JP2009278340A - 画像判断装置および画像判断方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車載モニタに出力されている映像がフリーズしている旨を搭乗者に直ちに報知することができる「画像判断装置および画像判断方法」を提供する。
【解決手段】２以上の所定数連続して取得した検査画像から総和量算出部１５２が全画素に係る画素値の総和を算出した２以上の総和量から差分量算出部１６２が算出した１以上の差分量のそれぞれがゼロであるか否かを判断部１７２が判断して、１以上の差分量の何れもがゼロであると判断部１７２にて判断した場合に、報知部１８０が、フリーズ報知情報をモニタ１９０に出力することにより、検査画像の画素毎の画素値を比較する場合に比べ、モニタ１９０に出力されている映像がフリーズしているか否かを少ない計算量で判断できるようにしている。
【選択図】 図１

Description

本発明は、画像判断装置および画像判断方法に関し、特に、検査画像の全画素に係る画素値の総和量を算出することによって、画像に異常がある旨を報知する画像判断装置および画像判断方法に関するものである。

現在、車両周辺を連続撮像する車載カメラから撮像画像を取得し、車内モニタに映像（動画）として出力することによって車両の運転を支援するシステムが普及しつつある。当該システムでは、何らかの故障が発生した場合、車載モニタに同一の画像が繰り返し出力される場合がある。この場合、車載モニタに出力される映像がフリーズする（変化せず停止した状態となる）。車載モニタに出力される映像がフリーズした場合、フリーズしている映像によって搭乗者が車両周辺の様子を誤認する危険性がある。従って、車載モニタに同一の画像が繰り返し出力された場合に、車載モニタに出力されている映像がフリーズしている旨を搭乗者に直ちに報知する必要がある。映像がフリーズしていることを搭乗者に直ちに気付かせて、搭乗者が車両周辺の様子を誤認しないようにするためである。

車載モニタに出力されている映像がフリーズしている旨を搭乗者に報知する技術に関連して、車載カメラから出力される撮像画像が変化していないことを報知する撮像表示システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の撮像表示システムは、今回及び前回の撮像画像の各画素の輝度値を比較することによって車載カメラから出力されている撮像画像が変化していないことを報知する。
特開２００４−０６４４４０号公報

しかしながら、特許文献１に記載の撮像表示システムは、撮像画像の画素毎の画素値（輝度値）を比較しているため処理負荷が高い。従って、特許文献１に記載の撮像表示システムは、車載カメラから出力されている撮像画像が変化していない旨、つまり、その結果として、車載モニタに出力されている映像がフリーズしている旨を搭乗者に直ちに報知できない可能性があるという問題がある。特に、車載カメラの撮像速度が速い場合または撮像画像の画素数が多い場合に、処理負荷がより一層高くなるため深刻となる。

本発明は、このような問題を解決するために成されたものである。すなわち、車載モニタに同一の画像が繰り返し出力される旨、つまり、車載モニタに出力されている映像がフリーズしている旨を搭乗者に直ちに報知することができるようにすることを目的とする。

上記した課題を解決するために、本発明では、外部から連続して取得される画像または当該画像に基づいて連続して生成される画像を検査画像として連続して取得し、取得した検査画像の全画素に係る画素値の総和である総和量を算出する総和量算出部と、前回および今回取得した両検査画像から総和量算出部が算出した両総和量の差分量を算出する差分量算出部と、２以上の所定数連続して取得した検査画像から総和量算出部が算出した２以上の総和量から差分量算出部が算出した１以上の差分量のそれぞれがゼロであるか否かを判断する判断部と、判断部が１以上の差分量の何れもがゼロであると判断した場合に、画像に異常がある旨を報知する報知部とを設けている。

上記のように構成した本発明によれば、両検査画像（特許文献１に記載の撮像表示システムにおいては両撮像画像）の画素毎の画素値を比較する方法に比べて、両検査画像の全画素の画素値の総和量を比較するだけで良いので、車載モニタに出力されている映像がフリーズしているか否かを少ない計算量で判断することができる。従って、車載モニタに出力されている映像がフリーズしている旨を搭乗者に直ちに報知することができるようになる。

以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の第１の実施形態である画像判断装置１０の構成例を示す図である。画像判断装置１０は、車両に搭載される。画像判断装置１０は、車載カメラ５、モニタ１９０およびスピーカ１９２と車載ネットワークを介して接続する。画像判断装置１０は、図１に示すように、撮像画像取得部１００、入力バッファ１１０、出力画像生成部１２０、出力バッファ１３０、出力制御部１４０、総和量算出部１５２、差分量算出部１６２、判断部１７２、報知部１８０および報知情報記憶部１８２を備えて構成される。なお、車載カメラ５は、所定のタイミング（例えば、３０フレーム／秒）で車両周辺を連続撮像する。

撮像画像取得部１００は、車載カメラ５によって連続撮像された撮像画像を連続して取得する。撮像画像取得部１００は、車載カメラ５から撮像画像を取得する度に、車載カメラ５から取得した撮像画像を入力バッファ１１０に記憶する。また、撮像画像取得部１００は、車載カメラ５から撮像画像を取得する度に、車載カメラ５から取得した撮像画像を総和量算出部１５２に供給する。

出力画像生成部１２０は、入力バッファ１１０に逐次記憶される撮像画像を逐次読み出して、読み出した撮像画像からモニタ１９０（出力画面）上に出力する形式の画像（以下、「出力画像」という）を生成する。出力画像生成部１２０は、出力画像を生成する度に、生成した出力画像を出力バッファ１３０に記憶する。

出力制御部１４０は、出力バッファ１３０に逐次記憶される出力画像を逐次読み出して、読み出した出力画像をモニタ１９０に出力する。つまり、車載カメラ５によって連続撮像された撮像画像が、撮像画像取得部１００、入力バッファ１１０、出力画像生成部１２０、出力バッファ１３０および出力制御部１４０によって、モニタ１９０に映像（動画）として出力される。

報知情報記憶部１８２は、モニタ１９０に出力されている映像がフリーズしている旨を報知するための情報（以下、「フリーズ報知情報」という）を記憶する。具体的には、報知情報記憶部１８２は、モニタ１９０に出力すべきテキスト形式のフリーズ報知情報（例えば、「映像フリーズ中」なる文言）を記憶する。

総和量算出部１５２は、モニタ１９０に出力されている映像がフリーズしているか否かを検査するための画像（以下、「検査画像」という）として、撮像画像を撮像画像取得部１００から逐次取得する。総和量算出部１５２は、撮像画像取得部１００から撮像画像を取得する度に、撮像画像取得部１００から取得した各撮像画像について、全画素に係る画素値の総和である総和量を算出する。

具体的には、総和量算出部１５２は、撮像画像取得部１００から有色（カラー）の撮像画像を取得したときは、画像のフォーマットにより、ＲＧＢ色空間におけるＧ成分の値（以下、「Ｇ値」という）、または、ＹＵＶ色空間におけるＹ成分（輝度値）の値を全画素数分合計して各撮像画像について総和量を算出する。また、総和量算出部１５２は、撮像画像取得部１００から無色（モノクロ）の撮像画像を取得したときは、濃淡値（階調値）を用いて総和量を算出する。総和量算出部１５２は、各撮像画像について総和量を算出する度に、算出した総和量を差分量算出部１６２に逐次供給する。

差分量算出部１６２は、各撮像画像に係る全画素値の総和量を総和量算出部１５２から逐次取得する。差分量算出部１６２は、総和量算出部１５２から取得した総和量を一時記憶する。差分量算出部１６２は、総和量算出部１５２から総和量を取得する度に、差分量算出部１６２が前回取得した総和量（総和量算出部１５２によって前回算出された総和量。以下、「前回の総和量」という）と差分量算出部１６２が今回取得した総和量（総和量算出部１５２によって今回算出された総和量。以下、「今回の総和量」という）との差である差分量を算出する。差分量算出部１６２は、差分量を算出する度に、算出した差分量を判断部１７２に逐次供給する。

判断部１７２は、差分量算出部１６２から差分量を逐次取得する。判断部１７２は、差分量算出部１６２から差分量を取得する度に、総和量算出部１５２が２以上の所定数連続して取得した撮像画像から算出した２以上の総和量から差分量算出部１６２が算出した１以上の差分量のそれぞれがゼロであるか否かを判断する。つまり、判断部１７２は、差分量算出部１６２から連続して取得した１以上の差分量のそれぞれがゼロであるか否かを判断する。

例えば、所定数が２の場合、判断部１７２は、判断部１７２が今回取得した差分量（差分量算出部１６２が前回の総和量と今回の総和量から今回算出した差分量。以下、「今回の差分量」という）がゼロであるか否かを判断する。また、所定数が３の場合、判断部１７２は、判断部１７２が前回取得した差分量（差分量算出部１６２が前々回の総和量と前回の総和量から前回算出した差分量。以下、「前回の差分量」という）がゼロであるか否か、および、今回の差分量がゼロであるか否かを判断する。つまり、判断部１７２は、撮像画像取得部１００が車載カメラ５から連続して取得した所定数ｎ（ｎは２以上の整数）個の撮像画像におけるｎ−１個の差分量のそれぞれがゼロであるか否かを判断する。なお、所定数が３以上の場合、判断部１７２は、差分量算出部１６２から取得した差分量を一時記憶する。

判断部１７２は、総和量算出部１５２が２以上の所定数連続して取得した撮像画像から算出した２以上の総和量から差分量算出部１６２が算出した１以上の差分量の何れもがゼロであると判断した場合、総和量が一定である旨を示す通知（以下、「総和量一定通知」という）を報知部１８０に供給（通知）する。

報知部１８０は、総和量一定通知を判断部１７２から取得する。報知部１８０は、総和量一定通知を判断部１７２から取得した場合、テキスト形式のフリーズ報知情報を報知情報記憶部１８２から読み出してモニタ１９０に出力する。

以下、画像判断装置１０の動作について説明する。図２は、図１に示す画像判断装置１０の動作例を示すフローチャートである。なお、図２に示すフローチャートは、撮像画像取得部１００が車載カメラ５から撮像画像を取得してから報知部１８０がフリーズ報知情報を報知するまでの動作を示す。

図２において、総和量算出部１５２は、撮像画像取得部１００から検査画像として撮像画像を取得する（ステップＳ１００）。総和量算出部１５２は、撮像画像取得部１００から取得した撮像画像の全画素に係る画素値の総和量を算出する（ステップＳ１１０）。総和量算出部１５２は、算出した総和量を差分量算出部１６２に供給する。差分量算出部１６２は、総和量算出部１５２から総和量を取得する。差分量算出部１６２は、前回の総和量と今回の総和量との差分量を算出する（ステップＳ１２０）。差分量算出部１６２は、算出した差分量を判断部１７２に供給する。

判断部１７２は、差分量算出部１６２から差分量を取得する。判断部１７２は、総和量算出部１５２が２以上の所定数連続して取得した撮像画像から算出した２以上の総和量から差分量算出部１６２が算出した１以上の差分量の何れもがゼロであるか否かを判断する（ステップＳ１３０）。

上記１以上の差分量の何れもがゼロであると判断部１７２にて判断した場合（ステップＳ１３０：Ｙｅｓ）、判断部１７２は、総和量一定通知を報知部１８０に供給する。総和量一定通知を判断部１７２から取得した報知部１８０は、報知情報記憶部１８２に記憶されたテキスト形式のフリーズ報知情報「映像フリーズ中」を読み出してモニタ１９０に出力する（ステップＳ１４０）。一方、上記１以上の差分量の何れかがゼロでないと判断部１７２にて判断した場合（ステップＳ１３０：Ｎｏ）、ステップＳ１４０を飛ばしてステップＳ１５０に進む。

ステップＳ１３０（Ｎｏ）またはステップＳ１４０に続いて、非図示の終了判断部は、フリーズ報知情報の出力機能を停止するか否かを判断する（ステップＳ１５０）。フリーズ報知情報の出力機能を停止すると終了判断部にて判断した場合（ステップＳ１５０：Ｙｅｓ）、本フローチャートは終了する。一方、フリーズ報知情報の出力機能を停止しないと終了判断部にて判断した場合（ステップＳ１５０：Ｎｏ）、ステップＳ１００に戻る。なお、終了判断部は、例えば、キーオフを検知した場合などにフリーズ報知情報の出力機能を停止する判断する。

以上、画像判断装置１０によれば、検査画像の全画素の画素値の総和量を比較するだけで良いので、検査画像（撮像画像）の画素毎の画素値を比較する場合に比べ、モニタ１９０に出力されている映像がフリーズしているか否かを少ない計算量で判断することができる。従って、モニタ１９０に出力されている映像がフリーズしている旨を搭乗者に直ちに報知することができるようになる。

続いて、本発明の他の実施形態を図面に基づいて説明する。図３は、本発明の第２の実施形態である画像判断装置２０の構成例を示す図である。図４は、図３に示す報知情報記憶部２８２に記憶されている情報の一例を示す図である。画像判断装置２０は、画像判断装置１０と同様、車両に搭載され、車載カメラ５、モニタ２９０およびスピーカ２９２と車載ネットワークを介して接続する。

画像判断装置２０は、図３に示すように、撮像画像取得部２００、入力バッファ２１０、出力画像生成部２２０、出力バッファ２３０、出力制御部２４０、総和量算出部２５０、差分量算出部２６０、判断部２７０、報知部２８０および報知情報記憶部２８２を備えて構成される。総和量算出部２５０は、第１総和量算出部２５２、第２総和量算出部２５４、第３総和量算出部２５６および第４総和量算出部２５８から更に構成される。差分量算出部２６０は、第１差分量算出部２６２、第２差分量算出部２６４、第３差分量算出部２６６および第４差分量算出部２６８から更に構成される。判断部２７０は、第１判断部２７２、第２判断部２７４、第３判断部２７６および第４判断部２７８から更に構成される。

撮像画像取得部２００は、図１に示す画像判断装置１０の撮像画像取得部１００と同様、車載カメラ５によって連続撮像された撮像画像を連続して取得する。撮像画像取得部２００は、車載カメラ５から撮像画像を取得する度に、車載カメラ５から取得した撮像画像を入力バッファ２１０に記憶する。また、撮像画像取得部２００は、車載カメラ５から撮像画像を取得する度に、車載カメラ５から取得した撮像画像を第１総和量算出部２５２に供給する。

出力画像生成部２２０は、入力バッファ２１０に逐次記憶される撮像画像を逐次読み出して出力画像を生成する。出力画像生成部２２０は、出力画像を生成する度に、生成した出力画像を出力バッファ２３０に記憶する。また、出力画像生成部２２０は、出力画像を生成する度に、生成した出力画像を第３総和量算出部２５６に供給する。

出力制御部２４０は、図１に示す画像判断装置１０の出力制御部１４０と同様、出力バッファ２３０に逐次記憶される出力画像を逐次読み出して、読み出した出力画像をモニタ２９０に出力する。つまり、車載カメラ５によって連続撮像された撮像画像が、撮像画像取得部２００、入力バッファ２１０、出力画像生成部２２０、出力バッファ２３０および出力制御部２４０によって、モニタ２９０に映像（動画）として出力される。

報知情報記憶部２８２は、フリーズ報知情報、および、フリーズの原因とみなせる故障箇所を報知するための情報（以下、「故障箇所報知情報」という）を記憶する。具体的には、報知情報記憶部２８２は、図４に示すように、第１判断部２７２、第２判断部２７４、第３判断部２７６または第４判断部２７８からの総和量一定通知の有無に基づく通知有無パターンに対応付けて、テキスト形式のフリーズ報知情報および故障箇所報知情報を記憶する。

図４に示す例において、報知情報記憶部２８２は、通知有無パターン１に対応付けて、テキスト形式のフリーズ報知情報（「映像フリーズ中」なる文言）、および、テキスト形式の故障箇所報知情報（「車載カメラまたは撮像画像取得部の何れかに異常あり」なる文言）を記憶している。また、報知情報記憶部２８２は、通知有無パターン２に対応付けて、テキスト形式のフリーズ報知情報（「映像フリーズ中」なる文言）、および、テキスト形式の故障箇所報知情報（「入力バッファに異常あり」なる文言）を記憶している。また、報知情報記憶部２８２は、通知有無パターン３に対応付けて、テキスト形式のフリーズ報知情報（「映像フリーズ中」なる文言）、および、テキスト形式の故障箇所報知情報（「出力画像生成部に異常あり」なる文言）を記憶している。また、報知情報記憶部２８２は、通知有無パターン４に対応付けて、テキスト形式のフリーズ報知情報（「映像フリーズ中」なる文言）、および、テキスト形式の故障箇所報知情報（「出力バッファに異常あり」なる文言）を記憶している。

第１総和量算出部２５２は、検査画像として撮像画像を撮像画像取得部２００から逐次取得する。第２総和量算出部２５４は、入力バッファ２１０から逐次読み出される撮像画像を検査画像として逐次取得する。第３総和量算出部２５６は、検査画像として出力画像を出力画像生成部２２０から逐次取得する。第４総和量算出部２５８は、出力バッファ２３０から逐次読み出される出力画像を検査画像として逐次取得する。

第１総和量算出部２５２は、撮像画像取得部２００から撮像画像を取得する度に、画像判断装置１０の総和量算出部１５２と同様、各撮像画像について全画素数値の総和量を算出して第１差分量算出部２６２に逐次供給する。同様に、第２総和量算出部２５４は、入力バッファ２１０から撮像画像を取得する度に、各撮像画像について全画素数値の総和量を算出して第２差分量算出部２６４に逐次供給する。第３総和量算出部２５６は、出力画像生成部２２０から出力画像を取得する度に、各出力画像について全画素数値の総和量を算出して第３差分量算出部２６６に逐次供給する。第４総和量算出部２５８は、出力バッファ２３０から出力画像を取得する度に、各出力画像について全画素数値の総和量を算出して第４差分量算出部２６８に逐次供給する。

第１差分量算出部２６２は、第１総和量算出部２５２から各撮像画像に係る総和量を逐次取得し一時記憶する。同様に、第２差分量算出部２６４は、第２総和量算出部２５４から各撮像画像に係る総和量を逐次取得し一時記憶する。第３差分量算出部２６６は、第３総和量算出部２５６から各出力画像に係る総和量を逐次取得し一時記憶する。第４差分量算出部２６８は、第４総和量算出部２５８から各出力画像に係る総和量を逐次取得し一時記憶する。

第１差分量算出部２６２は、第１総和量算出部２５２から総和量を取得する度に、画像判断装置１０の差分量算出部１６２と同様、差分量を算出して第１判断部２７２に逐次供給する。同様に、第２差分量算出部２６４は、第２総和量算出部２５４から総和量を取得する度に、差分量を算出して第２判断部２７４に逐次供給する。第３差分量算出部２６６は、第３総和量算出部２５６から総和量を取得する度に、差分量を算出して第３判断部２７６に逐次供給する。第４差分量算出部２６８は、第４総和量算出部２５８から総和量を取得する度に、差分量を算出して第４判断部２７８に逐次供給する。

第１判断部２７２は、第１差分量算出部２６２から差分量を逐次取得する。同様に、第２判断部２７４は、第２差分量算出部２６４から差分量を逐次取得する。第３判断部２７６は、第３差分量算出部２６６から差分量を逐次取得する。第４判断部２７８は、第４差分量算出部２６８から差分量を逐次取得する。

第１判断部２７２は、第１差分量算出部２６２から差分量を取得する度に、画像判断装置１０の判断部１７２と同様、第１総和量算出部２５２が２以上の所定数連続して取得した撮像画像から算出した２以上の総和量から第１差分量算出部２６２が算出した１以上の差分量のそれぞれがゼロであるか否かを判断し、差分量の何れもがゼロであると判断した場合、総和量一定通知を報知部２８０に供給する。

同様に、第２判断部２７４は、第２差分量算出部２６４から差分量を取得する度に、第２総和量算出部２５４が２以上の所定数連続して取得した撮像画像から算出した２以上の総和量から第２差分量算出部２６４が算出した１以上の差分量のそれぞれがゼロであるか否かを判断し、差分量の何れもがゼロであると判断した場合、総和量一定通知を報知部２８０に供給する。

第３判断部２７６は、第３差分量算出部２６６から差分量を取得する度に、第３総和量算出部２５６が２以上の所定数連続して取得した出力画像から算出した２以上の総和量から第３差分量算出部２６６が算出した１以上の差分量のそれぞれがゼロであるか否かを判断し、差分量の何れもがゼロであると判断した場合、総和量一定通知を報知部２８０に供給する。

第４判断部２７８は、第４差分量算出部２６８から差分量を取得する度に、第４総和量算出部２５８が２以上の所定数連続して取得した出力画像から算出した２以上の総和量から第４差分量算出部２６８が算出した１以上の差分量のそれぞれがゼロであるか否かを判断し、差分量の何れもがゼロであると判断した場合、総和量一定通知を報知部２８０に供給する。なお、判断部２７０（第１判断部２７２、第２判断部２７４、第３判断部２７６および第４判断部２７８）は、図１に示す画像判断装置１０の判断部１７２と同様、所定数が３以上の場合、取得した差分量を一時記憶する。

報知部２８０は、総和量一定通知を判断部２７０（第１判断部２７２、第２判断部２７４、第３判断部２７６および第４判断部２７８）から取得する。報知部２８０は、総和量一定通知を第１判断部２７２から取得した場合（第２判断部２７４、第３判断部２７６および第４判断部２７８からの取得の有無は問わない）、通知有無パターン１に対応付けて報知情報記憶部２８２に記憶されたテキスト形式のフリーズ報知情報「映像フリーズ中」およびテキスト形式の故障箇所報知情報「車載カメラまたは撮像画像取得部の何れかに異常あり」を読み出してモニタ２９０に出力する。

一方、報知部２８０は、総和量一定通知を第１判断部２７２から取得せず、かつ、第２判断部２７４から取得した場合（第３判断部２７６および第４判断部２７８からの取得の有無は問わない）、通知有無パターン２に対応付けて報知情報記憶部２８２に記憶されたテキスト形式のフリーズ報知情報「映像フリーズ中」およびテキスト形式の故障箇所報知情報「入力バッファに異常あり」を読み出してモニタ２９０に出力する。

また、報知部２８０は、総和量一定通知を第２判断部２７４から取得せず、かつ、第３判断部２７６から取得した場合（第１判断部２７２および第４判断部２７８からの取得の有無は問わない）、通知有無パターン３に対応付けて報知情報記憶部２８２に記憶されたテキスト形式のフリーズ報知情報「映像フリーズ中」およびテキスト形式の故障箇所報知情報「出力画像生成部に異常あり」を読み出してモニタ２９０に出力する。

さらに、報知部２８０は、総和量一定通知を第３判断部２７６から取得せず、かつ、第４判断部２７８から取得した場合（第１判断部２７２および第２判断部２７４からの取得の有無は問わない）、通知有無パターン４に対応付けて報知情報記憶部２８２に記憶されたテキスト形式のフリーズ報知情報「映像フリーズ中」およびテキスト形式の故障箇所報知情報「出力バッファに異常あり」を読み出してモニタ２９０に出力する。

以下、画像判断装置２０の動作について説明する。図５は、図３に示す画像判断装置２０の動作例を示すフローチャートである。なお、図５に示すフローチャートは、撮像画像取得部２００が車載カメラ５から撮像画像を取得してから報知部２８０がフリーズ報知情報および故障箇所報知情報を報知するまでの動作を示す。

図５において、ステップＳ１０は、入力バッファ２１０に記憶される前の撮像画像に基づいて差分量を算出する処理である。具体的には、まず、第１総和量算出部２５２は、検査画像として撮像画像を撮像画像取得部２００から取得する。第１総和量算出部２５２は、撮像画像取得部２００から取得した撮像画像について全画素値の総和量を算出して第１差分量算出部２６２に供給する。そして、第１総和量算出部２５２から総和量を取得した第１差分量算出部２６２は差分量を算出する（ステップＳ１０）。第１差分量算出部２６２は、算出した差分量を第１判断部２７２に供給する。

第１差分量算出部２６２から差分量を取得した第１判断部２７２は、第１総和量算出部２５２が２以上の所定数連続して取得した撮像画像から算出した２以上の総和量から第１差分量算出部２６２が算出した１以上の差分量の何れもがゼロであるか否かを判断する（ステップＳ１２）。上記１以上の差分量の何れもがゼロであると第１判断部２７２にて判断した場合（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、第１判断部２７２は、総和量一定通知を報知部２８０に供給する。

総和量一定通知を第１判断部２７２から取得した報知部２８０は、通知有無パターン１に対応付けて報知情報記憶部２８２に記憶されたテキスト形式のフリーズ報知情報「映像フリーズ中」およびテキスト形式の故障箇所報知情報「車載カメラまたは撮像画像取得部の何れかに異常あり」を読み出してモニタ２９０に出力する（ステップＳ１４）。そして、ステップＳ２０からステップＳ４４を飛ばしてステップＳ５０に進む。

一方、上記１以上の差分量の何れかがゼロでないと第１判断部２７２にて判断した場合（ステップＳ１２：Ｎｏ）、ステップＳ２０に進む。ステップＳ２０は、入力バッファ２１０から読み出された撮像画像に基づいて差分量を算出する処理である。具体的には、まず、第２総和量算出部２５４は、入力バッファ２１０から読み出された撮像画像を検査画像として取得する。第２総和量算出部２５４は、入力バッファ２１０から取得した撮像画像について全画素値の総和量を算出して第２差分量算出部２６４に供給する。そして、第２総和量算出部２５４から総和量を取得した第２差分量算出部２６４は差分量を算出する（ステップＳ２０）。第２差分量算出部２６４は、算出した差分量を第２判断部２７４に供給する。

第２差分量算出部２６４から差分量を取得した第２判断部２７４は、第２総和量算出部２５４が２以上の所定数連続して取得した撮像画像から算出した２以上の総和量から第２差分量算出部２６４が算出した１以上の差分量の何れもがゼロであるか否かを判断する（ステップＳ２２）。上記１以上の差分量の何れもがゼロであると第２判断部２７４にて判断した場合（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）、第２判断部２７４は、総和量一定通知を報知部２８０に供給する。

総和量一定通知を第２判断部２７４から取得した報知部２８０は、通知有無パターン２に対応付けて報知情報記憶部２８２に記憶されたテキスト形式のフリーズ報知情報「映像フリーズ中」およびテキスト形式の故障箇所報知情報「入力バッファに異常あり」を読み出してモニタ２９０に出力する（ステップＳ２４）。そして、ステップＳ３０からステップＳ４４を飛ばしてステップＳ５０に進む。

一方、上記１以上の差分量の何れかがゼロでないと第２判断部２７４にて判断した場合（ステップＳ２２：Ｎｏ）、ステップＳ３０に進む。ステップＳ３０は、出力バッファ２３０に記憶される前の出力画像に基づいて差分量を算出する処理である。具体的には、まず、第３総和量算出部２５６は、検査画像として出力画像を出力画像生成部２２０から取得する。第３総和量算出部２５６は、出力画像生成部２２０から取得した出力画像について全画素値の総和量を算出して第３差分量算出部２６６に供給する。そして、第３総和量算出部２５６から総和量を取得した第３差分量算出部２６６は差分量を算出する（ステップＳ３０）。第３差分量算出部２６６は、算出した差分量を第３判断部２７６に供給する。

第３差分量算出部２６６から差分量を取得した第３判断部２７６は、第３総和量算出部２５６が２以上の所定数連続して取得した出力画像から算出した２以上の総和量から第３差分量算出部２６６が算出した１以上の差分量の何れもがゼロであるか否かを判断する（ステップＳ３２）。上記１以上の差分量の何れもがゼロであると第３判断部２７６にて判断した場合（ステップＳ３２：Ｙｅｓ）、第３判断部２７６は、総和量一定通知を報知部２８０に供給する。

総和量一定通知を第３判断部２７６から取得した報知部２８０は、通知有無パターン３に対応付けて報知情報記憶部２８２に記憶されたテキスト形式のフリーズ報知情報「映像フリーズ中」およびテキスト形式の故障箇所報知情報「出力画像生成部に異常あり」を読み出してモニタ２９０に出力する（ステップＳ３４）。そして、ステップＳ４０からステップＳ４４を飛ばしてステップＳ５０に進む。

一方、上記１以上の差分量の何れかがゼロでないと第３判断部２７６にて判断した場合（ステップＳ３２：Ｎｏ）、ステップＳ４０に進む。ステップＳ４０は、出力バッファ２３０から読み出された出力画像に基づいて差分量を算出する処理である。具体的には、まず、第４総和量算出部２５８は、出力バッファ２３０から読み出された出力画像を検査画像として取得する。第４総和量算出部２５８は、出力バッファ２３０から取得した出力画像について全画素値の総和量を算出して第４差分量算出部２６８に供給する。そして、第４総和量算出部２５８から総和量を取得した第４差分量算出部２６８は差分量を算出する（ステップＳ４０）。第４差分量算出部２６８は、算出した差分量を第４判断部２７８に供給する。

第４差分量算出部２６８から差分量を取得した第４判断部２７８は、第４総和量算出部２５８が２以上の所定数連続して取得した出力画像から算出した２以上の総和量から第４差分量算出部２６８が算出した１以上の差分量の何れもがゼロであるか否かを判断する（ステップＳ４２）。上記１以上の差分量の何れもがゼロであると第４判断部２７８にて判断した場合（ステップＳ４２：Ｙｅｓ）、第４判断部２７８は、総和量一定通知を報知部２８０に供給する。

総和量一定通知を第４判断部２７８から取得した報知部２８０は、通知有無パターン４に対応付けて報知情報記憶部２８２に記憶されたテキスト形式のフリーズ報知情報「映像フリーズ中」およびテキスト形式の故障箇所報知情報「出力バッファに異常あり」を読み出してモニタ２９０に出力する（ステップＳ４４）。一方、上記１以上の差分量の何れかがゼロでないと第４判断部２７８にて判断した場合（ステップＳ４２：Ｎｏ）、ステップＳ４４を飛ばしてステップＳ５０に進む。

ステップＳ１４、ステップＳ２４、ステップＳ３４、ステップＳ４２（Ｎｏ）またはステップＳ４４に続いて、非図示の終了判断部は、図２に示すフローチャートのステップＳ１５０と同様、フリーズ報知情報の出力機能を停止するか否かを判断する（ステップＳ５０）。フリーズ報知情報の出力機能を停止すると終了判断部にて判断した場合（ステップＳ５０：Ｙｅｓ）、本フローチャートは終了する。一方、フリーズ報知情報の出力機能を停止しないと終了判断部にて判断した場合（ステップＳ５０：Ｎｏ）、ステップＳ１０に戻る。

なお、画像判断装置２０が複数の出力バッファを備える場合には、第４総和量算出部２５８は、複数の出力バッファのうち何れか１つの出力バッファに逐次記憶された出力画像を検査画像として連続して取得し、総和量を算出する。図６は、図３に示す画像判断装置２０が２つの出力バッファ２３１、２３２を備える場合における第４総和量算出部２５８の動作を説明するための図である。

出力画像生成部２２０は、図６（ａ）に示すように、生成した出力画像を出力バッファ２３１および出力バッファ２３２に記憶する。具体的には、出力画像生成部２２０は、今回生成した出力画像を、前回生成した出力画像を記憶した一方の出力バッファと異なる他方の出力バッファに記憶する。例えば、図６（ｂ）に示すように、出力画像生成部２２０は、１番目に生成した出力画像１を出力バッファ２３１に記憶し、２番目に生成した出力画像２を出力バッファ２３２に記憶し、３番目に生成した出力画像３を再度出力バッファ２３１に記憶するという動作を繰り返す。

出力制御部２４０は、図６（ａ）に示すように、出力バッファ２３１および出力バッファ２３２に記憶されている出力画像を読み出してモニタ２９０に出力する。このとき、出力制御部２４０は、出力画像生成部２２０によって出力画像の書き込みが行われていない方の出力バッファから、書き込みの２倍の速度（６０フレーム／秒の速度）で出力画像を２回ずつ続けて読み出してモニタ２９０に出力する。

例えば、出力画像生成部２２０によって図６（ｂ）に示すように出力画像が出力バッファ２３１および出力バッファ２３２に記憶された場合には、出力制御部２４０は、出力画像生成部２２０が出力バッファ２３２に出力画像２を書き込んでいる間に、出力バッファ２３１から出力画像１を２回続けて倍速で読み出してモニタ２９０に出力する。次に、出力制御部２４０は、出力画像生成部２２０が出力バッファ２３１に出力画像３を書き込んでいる間に、出力バッファ２３２から出力画像２を２回続けて倍速で読み出してモニタ２９０に出力する。以下、同様の動作を繰り返す。

第４総和量算出部２５８は、図６（ａ）に示すように、出力バッファ２３１から読み出される出力画像を検査画像として連続して取得し、総和量を算出する。例えば、出力画像生成部２２０によって図６（ｂ）に示すように出力画像が出力バッファ２３１および出力バッファ２３２に記憶される場合には、第４総和量算出部２５８は、出力バッファ２３１から、出力画像１、出力画像１、出力画像３、出力画像３（以下同様）を順番に取得し、それぞれの総和量を算出するという動作を繰り返す。

なお、図６（ａ）に示す場合、後段の第４判断部２７８は、第４総和量算出部２５８が３以上の所定数連続して取得した出力画像から算出した３以上の総和量から第４差分量算出部２６８が算出した２以上の差分量のそれぞれがゼロであるか否かを判断する。図６（ａ）に示す場合では、出力バッファ２３１から同一の出力画像が２回続けて読み出されるため、所定数を２とした場合、第４差分量算出部２６８が算出する１つの差分量は常にゼロとなり、正しい判断ができなくなるからである。

以上、画像判断装置２０によれば、画像判断装置１０と同様、モニタ２９０に出力されている映像がフリーズしているか否かを少ない計算量で判断することができる。従って、モニタ２９０に出力されている映像がフリーズしている旨を搭乗者に直ちに報知することができるようになる。更に、故障箇所報知情報が出力されるので、フリーズの原因と考えられる故障箇所を簡易に特定することができるようになる。

また、画像判断装置２０が複数の出力バッファ２３１、２３２を備える場合、第４総和量算出部２５８は、何れか１つの出力バッファ２３１（出力バッファ２３２でもよい）から出力画像を取得して総和量を算出するようにしている。出力バッファが複数ある場合、モニタ２９０に出力されている映像が実質的にフリーズしている場合であっても、それぞれは変化しない複数の出力画像が出力バッファ２３１、２３２から交互に出力され続ける。このため、両方のバッファ２３１、２３２から出力される画像を検査対象（検査画像）にすると、出力画像が変化し続けていると誤認識してしまう。これに対して、何れか１つの出力バッファの出力画像のみを検査対象にすれば、モニタ２９０に出力されている映像がフリーズしていることを確実に報知することができる。

すなわち、複数の出力バッファ２３１、２３２のそれぞれに記憶された出力画像同士は互いに異なるが、各出力バッファ２３１、２３２に記憶された出力画像が時間的に変化しないときに、モニタ２９０に出力されている映像は実質的にフリーズする。仮に、第４総和量算出部２５８が出力バッファ２３１、２３２の双方から出力画像を取得している場合に映像が実質的にフリーズしても、第４判断部２７８は、総和量一定通知を報知部２８０に供給することができない。所定数を２とした場合を除き、出力バッファ２３１から取得した出力画像と出力バッファ２３２から取得した出力画像間の差分量がゼロとならないからである。なお、所定数を２とした場合、上述の通り、第４差分量算出部２６８が算出する１つの差分量は常にゼロとなるため、意味をなさない。一方、第４総和量算出部２５８が出力バッファ２３１のみから出力画像を取得している場合に映像が実質的にフリーズしたときは、第４判断部２７８は、総和量一定通知を報知部２８０に供給ことができる。出力バッファ２３１から取得した出力画像間の差分量がゼロとなるからである。

なお、画像判断装置２０は、検査画像として４種類の画像（撮像画像取得部２００から供給される撮像画像、入力バッファ２１０から読み出される撮像画像、出力画像生成装置２２０から供給される出力画像、および、出力バッファ２３０から読み出される出力画像）を用いてモニタ２９０に出力されている映像がフリーズしているか否かを判断しているが、上記４種類の画像全てを用いなくてもよい。

例えば、画像判断装置２０は、上記４種類の画像のうち何れか１種類の画像のみを用いて上記を判断してもよい。画像判断装置２０が入力バッファ２１０から読み出される撮像画像のみを用いて上記を判断する場合、総和量算出部２５０は第２総和量算出部２５４のみから構成され、差分量算出部２６０は第２差分量算出部２６４のみから構成され、判断部２７０は第２判断部２７４のみから構成される。また、画像判断装置２０が出力画像生成装置２２０から供給される出力画像のみを用いて上記を判断する場合、総和量算出部２５０は第３総和量算出部２５６のみから構成され、差分量算出部２６０は第３差分量算出部２６６のみから構成され、判断部２７０は第３判断部２７６のみから構成される。

また、画像判断装置２０が出力バッファ２３０から読み出される出力画像のみを用いて上記を判断する場合、総和量算出部２５０は第４総和量算出部２５８のみから構成され、差分量算出部２６０は第４差分量算出部２６８のみから構成され、判断部２７０は第４判断部２７８のみから構成される。なお、画像判断装置２０が撮像画像取得部２００から供給される撮像画像のみを用いて上記を判断する場合は、画像判断装置１０と同様、総和量算出部２５０は第１総和量算出部２５２のみから構成され、差分量算出部２６０は第１差分量算出部２６２のみから構成され、判断部２７０は第１判断部２７２のみから構成される。

また、画像判断装置２０は、上記４種類の画像のうち何れか２種類の画像、または何れか３種類の画像を用いてモニタ２９０に出力されている映像がフリーズしているか否かを判断してもよい。一例として、画像判断装置２０が撮像画像取得部２００から供給される撮像画像および出力画像生成装置２２０から供給される出力画像を用いて上記を判断する場合、総和量算出部２５０は第１総和量算出部２５２および第３総和量算出部２５６から構成され、差分量算出部２６０は第１差分量算出部２６２および第３差分量算出部２６６から構成され、判断部２７０は第１判断部２７２および第３判断部２７６から構成される。

この場合、報知部２８０は、第１判断部２７２からのみ総和量一定通知を取得した場合、テキスト形式のフリーズ報知情報「映像フリーズ中」およびテキスト形式の故障箇所報知情報「車載カメラまたは撮像画像取得部の何れかに異常あり」をモニタ２９０に出力する。また、報知部２８０は、第３判断部２７６のみから総和量一定通知を取得した場合、テキスト形式のフリーズ報知情報「映像フリーズ中」およびテキスト形式の故障箇所報知情報「入力バッファまたは出力映像生成部の何れかに異常あり」をモニタ２９０に出力する。

他の一例として、画像判断装置２０が入力バッファ２１０から読み出される撮像画像および出力バッファ２３０から読み出される出力画像を用いて上記を判断する場合、総和量算出部２５０は第２総和量算出部２５４および第４総和量算出部２５８から構成され、差分量算出部２６０は第２差分量算出部２６４および第４差分量算出部２６８から構成され、判断部２７０は第２判断部２７４および第４判断部２７８から構成される。

この場合、報知部２８０は、第２判断部２７４のみから総和量一定通知を取得した場合、テキスト形式のフリーズ報知情報「映像フリーズ中」およびテキスト形式の故障箇所報知情報「車載カメラ、撮像画像取得部または入力バッファの何れかに異常あり」をモニタ２９０に出力する。また、報知部２８０は、第４判断部２７８のみから総和量一定通知を取得した場合、テキスト形式のフリーズ報知情報「映像フリーズ中」およびテキスト形式の故障箇所報知情報「出力映像生成部または出力バッファの何れかに異常あり」をモニタ２９０に出力する。

また、画像判断装置１０の報知情報記憶部１８２は、テキスト形式のフリーズ報知情報に代えてまたは加えて画像形式のフリーズ報知情報（例えば、「映像フリーズ中」なる文言を描いた画像）を記憶してもよい。また、報知情報記憶部１８２は、テキスト形式のフリーズ報知情報に代えてまたは加えて、スピーカ１９２に出力すべき音声形式のフリーズ報知情報（「映像フリーズ中」と発する音声メッセージ）を記憶してもよい。また、この場合、画像判断装置１０の報知部１８０は、テキスト形式のフリーズ報知情報に代えてまたは加えて画像形式のフリーズ報知情報をモニタ１９０に出力してもよい。また、報知部１８０は、テキスト形式のフリーズ報知情報に代えてまたは加えて音声形式のフリーズ報知情報をスピーカ１９２に出力してもよい。

同様に、画像判断装置２０の報知情報記憶部２８２は、テキスト形式に代えてまたは加えて、画像形式または音声形式のフリーズ報知情報および故障箇所報知情報を記憶してもよい。また、この場合、画像判断装置２０の報知部２８０は、テキスト形式に代えてまたは加えて、画像形式または音声形式のフリーズ報知情報および故障箇所報知情報をモニタ２９０またはスピーカ２９２に出力してもよい。

また、画像判断装置１０の総和量算出部１５２は、撮像画像取得部１００から有色の撮像画像を取得したときは、Ｇ値に代えてＲ成分の値（以下、「Ｒ値」という）またはＢ成分の値（以下、「Ｂ値」という）を用いて総和量を算出してもよい。また、総和量算出部１５２は、Ｒ値、Ｇ値、Ｂ値の何れか２つ以上を用いて総和量を算出してもよい。画像判断装置２０の第１総和量算出部２５２、第２総和量算出部２５４、第３総和量算出部２５６および第４総和量算出部２５８についても同様である。

また、所定数は一定でもよいが、車両の走行速度に応じて変化させるようにしてもよい。これにより、車両の速度が速い場合において、映像がフリーズしている旨を搭乗者に一層早く報知することができるようになる。車両の速度が速い場合は、遅い場合に比べ、車両周辺の景色が大幅に変わるため、検査画像を少なくすることができるからである。

車両の走行速度に応じて所定数を変化させる一例として、画像判断装置１０は、車両の走行速度を取得する走行速度取得部（非図示）を更に備える。そして、判断部１７２は、走行速度取得部から取得した車両の走行速度が閾値未満の場合、Ｘ個（２以上の整数）の検査画像（撮像画像）におけるＸ−１個の差分量のそれぞれがゼロであるか否かを判断し、閾値以上の場合は、Ｙ個（２以上Ｘ未満の整数）の検査画像（撮像画像）におけるＹ−１個の差分量のそれぞれがゼロであるか否かを判断する。画像判断装置２０の場合も同様である。

また、所定数は、車両周辺の明るさに応じて変化させてもよい。これにより、車両の周辺が明るい場合において、映像がフリーズしている旨を搭乗者に一層早く報知することができるようになる。車両の周辺が明るい場合は、暗い場合に比べ、互いに異なる複数の検査画像（同一画素位置の各画素のうち１以上の画素の画素値が互いに異なる複数の検査画像）の各総和量が偶然に一致する確率が一層低くなるため、検査画像の数を少なくすることができるからである。明るい場合に、複数の検査画像の各総和量が偶然に一致する確率が一層低くなるのは、車両の周辺が暗い場合に撮像した撮像画像の画素値は低値に集中するのに対し、車両の周辺が明るい場合に撮像した撮像画像の画素値は低値から高値の広範に分布するからである。

明るさに応じて所定数を変化させる一例として、判断部１７２は、総和量算出部１５２から総和量を取得し、総和量算出部１５２から取得した総和量が閾値未満の場合、Ｘ個（Ｘは２以上の整数）の検査画像（撮像画像）におけるＸ−１個の差分量のそれぞれがゼロであるか否かを判断し、閾値以上の場合は、Ｙ個（２以上Ｘ未満の整数）の検査画像（撮像画像）におけるＹ−１個の差分量のそれぞれがゼロであるか否かを判断する。画像判断装置２０の場合も同様である。

明るさに応じて所定数を変化させる他の例として、画像判断装置１０は、車両の周辺の明るさを検知する車載センサから車両の周辺の明るさを取得する明るさ取得部（非図示）を更に備える。そして、判断部１７２は、明るさ取得部から取得した車両の周辺の明るさの値が閾値未満の場合、Ｘ個（Ｘは２以上の整数）の検査画像（撮像画像）におけるＸ−１個の差分量のそれぞれがゼロであるか否かを判断し、閾値以上の場合は、Ｙ個（２以上Ｘ未満の整数）の検査画像（撮像画像）におけるＹ−１個の差分量のそれぞれがゼロであるか否かを判断する。画像判断装置２０の場合も同様である。

明るさに応じて所定数を変化させる他の例として、画像判断装置１０は、現在時刻を取得する時刻取得部（非図示）を更に備える。そして、判断部１７２は、時刻取得部から取得した現在時刻が所定の範囲内（例えば、夕刻１８：００〜早朝６：００）である場合、Ｘ個（Ｘは２以上の整数）の検査画像（撮像画像）におけるＸ−１個の差分量のそれぞれがゼロであるか否かを判断し、所定の範囲外である場合、Ｙ個（２以上Ｘ未満の整数）の検査画像（撮像画像）におけるＹ−１個の差分量のそれぞれがゼロであるか否かを判断する。画像判断装置２０の場合も同様である。

その他、上記実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその精神、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。

本発明の第１の実施形態である画像判断装置の構成例を示す図である。 図１に示す画像判断装置の動作例を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施形態である画像判断装置の構成例を示す図である。 図３に示す報知情報記憶部に記憶されている情報の一例を示す図である。 図３に示す画像判断装置の動作例を示すフローチャートである。 図３に示す画像判断装置が２つの出力バッファを備える場合における第４総和量算出部の動作を説明するための図である。

符号の説明

１０、２０ 画像判断装置
１００、２００ 撮像画像取得部
１１０、２１０ 入力バッファ
１２０、２２０ 出力画像生成部
１３０、２３０ 出力バッファ
１４０、２４０ 出力制御部
１５２、２５０ 総和量算出部
１６２、２６０ 差分量算出部
１７２、２７０ 判断部
１８０、２８０ 報知部
１８２、２８２ 報知情報記憶部
２３１ 出力バッファ
２３２ 出力バッファ
２５２ 第１総和量算出部
２５４ 第２総和量算出部
２５６ 第３総和量算出部
２５８ 第４総和量算出部
２６２ 第１差分量算出部
２６４ 第２差分量算出部
２６６ 第３差分量算出部
２６８ 第４差分量算出部
２７２ 第１判断部
２７４ 第２判断部
２７６ 第３判断部
２７８ 第４判断部

Claims (12)

1. 外部から連続して取得される画像または上記画像に基づいて連続して生成される画像を検査画像として連続して取得し、取得した上記検査画像の全画素に係る画素値の総和である総和量を算出する総和量算出部と、
   前回および今回取得した両検査画像から上記総和量算出部が算出した両総和量の差分量を算出する差分量算出部と、
   ２以上の所定数連続して取得した上記検査画像から上記総和量算出部が算出した２以上の総和量から上記差分量算出部が算出した１以上の上記差分量のそれぞれがゼロであるか否かを判断する判断部と、
   上記判断部が上記１以上の差分量の何れもがゼロであると判断した場合に、上記画像に異常がある旨を報知する報知部とを備えたことを特徴とする画像判断装置。
2. 所定のタイミングで車両周辺を連続撮像する車載カメラから撮像画像を連続して取得する撮像画像取得部を更に備え、
   上記総和量算出部は、上記撮像画像取得部によって連続して取得された上記撮像画像を上記検査画像として連続して取得し、上記総和量を算出することを特徴とする請求項１に記載の画像判断装置。
3. 所定のタイミングで車両周辺を連続撮像する車載カメラから連続して取得される撮像画像を逐次記憶する入力バッファを更に備え、
   上記総和量算出部は、上記入力バッファに逐次記憶された上記撮像画像を上記検査画像として連続して取得し、上記総和量を算出することを特徴とする請求項１に記載の画像判断装置。
4. 所定のタイミングで車両周辺を連続撮像する車載カメラから連続して取得される上記撮像画像に基づいて出力画面上に出力する出力画像を連続して生成する出力画像生成部を更に備え、
   上記総和量算出部は、上記出力画像生成部によって連続して生成された上記出力画像を上記検査画像として連続して取得し、上記総和量を算出することを特徴とする請求項１に記載の画像判断装置。
5. 所定のタイミングで車両周辺を連続撮像する車載カメラから連続して取得された上記撮像画像に基づいて、出力画面上に出力される画像として連続して生成される出力画像を逐次記憶する出力バッファを更に備え、
   上記総和量算出部は、上記出力バッファに逐次記憶された上記出力画像を上記検査画像として連続して取得し、上記総和量を算出することを特徴とする請求項１に記載の画像判断装置。
6. 上記総和量算出部は、上記出力バッファが複数である場合には、上記複数の出力バッファのうち何れか１つの出力バッファに逐次記憶された上記出力画像を上記検査画像として連続して取得し、上記総和量を算出することを特徴とする請求項５に記載の画像判断装置。
7. 所定のタイミングで車両周辺を連続撮像する車載カメラから撮像画像を連続して取得する撮像画像取得部と、
   上記撮像画像取得部によって取得された上記撮像画像に基づいて出力画面上に出力する出力画像を連続して生成する出力画像生成部とを更に備え、
   上記総和量算出部は、上記撮像画像取得部によって連続して取得された上記撮像画像を上記検査画像として連続して取得して撮像画像総和量として上記撮像画像に係る上記総和量を算出するとともに、上記出力画像生成部によって連続して生成された上記出力画像を上記検査画像として連続して取得して出力画像総和量として上記出力画像に係る上記総和量を算出し、
   上記差分量算出部は、上記撮像画像取得部によって前回および今回取得された両撮像画像から上記総和量算出部が算出した両撮像画像総和量に係る上記差分量である撮像画像差分量を算出するとともに、上記出力画像生成部によって前回および今回生成された両出力画像から上記総和量算出部が算出した両出力画像総和量に係る上記差分量である出力画像差分量を算出し、
   上記判断部は、上記撮像画像取得部によって上記所定数連続して取得された上記撮像画像から上記総和量算出部が算出した２以上の上記撮像画像総和量から上記差分量算出部が算出した１以上の上記撮像画像差分量のそれぞれがゼロであるか否かを判断するとともに、上記出力画像生成部によって上記所定数連続して生成された上記出力画像から上記総和量算出部が算出した２以上の上記出力画像総和量から上記差分量算出部が算出した１以上の上記出力画像差分量のそれぞれがゼロであるか否かを判断し、
   上記報知部は、上記判断部が上記１以上の撮像画像差分量の何れもがゼロであると判断した場合、または、上記１以上の出力画像差分量の何れもがゼロであると判断した場合に、異常がある旨を報知することを特徴とする請求項１に記載の画像判断装置。
8. 所定のタイミングで車両周辺を連続撮像する車載カメラから連続して取得される撮像画像を逐次記憶する入力バッファと、
   上記入力バッファに逐次記憶された上記撮像画像に基づいて、出力画面上に出力される画像として連続して生成される出力画像を逐次記憶する出力バッファとを更に備え、
   上記総和量算出部は、上記入力バッファに逐次記憶された上記撮像画像を上記検査画像として連続して取得して撮像画像総和量として上記撮像画像に係る上記総和量を算出するとともに、上記出力バッファに逐次記憶された上記出力画像を上記検査画像として連続して取得して出力画像総和量として上記出力画像に係る上記総和量を算出し、
   上記差分量算出部は、上記入力バッファから前回および今回取得した両撮像画像から上記総和量算出部が算出した両撮像画像総和量に係る上記差分量である撮像画像差分量を算出するとともに、上記出力バッファから前回および今回取得した両出力画像から上記総和量算出部が算出した両出力画像総和量に係る上記差分量である出力画像差分量を算出し、
   上記判断部は、上記入力バッファから上記所定数連続して取得された上記撮像画像から上記総和量算出部が算出した２以上の上記撮像画像総和量から上記差分量算出部が算出した１以上の上記撮像画像差分量のそれぞれがゼロであるか否かを判断するとともに、上記出力バッファから上記所定数連続して取得された上記出力画像から上記総和量算出部が算出した２以上の上記出力画像総和量から上記差分量算出部が算出した１以上の上記出力画像差分量のそれぞれがゼロであるか否かを判断し、
   上記報知部は、上記判断部が上記１以上の撮像画像差分量の何れもがゼロであると判断した場合、または、上記１以上の出力画像差分量の何れもがゼロであると判断した場合に、異常がある旨を報知することを特徴とする請求項１に記載の画像判断装置。
9. 上記報知部は、上記判断部が上記１以上の撮像画像差分量の何れもがゼロであると判断した場合、上記車載カメラまたは上記入力バッファの何れかに異常がある旨を報知し、
   上記報知部は、上記判断部が上記１以上の撮像画像差分量の何れかがゼロでなく、かつ、上記１以上の出力画像差分量の何れもがゼロであると判断した場合に、上記出力バッファに異常がある旨を報知することを特徴とする請求項８に記載の画像判断装置。
10. 所定のタイミングで車両周辺を連続撮像する車載カメラから撮像画像を連続して取得する撮像画像取得部と、
    上記撮像画像取得部によって連続して取得された上記撮像画像を逐次記憶する入力バッファと、
    上記入力バッファに逐次記憶された上記撮像画像に基づいて出力画面上に出力する出力画像を連続して生成する出力画像生成部と、
    上記出力画像生成部によって連続して生成される上記出力画像を逐次記憶する出力バッファとを更に備え、
    上記総和量算出部は、上記撮像画像取得部によって連続して取得された上記撮像画像を上記検査画像として連続して取得して第１撮像画像総和量として上記撮像画像に係る上記総和量を算出し、上記入力バッファに逐次記憶された上記撮像画像を上記検査画像として連続して取得して第２撮像画像総和量として上記撮像画像に係る上記総和量を算出し、上記出力画像生成部によって連続して生成された上記出力画像を上記検査画像として連続して取得して第１出力画像総和量として上記出力画像に係る上記総和量を算出し、上記出力バッファに逐次記憶された上記出力画像を上記検査画像として連続して取得して第２出力画像総和量として上記出力画像に係る上記総和量を算出し、
    上記差分量算出部は、上記撮像画像取得部によって前回および今回取得された両撮像画像から上記総和量算出部が算出した両第１撮像画像総和量に係る上記差分量である第１撮像画像差分量を算出し、上記入力バッファから前回および今回取得した両撮像画像から上記総和量算出部が算出した両第２撮像画像総和量に係る上記差分量である第２撮像画像差分量を算出し、上記出力画像生成部によって前回および今回生成された両出力画像から上記総和量算出部が算出した両第１出力画像総和量に係る上記差分量である第１出力画像差分量を算出し、上記出力バッファから前回および今回取得した両出力画像から上記総和量算出部が算出した両第２出力画像総和量に係る上記差分量である第２出力画像差分量を算出し、
    上記判断部は、上記撮像画像取得部によって上記所定数連続して取得された上記撮像画像から上記総和量算出部が算出した２以上の上記第１撮像画像総和量から上記差分量算出部が算出した１以上の上記第１撮像画像差分量のそれぞれがゼロであるか否かを判断し、上記入力バッファから上記所定数連続して取得された上記撮像画像から上記総和量算出部が算出した２以上の上記第２撮像画像総和量から上記差分量算出部が算出した１以上の上記第２撮像画像差分量のそれぞれがゼロであるか否かを判断し、上記出力画像生成部によって上記所定数連続して生成された上記出力画像から上記総和量算出部が算出した２以上の上記第１出力画像総和量から上記差分量算出部が算出した１以上の上記第１出力画像差分量のそれぞれがゼロであるか否かを判断し、上記出力バッファから上記所定数連続して取得された上記出力画像から上記総和量算出部が算出した２以上の上記第２出力画像総和量から上記差分量算出部が算出した１以上の上記第２出力画像差分量のそれぞれがゼロであるか否かを判断し、
    上記報知部は、上記判断部が上記１以上の第１撮像画像差分量の何れもがゼロであると判断した場合、上記１以上の第２撮像画像差分量の何れもがゼロであると判断した場合、上記１以上の第１出力画像差分量の何れもがゼロであると判断した場合、または、上記１以上の第２出力画像差分量の何れもがゼロであると判断した場合に、異常がある旨を報知することを特徴とする請求項１に記載の画像判断装置。
11. 上記報知部は、上記判断部が上記１以上の第１撮像画像差分量の何れもがゼロであると判断した場合、上記車載カメラまたは上記撮像画像取得部の何れかに異常がある旨を報知し、
    上記報知部は、上記判断部が上記１以上の第１撮像画像差分量の何れかがゼロでなく、かつ、上記１以上の第２撮像画像差分量の何れもがゼロであると判断した場合、上記入力バッファに異常がある旨を報知し、
    上記報知部は、上記判断部が上記１以上の第２撮像画像差分量の何れかがゼロでなく、かつ、上記１以上の第１出力画像差分量の何れもがゼロであると判断した場合、上記出力画像生成部に異常がある旨を報知し、
    上記報知部は、上記判断部が上記１以上の第１出力画像差分量の何れかがゼロでなく、かつ、上記１以上の第２出力画像差分量の何れもがゼロであると判断した場合に、上記出力バッファに異常がある旨を報知することを特徴とする請求項１０に記載の画像判断装置。
12. 外部から連続して取得される画像または上記画像に基づいて連続して生成される画像を検査画像として連続して取得する検査画像取得ステップと、
    上記検査画像取得ステップにより取得された上記検査画像の全画素に係る画素値の総和である総和量を算出する総和量算出ステップと、
    前回および今回取得した両検査画像から上記総和量算出ステップにより算出された両総和量の差分量を算出する差分量算出ステップと、
    ２以上の所定数連続して取得した上記検査画像から上記総和量算出ステップにより算出された２以上の総和量から上記差分量算出ステップにより算出された１以上の上記差分量のそれぞれがゼロであるか否かを判断する判断ステップと、
    上記判断ステップにより上記１以上の差分量の何れもがゼロであると判断した場合に、異常がある旨を報知する報知ステップとを備えたことを特徴とする画像判断方法。