JP2009172117A - 歩行補助装置 - Google Patents

Abstract

【課題】使用者が快適に使用でき、且つ駆動モータの負担を軽減することができる歩行補助装置を提供する。
【解決手段】使用者２の腰部に装着される腰部装着部材３と、腰部装着部材３に、使用者２の左右方向及び前後方向に回転可能に連結された大腿フレーム４とを備えている。大腿フレーム４は上側分割片１０と下側分割片１１とを備えており、上側分割片１０と下側分割片１１とは、分割片を使用者２の大腿部の周方向に回転可能とする機構１２によって連結されている。下側分割片１１は使用者２の大腿部に装着される大腿部装着部材１４を備えている。
【選択図】図１

Description

本発明は、下肢の機能を補助する歩行補助装置に関する。

近年、種々の歩行補助装置が開発されている。

例えば、特許文献１の歩行補助装置は、使用者の大腿部に装着される大腿部装着部材を大腿フレームの長手方向に沿って摺動可能、且つ前記大腿フレームに対して使用者の前後方向に回転可能に支持している。

特許文献２の歩行補助装置は、足に装着される足装着部材が使用者の足の前後軸、左右軸及び上下軸周りの回動を可能な構成としている。
特開２００６−８７４７７号公報 特開２００５−２９６１０３号公報

上記特許文献１、２の歩行補助装置は、使用者の大腿部の周方向への回動を許容することができる構成とされていない。そのため、使用者に不快感、痛みなどをおよぼす恐れがある。また、歩行補助装置が使用者の大腿部の周方向に捩じれるため、駆動モータに不必要な負担が加わる。

本発明は、使用者が快適に使用でき、且つ駆動モータの負担を軽減することができる歩行補助装置を提供することを目的とする。

本発明に係る歩行補助装置は、使用者の腰部に装着される腰部装着部材と、前記腰部装着部材に、使用者の左右方向及び前後方向に回転可能に連結された大腿フレームとを備え、前記大腿フレームは上側分割片と下側分割片とを備えており、前記上側分割片と前記下側分割片とは、分割片を使用者の大腿部の周方向に回転可能とする機構によって連結され、前記下側分割片は使用者の大腿部に装着される大腿部装着部材を備えている。この構成により、使用者が快適に使用でき、且つ駆動モータの負担を軽減することができる。

上述の分割片を使用者の大腿部の周方向に回転可能とする機構は、上側分割片又は下側分割片の端部に、使用者の大腿部の回転軸を中心として分割片が前記大腿部の外周を回転した際に描かれる円弧にほぼ沿った形状の凸部が形成され、他方の分割片の端部に、分割片の回転領域を補うに十分な長さを有する台座が前記大腿部の回転軸と直交するように設けられており、前記台座に前記凸部に対応する凹部が形成され、前記凹部に前記凸部が摺動可能に嵌め込まれている。

上述の腰部装着部材と大腿フレームとは、相互を使用者の左右方向に回転可能とする機構によって連結されており、前記相互を使用者の左右方向に回転可能とする機構は、二本のリンクを備え、一方のリンクの一端部は腰部装着部材に連結されており、他端部には、他方のリンクの一端部が使用者の左右方向に回転可能に連結され、前記他方のリンクは、使用者の側方まで伸びるように湾曲されており、前記他方のリンクの他端部には、大腿フレームの上端部が使用者の前後方向に回転可能に連結されている。

本発明によれば、使用者が快適に使用でき、且つ駆動モータの負担を軽減することができる歩行補助装置を提供することができる。

本発明に係る歩行補助装置の実施形態を、図１〜図３に基づいて説明する。なお、図１及び図２の歩行補助装置は、使用者の左足のみを補助する構成とされているが、使用者の両足を補助する構成、又は使用者の右足のみを補助する構成とされていても良い。

この歩行補助装置１は、図１に示すように、使用者２の腰部に装着される腰部装着部材３と、腰部装着部材３に、使用者２の左右方向及び前後方向に回転可能に連結された大腿フレーム４と、大腿フレーム４に、使用者２の前後方向に回転可能に連結された下腿フレーム５と、下腿フレーム５に、使用者２の前後方向に回転可能に連結された足装着部材６とを備えている。

腰部装着部材３は、使用者２の腰部に嵌め込むことができるように、柔軟性を有する樹脂などをＵ字状に形成した部材であり、内部に緩衝材が設けられている。

腰部装着部材３と大腿フレーム４とは、相互を使用者２の左右方向（矢印方向Ａ）に回転可能とする機構７（以下、左右方向回転機構７と省略）によって連結されている。

左右方向回転機構７は、図２に示すように、二本のリンク８、９を備えており、一方のリンク８の一端部は腰部装着部材３に連結されており、リンク８は腰部から臀部に垂れ下がっている。リンク８の他端部には、他方のリンク９の一端部が使用者２の左右方向に回転可能に連結されている。リンク９は、使用者２の臀部から使用者２の側方まで伸びるように湾曲されており、リンク９の他端部には、大腿フレーム４の上端部が使用者２の前後方向（矢印方向Ｂ）に回転可能に連結されている。この連結部には、図示は省略したが、駆動モータなどの回転駆動装置が設けられており、大腿フレーム４を回転駆動する構成とされている。

大腿フレーム４は、使用者２の側方において前記リンク９との連結部から膝位置まで届く長さを有し、上側分割片１０と下側分割片１１とに分断されている。上側分割片１０と下側分割片１１とは、分割片を使用者２の大腿部の周方向（矢印方向Ｃ）に回転可能とする回転機構１２（以下、周方向回転機構１２と省略）によって連結されている。

周方向回転機構１２は、図３に示すように、上側分割片１０の下端部に凸部１０ａが形成されており、凸部１０ａは使用者２の大腿部の回転軸Ｄを中心として下側分割片１１が大腿部の外周を回転した際に描かれる円弧にほぼ沿った形状に形成されている。一方、下側分割片１１の上端部には、分割片の回転領域を補うに十分な長さを有する台座１３が設けられている。台座１３の上面は前記大腿部の回転軸Ｄと直交する平面上に配置されており、台座１３の上面には、前記凸部１０ａに対応する凹部１３ａが形成されている。つまり、凸部１０ａが使用者２の大腿部の回転軸Ｄを中心として前記大腿部の外周を回転することができるように凹部１３ａが形成されており、凹部１３ａに凸部１０ａが摺動可能に嵌め込まれている。

この下側分割片１１は使用者２の大腿部に装着される大腿部装着部材１４を備えている。その結果、歩行時に使用者２の大腿部が周方向に回転しても、大腿部の回転は大腿部装着部材１４、下側分割片１１を介して周方向回転機構１２に伝達されて吸収されるので、使用者２に不快感や痛みが生じず、快適に使用することができる。ちなみに、大腿部装着部材１４は使用者２の大腿部に嵌め込むことができるように、柔軟性を有する樹脂などをＵ字状に形成した部材であり、内面に緩衝材が設けられている。

下腿フレーム５は、使用者２の側方において膝位置から踝位置まで届く長さを有している。下腿フレーム５の上端部は、下腿フレーム５を使用者２の前後方向に回転可能とするべく、下側分割片１１の下端部に連結されている。この連結部にも、図示は省略したが、駆動モータなどの回転駆動装置が設けられており、下腿フレーム５を回転駆動する構成とされている。

足装着部材６は、使用者２の踝位置から踵上方位置まで伸びるＬ字部材１５の一端部が下腿フレーム５の下端部に連結されており、他端部は踵上方位置から足裏まで伸びる足底部材１６の上端部と連結されている。つまり、回転駆動装置を駆動させて大腿フレーム４及び下腿フレーム５を回転駆動させると、使用者２の大腿部及び足裏まで駆動力が伝達され、使用者２の歩行を補助する構成とされている。上述のように、使用者２の大腿部の回転は周方向回転機構１２によって吸収されるので、回転駆動装置に不必要な負担が加わらず、負担を軽減することができる。

上記実施形態では、下腿フレーム５及び足装着部材６を備えた構成としたが、軽微な歩行補助装置とする場合は、省略しても良い。

上記実施形態では、上側分割片１０の凸部１０ａを形成し、下側分割片１１に凹部１３ａを形成したが、逆の構成でも同様に実施することができる。

なお、本発明の歩行補助装置は、上記の実施形態の構成に限られず、種々の設計変更が可能である。

本発明の実施形態である歩行補助装置を概略的に示した側面図である。 本発明の実施形態である歩行補助装置の左側の構造を概略的に示した部分斜視図である。 周方向回転機構を概略的に示した斜視図である。

符号の説明

１ 歩行補助装置
２ 使用者
３ 腰部装着部材
４ 大腿フレーム
７ 左右方向回転機構
８ リンク
９ リンク
１０ 上側分割片
１０ａ 凸部
１１ 下側分割片
１２ 周方向回転機構
１３ 台座
１３ａ 凹部
１４ 大腿部装着部材

Claims (3)

1. 使用者の腰部に装着される腰部装着部材と、
   前記腰部装着部材に、使用者の左右方向及び前後方向に回転可能に連結された大腿フレームとを備え、
   前記大腿フレームは上側分割片と下側分割片とを備えており、前記上側分割片と前記下側分割片とは、分割片を使用者の大腿部の周方向に回転可能とする機構によって連結され、
   前記下側分割片は使用者の大腿部に装着される大腿部装着部材を備えている歩行補助装置。
2. 分割片を使用者の大腿部の周方向に回転可能とする機構は、
   上側分割片又は下側分割片の端部に、使用者の大腿部の回転軸を中心として分割片が前記大腿部の外周を回転した際に描かれる円弧にほぼ沿った形状の凸部が形成され、
   他方の分割片の端部に、分割片の回転領域を補うに十分な長さを有する台座が前記大腿部の回転軸と直交するように設けられており、前記台座に前記凸部に対応する凹部が形成され、前記凹部に前記凸部が摺動可能に嵌め込まれていることを特徴とする、請求項１に記載の歩行補助装置。
3. 腰部装着部材と大腿フレームとは、相互を使用者の左右方向に回転可能とする機構によって連結されており、
   前記相互を使用者の左右方向に回転可能とする機構は、二本のリンクを備え、
   一方のリンクの一端部は腰部装着部材に連結されており、他端部には、他方のリンクの一端部が使用者の左右方向に回転可能に連結され、
   前記他方のリンクは、使用者の側方まで伸びるように湾曲されており、前記他方のリンクの他端部には、大腿フレームの上端部が使用者の前後方向に回転可能に連結されていることを特徴とする、請求項１に記載の歩行補助装置。