JP2009282613A - 動作制御ユニット用の設定支援装置及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】パラメータ相互間の対応関係を全て把握していない場合であっても、変更されたパラメータ及び関連する関連パラメータの変更履歴を把握することができる動作制御ユニット用の設定支援装置及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】外部機器の動作を制御する複数のパラメータに関する情報と関連パラメータに関する情報とをパラメータ識別情報に対応付けて記憶する記憶手段７１、パラメータ識別情報の選択を受け付ける選択手段８１、選択を受け付けた情報に対応するパラメータに関する情報を抽出する抽出手段８２、抽出された情報に基づいてパラメータ値の入力を受け付ける受付手段８３、受け付けたパラメータ値に基づいて関連パラメータのパラメータ値を算出する算出手段８４、受け付けたパラメータ及び算出したパラメータに関する情報を時系列順に記録した履歴情報を記憶する履歴記憶手段７２及び履歴情報を表示する表示手段８５を備える。
【選択図】図３

Description

本発明は、外部機器の所定の動作を制御するための複数のパラメータの変更過程を容易に把握することができる動作制御ユニット用の設定支援装置及びコンピュータプログラムに関する。

プログラマブルロジックコントローラ（以下、ＰＬＣ）は、プログラマブルコントローラとも呼ばれ、プロセッサ（例えばＣＰＵ）とメモリ（例えば記憶素子）を内蔵した制御装置である。ＰＬＣは、各種装置、操作盤等に設置したセンサ、スイッチ等の入力機器からの入力信号を入力回路で取り込み、予め設定されたプログラムに従って出力回路をオン／オフ制御することによって、モータ、電磁弁、表示灯等の外部機器の動作を制御することができる。ＰＬＣに設定されたプログラムには、外部機器の所定の動作を制御するためのパラメータが、動作ごとに選択することができるよう設定されている。

多数のパラメータを様々に設定することにより、モータ、電磁弁等が所望の動作をするよう制御することができる。例えばモータによる位置決め動作に対応するパラメータを設定する場合、複数のパラメータ間に様々な制約関係が生じることがある。この場合、一のパラメータの変更に伴って、関連する他のパラメータが自動的に変更されるようプログラミングされていることが多い。

ＰＬＣに設定されたプログラムによる制御対象に係る動作は、年々複雑さを増しており、所望の動作をさせるために設定することが必要なパラメータ数は増大傾向にある。そして、上述のように外部機器の動作を制御する場合、多くのパラメータを独立して設定することは少なく、パラメータ間に何らかの関連付けが生じる場合が多い。したがって、一のパラメータを最適設定した場合であっても、関連する他のパラメータが最適である保証はなく、全体として所望の動作を実現することができるよう、すべてのパラメータを最適に設定することは実際上困難であるという問題がある。

ここで、ＰＬＣ等の制御装置のうち、外部機器の様々な動作を制御する、いわゆるモーションコントローラでは、外部機器の動作中に停止することなく、パラメータを変更することができるようになっている。動作中にパラメータを変更する場合、適切でないパラメータを設定した場合であっても、外部機器は設定されたパラメータに沿った動作を実行する。したがって、動作中にパラメータを変更する場合には、特にパラメータの変更履歴等を的確に把握した上で、最適なパラメータを選択して設定することが要求される。

変更された複数のパラメータを含めて設定するべきパラメータを検索するために、例えば特許文献１では、被制御機械（外部機器）及び制御装置の機能等を決定する複数のパラメータの全部を一括変更又は一部を変更するための変更理由の入力を要求する。そして、入力された変更理由をパラメータと対応させて記憶しておくことによって、パラメータの変更の妥当性を確認することができ、不適切なパラメータに設定することを未然に防止することができる。また、変更理由を記憶しておくことで変更履歴の検索を容易にすることができ、パラメータの管理効率を向上させることができる。
特開平８−３２８８２９号公報

しかし、特許文献１では、記憶されている複数のパラメータの全部を一括変更等するための変更理由の入力を要求するので、操作者は変更される複数のパラメータに対応して適切な変更理由を入力しなければならない。したがって、操作者は、変更される全てのパラメータについてパラメータ相互間の対応関係を全て把握している必要がある。パラメータ数が増大傾向にある中、操作者が全てのパラメータについてパラメータ相互間の対応関係を全て把握することは極めて困難であり、実際上正しいパラメータ設定を行うことは困難であるという問題がある。

本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、全てのパラメータについてパラメータ相互間の対応関係を全て把握していない場合であっても、変更されたパラメータ及び関連する関連パラメータの変更履歴を把握することができる動作制御ユニット用の設定支援装置及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために第１発明に係る動作制御ユニット用の設定支援装置は、動作を制御する中央制御装置とデータ通信することが可能に接続されており、外部機器の動作を制御する複数のパラメータのパラメータ値を該パラメータを識別するパラメータ識別情報と対応付けて記憶するパラメータ値記憶手段と、該パラメータ値記憶手段に記憶されたパラメータ値に基づいて、前記外部機器の所定の動作を制御する制御信号を前記外部機器へ出力する出力手段とを有する動作制御ユニットとデータ通信することが可能に接続された動作制御ユニット用の設定支援装置であって、前記動作制御ユニットが前記外部機器の動作を制御する複数のパラメータに関する情報と、パラメータごとに互いに関連する複数の関連パラメータに関する情報とを、前記パラメータ識別情報に対応付けて記憶する記憶手段と、前記パラメータ識別情報の選択を受け付ける選択手段と、前記記憶手段に記憶された複数のパラメータに関する情報から、選択を受け付けたパラメータ識別情報に対応するパラメータに関する情報を抽出する抽出手段と、該抽出手段で抽出されたパラメータに関する情報に基づいてパラメータ値の入力を受け付ける受付手段と、該受付手段で受け付けたパラメータ値、及び前記記憶手段に記憶された複数のパラメータに関する情報に基づいて、互いに関連する複数の関連パラメータのパラメータ値を算出する算出手段と、入力を受け付けたパラメータ値を含むパラメータに関する情報と、算出したパラメータ値を含む関連パラメータに関する情報とを時系列順に記録した履歴情報を記憶する履歴記憶手段と、該履歴記憶手段に記憶されている前記履歴情報を表示する表示手段とを備えることを特徴とする。

また、第２発明に係る動作制御ユニット用の設定支援装置は、第１発明において、前記履歴情報に含まれる前記パラメータに関する情報及び前記関連パラメータに関する情報は、各パラメータ及び関連パラメータに関する情報に対応する前記パラメータ識別情報を含み、表示されている前記履歴情報の中から前記パラメータの選択を受け付ける手段を備え、前記表示手段は、選択を受け付けたパラメータを識別するパラメータ識別情報に対応するパラメータ値の入力を受け付けることが可能な入力画面を、前記パラメータに対する入力を受け付けることが可能な状態で表示するようにしてあることを特徴とする。

次に、上記目的を達成するために第３発明に係るコンピュータプログラムは、動作を制御する中央制御装置とデータ通信することが可能に接続されており、外部機器の動作を制御する複数のパラメータのパラメータ値を前記パラメータを識別するパラメータ識別情報と対応付けて記憶するパラメータ値記憶手段、及び該パラメータ値記憶手段に記憶されたパラメータ値に基づいて、前記外部機器の所定の動作を制御する制御信号を前記外部機器へ出力する出力手段を有する動作制御ユニットとデータ通信することが可能に接続された動作制御ユニット用の設定支援装置で実行することが可能なコンピュータプログラムであって、前記動作制御ユニットが前記外部機器の動作を制御する複数のパラメータに関する情報と、パラメータごとに互いに関連する複数の関連パラメータに関する情報とを、前記パラメータ識別情報に対応付けて記憶する記憶手段、前記パラメータ識別情報の選択を受け付ける選択手段、前記記憶手段に記憶された複数のパラメータに関する情報から、選択を受け付けたパラメータ識別情報に対応するパラメータに関する情報を抽出する抽出手段、該抽出手段で抽出されたパラメータに関する情報に基づいてパラメータ値の入力を受け付ける受付手段、該受付手段で受け付けたパラメータ値、及び前記記憶手段に記憶された複数のパラメータに関する情報に基づいて、互いに関連する複数の関連パラメータのパラメータ値を算出する算出手段、入力を受け付けたパラメータ値を含むパラメータに関する情報と、算出したパラメータ値を含む関連パラメータに関する情報とを時系列順に記録した履歴情報を記憶する履歴記憶手段、及び該履歴記憶手段に記憶されている前記履歴情報を表示する表示手段として機能させることを特徴とする。

また、第４発明に係るコンピュータプログラムは、第３発明において、前記履歴情報に含まれる前記パラメータに関する情報及び前記関連パラメータに関する情報は、各パラメータ及び関連パラメータに関する情報に対応する前記パラメータ識別情報を含み、前記動作制御ユニット用の設定支援装置を、表示されている前記履歴情報の中から前記パラメータの選択を受け付ける手段、及び選択を受け付けたパラメータを識別するパラメータ識別情報に対応するパラメータ値の入力を受け付けることが可能な入力画面を、前記パラメータに対する入力を受け付けることが可能な状態で表示する手段として機能させることを特徴とする。

第１発明及び第３発明では、動作制御ユニットが外部機器の動作を制御する複数のパラメータに関する情報と、パラメータごとに互いに関連する複数の関連パラメータに関する情報とを、パラメータ識別情報に対応付けて記憶し、パラメータ識別情報の選択を受け付ける。記憶された複数のパラメータに関する情報から、選択を受け付けたパラメータ識別情報に対応するパラメータに関する情報を抽出し、抽出されたパラメータに関する情報に基づいてパラメータ値の入力を受け付ける。受け付けたパラメータ値、及び記憶された複数のパラメータに関する情報に基づいて、互いに関連する複数の関連パラメータのパラメータ値を算出する。そして、入力を受け付けたパラメータ値を含むパラメータに関する情報と、算出したパラメータ値を含む関連パラメータに関する情報とを時系列順に記録した履歴情報を記憶し、記憶されている履歴情報を表示する。パラメータ及び関連パラメータに設定されたパラメータ値を時系列順に記録した履歴情報を画面に表示することができるので、全てのパラメータの相互の対応関係について把握していない場合であっても、所定の動作を制御するために必要なパラメータ設定を行った場合に連動して変更された関連パラメータについても履歴情報として取得することができる。したがって、複雑な対応関係を有するパラメータであっても、関連パラメータも含めた変更履歴を容易に把握することができ、パラメータ調整を容易に実行することが可能となる。

第２発明及び第４発明では、履歴情報に含まれる前記パラメータに関する情報及び関連パラメータに関する情報は、各パラメータ及び関連パラメータに関する情報に対応するパラメータ識別情報を含み、表示されている前記履歴情報の中からパラメータの選択を受け付けた場合、選択を受け付けたパラメータを識別するパラメータ識別情報に対応するパラメータ値の入力を受け付けることが可能な入力画面を、パラメータ識別情報に対する入力を受け付けることが可能な状態で表示する。履歴情報の表示画面に表示されているパラメータがマウス等により選択された場合、選択されたパラメータを識別するパラメータ識別情報に対応するパラメータ値の入力を受け付けることが可能な状態、例えばカーソルが該パラメータ識別情報が示すパラメータに対するパラメータ値の入力領域に位置するような状態で入力画面に表示されることで、履歴情報として表示されているパラメータを変更するための入力画面を新たに探す必要が無く、変更が必要なパラメータを誤ることなく即座に変更することができる。

上記構成によれば、入力を受け付けたパラメータ値を含むパラメータに関する情報と、算出したパラメータ値を含む関連パラメータに関する情報とを時系列順に記録した履歴情報を画面に表示することができるので、全てのパラメータの相互の対応関係について把握していない場合であっても、所定の動作を制御するために必要なパラメータ設定を行った場合に連動して変更された関連パラメータについても履歴情報として取得することができる。したがって、複雑な対応関係を有するパラメータであっても、関連パラメータも含めた変更履歴を容易に把握することができ、パラメータ調整を容易に実行することが可能となる。

以下、本発明の実施の形態に係る動作制御ユニット用の設定支援装置について、図面に基づいて具体的に説明する。

（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１に係る動作制御ユニット用の設定支援装置の概要を模式的に示すブロック図である。図１において、複数の制御ユニット１，１・・・と、各制御ユニット１を制御する中央制御装置２とが接続され、各制御ユニット１及び中央制御装置２には、外部機器４が接続されている。各制御ユニット１と中央制御装置２とは、相互にデータ通信することが可能に接続され、図１には、外部バス３で接続されている例を示している。なお、複数の制御ユニット１間でデータ通信することはない。

各制御ユニット１は、内部の各構成を内部バス１１で接続し、通信手段１４によって外部機器４とイーサネット（登録商標）等のネットワークを介してデータ通信可能に接続され、接続された外部機器４を制御する。各制御ユニット１は、例えば位置決め、高速カウンタ、温度調節等の各種機能のうち、１つの制御ユニット１に１種類の機能を有し、有する機能によって接続された１又は複数の外部機器４を制御する。本実施の形態１に係る動作制御ユニット９用の設定支援装置５は、制御ユニット１のうち、位置決め制御機能等の特定の複数の動作制御機能を有して外部機器４の動作を制御する動作制御ユニット９に接続され、動作制御ユニット９による動作制御を変更する。動作制御ユニット９の構成については図２に示して後述する。

中央制御装置２は、上述のように外部バス３を介して各制御ユニット１と接続され、内部バス２１を介して接続されたＣＰＵ２２、メモリ２３及び通信手段２４を備える。内部バス２１及び外部バス３によって、中央制御装置２は各制御ユニット１と高速でデータ通信することができる。また、中央制御装置２は、通信手段２４によって外部機器４とイーサネット（登録商標）等のネットワークを介してデータ通信可能に接続されている。中央制御装置２は、動作制御ユニット９と同様に外部機器４の動作を制御するが、動作制御ユニット９とは異なり、温度調節等の制御を含む全ての種類の制御機能を有して外部機器４を制御することができる。具体的には、ＣＰＵ２２が、メモリ２３に記憶されたコンピュータプログラムに従って外部機器４の動作を制御する。

本実施の形態１において中央制御装置２は、従来のＰＬＣに相当するが、動作制御ユニット９は、中央制御装置２を介することなく、位置決め等の特定の複数の動作制御機能によって外部機器４の特定の動作を直接制御することができる。したがって、中央制御装置２は、動作制御ユニット９による外部機器４の動作制御に関する詳細な動作を制御することはなく、動作制御ユニット９による外部機器４の動作制御開始及び終了等を指示する。例えば、中央制御装置２に接続されたセンサ等の外部機器４からの入力信号に基づいて、モータ等の外部機器４の動作制御を開始又は終了する場合、中央制御装置２は、入力信号を受け付けて動作制御ユニット９に動作制御開始又は終了の制御信号を出力する。

図２は、動作制御ユニット９の構成を示すブロック図である。図２に示すように、動作制御ユニット９は、内部バス１１を介して接続された通信手段１４、メモリ１２及びＣＰＵ１３を備える。メモリ１２は、外部機器４の動作を制御する複数のパラメータのパラメータ値、例えば最低限度の動作を実行することが可能なデフォルト値をパラメータを識別するパラメータ識別情報と対応付けて記憶するパラメータ値記憶手段１５を有する。外部機器４の各動作は、複数のパラメータのパラメータ値を設定することによって制御することができるようになっており、複数のパラメータ各々に設定することができるパラメータ値は関連付けられている。すなわち、所定の動作を制御する複数のパラメータ間では、あるパラメータのパラメータ値が更新されると、他のパラメータのパラメータ値も更新される。

したがって、パラメータ値記憶手段１５は、外部機器４の各動作のデフォルトの動作を制御する複数のパラメータのパラメータ値を初期値（デフォルト値）として記憶する。所定の動作を制御する複数のパラメータについて、動作制御ユニット９用の設定支援装置５によってパラメータ値が更新された場合には、パラメータ値記憶手段１５は、更新されたパラメータ値を記憶する。

ＣＰＵ１３は、パラメータ値記憶手段１５に記憶されたパラメータ値に基づいて、外部機器４の所定の動作を制御する制御信号を外部機器４へ出力する出力手段１７を有する。

図３は、本発明の実施の形態１に係る動作制御ユニット９用の設定支援装置５の構成を示すブロック図である。図３に示すように、動作制御ユニット９用の設定支援装置５は、通信手段６、メモリ７及びＣＰＵ８を備える。メモリ７は、動作制御ユニット９が外部機器４の動作を制御する複数のパラメータに関する情報と、パラメータごとに互いに関連する複数の関連パラメータに関する情報とを、パラメータ識別情報に対応付けて記憶する記憶手段７１と、履歴情報を記憶する履歴記憶手段７２とを有する。なお、記憶手段７１に記憶する複数のパラメータに関する情報及び関連パラメータに関する情報は、パラメータ値そのものではなく、あるパラメータのパラメータ値が設定される場合、設定されるパラメータ値に連動して関連パラメータに設定するべきパラメータ値を算出するための情報である。なお、記憶手段７１には、デフォルト値として外部機器４の動作を制御する複数のパラメータに設定されるパラメータ値に関する情報も記憶されている。履歴情報の詳細については後述する。

ＣＰＵ８は、パラメータ識別情報の選択を受け付ける選択手段８１と、記憶手段７１に記憶された複数のパラメータに関する情報から、選択を受け付けたパラメータ識別情報に対応するパラメータに関する情報を抽出する抽出手段８２と、抽出されたパラメータに関する情報に基づいてパラメータ値の入力を受け付ける受付手段８３とを有する。またＣＰＵ８は、受け付けたパラメータ値、及び記憶手段７１に記憶された複数のパラメータに関する情報に基づいて、互いに関連する複数の関連パラメータのパラメータ値を算出する算出手段８４と、履歴記憶手段７２に記憶されている履歴情報を表示する表示手段８５とを有する。

選択手段８１及び受付手段８３では、操作者が、動作制御ユニット９用の設定支援装置５に設けられた入力手段、例えばマウス、キーボード等によって、選択するパラメータ識別情報又は入力するパラメータ値を、通信手段６を介して入力することによって受け付ける。なお、選択手段８１で受け付けたパラメータ識別情報、受付手段８３で受け付けたパラメータ値、算出手段８４で算出された関連パラメータのパラメータ値は、外部機器４の所定の動作を制御する複数のパラメータについての更新後のパラメータ値としてパラメータ識別情報とともに、通信手段６によって動作制御ユニット９へ送信される。送信された更新後のパラメータ値は、動作制御ユニット９で送信されたパラメータ識別情報に基づいて更新前のパラメータ値に代えてパラメータ値記憶手段１５に記憶される。

図４は、履歴記憶手段７２に記憶されて表示手段８５に表示される履歴情報の一例を示す例示図である。履歴情報は、入力を受け付けたパラメータ値を含むパラメータに関する情報と、算出したパラメータ値を含む関連パラメータに関する情報とを時系列順に記録した情報である。すなわち、外部機器４の所定の動作を変更するため、所定の動作を制御する複数のパラメータについて、１つ以上のパラメータのパラメータ値を更新する場合、入力を受け付けて更新したパラメータのパラメータ値を含むパラメータに関する情報と、入力を受け付けたパラメータ値に連動して更新される関連パラメータに関する情報とが記録されている。

図４に示すように履歴情報には、更新されたパラメータに関する情報が各行に示され、パラメータに関する情報は、インデックス３１、操作内容識別子３２、パラメータ名３３、変更直前のパラメータ値３４及び変更直後のパラメータ値３５で構成される。インデックス３１が‘１＞’及び‘２＞’で示される１及び２行目のパラメータに関する情報は、受付手段８３で受け付けたパラメータに関する情報である。インデックス３１が‘３＞’で示される３〜５行目のパラメータに関する情報は、受付手段８３で受け付けたパラメータに連動して更新された関連パラメータに関する情報である。

図４の例では、関連パラメータには、同じインデックス３１が付与され、３行目以降まとめて表示され、３行目の最初に示された関連パラメータの前には‘構成設定変更 開始’の表示と開始時刻が、最後に示された関連パラメータの後には‘構成設定変更 終了’の表示と終了時刻が示され、受け付けたパラメータに連動して更新された関連パラメータであることが容易に分かるようになっている。

なお、パラメータ値３４、３５の更新ではなく、パラメータ自体を削除することによってパラメータを更新する場合、削除したパラメータに関連する複数の関連パラメータも削除される。例えば、軸設定で‘軸３’を削除した場合、‘軸３’に関連するポイントパラメータ、同期パラメータ等の複数のパラメータが削除される。したがって、削除された関連パラメータについても、削除された関連パラメータであることが分かるように関連パラメータに関する情報として履歴情報に記録する。

操作内容識別子３２は、キーボード等でパラメータを入力する際の操作の種類を示し、図４に示すように‘[変更]’及び‘[UNDO]’の他、‘[REDO]’等を表示する。‘[変更]’で示される操作内容識別子３２は、パラメータ名３３及びパラメータ値３４、３５を入力する操作が実行されたことを意味している。‘[UNDO]’と示される操作内容識別子３２は、直前に実行された‘[変更]’で示される操作内容識別子３２によって、入力されたパラメータ名３３及びパラメータ値３４、３５を、その入力前に設定されていたパラメータ名３３のパラメータ値３４、３５に戻す操作が実行されたことを意味する。表示手段８５には‘[UNDO]’操作のための選択キー等を備え、ＣＰＵ８は‘[UNDO]’処理のための手段を備えている。表示手段８５の選択キー及びＣＰＵ８の処理手段等は、後述するように操作内容識別子３２が‘[REDO]’で示される場合についても同様に備えている必要がある。

操作内容識別子３２が‘[REDO]’で示される場合（図示せず）には、直前に実行された操作を繰り返す操作であることを示す。ただしパラメータ値を入力する場合、‘[REDO]’操作は、‘[UNDO]’で示される操作内容識別子３２によって、上述のように元に戻す操作を実行した後、元に戻す操作を取り消す場合に実行される。‘[REDO]’操作によって、‘[REDO]’操作直前の‘[UNDO]’操作直前に実行された‘[変更]’操作によって入力されたパラメータ名３３及びパラメータ値３４、３５の状態となる。‘[UNDO]’及び‘[REDO]’操作が実行された場合、‘[変更]’操作が実行された場合と同様、関連パラメータも更新されるが、履歴情報には表示されない。操作内容識別子３２が表示されることによって、‘[UNDO]’又は‘[REDO]’操作によって元に戻されたり、元に戻す操作が取り消されたような操作状況を把握することができるので、元又は元に戻す前の関連パラメータに関する情報を参照すれば足り、過剰な情報を表示しないようにして、パラメータ調整に有効な履歴情報を容易に抽出することができる。

パラメータ名３３は、パラメータを識別するパラメータ識別情報である。図４の例では、受付手段８３で受け付けたパラメータ（インデックス３１が‘１＞’及び‘２＞’）のパラメータ名は、‘位置決め制御基本設定 軸３ 原点復帰加速曲線’及び‘システム設定・軸設定 軸２ ソフトリミット正側’である。

変更直後のパラメータ値３５は、受付手段８３で受け付けたパラメータ値を示し、変更直前のパラメータ値３４は、パラメータ値を受け付ける直前のパラメータ値を示している。図４の例では、インデックス３１が‘１＞’のパラメータについては、変更直前のパラメータ値３４は‘sin’、変更直後のパラメータ値３５は‘直線’である。インデックス３１が‘２＞’のパラメータについては、変更直前のパラメータ値３４は‘使用しない’、変更直後のパラメータ値３５は‘使用する’である。

このように図４に示す履歴情報では、受付手段８３で更新された２つのパラメータのパラメータ値を含むパラメータに関する情報と、これら２つの更新後のパラメータ値に連動して更新されたパラメータ値を含む関連パラメータに関する情報とが時系列順に記録されている。したがって、複雑な対応関係を有するパラメータであっても、関連パラメータも含めた変更履歴を容易に把握することができ、パラメータ調整を容易に実行することが可能となる。

次に、履歴情報に記録される関連パラメータに関する情報について、入力されたパラメータ値に連動して更新される具体例を示す。図５は、軸構成設定に関わる関連パラメータに関する情報の一例を示す例示図である。図６は、カウンタ構成設定に関わる関連パラメータに関する情報の他の例を示す例示図である。図５及び図６に示すパラメータに関する情報の構成は、図４と同じである。なお、図６には、入力されたパラメータに連動して更新される関連パラメータの一部の例を示している。

図５の例では、図４の例と同様、関連パラメータに関する情報が各行に示され、最初の関連パラメータに関する情報の前に‘構成設定開始’の表示と関連パラメータを更新した時刻とが示され、最後の関連パラメータに関する情報の後に‘構成設定終了’の表示が示されている。ただし、図４の例と異なり、１行目には入力されたパラメータに関する情報が示され、２行目に入力されたパラメータによって連動して更新される関連パラメータが関わる設定の種類が示され、３行目以降に関連パラメータに関する情報が示されている。

例えば１行目の入力されたパラメータに関する情報は、パラメータ名３３が‘カウンタ／コンパレータ設定 カウンタ１ 位置決め制御対象軸’で示されるパラメータに設定されていた変更前のパラメータ値３４の‘軸４’を削除し、変更後のパラメータ値３５の‘無効’に変更されたことを示している。３行目の関連パラメータに関する情報は、パラメータ名３３が‘軸制御共通設定 軸４’で示されるパラメータが無効になったことを示している。８行目の関連パラメータに関する情報は、パラメータ名３３が‘微細制御 Ｎｏ．１’で示されるパラメータが、変更されたことを示している。すなわち、該パラメータは、変更前には‘軸４’を参照していたが、‘軸４’が削除されたことによって‘軸４’を参照しないように変更されたことを示している。

図６の例では、設定の種類の‘カウンタ構成設定’におけるパラメータで、変更前のパラメータ値の‘カウンタ４’を変更後のパラメータ値の‘カウンタ２’に変更した場合に、連動して変更される関連パラメータに関する情報を示している。１行目及び２行目の関連パラメータに関する情報は、上述の変更によって、パラメータ名が‘カウンタ／コンパレータ設定’で示される関連パラメータでは、パラメータ値の‘カウンタ３’及び‘カウンタ４’が無効になったことを示している。

以上のような関連パラメータに関する情報の他、履歴情報には、パラメータに関する情報としてパラメータ値の更新情報以外に、パラメータ調整に有用な情報を含めることができる。図７は、履歴情報に記録される有用な情報の一例を示す例示図である。図７には、パラメータ値の更新情報以外の有用な情報として、パラメータ値に設定する小数点位置の更新情報を示す。図７に示すように、パラメータ名３３の後に、設定内容３６、変更前の設定内容３７及び変更後の設定内容３８を示す。１行目のパラメータに関する情報には、パラメータ名３３が‘軸制御共通設定 軸１’で示されるパラメータについて、設定内容３６の‘小数点位置’を変更前の‘０．１’から変更後の‘０．０１’に変更したことを示している。２行目以降には、１行目のパラメータについて設定内容３６が更新されたことに連動して設定内容３６が更新されるパラメータに関する情報を示す。また、図４においても、インデックス３１が‘６＞’で示されるパラメータに関する情報に、設定内容として‘入力軸小数点位置’及び‘クラッチON設定量’を例示している。

このように小数点位置等のパラメータ値以外の設定内容を更新した場合でも、小数点位置等の設定内容に依存する複数のパラメータは、設定内容が自動的に更新されることになる。したがって、小数点位置等の設定内容が更新されたパラメータに関する情報についても、関連パラメータに関する情報のように履歴情報に記録すれば、パラメータ調整に有効な履歴情報として利用することができる。

また、上述のように、受付手段８３で受け付けたパラメータ値と、算出手段８４で算出された関連パラメータのパラメータ値とは、外部機器４の所定の動作を制御する複数のパラメータについての更新後のパラメータ値として、動作制御ユニット９へ送信されるので、更新後のパラメータ値を送信した事実及び送信した時刻を履歴情報に含めるようにしても良い。動作制御ユニット９への前回送信時以降の変更箇所を容易に把握することができるので、前回送信時以降の変更と、該変更による動作制御ユニット９の動きの変化との対応関係を明確に認識することができる。

以下、上述した構成の動作制御ユニット９の制御信号出力処理及び履歴情報表示処理の動作について説明する。図８は、動作制御ユニット９のＣＰＵ１３の制御信号出力処理手順を示すフローチャートである。図８において、ＣＰＵ１３は、外部バス３を経由して中央制御装置２から外部機器４の所定の動作を制御する開始の指示を受け付ける（ステップＳ８０１）。ＣＰＵ１３は、受け付けた指示に基づいて、パラメータ値記憶手段１５に記憶されたパラメータ値から、外部機器４の所定の動作を制御する複数のパラメータのパラメータ値を読み出す（ステップＳ８０２）。ＣＰＵ１３は、読み出したパラメータ値に基づいて、外部機器４の所定の動作を制御する制御信号を外部機器４へ出力する（ステップＳ８０３）。

図９は、本発明の実施の形態１に係る動作制御ユニット９用の設定支援装置５のＣＰＵ８の履歴情報表示処理手順を示すフローチャートである。図９において、ＣＰＵ８は、外部機器４の所定の動作を制御する複数のパラメータのうち、少なくとも一のパラメータのパラメータ識別情報の選択を受け付ける（ステップＳ９０１）。具体的には、例えば図４に示すように、パラメータ名３３の‘位置決め制御基本設定 軸３ 原点復帰加速曲線’及びパラメータ名３３の‘システム設定・軸設定 軸２ ソフトリミット正側’を、２つのパラメータ識別情報として受け付ける。

ＣＰＵ８は、記憶手段７１に記憶された複数のパラメータに関する情報から、選択を受け付けたパラメータ識別情報に対応するパラメータに関する情報を抽出する（ステップＳ９０２）。ＣＰＵ８は、抽出したパラメータに関する情報に基づいてパラメータ値の入力を受け付ける（ステップＳ９０３）。具体的には、抽出したパラメータに関する情報に含まれる設定可能な複数のパラメータ値から、パラメータ識別情報ごとに一のパラメータ値の入力を受け付ける。例えば図４に示すように、パラメータ名３３が‘位置決め制御基本設定 軸３ 原点復帰加速曲線’について、パラメータ値３５の‘直線’を受け付け、パラメータ名３３が‘システム設定・軸設定 軸２ ソフトリミット正側’のパラメータについて、パラメータ値３５の‘使用する’を受け付ける。

ＣＰＵ８は、入力を受け付けたパラメータ値及び記憶手段７１に記憶された複数のパラメータに関する情報に基づいて、受け付けたパラメータ値と互いに関連する複数の関連パラメータのパラメータ値を算出する（ステップＳ９０４）。具体的には、例えば図４に示すように、パラメータ名３３が‘ポイントパラメータ 軸１ Ｎｏ．１’等の複数の関連パラメータのパラメータ値を算出する。

ＣＰＵ８は、入力を受け付けたパラメータ値を含むパラメータに関する情報と、算出したパラメータ値を含む関連パラメータに関する情報とを時系列順に記録し、履歴情報として履歴記憶手段７２に記憶する（ステップＳ９０５）。ＣＰＵ８は、履歴記憶手段７２に記憶されている履歴情報を表示する（ステップＳ９０６）。具体的には、図４に示すような履歴情報が表示される。

以上のように本実施の形態１では、入力を受け付けたパラメータ値を含むパラメータに関する情報と、算出したパラメータ値を含む関連パラメータに関する情報とを時系列順に記録した履歴情報を画面に表示することができるので、全てのパラメータの相互の対応関係について把握していない場合であっても、所定の動作を制御するために必要なパラメータ設定を行った場合に連動して更新された関連パラメータについても履歴情報として取得することができる。したがって、複雑な対応関係を有するパラメータであっても、入力を受け付けたパラメータ以外の関連パラメータも含めた変更履歴を容易に把握することができ、パラメータ調整を容易に実行することが可能となる。特に、いわゆるモーションコントローラにおいて外部機器の動作中にパラメータを変更する場合でも、変更履歴を的確に把握することによって、最適なパラメータを設定することが可能となる。

（実施の形態２）
本発明の実施の形態２に係る動作制御ユニット９用の設定支援装置５の概要は、図１に示す実施の形態１と同様である。図１０は、本発明の実施の形態２に係る動作制御ユニット９用の設定支援装置５の構成を示すブロック図である。本実施の形態２において実施の形態１と同じ構成については、同一の符号を付することで詳細な説明は省略する。

本実施の形態２に係る動作制御ユニット９用の設定支援装置５では、履歴情報に含まれるパラメータに関する情報及び関連パラメータに関する情報は、各パラメータ及び関連パラメータに関する情報に対応するパラメータ識別情報を含み、ＣＰＵ８は、表示されている履歴情報の中から、所定のパラメータの選択を受け付ける識別情報選択手段８６を備えている。また、表示手段８５は、選択を受け付けたパラメータを識別するパラメータ識別情報に対応するパラメータ値の入力を受け付けることが可能な入力画面（パラメータ値入力画面）を、選択されたパラメータに対する入力を受け付けることが可能な状態で表示するようにしてある。

図１１は、表示手段８５に表示されるパラメータ値入力画面の一例を示す例示図である。図１１には、パラメータ識別情報としてパラメータ名が記載されたパラメータ識別情報列６１と、パラメータ値を入力することができるパラメータ値列６２とが表示される。パラメータ値列６２にはパラメータ識別情報列６１に記載されたパラメータ名に対応して選択可能な数値等のパラメータ値を表示するようにしてある。また、識別情報選択手段８６が、図４に示した履歴情報から所定のパラメータ名の選択を受け付けた場合、表示手段８５は、パラメータ値入力画面を表示し、パラメータ識別情報列６１に履歴情報の画面で選択を受け付けた所定のパラメータ名を表示するようにしてある。

例えば、図４の履歴情報から、入力を受け付けたパラメータ以外の関連パラメータのうち、パラメータ名３３が‘ポイントパラメータ 軸１ Ｎｏ．２’のパラメータ値を微調整する場合、マウス等でパラメータ名３３が記載された領域にポインタを示してクリックすることによって、パラメータ名３３が選択される。パラメータ名３３の選択を受け付けることによって、図１１に示すように、パラメータ識別情報列６１にパラメータ名３３の‘ポイントパラメータ 軸１ Ｎｏ．２’が表示された状態で、パラメータ値入力画面が表示される。

図１１の例では、パラメータ値入力画面には、パラメータ名３３の‘ポイントパラメータ 軸１ Ｎｏ．２’に設定可能なパラメータ値として、目標座標及び速度について複数の数値が表示される。例えば、履歴情報で選択したパラメータ名３３に対応して表示されていた更新後のパラメータ値３５が目標座標の‘２００００ｍｍ’である場合、図１１に示すように、目標座標の‘２００００ｍｍ’の領域にカーソルが位置する状態で表示される。カーソルを下に移動して別の数値をクリック等すれば、クリック等した数値の入力を受け付けることができる。なお、パラメータ値入力画面を表示する場合、履歴情報の画面に代えて表示しても良いが、履歴情報の画面の一部に表示するようにすれば、履歴情報を確認しながらパラメータ値を入力することができる。

以下、上述したパラメータ値入力画面を表示する動作制御ユニット９用の設定支援装置５の動作について説明する。図１２は、本発明の実施の形態２に係る動作制御ユニット９用の設定支援装置５のＣＰＵ８のパラメータ値入力画面表示処理手順を示すフローチャートである。図１２において、ＣＰＵ８は、表示されている履歴情報から所定のパラメータの選択を受け付ける（ステップＳ１２０１）。具体的には、例えば図４に示す履歴情報から、パラメータ名３３が‘ポイントパラメータ 軸１ Ｎｏ.２’と記載された領域をマウス等で選択することによって、パラメータの選択を受け付ける。

ＣＰＵ８は、選択を受け付けたパラメータを識別するパラメータ識別情報を取得する（ステップＳ１２０２）。ＣＰＵ８は、取得したパラメータ識別情報に対応するパラメータ値の入力を受け付けることが可能な入力画面（パラメータ値入力画面）を、パラメータ識別情報に対してパラメータ値の入力を受け付けることが可能な状態で表示する（ステップＳ１２０３）。具体的には、例えば図１１に示すように、パラメータ識別情報列６１に図４のパラメータ名３３の‘ポイントパラメータ 軸１ Ｎｏ．２’が表示された状態で、パラメータ値列６２にパラメータ値を入力することができるパラメータ値入力画面が表示される。

以上のように本実施の形態２では、履歴情報の表示画面に表示されているパラメータがマウス等により選択された場合、選択されたパラメータを識別するパラメータ識別情報に対応するパラメータ値の入力を受け付けることが可能な状態で入力画面が表示されることで、履歴情報として表示されているパラメータを変更するための入力画面を新たに探す必要が無く、変更が必要なパラメータを誤ることなく即座に変更することができる。

また、上述した実施の形態１及び２は、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で変更することができることは言うまでもない。例えば動作制御ユニット９用の設定支援装置５のメモリ７及びＣＰＵ８が有する各手段を、動作制御ユニット９に備えるようにしても良く、上述した効果と同様の効果が期待できる。

本発明の実施の形態１に係る動作制御ユニット用の設定支援装置の概要を模式的に示すブロック図である。 動作制御ユニットの構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態１に係る動作制御ユニット用の設定支援装置の構成を示すブロック図である。 履歴記憶手段に記憶されて表示手段に表示される履歴情報の一例を示す例示図である。 軸構成設定に関わる関連パラメータに関する情報の一例を示す例示図である。 カウンタ構成設定に関わる関連パラメータに関する情報の他の例を示す例示図である。 履歴情報に記録される有用な情報の一例を示す例示図である。 動作制御ユニットのＣＰＵの制御信号出力処理手順を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態１に係る動作制御ユニット用の設定支援装置のＣＰＵの履歴情報表示処理手順を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態２に係る動作制御ユニット用の設定支援装置の構成を示すブロック図である。 表示手段に表示されるパラメータ値入力画面の一例を示す例示図である。 本発明の実施の形態２に係る動作制御ユニット用の設定支援装置のＣＰＵのパラメータ値入力画面表示処理手順を示すフローチャートである。

符号の説明

１ 制御ユニット
２ 中央制御装置
３ 外部バス
４ 外部機器
６ 通信手段
７ メモリ
８ ＣＰＵ
９ 動作制御ユニット
１１ 内部バス
１４ 通信手段
１５ パラメータ値記憶手段
７１ 記憶手段
７２ 履歴記憶手段
１７ 出力手段
８１ 選択手段
８２ 抽出手段
８３ 受付手段
８４ 算出手段
８５ 表示手段
８６ 識別情報選択手段

Claims (4)

1. 動作を制御する中央制御装置とデータ通信することが可能に接続されており、
   外部機器の動作を制御する複数のパラメータのパラメータ値を該パラメータを識別するパラメータ識別情報と対応付けて記憶するパラメータ値記憶手段と、
   該パラメータ値記憶手段に記憶されたパラメータ値に基づいて、前記外部機器の所定の動作を制御する制御信号を前記外部機器へ出力する出力手段と
   を有する動作制御ユニットとデータ通信することが可能に接続された動作制御ユニット用の設定支援装置であって、
   前記動作制御ユニットが前記外部機器の動作を制御する複数のパラメータに関する情報と、パラメータごとに互いに関連する複数の関連パラメータに関する情報とを、前記パラメータ識別情報に対応付けて記憶する記憶手段と、
   前記パラメータ識別情報の選択を受け付ける選択手段と、
   前記記憶手段に記憶された複数のパラメータに関する情報から、選択を受け付けたパラメータ識別情報に対応するパラメータに関する情報を抽出する抽出手段と、
   該抽出手段で抽出されたパラメータに関する情報に基づいてパラメータ値の入力を受け付ける受付手段と、
   該受付手段で受け付けたパラメータ値、及び前記記憶手段に記憶された複数のパラメータに関する情報に基づいて、互いに関連する複数の関連パラメータのパラメータ値を算出する算出手段と、
   入力を受け付けたパラメータ値を含むパラメータに関する情報と、算出したパラメータ値を含む関連パラメータに関する情報とを時系列順に記録した履歴情報を記憶する履歴記憶手段と、
   該履歴記憶手段に記憶されている前記履歴情報を表示する表示手段と
   を備えることを特徴とする動作制御ユニット用の設定支援装置。
2. 前記履歴情報に含まれる前記パラメータに関する情報及び前記関連パラメータに関する情報は、各パラメータ及び関連パラメータに関する情報に対応する前記パラメータ識別情報を含み、
   表示されている前記履歴情報の中から前記パラメータの選択を受け付ける手段
   を備え、
   前記表示手段は、選択を受け付けたパラメータを識別するパラメータ識別情報に対応するパラメータ値の入力を受け付けることが可能な入力画面を、前記パラメータに対する入力を受け付けることが可能な状態で表示するようにしてあることを特徴とする請求項１記載の動作制御ユニット用の設定支援装置。
3. 動作を制御する中央制御装置とデータ通信することが可能に接続されており、
   外部機器の動作を制御する複数のパラメータのパラメータ値を前記パラメータを識別するパラメータ識別情報と対応付けて記憶するパラメータ値記憶手段、及び
   該パラメータ値記憶手段に記憶されたパラメータ値に基づいて、前記外部機器の所定の動作を制御する制御信号を前記外部機器へ出力する出力手段
   を有する動作制御ユニットとデータ通信することが可能に接続された動作制御ユニット用の設定支援装置で実行することが可能なコンピュータプログラムであって、
   前記動作制御ユニットが前記外部機器の動作を制御する複数のパラメータに関する情報と、パラメータごとに互いに関連する複数の関連パラメータに関する情報とを、前記パラメータ識別情報に対応付けて記憶する記憶手段、
   前記パラメータ識別情報の選択を受け付ける選択手段、
   前記記憶手段に記憶された複数のパラメータに関する情報から、選択を受け付けたパラメータ識別情報に対応するパラメータに関する情報を抽出する抽出手段、
   該抽出手段で抽出されたパラメータに関する情報に基づいてパラメータ値の入力を受け付ける受付手段、
   該受付手段で受け付けたパラメータ値、及び前記記憶手段に記憶された複数のパラメータに関する情報に基づいて、互いに関連する複数の関連パラメータのパラメータ値を算出する算出手段、
   入力を受け付けたパラメータ値を含むパラメータに関する情報と、算出したパラメータ値を含む関連パラメータに関する情報とを時系列順に記録した履歴情報を記憶する履歴記憶手段、及び
   該履歴記憶手段に記憶されている前記履歴情報を表示する表示手段
   として機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。
4. 前記履歴情報に含まれる前記パラメータに関する情報及び前記関連パラメータに関する情報は、各パラメータ及び関連パラメータに関する情報に対応する前記パラメータ識別情報を含み、
   前記動作制御ユニット用の設定支援装置を、
   表示されている前記履歴情報の中から前記パラメータの選択を受け付ける手段、及び
   選択を受け付けたパラメータを識別するパラメータ識別情報に対応するパラメータ値の入力を受け付けることが可能な入力画面を、前記パラメータに対する入力を受け付けることが可能な状態で表示する手段
   として機能させることを特徴とする請求項３記載のコンピュータプログラム。

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