JP2009211557A - 車両用走行安全装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】送受信手段が複数備えられており、回避支援手段は、自車前方の領域であって一の送受信部の検知領域および他の送受信部の検知領域間の不検知領域に外挿部により外挿された制御対象物体が存在する場合には(ステップS14:Yes)、不検知領域以外に外挿部により外挿された制御対象物体が存在する場合の作動内容(ステップS8)よりも、接触回避効果の高い作動内容(ステップS11)を設定する。
【選択図】図3
Description
2L,2R レーダ装置(送受信手段)
3 自車各種センサ(走行状態検出手段)
4 制御装置
5 警報装置(接触回避手段)
6 自動ブレーキ装置(接触回避手段)
13 相対関係算出部(相対関係算出手段)
14 予測部(予測手段)
16 同一性判定部(同一性判定手段)
17 制御対象物体認識部(制御対象物体認識手段)
18 外挿部(外挿手段)
19 接触可能性判定部(接触可能性判定手段)
20 回避方法設定部(回避支援手段)
21 車両制御部(回避支援手段)
AL,AR 検知領域
AN 不検知領域
B1〜B4 物体
V 自車
Claims (1)
- 所定の時間間隔で自車周辺の所定の検知領域に渡り電磁波を送信するとともに自車周辺に存在する物体からの前記電磁波の反射波を受信する送受信手段と、
自車の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
前記送受信手段の受信結果および前記走行状態検出手段の検出結果に基づいて自車と物体との相対位置および相対速度よりなる相対関係を算出する相対関係算出手段と、
該相対関係算出手段によって前回までに算出された自車と物体との相対関係に基づいて該物体と自車との相対関係を予測する予測手段と、
該予測手段により予測された物体と自車との相対関係と前記相対関係算出手段により今回算出された物体と自車との相対関係とに基づいて前回の物体と今回の物体とが同一物体であるか否かを判定する同一性判定手段と、
該同一性判定手段によって同一物体であると判定された回数が所定の判定回数に達した物体を制御対象物体であると認識する制御対象物体認識手段と、
前回までに制御対象物体であると認識されていた物体と同一物体であると前記同一性判定手段によって判定される物体が検知されない場合に、前記予測手段により予測された物体を制御対象物体として外挿する外挿手段と、
前記制御対象物体と自車との相対関係に基づいて前記制御対象物体と自車との接触の可能性の有無を判定する接触可能性判定手段と、
該接触可能性判定手段により接触の可能性が有ると判定された場合に自車に備えた接触回避手段を作動させるとともに、前記制御対象物体が外挿されたものか否かに基づいて前記接触回避手段の作動内容を設定する回避支援手段と、
を備えた車両用走行安全装置であって、
前記送受信手段が複数備えられており、
前記回避支援手段は、自車前方の領域であって一の送受信手段の検知領域および他の送受信手段の検知領域間の不検知領域に前記外挿手段により外挿された制御対象物体が存在する場合には、前記不検知領域以外に前記外挿手段により外挿された制御対象物体が存在する場合よりも接触回避効果の高い作動内容を設定することを特徴とする車両用走行安全装置。
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