JP2009130023A - 搬送システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】被搬送物を懸垂状態で搬送する場合、被搬送物を載置ポートへと降下させる際に揺れが生じやすい。そこで、被搬送物を把持した把持部を降下させ(S2)、載置ポート上に被搬送物が載置されると、把持部の降下を停止する(S3)。載置ポート側からのL_REQ信号がオン状態である、つまり、被搬送物が正常に載置されていないと判定した場合(S4、NO)、その状態が所定の時間保持されたとき(S10、YES)には、リトライ動作を実行する。すなわち、把持部を一旦上昇させ(S11、S12)、その後再び把持部を降下させる(S2、S3)。
【選択図】図3
Description
図3のS11及びS12のリトライ動作によってフープFが載置ポート311に正常に載置された場合の処理の流れの一例を示す。
リトライ動作を3回繰り返しても、フープFが載置ポート311に正常に載置されない場合の処理の流れの一例を示す。
以上は、本発明の好適な実施形態についての説明であるが、本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、課題を解決するための手段に記載された範囲の限りにおいて様々な変更が可能なものである。
1 搬送システム
200 搬送台車
240 把持機構
241 位置調整部
242 昇降部
243 吊り下げベルト
244 把持部
251 移載制御部
313 在荷センサ
314 載置領域
411 エラー報知部
F フープ
Claims (4)
- 被搬送物を懸垂しながら昇降させる搬送台車と、
前記被搬送物が載置される載置ポートと、
前記被搬送物が前記載置ポートの上方に配置される位置まで前記搬送台車を移動させる移動機構と、
前記被搬送物が前記載置ポートの上方に配置された後に、前記被搬送物を降下させて前記載置ポートに載置するように、前記搬送台車を制御する載置制御手段と、
前記載置ポート上の所定領域内に前記被搬送物が載置されているか否かを検出する検出手段とを備えており、
前記載置制御手段が、
前記検出手段からの検出結果に基づいて、前記被搬送物が前記所定領域内に正常に載置されたか否かを判定する載置判定手段を有し、
前記被搬送物が前記所定領域内に正常に載置されていないと前記載置判定手段が判定した場合に、前記被搬送物を一旦上昇させた後に、再び前記被搬送物を降下させて前記載置ポートに載置する再実施動作を前記搬送台車に実行させることを特徴とする搬送システム。 - 前記再実施動作を所定の回数連続して実行しても前記被搬送物が前記所定領域内に正常に載置されていないと前記載置判定手段が判定した場合に所定の警告動作を実行する警告手段をさらに備えていることを特徴とする請求項1に記載の搬送システム。
- 前記被搬送物が前記所定領域内に正常に載置されていないと前記載置判定手段が判定した場合に前記再実施動作を前記搬送台車に連続して実行させる回数が、最大で3回であることを特徴とする請求項1又は2に記載の搬送システム。
- 前記搬送台車が、
前記被搬送物を把持する把持部と、
前記把持部を吊り下げる吊り下げ部材と、
前記吊り下げ部材を引き上げたり繰り出したりして前記把持部を昇降する昇降部とを有していることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の搬送システム。
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