JP2009261778A - ハンドル装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】ハンドル装置を操作する際に操作者の上肢に加わる過大な負荷を緩和する。
【解決手段】ハンドル装置10が装着された機器が暴走したり、操作者の手の動きの限界を超えたりしてグリップ部が動いたりした場合、操作者が負荷の大きさに応じて手をグリップ部1の動きに追随させることができないとき、負荷の大きさに応じて柱状ゴム3が弾性変形し、グリップ部1が軸部2に対してβだけ傾き、柱状ゴム3によって操作者の手に加わる負荷が吸収される。
【選択図】図1
【解決手段】ハンドル装置10が装着された機器が暴走したり、操作者の手の動きの限界を超えたりしてグリップ部が動いたりした場合、操作者が負荷の大きさに応じて手をグリップ部1の動きに追随させることができないとき、負荷の大きさに応じて柱状ゴム3が弾性変形し、グリップ部1が軸部2に対してβだけ傾き、柱状ゴム3によって操作者の手に加わる負荷が吸収される。
【選択図】図1
Description
この発明はハンドル装置に関する。
従来、操作者の手で掴まれたグリップ部を動かして上肢の機能回復訓練を行うリハビリ機器、トレーニング機器が知られている(下記公報参照)。モータで駆動されるグリップ部の動きにつられて手を動かすことで上肢の機能回復を図ることができる。
特表2007−520311号公報
しかし、上記リハビリ機器等による訓練中、例えばグリップ部が操作者の手で追随できる範囲を超えて動いた場合、過大な負荷が操作者の上肢に加わるおそれがある。
この発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、その課題はハンドル装置を操作する際に操作者の上肢に加わる過大な負荷を緩和することができるようにすることである。
上記課題を解決するため請求項1記載の発明は、操作者の手で握られるグリップ部と、軸部と、前記軸部に対してグリップ部を弾性的に変位可能に接続する弾性接続体とを備えていることを特徴とする。
請求項2記載の発明は、請求項1記載のハンドル装置において、前記弾性接続体はゴムであることを特徴とする。
請求項3記載の発明は、請求項2記載のハンドル装置において、前記ゴムは、前記軸部の軸方向と直交する2軸方向へ前記グリップ部の移動を許容する柱状ゴムであることを特徴とする。
請求項4記載の発明は、請求項3記載のハンドル装置において、前記ゴムは、前記軸部の軸方向へ前記グリップ部の移動を許容する柱状ゴムであることを特徴とする。
請求項5記載の発明は、請求項1〜4のいずれか1項記載のハンドル装置において、前記軸部を分離する着脱機構を備えていることを特徴とする。
この発明によれば、ハンドル装置を操作する際に操作者の上肢に加わる過大な負荷を緩和することができる。
以下、この発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図1はこの発明の第1実施形態に係るハンドル装置の使用状態を説明する図である。
なお、図1において、θは基準位置(例えば球状部4を通る垂線のある位置)に対する軸部2の傾きを示し、βは軸部2に対するグリップ部1の傾きを示す。
ハンドル装置10は例えばリハビリ機器に装着され、プログラムにしたがって所定の動作を行う。
ハンドル装置10は操作者の手で握られるグリップ部1と、このグリップ部1に連なる軸部2と、グリップ部1を軸部2に対して移動可能にする柱状ゴム(弾性接続体)3とを備えている。
グリップ部1は球状のグリップ部本体1Aとこのグリップ部本体1Aから延びるグリップ部軸部1Bとからなる。
軸部2の一端には球状部4が形成されている。球状部4はリハビリ機器の2軸駆動機構11に支持されており、軸部2は紙面に平行な方向及び紙面に直交する方向へ動くことができる。2軸駆動機構11はリハビリ機器の装置本体12にバネ(図示せず)を介して取り付けられている。
また、軸部2は第1軸部2Aと第2軸部2Bとに分離可能である。
グリップ部軸部1Bと軸部2(第1軸部2A)とは柱状ゴム3を介して接続されている。柱状ゴム3はグリップ部1に例えば数Kgf程度の力を加えたとき、軸部2の軸に対して直交する方向へ変形する。
図2はハンドル装置の主要部の断面図である。
グリップ部軸部1Bと軸部2とが同軸上にあり、グリップ部軸部1Bの端面と第1軸部2Aの端面とは面接触している。
軸部2の凹部2Cは大径部2Abと小径部2Aaとで形成されている。
グリップ部1に連なる第1軸部2Aに形成されたおねじ2aと2軸駆動機構(図1参照)に連なる第2軸部2Bに形成されためねじ2bとが螺合して1本の軸部2が形成される。おねじ2aとめねじ2bとで着脱機構が構成される。例えば形状の異なるグリップ部1に連結された複数種類の第1軸部2Aを用意しておけば、第1軸部2Aを付け替えるだけで操作者の好みのハンドル装置10とすることができる。
グリップ部軸部1Bの端面に形成された凹部1Baには柱状ゴム3の一端部3aが嵌合している。
柱状ゴム3の一端部3a及び他端部3bの径(一端部3aの径と他端部3bの径とは等しい)は中間部3cより小径である。柱状ゴム3の中間部3c及び他端部3bは第1軸部2Aの中心軸と同軸上に形成された大径部2Ab及び小径部2Aaにそれぞれ嵌合している。
中間部3cのグリップ部側端部にはグリップ部軸部1Bへ向かうにしたがって小径となるテーパ面が形成されている。この構成によって、軸部2に対してグリップ部1が傾いている状態で操作者がグリップ1から手を離したとき、中間部3cが凹部の大径部2Abの開口縁に干渉されないので、グリップ1は速やかに元の位置(図2に示すようにグリップ部1の軸と軸部2の軸とが一致する位置)に復帰することができる。
次に、ハンドル装置10の動作を図1〜3に基づいて説明する。
図3はハンドル装置の主要部の断面図であり、グリップ部1が軸部2に対してβだけ傾いている状態を示す。
例えば、操作者の手の動きの限界を超えてグリップ部1が動いた場合、操作者が負荷の大きさに応じて手をグリップ部1の動きに追随させることができないとき、負荷の大きさに応じて柱状ゴム3が弾性変形し、グリップ部1が軸部2に対してβだけ傾く(図1、3参照)。そのため、柱状ゴム3によって操作者の手に加わる負荷が吸収されるので、操作者の上肢等には過大な負荷が加わらない。
また、例えばモータの始動、停止に起因してグリップ部に急激な動きの変化が生じた場合、操作者が負荷の大きさに応じて手をグリップ部1の動きに追随させることができないとき、負荷の大きさに応じて柱状ゴム3が弾性変形し、グリップ部1が軸部2に対してβだけ傾く(図1、3参照)。このとき、柱状ゴム3によって操作者の手に加わる衝撃が吸収されるので、操作者の上肢等には過大な負荷が加わらない。
なお、操作者がグリップ部1から手を離した場合にはグリップ部1は元の位置に復帰する。
この実施形態によれば、機器を使用する際に操作者の上肢に加わる過大な負荷を緩和することができる。なお、この効果はハンドル装置が正常に動作している場合だけでなく、何らかの原因でハンドル装置が暴走してしまったような場合にも得ることができる。
図4はこの発明の第2実施形態に係るハンドル装置の主要部の断面図であり、第1実施形態と共通する部分には同一符号を付してその説明を省略する。
この実施形態は軸部12には凹部12Aaだけを形成し、凹部12Aaに柱状ゴム3の他端部3bを嵌合させ、柱状ゴム3の中間部3cを軸部12と別体の弾性体からなる筒部12Abに嵌合させるようにした点で第1実施形態と相違する。
柱状ゴム3の中間部3cと嵌合する弾性体からなる筒部12Abは円筒状ゴムである。
柱状ゴム3の一端部3aは第1実施形態と同様に凹部1Baに嵌合している。
この実施形態によれば、第1実施形態と同様の効果を奏することができるとともに、柱状ゴム3と筒部12Abとが軸方向へ伸縮するので、操作者の上肢に加わる負荷をより緩和することができる。なお、この実施形態では柱状ゴム3と筒部12Abとを別体としたが、両者を一体に形成してもよい。
図5はこの発明の第3実施形態に係るハンドル装置の主要部の断面図であり、第1実施形態と共通する部分には同一符号を付してその説明を省略する。
この実施形態は弾性体としてコイルばね30を用いた点で第1実施形態と相違する。
コイルばね30の一端部30aはグリップ部軸部1Bの端面に形成された凹部1Baに、他端部30bは軸部2の小径部2Aaにそれぞれ嵌合している。コイルばね30に例えば数Kgf程度のグリップ部1を倒す力を加えたとき、力の方向へコイルばね30は変形する。
例えば、操作者の手の動きの限界を超えてグリップ部1が動いた場合、操作者が負荷の大きさに応じて手をグリップ部1の動きに追随させることができないとき、負荷の大きさに応じてコイルばね30が弾性変形し、グリップ部1が軸部2に対してθだけ傾く(図5参照)。そのため、コイルばね30によって操作者の手に加わる衝撃が吸収されるので、操作者の上肢等には過大な負荷が加わらない。
また、例えばモータの始動、停止に起因してグリップ部に急激な動きの変化が生じた場合、操作者が負荷の大きさに応じて手をグリップ部1の動きに追随させることができないとき、負荷の大きさに応じてコイルばね30が弾性変形し、グリップ部1が軸部2に対してθだけ傾く(図5参照)。このとき、コイルばね30によって操作者の手に加わる負荷が吸収されるので、操作者の上肢等には過大な負荷が加わらない。
なお、操作者がグリップ部1から手を離した場合にはグリップ部1は元の位置に復帰する。
この実施形態によれば、第1実施形態と同様の効果を奏することができる。
なお、上記実施形態ではハンドル装置10をリハビリ機器に用いたが、ハンドル装置10をジョイスティック等のハンドルとして用いてもよい。
1: グリップ部、2:軸部、2a:おねじ、2b:めねじ、2A:第1軸部、2B:第2軸部、3:柱状ゴム(弾性接続体)、10,50:ハンドル装置、12Ab:筒部。
Claims (5)
- 操作者の手で握られるグリップ部と、
軸部と、
前記軸部に対してグリップ部を弾性的に変位可能に接続する弾性接続体と
を備えていることを特徴とするハンドル装置。 - 前記弾性接続体はゴムであることを特徴とする請求項1記載のハンドル装置。
- 前記ゴムは、前記軸部の軸方向と直交する2軸方向へ前記グリップ部の移動を許容する柱状ゴムであることを特徴とする請求項2記載のハンドル装置。
- 前記ゴムは、前記軸部の軸方向へ前記グリップ部の移動を許容する柱状ゴムであることを特徴とする請求項3記載のハンドル装置。
- 前記軸部を分離する着脱機構を備えていることを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項記載のハンドル装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2008117326A JP2009261778A (ja) | 2008-04-28 | 2008-04-28 | ハンドル装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (1)
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Family
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Family Applications (1)
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JP2008117326A Withdrawn JP2009261778A (ja) | 2008-04-28 | 2008-04-28 | ハンドル装置 |
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JP (1) | JP2009261778A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018175029A (ja) * | 2017-04-04 | 2018-11-15 | トヨタ自動車株式会社 | 歩行訓練装置および歩行訓練補助具 |
-
2008
- 2008-04-28 JP JP2008117326A patent/JP2009261778A/ja not_active Withdrawn
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