitting node that can identify
  • the transmission ID is “0x100”
  • the reception ID is “0x100”
  • the transmission node is "another node", that is, the reception ID is "0x100”. It is defined that the data received is data transmitted from another node.
  • the transmission ID is "0x105”
  • the reception ID is "0x105”
  • the transmission node is "own node”. is defined to be data transmitted from the self node.
  • the communication device 120 of the electronic control device 100 sets the reception rule table RTBL by referring to the configuration table CTBL when the communication device 120 is initialized.
  • the communication device 120 refers to the configuration table CTBL, sequentially scans from the first record to the last record, records having the same transmission ID and reception ID, for example, the first record, and the next record. Extract records. Then, as shown in FIG. 7, communication device 120, for a plurality of reception rule tables RTBL corresponding to channels CH_1 to CH_N on a one-to-one basis, sets the reception ID of the extracted record as a transmission node. Set whether it is "own node" or "other node".
  • each record of the reception rule table RTBL contains at least the ID of reception data received from the CAN bus 200 and whether the reception data is data transmitted from the own node or data transmitted from another node. It has an identifiable sending node associated with it. Since the setting of the reception rule table RTBL is performed by hardware such as an electronic circuit that constitutes the buffer module 140A of the communication device 120, an increase in the processing load of the microcomputer of the electronic control device 100 can be suppressed.
  • a microcomputer when transmitting data with an ID of "0x100", for example, from the electronic control unit 100 to the CAN bus 200, a microcomputer (not shown) stores the data in the transmission buffer Tx1 of the channel CH_1 of the buffer module 140A. to store When the data is stored in the transmission buffer Tx1, the buffer module 140A sends out the data in the transmission buffer Tx1 to the data input port of the CAN transceiver 160 and clears the transmission buffer Tx1 by hardware processing.
  • the CAN transceiver 160 that has received the data converts the data received from the microcontroller 140 into a protocol compatible with the CAN bus 200 and transmits the data to the CAN bus 200 from two ports for serial communication.
  • the data sent to the CAN bus 200 flows through the CAN bus 200 and is notified to the communication devices 120 of all the electronic control units 100 connected to the CAN bus 200.
  • the CAN transceiver 160 connected to the CAN bus 200 converts the data received from the CAN bus 200 into a protocol compatible with the microcontroller 140, while outputting all receive buffers of channels CH_1 to CH_N from the data output port. Send to Rx1 to RxN.
  • the buffer module 140A refers to the plurality of reception rule tables RTBL stored in the nonvolatile memory 140B, and stores the data in the corresponding reception buffer Rx according to the reception rules defined therein.
  • the buffer module 140A refers to the reception rule table RTBL shown in FIG. data is stored in the reception buffer Rx of the channel CH_1 corresponding to .
  • the buffer module 140A refers to the reception rule table RTBL shown in FIG. 7 and stores the data in the storage destination buffer A associated with the reception ID “0x100”. to clear the receive buffer Rx.
  • the buffer module 140A refers to the reception ID and the transmission node in the reception rule table RTBL shown in FIG. can be identified. That is, the buffer module 140A extracts the ID from the received data and determines whether or not this ID exists in the reception rule table RTBL. Then, if the buffer module 140A determines that the ID of the received data exists in the reception rule table RTBL, it refers to the transmission node of the record associated with this, and if the transmission node is the "own node", The received data is identified as data transmitted from its own node. On the other hand, if the transmission node of the record associated with the ID of the received data is "other node", the buffer module 140A identifies the received data as data transmitted from the other node.
  • the identification process will be explained using the reception rule table RTBL shown in FIG. 7 as an example. Identify a record. Then, the buffer module 140A refers to the sending node of that record, and since this is "another node", it identifies that the received data is the data sent from the other node. Also, when the ID of the received data is "0x105", the buffer module 140A refers to the reception rule table RTBL to identify the record with the reception ID of "0x105". Then, the buffer module 140A refers to the sending node of that record, and since this is the "own node", it identifies the received data as data sent from the own node, that is, data for mirroring.
  • the communication device 120 when receiving data with the same ID as the transmitted data, the communication device 120 refers to the reception rule table RTBL to determine whether the received data is data transmitted from its own node or data transmitted from another node. It is possible to identify whether it is data that has been processed. Then, the communication device 120 can appropriately process the received data according to such an identification result.
  • a data discarding circuit 180 that discards data from the CAN transceiver 160 during data transmission is arranged on two lines connecting the buffer module 140A of the microcontroller 140 and the CAN transceiver 160. You may do so.
  • the data discarding circuit 180 may be arranged between the transmission buffer Tx1 and the reception buffers Rx1 to RxN and the CAN bus 200.
  • the data discarding circuit 180 is desirably a dedicated IC, for example, in order to reduce the processing load of the microcomputer of the electronic control unit 100 .
  • the data discard circuit 180 discards data transmitted from the CAN transceiver 160 to the buffer module 140A while data is being transmitted from the transmission buffer Tx1 of the channel CH_1 of the buffer module 140A to the CAN transceiver 160. do. Specifically, when the data is recessive, the data discard circuit 180 determines that the data is being transmitted to the CAN transceiver 160, and forces the recessive of the data transmitted from the CAN transceiver 160 to be dominant. change (see dashed line in the figure). The data discarding circuit 180 then prevents meaningful data from being sent to the buffer module 140A, effectively discarding the data.
  • buffer module 140A By adding data discard circuit 180, in buffer module 140A, data transmitted from CAN transceiver 160 to receive buffers Rx1-RxN for channels CH_1-CH_N while data is being transmitted from transmit buffer Tx1 for channel CH_1. is discarded. Therefore, when mirroring is unnecessary, the communication device 120 does not receive data for mirroring that is not the object of processing, and can effectively use the reception buffers Rx1 to RxN of the buffer module 140A.
  • a switching function such as a mechanical switch or a software switch may be provided.
  • the microcomputer of the electronic control unit 100 needs to scan the FIFO buffer and select data by an application program when using specific data.
  • the microcomputer of the electronic control unit 100 needs to scan data periodically to a certain extent in order to prevent the FIFO buffer from becoming full and unable to store data. Therefore, the microcomputer of the electronic control unit 100 has an increased processing load for scanning the FIFO buffer.
  • the buffer unit 120A of the communication device 120 may use DMA (Direct Memory Access) to transfer the data stored in the reception buffer Rx to virtual storage, but the same problem as with the FIFO buffer is encountered. Occur.
  • DMA Direct Memory Access
  • data may be grouped according to a predetermined rule such as the data reception period or by function, and the data may be stored in different FIFO buffers for each group. good.
  • a predetermined rule such as the data reception period or by function
  • mask 1 for channel number "125” defines that data with a reception cycle of 10 ms is stored in FIFO buffer A
  • mask 2 for channel number "126" defines data for the security function. is stored in FIFO buffer B.
  • the communication device 120 can set multiple mask processes for each group having an ID classified according to a predetermined rule.
  • the mask 3 of the channel number "127" indicates that the reception ID and the storage destination are defined according to an arbitrary predetermined rule.
  • the period of scanning the FIFO buffer is shortened for data with a short reception period, and the period of scanning the FIFO buffer is lengthened for data with a long reception period.
  • the period of scanning the FIFO buffer is lengthened for data with a long reception period.
  • Frequency and scanning targets can be optimized. By optimizing the data scanning frequency and the scanning target, it is possible to reduce the processing load of the microcomputer of the electronic control unit 100 while avoiding the FIFO buffer becoming full and not being able to store data. can.
  • the communication device 120 of the present embodiment even if the microcontroller 140 is not a highly functional microcontroller with sufficient resources, the resources of the microcontroller 140 can be used to increase the number of IDs that can be received.
  • the received data may be stored in the buffer or FIFO buffer not only by the buffer module 140A but also by each of the channels CH_1 to CH_N that received the data.
  • the buffer module 140A refers to the configuration table CTBL shown in FIG. 6 instead of the reception rule table RTBL shown in FIG. You may make it identify whether. In this case, instead of the reception rule table shown in FIG. 7, the reception rule table shown in FIG. 5 may be used as the reception rule table RTBL.
  • reception rule table RTBL shown in FIG. 7 may be created in advance by, for example, a designer without using the configuration table CTBL.
  • the communication device 120 does not need to be equipped with the configuration table CTBL.
  • CAN bus (communication bus) ID... identification information CAN_H... communication line CAN_L... communication line CH_1 to CH_N... channel Tx1... transmission buffer Rx1 to RxN... reception buffer DF... data frame (data)
  • RF remote frame (data)

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
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  • Information Transfer Systems (AREA)
  • Small-Scale Networks (AREA)

Abstract

通信装置１２０は、少なくとも１つの送信用バッファＴｘ１、及び少なくとも１つの受信バッファＲｘ１～ＲｘＮを備えている。また、通信装置１２０は、ＣＡＮトランシーバ１６０を介して、識別情報が付されたデータを送信バッファＴｘ１からＣＡＮバス２００に送信し、ＣＡＮバス２００を流れるデータを受信して受信バッファＲｘ１～ＲｘＮのいずれかに格納する。そして、通信装置１２０は、受信バッファＲｘ１～ＲｘＮに格納されたデータについて、自ノードから送信したデータを識別して処理する。

Description

通信装置及びデータ通信方法
　本発明は、車両に搭載された電子制御装置間で任意のデータを送受信する、通信装置及びデータ通信方法に関する。
　電子制御装置間で送受信されるデータには、データ内容や送信ノードなどを識別するための識別情報が付されている。車載システムの高機能化などにより、電子制御装置間で送受信されるデータに付された識別情報も増加傾向にある。また、電子制御装置に内蔵された通信装置では、ノードを形成する各チャネルで受信可能な識別情報が有限であるという制約もある。このため、特許文献１に記載されるように、通信インターフェースに備えられた複数のチャネルを統合的に利用することで、単一のチャネルでは受信できない識別情報数のデータを受信する技術が提案されている。
特開２０１２－１４２６４６号公報
　ところで、通信インターフェースの１つのチャネルから送信されたデータは、車載ネットワークを構築する通信バスを流れ、この通信バスに接続されたすべてのチャネルへと通知される。通信装置では、例えば、ミラーリングのために、通信バスに送信したデータをそのまま通信バスから受信して処理する必要がある。しかしながら、通信装置では、通信バスに送信したデータと同じ識別情報が付されたデータを他の通信装置から受信することもあり、通信バスに送信したデータであるか、又は他の通信装置から送信されたデータであるかを識別できず、これらを適切に処理することが困難であった。
　そこで、本発明は、同じ識別情報が付されたデータについて、自ノードから送信したデータであるか、又は他のノードから送信されたデータであるかを識別可能な、通信装置及びデータ通信方法を提供することを目的とする。
　通信装置は、少なくとも１つの送信バッファ、及び少なくとも１つの受信バッファを備えている。また、通信装置は、識別情報が付されたデータを送信バッファから通信バスに送信し、通信バスを流れるデータを受信して受信バッファに格納する。そして、通信装置は、受信バッファに格納されたデータについて、自ノードから送信したデータを識別して処理する。
　本発明によれば、通信装置において、同じ識別情報が付されたデータについて、自ノードから送信したデータであるか、又は他ノードから送信されたデータであるかを識別することができる。
車載ネットワークの一例を示す概要図である。 データフレームの一例を示す説明図である。 リモートフレームの一例を示す説明図である。 電子制御装置に内蔵された通信装置の一例を示す概要図である。 受信ルールテーブルの一例を示す説明図である。 コンフィグレーションテーブルの一例を示す説明図である。 コンフィグレーションテーブルを使用して設定された受信ルールテーブルの一例を示す説明図である。 電子制御装置に内蔵された通信装置の他の例を示す概要図である。 データ遮断回路の作動時のデータ遮断機能の説明図である。 データ遮断回路の非作動時のデータ遮断機能の説明図である。 受信ルールテーブルの他の例を示す説明図である。
　以下、添付された図面を参照し、本発明を実施するための実施形態について詳述する。
　図１は、乗用車、バス、トラック、建設機械などの車両に搭載された、ライン型の車載ネットワークの一例を示している。エンジンシステム、自動変速システム、横滑り防止システム、自動運転システムなどを電子制御する複数の電子制御装置（ＥＣＵ）１００は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）バス２００を介して、任意のデータを送受信可能に接続されている。ＣＡＮバス２００は、２本の通信線ＣＡＮ＿Ｈ及びＣＡＮ＿Ｌの電圧差によってドミナント及びレセシブを判断することで、ノイズの影響を受け難くしている。
　ここで、ＣＡＮバス２００は、通信バスの一例として挙げられる。しかしながら、通信バスとしては、ＣＡＮバス２００に限らず、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）バス、ＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）バスなどの周知のバスであってもよい。なお、図１に示す車載ネットワークの一例では、車両に５つの電子制御装置１００が搭載されているが、電子制御装置１００の個数は任意に設定することができる。
　複数の電子制御装置１００の間では、識別情報が付されたデータの一例として、ＣＡＮプロトコルで利用される、データフレームＤＦ、又はリモートフレームＲＦが送受信される。
　データフレームＤＦは、図２に示すように、ＳＯＦ（Start Of Frame）と、ＩＤ（Identifier）と、ＲＴＲ（Remote Transmission Request）と、コントロールフィールドと、データフィールドと、ＣＲＣ（Cyclic Redundancy Check）フィールドと、ＡＣＫ（Acknowledgement）フィールドと、ＥＯＦ（End Of Frame）と、を含んで構成されている。ここで、ＩＤは、データに付される識別情報の一例として挙げられる。
　ＳＯＦは、データフレームＤＦの開始を表す。ＩＤは、データ内容及び送信ノードを識別するとともに、通信調停の優先順位を表すために使用される。ＲＴＲは、データフレームＤＦとリモートフレームＲＦとを識別するために使用される。コントロールフィールドは、ＩＤＥ（Identifier Extension）と、予約ビットｒと、データフィールドにおいて何バイトのデータが送信されるのかを表すＤＬＣ（Data Length Code）と、を含んで構成されている。データフィールドは、送信されるデータの本体を格納するために使用される。ＣＲＣフィールドは、データが正常に受信できたかを判断するためのＣＲＣシーケンスと、ＣＲＣシーケンスの終了を表すＣＲＣデリミタと、を含んで構成されている。ＡＣＫフィールドは、ＡＣＫスロットと、ＡＣＫスロットの終了を表すＡＣＫデリミタと、を含んで構成されている。ＥＯＦは、データフレームＤＦの終了を表す。なお、図２に示すデータフレームＤＦは、標準フォーマットのデータフレームの一例であるが、拡張フレームのデータフレームであってもよい。
　リモートフレームＲＦは、データフレームＤＦを要求するために使用され、図３に示すように、ＳＯＦと、ＩＤと、ＲＴＲと、コントロールフィールドと、ＣＲＣフィールドと、ＡＣＫフィールドと、ＥＯＦと、を含んで構成されている。即ち、リモートフレームＲＦの基本構造は、データフレームＤＦからデータフィールドを除いた構造となっている。従って、ここでは重複説明を排除する目的で、リモートフレームＲＦの詳細についての説明を省略する。必要であれば、データフレームＤＦの説明を参照されたい。
　電子制御装置１００は、図４に示すように、制御対象機器を制御するためのマイクロコンピュータ（図示せず）に加えて、少なくとも、ＣＡＮバス２００と接続して任意のデータを送受信するための通信装置１２０を内蔵している。通信装置１２０は、データ送受信用のマイクロコントローラ１４０と、ＣＡＮトランシーバ１６０と、を含んで構成されている。
　マイクロコントローラ１４０は、バッファモジュール１４０Ａと、不揮発性メモリ１４０Ｂと、揮発性メモリ１４０Ｃと、これらを相互通信可能に接続する内部バス１４０Ｄと、を含んで構成されている。
　バッファモジュール１４０Ａの通信インターフェースは、ノードとして機能する複数のチャネルＣＨ＿１～ＣＨ＿Ｎ（Ｎ：２以上の自然数）を備えている。ここで、バッファモジュール１４０Ａに内蔵されたチャネルの個数は、例えば、電子制御装置１００の制御対象機器、車両に搭載された電子制御装置１００の個数などを考慮して適宜設定することができる。
　チャネルＣＨ＿１は、少なくとも１つの送信バッファＴｘと、少なくとも１つの受信バッファＲｘと、を備えている。また、チャネルＣＨ＿２～ＣＨ＿Ｎはそれぞれ、少なくとも１つの受信バッファＲｘを備えている。図４に示す一例では、チャネルＣＨ＿１～ＣＨ＿Ｎのそれぞれに１つの受信バッファＲｘが備えられているが、この受信バッファＲｘは複数の受信バッファを含み得る集合的な表現であると理解されたい。以下の説明では、必要に応じて、チャネルＣＨ＿ｉ（ｉ：１～Ｎの自然数）の受信バッファを「Ｒｘｉ」と表すこととする。また、受信バッファＲｘｉが複数の受信バッファを含む場合、必要に応じて、各受信バッファを「Ｒｘｎ（ｊ）」（ｊ：受信バッファＲｘｎに含まれる受信バッファの数）と表すこととする。
　チャネルＣＨ＿ｉでは、これと１対１に対応付けられた受信ルールテーブルＲＴＢＬ（詳細については後述する）に応じて、受信バッファＲｘｉ（ｊ）のそれぞれが、どのようなＩＤが付されたデータを受信するかが予め設定されている。要するに、受信バッファＲｘｉ（ｊ）のそれぞれは、データのＩＤごとに割り当てられている。ここで、チャネルＣＨ＿ｉの少なくとも一部の受信バッファＲｘｉ（ｊ）は、ワイルドカードを使用したマスク処理により、受信バッファＲｘｉ（ｊ）の個数を超える、異なるＩＤが付された複数のデータを受信するように構成されていてもよい。
　不揮発性メモリ１４０Ｂは、電源供給を遮断してもデータを保持可能なフラッシュＲＯＭ（Read Only Memory）やＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などからなり、１つのコンフィグレーションテーブルＣＴＢＬ、及び複数の受信ルールテーブルＲＴＢＬを格納する。ここで、不揮発性メモリ１４０Ｂに格納されたコンフィグレーションテーブルＣＴＢＬ及び受信ルールテーブルＲＴＢＬはそれぞれ、第２のテーブル及び第１のテーブルの一例として挙げられる。
　揮発性メモリ１４０Ｃは、電源供給を遮断するとデータが消失するＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）やＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）などからなり、バッファモジュール１４０Ａの受信バッファＲｘｉに格納されたデータを転送して一時的に保管するバッファＡ及びＢ、並びにＦＩＦＯ（First In First Out）バッファを夫々格納する。ここで、揮発性メモリ１４０Ｃに格納されるバッファ及びＦＩＦＯバッファの個数は、例えば、制御対象機器の制御内容に応じて適宜変更することができる。
　ＣＡＮトランシーバ１６０は、マイクロコントローラ１４０を他のマイクロコントローラに接続するために使用されるバスインターフェース用ＩＣ（Integrated Circuit）であって、バス送信電圧の発生、調整、動作電流の確保、配線の保護などを行う。ＣＡＮトランシーバ１６０のデータ入力ポートは、バッファモジュール１４０ＡにおけるチャネルＣＨ＿１の送信バッファＴｘ１に接続されている。ＣＡＮトランシーバ１６０のデータ出力ポートは、バッファモジュール１４０ＡにおけるチャネルＣＨ＿１～ＣＨ＿Ｎのすべての受信バッファＲｘ１～ＲｘＮに接続されている。また、ＣＡＮトランシーバ１６０のシリアル通信用の２つのポートは、ＣＡＮバス２００の通信線ＣＡＮ＿Ｈ及びＣＡＮ＿Ｌに夫々接続されている。
　従って、バッファモジュール１４０Ａでは、複数のチャネルＣＨ＿１～ＣＨ＿Ｎの受信バッファＲｘ１～ＲｘＮを統合的に利用して、１つのチャネルＣＨ＿ｉでは受信できないＩＤ数のデータを受信することができる。例えば、１つのチャネルＣＨ＿ｉで受信可能なＩＤ数のデータを１２８とすると、Ｎ個のチャネルを統合的に利用することで、１２８×Ｎ個の異なるＩＤが付されたデータを受信することができる。
　不揮発性メモリ１４０Ｂに格納された受信ルールテーブルＲＴＢＬは、バッファモジュール１４０ＡのチャネルＣＨ＿ｉごとに設けられている。受信ルールテーブルＲＴＢＬでは、図５に示すように、データを受信する受信バッファＲｘｉ（ｊ）を特定可能なチャネル番号、受信するデータのＩＤ（受信ＩＤ）、及び格納先が関連付けられたレコードが少なくとも１つ定義されている。
　図５に示す受信ルールテーブルＲＴＢＬは、各チャネルＣＨ＿ｉに受信バッファＲｘが１２８個あることを前提として、チャネル番号「０」が付された受信バッファＲｘｉ（０）では、受信ＩＤ「０ｘ１００」が付されたデータを受信して、揮発性メモリ１４０ＣのバッファＡに格納することが定義されている。また、チャネル番号「１」が付された受信バッファＲｘｉ（１）では、受信ＩＤ「０ｘ１１１」が付されたデータを受信して、揮発性メモリ１４０ＣのバッファＢに格納することが定義されている。さらに、チャネル番号「１２７」が付された受信バッファＲｘｉ（１２７）では、ワイルドカードを使用したマスク処理により異なるＩＤが付された複数のデータを受信して、先入れ先出し形式の複数のバッファからなるＦＩＦＯバッファに格納することが定義されている。
　不揮発性メモリ１４０Ｂに格納されたコンフィグレーションテーブルＣＴＢＬは、ミラーリングや他の目的などのために、送信したデータと同じＩＤが付されたデータを識別可能にするために使用される。コンフィグレーションテーブルＣＴＢＬでは、図６に示すように、送信データのＩＤ（送信ＩＤ）、受信データのＩＤ（受信ＩＤ）、及び受信データが自ノードから送信したデータであるか、又は他ノードから送信されたデータであるかを識別可能な送信ノードが関連付けられたレコードが少なくとも１つ定義されている。要するに、コンフィグレーションテーブルＣＴＢＬの各レコードでは、少なくとも送信データのＩＤ及び受信データのＩＤが関連付けられている。また、オプションとして、コンフィグレーションテーブルＣＴＢＬの各レコードでは、送信データのＩＤ及び受信データのＩＤに加えて、受信データが自ノードから送信したデータであるか、又は他ノードから送信されたデータであるかを識別可能な送信ノードが関連付けられている。
　図６に示すコンフィグレーションテーブルＣＴＢＬの最初のレコードでは、送信ＩＤが「０ｘ１００」、受信ＩＤが「０ｘ１００」、及び送信ノードが「他ノード」であること、即ち、受信ＩＤ「０ｘ１００」が付されたデータは他ノードから送信されたデータであることが定義されている。また、コンフィグレーションテーブルＣＴＢＬの次のレコードでは、送信ＩＤが「０ｘ１０５」、受信ＩＤが「０ｘ１０５」、及び送信ノードが「自ノード」であること、即ち、受信ＩＤ「０ｘ１０５」が付されたデータは自ノードから送信されたデータであることが定義されている。
　そして、電子制御装置１００の通信装置１２０は、通信装置１２０が起動された初期化時に、コンフィグレーションテーブルＣＴＢＬを参照して、受信ルールテーブルＲＴＢＬを設定する。
　ここで、図６に示すコンフィグレーションテーブルＣＴＢＬを使用して、通信装置１２０が受信ルールテーブルＲＴＢＬを設定する方法について説明する。通信装置１２０は、コンフィグレーションテーブルＣＴＢＬを参照して、その最初のレコードから最後のレコードまでを順次走査し、送信ＩＤと受信ＩＤとが同一であるレコード、例えば、最初のレコード、及びその次のレコードを抽出する。そして、通信装置１２０は、図７に示すように、チャネルＣＨ＿１～ＣＨ＿Ｎと１対１に対応する複数の受信ルールテーブルＲＴＢＬについて、抽出したレコードの受信ＩＤが設定されたレコードに対して送信ノードとして「自ノード」か「他ノード」であるかを設定する。要するに、受信ルールテーブルＲＴＢＬの各レコードでは、少なくとも、ＣＡＮバス２００から受信する受信データのＩＤ、及び受信データが自ノードから送信したデータであるか、又は他ノードから送信されたデータであるかを識別可能な送信ノードが関連付けられている。なお、受信ルールテーブルＲＴＢＬの設定は、通信装置１２０のバッファモジュール１４０Ａを構成する電子回路などによりハードウエア的に行われるため、電子制御装置１００のマイクロコンピュータの処理負荷が増大することを抑制できる。
　かかる通信装置１２０において、電子制御装置１００からＣＡＮバス２００に、例えば、ＩＤ「０ｘ１００」が付されたデータを送信する場合、図示しないマイクロコンピュータは、バッファモジュール１４０ＡのチャネルＣＨ＿１の送信バッファＴｘ１にデータを格納する。送信バッファＴｘ１にデータが格納されると、バッファモジュール１４０Ａは、ハードウエア的な処理によって、送信バッファＴｘ１のデータをＣＡＮトランシーバ１６０のデータ入力ポートに送出するとともに、送信バッファＴｘ１をクリアする。データを受信したＣＡＮトランシーバ１６０は、マイクロコントローラ１４０から受信したデータをＣＡＮバス２００に適合したプロトコルに変換しつつ、シリアル通信用の２つのポートからＣＡＮバス２００へと送出する。
　ＣＡＮバス２００へと送出されたデータは、ＣＡＮバス２００を流れて、ＣＡＮバス２００に接続されたすべての電子制御装置１００の通信装置１２０へと通知される。具体的には、ＣＡＮバス２００に接続されたＣＡＮトランシーバ１６０は、ＣＡＮバス２００から受信したデータをマイクロコントローラ１４０に適合したプロトコルに変換しつつ、データ出力ポートからチャネルＣＨ＿１～ＣＨ＿Ｎのすべての受信バッファＲｘ１～ＲｘＮに送出する。
　このとき、バッファモジュール１４０Ａは、不揮発性メモリ１４０Ｂに格納された複数の受信ルールテーブルＲＴＢＬを参照して、そこに定義された受信ルールに応じて、データを該当する受信バッファＲｘへと格納する。具体例をもってこれを説明すると、受信データのＩＤが「０ｘ１００」である場合、バッファモジュール１４０Ａは、図７に示す受信ルールテーブルＲＴＢＬを参照し、受信ＩＤ「０ｘ１００」に関連付けられているチャネル番号０に対応するチャネルＣＨ＿１の受信バッファＲｘにデータを格納する。また、バッファモジュール１４０Ａは、受信バッファＲｘにデータを格納した後、図７に示す受信ルールテーブルＲＴＢＬを参照し、受信ＩＤ「０ｘ１００」に対応付けられている格納先のバッファＡにデータを格納して、受信バッファＲｘをクリアする。
　このとき、バッファモジュール１４０Ａは、図７に示す受信ルールテーブルＲＴＢＬの受信ＩＤ及び送信ノードを参照することで、受信データは自ノードから送信したデータであるか、又は他ノードから送信されたデータであるかを識別することができる。即ち、バッファモジュール１４０Ａは、受信データからＩＤを抽出して、このＩＤが受信ルールテーブルＲＴＢＬに存在しているか否かを判定する。そして、バッファモジュール１４０Ａは、受信データのＩＤが受信ルールテーブルＲＴＢＬに存在していると判定すれば、これに関連付けられたレコードの送信ノードを参照し、送信ノードが「自ノード」であれば、受信データは自ノードから送信したデータであると識別する。一方、バッファモジュール１４０Ａは、受信データのＩＤに関連付けられたレコードの送信ノードが「他ノード」であれば、受信データは他ノードから送信されたデータであると識別する。
　図７に示す受信ルールテーブルＲＴＢＬを例にとって識別処理を説明すると、受信データのＩＤが「０ｘ１００」である場合、バッファモジュール１４０Ａは、受信ルールテーブルＲＴＢＬを参照して、受信ＩＤが「０ｘ１００」であるレコードを特定する。そして、バッファモジュール１４０Ａは、そのレコードの送信ノードを参照し、これが「他ノード」となっているため、受信データは他ノードから送信されたデータであると識別する。また、受信データのＩＤが「０ｘ１０５」である場合、バッファモジュール１４０Ａは、受信ルールテーブルＲＴＢＬを参照して、受信ＩＤが「０ｘ１０５」であるレコードを特定する。そして、バッファモジュール１４０Ａは、そのレコードの送信ノードを参照し、これが「自ノード」となっているため、受信データは自ノードから送信したデータ、即ち、ミラーリングのためのデータであると識別する。
　従って、通信装置１２０は、送信したデータと同じＩＤが付されたデータを受信したとき、受信ルールテーブルＲＴＢＬを参照して、受信データが自ノードから送信したデータであるか、又は他ノードから送信されたデータであるかを識別することができる。そして、通信装置１２０は、このような識別結果に応じて、受信データを適切に処理することができる。
　ところで、電子制御装置１００においてミラーリングが不要である場合、通信装置１２０からデータを送信したときに、これと同じＩＤが付されたデータを受信しても、そのデータは制御対象機器の制御に利用されず、リソースが有効に利用されるとは言い難い。そこで、図８に示すように、マイクロコントローラ１４０のバッファモジュール１４０ＡとＣＡＮトランシーバ１６０とを接続する２本のラインに、データ送信中にＣＡＮトランシーバ１６０からのデータを破棄するデータ破棄回路１８０を配置するようにしてもよい。要するに、送信バッファＴｘ１及び受信バッファＲｘ１～ＲｘＮとＣＡＮバス２００との間に、データ破棄回路１８０を配置するようにしてもよい。ここで、データ破棄回路１８０は、電子制御装置１００のマイクロコンピュータの処理負荷を低減すべく、例えば、専用のＩＣであることが望ましい。
　データ破棄回路１８０は、図９に示すように、バッファモジュール１４０ＡのチャネルＣＨ＿１の送信バッファＴｘ１からＣＡＮトランシーバ１６０にデータが送信されている間、ＣＡＮトランシーバ１６０からバッファモジュール１４０Ａに送信されるデータを破棄する。具体的には、データ破棄回路１８０は、データがレセシブになっているとき、ＣＡＮトランシーバ１６０にデータが送信されていると判断し、ＣＡＮトランシーバ１６０から送信されたデータのレセシブをドミナントに強制的に変更する（図中の破線参照）。そして、データ破棄回路１８０は、バッファモジュール１４０Ａに意味を持ったデータが送信されないようにして、実質的にデータを破棄する。
　データ破棄回路１８０を追加することで、バッファモジュール１４０Ａにおいて、チャネルＣＨ＿１の送信バッファＴｘ１からデータが送信されている間、ＣＡＮトランシーバ１６０からチャネルＣＨ＿１～ＣＨ＿Ｎの受信バッファＲｘ１～ＲｘＮへと送信されるデータが破棄される。従って、通信装置１２０は、ミラーリングが不要な場合、処理対象でないミラーリングのためのデータを受信することがなく、バッファモジュール１４０Ａの受信バッファＲｘ１～ＲｘＮを有効に利用することができる。なお、データ破棄回路１８０を有効又は無効に切り替え可能とすべく、例えば、機械的なスイッチ、ソフトウエア的なスイッチなどの切替機能を備えるようにしてもよい。
　マスク処理によってＦＩＦＯバッファに複数のデータを格納した場合、電子制御装置１００のマイクロコンピュータは、特定のデータを利用するとき、アプリケーションプログラムによりＦＩＦＯバッファを走査してデータを取捨選択する必要がある。また、電子制御装置１００のマイクロコンピュータは、ＦＩＦＯバッファが一杯になってデータの格納ができなくなることを回避すべく、ある程度の周期でデータ走査を行う必要がある。このため、電子制御装置１００のマイクロコンピュータは、ＦＩＦＯバッファの走査に要する処理負荷が増加してしまう。なお、通信装置１２０のバッファユニット１２０Ａは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）を利用して、受信バッファＲｘに格納されたデータを仮想的なストレージに転送してもよいが、ＦＩＦＯバッファと同様な問題が発生する。
　そこで、図１１に示すように、受信ルールテーブルＲＴＢＬにおいて、例えば、データの受信周期や機能別など所定規則に応じてデータをグルーピングし、各グループについて異なるＦＩＦＯバッファにデータを格納するようにしてもよい。図１１に示す一例では、チャネル番号「１２５」のマスク１では、受信周期１０ｍｓのデータがＦＩＦＯバッファＡに格納されることが定義され、チャネル番号「１２６」のマスク２では、セキュリティという機能のデータがＦＩＦＯバッファＢに格納されることが定義されている。要するに、通信装置１２０は、所定規則に応じて分類されたＩＤを持つグループごとにマスク処理を複数設定可能である。なお、チャネル番号「１２７」のマスク３は、任意の所定規則に応じて、受信ＩＤ及び格納先が定義されていることを表している。
　このようにすれば、例えば、受信周期が短いデータに関してはＦＩＦＯバッファを走査する周期を短くし、受信周期が長いデータに関してはＦＩＦＯバッファを走査する周期を長くするなど、データの走査頻度や走査対象を最適化することができる。また、特定の機能で使用するデータに関して、そのデータの機能などを考慮して設定された周期でＦＩＦＯバッファを走査することで、その機能で使用しない無関係なデータの走査を回避し、データの走査頻度や走査対象を最適化することができる。そして、データの走査頻度や走査対象の最適化によって、ＦＩＦＯバッファが一杯になってデータを格納することができなくなることを回避しつつ、電子制御装置１００のマイクロコンピュータの処理負荷を低減することができる。
　従って、本実施形態による通信装置１２０によれば、リソースに余裕がある高機能なマイクロコントローラ１４０でなくとも、マイクロコントローラ１４０のリソースを活用して、受信可能なＩＤ数を増加することができる。
　なお、当業者であれば、様々な上記実施形態の技術的思想について、その一部を省略したり、その一部を適宜組み合わせたり、その一部を周知技術に置換したりすることで、新たな実施形態を生み出せることを容易に理解できるであろう。
　その一例を挙げると、受信したデータのバッファやＦＩＦＯバッファへの格納は、バッファモジュール１４０Ａに限らず、データを受信した各チャネルＣＨ＿１～ＣＨ＿Ｎが行うようにしてもよい。
　また、バッファモジュール１４０Ａは、図７に示す受信ルールテーブルＲＴＢＬではなく、図６に示すコンフィグレーションテーブルＣＴＢＬを参照し、受信データは自ノードから送信されたデータか、又は他ノードから送信されたデータかを識別するようにしてもよい。この場合、受信ルールテーブルＲＴＢＬとしては、図７に示す受信ルールテーブルではなく、その元となった図５に示す受信ルールテーブルを使用すればよい。
　さらに、図７に示す受信ルールテーブルＲＴＢＬは、コンフィグレーションテーブルＣＴＢＬを使用せずに、例えば、設計者などが予め作成するようにしてもよい。この場合、通信装置１２０は、もちろん、コンフィグレーションテーブルＣＴＢＬを備える必要はない。
　　１２０…通信装置　１４０Ａ…バッファモジュール　２００…ＣＡＮバス（通信バス）　ＩＤ…識別情報　ＣＡＮ＿Ｈ…通信線　ＣＡＮ＿Ｌ…通信線　ＣＨ＿１～ＣＨ＿Ｎ…チャネル　Ｔｘ１…送信バッファ　Ｒｘ１～ＲｘＮ…受信バッファ　ＤＦ…データフレーム（データ）　ＲＦ…リモートフレーム（データ）

Claims (15)

  1. 　少なくとも１つの送信バッファ、及び少なくとも１つの受信バッファを備え、識別情報が付されたデータを前記送信バッファから通信バスに送信し、前記通信バスを流れるデータを受信して前記受信バッファに格納する通信装置であって、
    　前記受信バッファに格納されたデータについて、自ノードから送信したデータを識別して処理する、
    　通信装置。
  2. 　前記受信バッファが複数存在し、
    　前記受信バッファのそれぞれは、データの識別情報ごとに割り当てられている、
    　請求項１に記載の通信装置。
  3. 　前記受信バッファは、ワイルドカードを使用して複数の識別情報に割り当て可能である、
    　請求項２に記載の通信装置。
  4. 　前記ワイルドカードは、所定規則に応じて分類された識別情報ごとに複数設定可能である、
    　請求項３に記載の通信装置。
  5. 　前記通信バスから受信する受信データの識別情報、及び前記受信データが自ノードから送信したデータであるか、又は他ノードから送信されたデータであるかを識別可能な送信ノードが関連付けられたレコードを少なくとも１つ格納する第１のテーブルを備え、
    　前記第１のテーブルを使用して、自ノードから送信したデータであるか否かを識別する、
    　請求項１に記載の通信装置。
  6. 　前記送信バッファから送信する送信データの識別情報、及び前記通信バスから受信する受信データの識別情報が関連付けられたレコードを少なくとも１つ格納する第２のテーブルを備え、
    　前記第２のテーブルを使用して、自ノードから送信したデータであるか否かを識別する、
    　請求項１に記載の通信装置。
  7. 　前記第２のテーブルは、前記送信データの識別情報及び前記受信データの識別情報に加え、前記受信データが自ノードから送信したデータであるか、又は他ノードから送信されたデータであるかを識別可能な送信ノードが関連付けられたレコードを格納する、
    　請求項６に記載の通信装置。
  8. 　前記送信バッファ及び前記受信バッファと前記通信バスとの間に配置され、前記送信バッファから前記通信バスにデータを送信している間に、前記通信バスから前記受信バッファに送信されるデータを破棄するデータ破棄回路を更に備えた、
    　請求項１に記載の通信装置。
  9. 　前記データ破棄回路を有効又は無効に切り替える切替機能を更に備えた、
    　請求項８に記載の通信装置。
  10. 　少なくとも１つの送信バッファ、及び少なくとも１つの受信バッファを備え、識別情報が付されたデータを前記送信バッファから通信バスに送信し、前記通信バスを流れるデータを受信して前記受信バッファに格納する通信装置が、
    　前記受信バッファに格納されたデータについて、自ノードから送信したデータを識別して処理する、
    　データ通信方法。
  11. 　前記受信バッファが複数存在し、
    　前記受信バッファのそれぞれは、データの識別情報ごとに割り当てられている、
    　請求項１０に記載のデータ通信方法。
  12. 　前記受信バッファは、ワイルドカードを使用して複数の識別情報に割り当て可能である、
    　請求項１１に記載のデータ通信方法。
  13. 　前記ワイルドカードは、所定規則に応じて分類された識別情報ごとに複数設定可能である、
    　請求項１２に記載のデータ通信方法。
  14. 　前記通信バスから受信する受信データの識別情報、及び前記受信データが自ノードから送信したデータであるか、又は他ノードから送信されたデータであるかを識別可能な送信ノードが関連付けられたレコードを少なくとも１つ格納する第１のテーブルを備え、
    　前記通信装置が、前記第１のテーブルを使用して、自ノードから送信したデータであるか否かを識別する、
    　請求項１０に記載のデータ通信方法。
  15. 　前記送信バッファから送信する送信データの識別情報、及び前記通信バスから受信する受信データの識別情報が関連付けられたレコードを少なくとも１つ格納する第２のテーブルを備え、
    　前記通信装置が、前記第２のテーブルを使用して、自ノードから送信したデータであるか否かを識別する、
    　請求項１０に記載のデータ通信方法。
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