JP2009232310A - 車両用画像処理装置、車両用画像処理方法、車両用画像処理プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】少なくとも1つのカメラにより車両の周囲が撮影された画像である撮影画像を取得する画像取得部と、車両の状態を取得する状態取得部と、状態取得部により取得された状態に基づいて、立体と該立体又は撮影画像の変形方法とを設定する設定部と、画像取得部により取得された撮影画像と設定部により設定された立体との対応関係を取得し、設定部により設定された変形方法に基づいて立体又は撮影画像の変形を行い、対応関係に基づいて撮影画像を立体上に写して像を生成して像データとする生成部と、生成部により生成された像データを、設定された視点から見た画像に変換して出力画像とする視点変換部とを備える。
【選択図】図11
Description
まず、車載カメラによる撮影画像を3次元空間モデルにマッピングして空間データを生成し、空間データを任意の視点から見た画像である出力画像を生成する画像生成装置において、撮影画像としてノーズビューカメラの撮影画像を適用する場合を比較例1の画像生成装置とする。ノーズビューカメラとは、交差点進入時に運転者の死角となる交差路を進んでくる障害物(車)を運転者に視認させるために、自車のフロントの左右に設置されるカメラである。
次に、車載カメラによる撮影画像を3次元空間モデルにマッピングして空間データを生成し、空間データを任意の視点から見た画像である出力画像を生成する画像生成装置において、視認性の良い投影形状を適用する場合を比較例2の画像生成装置とする。
まず、本実施の形態に係る車両用画像処理装置の構成について説明する。
まず、本実施の形態に係る車両用画像処理装置の構成について説明する。
少なくとも1つのカメラにより前記車両の周囲が撮影された画像である撮影画像を取得する画像取得部と、
前記車両の状態を取得する状態取得部と、
前記状態取得部により取得された状態に基づいて、立体と該立体又は前記撮影画像の変形方法とを設定する設定部と、
前記画像取得部により取得された撮影画像と前記設定部により設定された立体との対応関係を取得し、前記設定部により設定された変形方法に基づいて前記立体又は前記撮影画像の変形を行い、前記対応関係に基づいて前記撮影画像を前記立体上に写して像を生成して像データとする生成部と、
前記生成部により生成された像データを、設定された視点から見た画像に変換して出力画像とする視点変換部と、
を備える車両用画像処理装置。
(付記2) 付記1に記載の車両用画像処理装置において、
前記設定部は、前記状態取得部により取得された状態に基づいて、前記立体と該立体の変形方法とを設定し、
前記生成部は、前記変形方法に基づいて前記立体を変形し、前記対応関係に基づいて前記撮影画像上の情報を、変形された該立体上に写す車両用画像処理装置。
(付記3) 付記1に記載の車両用画像処理装置において、
前記立体は、複数の頂点で表され、
前記生成部は、該頂点間の距離を変更することにより、前記立体の変形を行う車両用画像処理装置。
(付記4) 付記1に記載の車両用画像処理装置において、
前記設定部は、前記変形前の立体と前記変形後の立体との組を複数保持し、前記状態取得部により取得された状態に基づいて、複数の前記組から1つを選択して前記変形方法とし、
前記生成部は、前記設定部により選択された組に基づいて、前記変形前の立体から前記変形後の立体への変形を行う車両用画像処理装置。
(付記5) 付記1に記載の車両用画像処理装置において、
前記設定部は、前記状態取得部により取得された状態に基づいて、前記立体の変形が必要であると判定した場合、前記変形方法を設定する車両用画像処理装置。
(付記6) 付記1に記載の車両用画像処理装置において、
前記立体は、平面と曲面を含む車両用画像処理装置。
(付記7) 付記1に記載の車両用画像処理装置において、
前記状態は、前記車両の運転に関する情報を含む車両用画像処理装置。
(付記8) 付記1に記載の車両用画像処理装置において、
前記状態は、道路に関する情報を含む車両用画像処理装置。
(付記9) 付記1に記載の車両用画像処理装置において、
前記状態は、障害物に関する情報を含む車両用画像処理装置。
(付記10) 付記1に記載の車両用画像処理装置において、
前記変形方法は、ユーザによる指示を含む車両用画像処理装置。
(付記11) 付記1に記載の車両用画像処理装置において、
前記立体は、少なくとも1つの特徴点を有し、
前記変形方法は、前記特徴点の位置の変更に関する情報を含む車両用画像処理装置。
(付記12) 付記1に記載の車両用画像処理装置において、
前記変形方法は、前記変形の方向及び前記変形の強さを含む車両用画像処理装置。
(付記13)付記1に記載の車両用画像処理装置において、
前記変形方法は、前記特徴点の位置の変更の基準となる少なくとも1つの変形基準点を有することを特徴とする車両用画像処理装置。
(付記14)付記13に記載の車両用画像処理装置において、
前記変形基準点の位置は、前記設定された視点であることを特徴とする車両用画像処理装置。
(付記15)付記13に記載の車両用画像処理装置において、
前記変形基準点の位置は、前記変形前の立体及び前記変形後の立体との位置関係を用いて調整されることを特徴とする車両用画像処理装置。
(付記16)付記13に記載の車両用画像処理装置において、
前記変形後の立体の形状は、前記変形基準点との位置関係を用いて調整されることを特徴とする車両用画像処理装置。
(付記17) 付記1に記載の車両用画像処理装置において、
前記対応関係は、前記撮影画像上の位置と該位置の情報が写される前記立体上の位置との対応付けである車両用画像処理装置。
(付記18) 付記1に記載の車両用画像処理装置において、
前記設定部は、前記状態取得部により取得された状態に基づいて、前記立体と前記撮影画像の変形方法とを設定し、
前記生成部は、前記変形方法に基づいて前記撮影画像を変形し、変形された該撮影画像上の情報を前記対応関係に基づいて前記立体上に写す車両用画像処理装置。
(付記19) 車両内で表示される画像の生成を行う車両用画像処理方法であって、
少なくとも1つのカメラにより前記車両の周囲が撮影された画像である撮影画像を取得し、
前記車両の状態を取得し、
取得された前記状態に基づいて、立体と該立体又は前記撮影画像の変形方法とを設定し、
取得された前記撮影画像と設定された前記立体との対応関係を取得し、設定された前記変形方法に基づいて前記立体又は前記撮影画像の変形を行い、前記対応関係に基づいて前記撮影画像を前記立体上に写して像を生成して像データとし、
生成された前記像データを、設定された視点から見た画像を生成して出力画像とする
ことを行う車両用画像処理方法。
(付記20) 付記19に記載の車両用画像処理方法において、
取得された前記状態に基づいて、前記立体と該立体の変形方法とを設定し、
前記変形方法に基づいて前記立体を変形し、前記撮影画像上の情報を前記対応関係に基づいて、変形された該立体上に写す車両用画像処理方法。
(付記21) 付記19に記載の車両用画像処理方法において、
前記立体は、複数の頂点で表され、
該頂点間の距離を変更することにより、前記立体の変形を行う車両用画像処理方法。
(付記22) 付記19に記載の車両用画像処理方法において、
前記変形前の立体と前記変形後の立体との組を複数保持し、取得された前記状態に基づいて、複数の前記組から1つを選択して前記変形方法とし、
選択された前記組に基づいて、前記変形前の立体から前記変形後の立体への変形を行う車両用画像処理方法。
(付記23) 付記19に記載の車両用画像処理方法において、
取得された前記状態に基づいて、前記立体の変形が必要であると判定した場合、前記変形方法を設定する車両用画像処理方法。
(付記24) 車両内で表示される画像の生成をコンピュータに実行させる車両用画像処理プログラムであって、
少なくとも1つのカメラにより前記車両の周囲が撮影された画像である撮影画像を取得し、
前記車両の状態を取得し、
取得された前記状態に基づいて、立体と該立体又は前記撮影画像の変形方法とを設定し、
取得された前記撮影画像と設定された前記立体との対応関係を取得し、設定された前記変形方法に基づいて前記立体又は前記撮影画像の変形を行い、前記対応関係に基づいて前記撮影画像を前記立体上に写して像を生成して像データとし、
生成された前記像データを、設定された視点から見た画像に変換して出力画像とする
ことをコンピュータに実行させる車両用画像処理プログラム。
Claims (7)
- 車両内で表示される画像の生成を行う車両用画像処理装置であって、
少なくとも1つのカメラにより前記車両の周囲が撮影された画像である撮影画像を取得する画像取得部と、
前記車両の状態を取得する状態取得部と、
前記状態取得部により取得された状態に基づいて、立体と該立体又は前記撮影画像の変形方法とを設定する設定部と、
前記画像取得部により取得された撮影画像と前記設定部により設定された立体との対応関係を取得し、前記設定部により設定された変形方法に基づいて前記立体又は前記撮影画像の変形を行い、前記対応関係に基づいて前記撮影画像を前記立体上に写して像を生成して像データとする生成部と、
前記生成部により生成された像データを、設定された視点から見た画像に変換して出力画像とする視点変換部と、
を備える車両用画像処理装置。 - 請求項1に記載の車両用画像処理装置において、
前記設定部は、前記状態取得部により取得された状態に基づいて、前記立体と該立体の変形方法とを設定し、
前記生成部は、前記変形方法に基づいて前記立体を変形し、前記対応関係に基づいて前記撮影画像上の情報を、変形された該立体上に写す車両用画像処理装置。 - 請求項1または請求項2に記載の車両用画像処理装置において、
前記立体は、複数の頂点で表され、
前記生成部は、該頂点間の距離を変更することにより、前記立体の変形を行う車両用画像処理装置。 - 請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の車両用画像処理装置において、
前記設定部は、前記変形前の立体と前記変形後の立体との組を複数保持し、前記状態取得部により取得された状態に基づいて、複数の前記組から1つを選択して前記変形方法とし、
前記生成部は、前記設定部により選択された組に基づいて、前記変形前の立体から前記変形後の立体への変形を行う車両用画像処理装置。 - 請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の車両用画像処理装置において、
前記設定部は、前記状態取得部により取得された状態に基づいて、前記立体の変形が必要であると判定した場合、前記変形方法を設定する車両用画像処理装置。 - 車両内で表示される画像の生成を行う車両用画像処理方法であって、
少なくとも1つのカメラにより前記車両の周囲が撮影された画像である撮影画像を取得し、
前記車両の状態を取得し、
取得された前記状態に基づいて、立体と該立体又は前記撮影画像の変形方法とを設定し、
取得された前記撮影画像と設定された前記立体との対応関係を取得し、設定された前記変形方法に基づいて前記立体又は前記撮影画像の変形を行い、前記対応関係に基づいて前記撮影画像を前記立体上に写して像を生成して像データとし、
生成された前記像データを、設定された視点から見た画像を生成して出力画像とする
ことを行う車両用画像処理方法。 - 車両内で表示される画像の生成をコンピュータに実行させる車両用画像処理プログラムであって、
少なくとも1つのカメラにより前記車両の周囲が撮影された画像である撮影画像を取得し、
前記車両の状態を取得し、
取得された前記状態に基づいて、立体と該立体又は前記撮影画像の変形方法とを設定し、
取得された前記撮影画像と設定された前記立体との対応関係を取得し、設定された前記変形方法に基づいて前記立体又は前記撮影画像の変形を行い、前記対応関係に基づいて前記撮影画像を前記立体上に写して像を生成して像データとし、
生成された前記像データを、設定された視点から見た画像に変換して出力画像とする
ことをコンピュータに実行させる車両用画像処理プログラム。
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