JP2009127849A - 電磁アクチュエータの制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】係合装置の係合状態を効率的且つ効果的に制御する。
【解決手段】ドグクラッチ３９０の可動部３９２は、ドグクラッチ駆動部４００の電磁アクチュエータ４５０により駆動される。ドグクラッチ駆動部４００は、Ｆ／Ｂ用のＰＷＭ信号を供給するＦ／Ｂ用ＰＷＭ出力部４１１、Ｆ／Ｆ制御用のＰＷＭ信号を供給するＦ／Ｆ用ＰＷＭ出力部４１２及びＦ／Ｂ制御とＦ／Ｆ制御とを切り替えるための切替スイッチ４３０を備える。ドグクラッチ３９０を係合させる際は、先ずＦ／Ｆ制御が実行され、逆起電力によるアクチュエータ電流Ｉａの減少変化の度合いに基づいてドグクラッチ３９０が係合したか否かが判別される。ドグクラッチ３９０が係合した後は、温度変化や個体差等の外乱の影響を排除すべく電磁アクチュエータ４５０の駆動態様がＦ／Ｂ制御に切り替えられ、アクチュエータ電流Ｉａが保持電流に維持される。
【選択図】図２

Description

本発明は、電磁アクチュエータを制御する電磁アクチュエータの制御装置の技術分野に関する。

この種の装置として、ソレノイドの電磁力により移動する移動体の位置を検出するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に開示された、回転移動体の位置検出方法（以下、「従来の技術」と称する）によれば、回転するハウジング内に軸方向に移動可能に収容され磁性部材により形成された移動体と、ハウジングの外部に且つ移動体が略中央に位置するように配設されたソレノイドとを備え、ソレノイドの電磁力により移動体を軸方向に移動させる装置においてソレノイドの電流の過渡応答をモニタし、移動体の移動に伴いソレノイドに発生する逆起電力による電流の変化から移動体の位置を検出することにより、移動体の固着等の異常を検出することが可能であるとされている。

尚、ソレノイド弁に生じる逆起電力からスプール弁子の位置を検出してクラッチの係合を判定する技術も開示されている（例えば、特許文献２参照）。

また、クラッチの作動をポジションスイッチで検知する技術も開示されている（例えば、特許文献３参照）。

特開平６−２１３２５７号公報 特開２００５−３８３９０号公報 特開２００６−２９５７９号公報

電磁アクチュエータを、複数の係合部材を備えた係合装置の係合制御に使用する場合、係合部材同士が係合している状態では、その状態を保持すべくソレノイドの出力電流を保持電流に維持する必要があるため、出力電流のフィードバック制御が行われるのが望ましい。ところが、従来の技術に開示された、ソレノイドの逆起電力による電流変化は、出力電流をフィードバック制御する場合には生じないから、必然的に係合部材同士の係合判定が困難となり、例えばストロークセンサやポジションセンサ等といった係合判定用の検出手段が別途必要となる。

一方で、従来の技術に開示される位置検出技術を係合部材同士の係合判定に利用すると、出力電流をフィードバックすることができないから、外乱が生じた場合等に、係合部材同士の係合維持が困難となる場合がある。即ち、従来の技術には、電磁アクチュエータを係合装置の係合状態の制御に利用する場合に、係合状態を最適に制御し難いという技術的な問題点がある。

本発明は、上述した問題点に鑑みてなされたものであり、係合装置の係合状態を効率的且つ効果的に制御することが可能な電磁アクチュエータの制御装置を提供することを課題とする。

上述した課題を解決するため、本発明に係る電磁アクチュエータの制御装置は、所定の対向方向に対向配置された相互に相対回転可能な第１の係合部材及び第２の係合部材を有する係合装置と、ソレノイド及び磁性材料により形成され該ソレノイドの電磁力に応じて移動可能な移動体を有し、前記第１及び第２の係合部材のうち少なくとも一方を前記移動体の移動に応じて前記対向方向へ移動させ、前記係合装置の係合状態を、少なくとも前記第１の係合部材と前記第２の係合部材とが離間してなる離間状態及び前記第１の係合部材と前記第２の係合部材とが噛合してなる噛合状態との間で切り替えることが可能な電磁アクチュエータとを備えた車両における、前記電磁アクチュエータの制御装置であって、前記電磁アクチュエータと接続可能に構成され、前記電磁アクチュエータと接続された状態において前記ソレノイドの出力電流をフィードバックしつつ前記電磁アクチュエータを駆動するフィードバック回路を含むフィードバック手段と、前記電磁アクチュエータと接続可能に構成され、前記電磁アクチュエータと接続された状態において前記出力電流をフィードバックすることなく前記電磁アクチュエータを駆動する、前記フィードバック回路と少なくとも一部が異なる非フィードバック回路を含む非フィードバック手段と、前記フィードバック手段及び前記非フィードバック手段のうちいずれか一方を前記電磁アクチュエータに接続することが可能な接続手段と、前記接続された一方を介して前記電磁アクチュエータを駆動することにより前記出力電流を制御する電流制御手段と、前記第１の係合部材と前記第２の係合部材とを係合させる旨の入力がなされた場合に前記電磁アクチュエータに対し前記非フィードバック手段が接続されるように前記接続手段を制御する第１の接続制御手段と、前記非フィードバック手段が接続された状態において、前記少なくとも一方の移動に伴って生じる逆起電力による前記出力電流の減少変化の度合いに基づいて前記係合状態を判別する判別手段と、前記判別された係合状態に応じて前記フィードバック手段が接続されるように前記接続手段を制御する第２の接続制御手段とを具備することを特徴とする。

本発明に係る「電磁アクチュエータ」とは、ソレノイドを励磁するために供給される励磁電流に応じて生じる電磁力により磁性体により構成された移動体を所定方向へ移動せしめ、この移動体の移動に伴い直接的又は間接的に生じる物理的、機械的或いは電気的な駆動力に応じて、例えばドグクラッチ等の係合装置における、相互に対向する係合部材の少なくとも一方を対向方向へ移動させ、係合装置の係合状態を、少なくともこれら係合部材が離間してなる離間状態と、これら係合部材が噛合してなる噛合状態との間で切り替えることが可能な装置を包括する概念である。従って、ソレノイドに生じる電磁力が移動体を介し直接的に係合部材に伝達されるか、或いは例えば作動流体等何らかの伝達手段を介して間接的に伝達されるかの別は何ら問われない趣旨である。

本発明に係る電磁アクチュエータの制御装置には、電磁アクチュエータと物理的に、機械的に、機構的に又は電気的に接続された状態において、ソレノイドの出力電流（以下、適宜「出力電流」と略称する）をフィードバックしつつ電磁アクチュエータを駆動する物理的、機械的、機構的又は電気的な構成を包括する概念としてのフィードバック回路を含む、フィードバック手段が備わる。

ここで「フィードバックしつつ駆動する」とは、現時点における出力電流或いは当該出力電流に対応する各種の指標値を幾らかなり反映させつつ、電磁アクチュエータを駆動するための各種の制御量、例えばソレノイドを励磁するための制御量（例えば、電流、電圧、電力、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation：パルス幅変調）信号、又はデューティ比等）、或いは制御目標としての励磁電流の値等が決定されることを意味し、好適な一形態としては、収束目標値としての出力電流値と現時点の出力電流値との差分に応じた制御量（当該差分に基づく数値演算又は論理演算を経た結果得られる制御量を含む）に従って電磁アクチュエータ或いは電磁アクチュエータに備わるソレノイドを駆動することにより出力電流を収束目標値に収束させることを意味する。

一方、本発明に係る電磁アクチュエータの制御装置には、電磁アクチュエータと物理的に、機械的に、機構的に又は電気的に接続された状態において、出力電流をフィードバックすることなく電磁アクチュエータを駆動する物理的、機械的、機構的又は電気的な構成を包括する概念としての非フィードバック回路を含む、非フィードバック手段が備わる。

ここで「フィードバックすることなく駆動する」とは、例えば予め設定された制御量（例えば、電流、電圧、電力、ＰＷＭ信号、又はデューティ比等）に従って、又は何らかのパラメータに応じて適宜選択若しくは生成される制御量に従って、或いはその都度ランダムに生成される制御量に従って、ソレノイドを駆動することを指し、好適な一形態として、例えばフィードフォワード型の駆動形態を採ること等を意味する。この非フィードバック回路とフィードバック回路とは、出力電流のフィードバックの有無が相違することに鑑みれば無論その物理的、機械的、機構的又は電気的な構成の少なくとも一部が相違するが、必ずしもその全てが相違する必要はなく、相互に共有可能な部分については、何ら制約を受けることなく共有されていてよい趣旨である。従って、フィードバック回路と非フィードバック回路とは、好適な一形態として、一体の電気回路として構成されていてよい。

本発明に係る電磁アクチュエータの制御装置には、例えばスイッチ装置或いはスイッチング素子等の形態を採り得る接続手段が備わり、フィードバック手段及び非フィードバック手段のうちいずれか一方を電磁アクチュエータに接続可能に構成される。尚、いずれか一方を接続可能である限りにおいて、接続手段は、フィードバック手段及び非フィードバック手段のいずれもが電磁アクチュエータに接続されない状態を更に採ってもよい。

接続手段によりいずれか一方が電磁アクチュエータに接続されると、例えばＥＣＵ（Electronic Control Unit：電子制御ユニット）等の各種処理ユニット、各種コントローラ或いはマイコン装置等各種コンピュータシステム等の形態を採り得る電流制御手段により、接続されたいずれか一方を介して出力電流が制御される。

一方、本発明に係る電磁アクチュエータの制御装置において、第１の係合部材と第２の係合部材とを係合させる旨の入力がなされた場合には、例えばＥＣＵ等の各種処理ユニット、各種コントローラ或いはマイコン装置等各種コンピュータシステム等の形態を採り得る第１の接続制御手段により、電磁アクチュエータに対し非フィードバック手段が接続されるように接続手段が制御される。

ここで、「係合させる旨の入力がなされた場合」とは、例えば車両のドライバ等、操作者が、このような係合を行うべき旨の、或いはこのような係合により実現される作用を所望する旨の意思を有する場合等に、例えば、ボタン、レバー、ツマミ、スイッチ或いは操作ダイアル等の各種操作手段を人為的に操作すること等により生じる物理的、機械的又は電気的な信号等が発せられた場合、及び、このような人為的な操作とは無関係に、例えば車速、負荷又は要求出力等、車両の各種運転条件、環境条件又は走行条件等に応じて、何らかの制御装置、コントローラ又はコンピュータシステム等による制御下で自動的に、物理的、機械的又は電気的な信号が発せられた場合等を含む概念である。

このような入力がなされる従前の状態として、第１の係合部材と第２の係合部材とが離間状態にある場合、離間状態から各係合部材を相互に係合させるのに要する出力電流（或いは、各係合部材を相互に係合させるのに要する励磁電流又は電磁力に対応する出力電流）と、噛合状態を維持するために必要となる出力電流（或いは、噛合状態を維持するために必要となる励磁電流又は電磁力に対応する出力電流）とは、少なくとも電磁アクチュエータの消費電力や発熱量を抑制する観点からみれば相互に異なるから、係合装置を効率的に駆動するためには、各係合部材が噛合状態（必ずしも離間状態と噛合状態の二値状態のみを採る必要はない）に移行したことを検出する必要が生じる。

ここで、本発明に係る電磁アクチュエータの制御装置によれば、例えばＥＣＵ等の各種処理ユニット、各種コントローラ或いはマイコン装置等各種コンピュータシステム等の形態を採り得る判別手段により、非フィードバック手段が接続された状態において、少なくとも一方の係合部材の移動に伴って生じる逆起電力による出力電流の減少変化の度合いに基づいて係合装置の係合状態が判別される。

非フィードバック手段を介して出力電流が制御される場合、係合部材が噛合するまでの期間において、ソレノイドの電磁力により移動体が移動する（必然的に、係合部材の少なくとも一方も移動する）のに伴い、電磁誘導によりソレノイドには逆起電力が発生するから、出力電流は減少する。このような出力電流の減少変化は、例えば係合装置の係合状態が噛合状態に移行するまで継続する。即ち、出力電流の減少変化の度合いは、係合装置の係合状態と一対一、一対多、多対一或いは多対多に対応する。従って、当該減少変化の度合いに基づいて係合状態を判別することが可能となる。好適には、係合部材同士が噛合した時点で出力電流は再び上昇傾向を示すから、出力電流の時間特性には、負側にピークが現れ易い。従って、離間状態であるか噛合状態であるかの二値的な状態の検出は、当該ピークの検出をもって代替され得る。

尚、「減少変化の度合い」とは、定量的及び定性的の別を問わない趣旨であり、出力電流が減少傾向であるか否かといった、定性的且つ二値的な状態であってもよいし、どの程度減少しているのかといった定量的且つ連続的又は段階的な状態であってもよい。このような減少変化の度合いに基づいて判別される係合状態とは、離間状態及び噛合状態の二値状態に限定されず、それらの中間的な状態（例えば、所謂半クラッチ状態）を含んでもよい。

ここで特に、このように係合状態の判別に際しては非フィードバック手段を介した出力電流の制御が好適に作用する反面、一旦係合部材同士が噛合した場合には、物理的、機械的、機構的又は電気的な各種外乱に起因する係合装置の係合異常（例えば、係合部材同士が再び離間する等の異常）の発生を抑制する必要が生じる。ところが、非フィードバック手段を介した出力電流の制御では、例えば個体差や温度変化等の外乱に対応できないから、場合によっては、係合異常が発生しかねない。

そこで、本発明に係る電磁アクチュエータの制御装置によれば、例えばＥＣＵ等の各種処理ユニット、各種コントローラ或いはマイコン装置等各種コンピュータシステム等の形態を採り得る第２の接続制御手段によって、判別手段により判別された係合状態に応じてフィードバック手段が接続されるように接続手段が制御される。

ここで、「係合状態に応じて」とは、好適な一形態として、噛合状態においてフィードバック手段が接続されることを含むが、必ずしもこのような一義的な関係のみに限定されない趣旨であり、例えば、噛合状態にある旨が判別された後相応の時間経過の後にフィードバック手段が接続される態様や、近未来的に噛合状態に移行する或いは収束する旨が実質的にみて明らかである旨の実践上の判断を下し得る場合等に、少なくとも噛合状態にある旨が判別されない状況下においてフィードバック手段が接続される態様を含む広い概念である。

このように、本発明に係る電磁アクチュエータの制御装置によれば、接続手段により適宜に切り替え可能な、各々例えば電気回路等として構成される、フィードバック手段及び非フィードバック手段の二種類の駆動手段を有し、いずれか一方が選択的に出力電流の制御に供される。この際、係合装置を離間状態から噛合状態へ切り替える場合には、出力電流に逆起電力の影響が現れるように非フィードバック手段が選択され、出力電流の減少変化の度合いが、判別手段による係合状態の判別に供される。このような係合状態の判別がなされると、判別された係合状態に応じてフィードバック手段が選択され、出力電流のフィードバックを介して係合部材相互間の噛合状態の保持が図られる。従って、本発明に係る電磁アクチュエータの制御装置によれば、係合装置の係合状態の判別に際し、ストロークセンサやポジションセンサ等といった各種検出手段を別途に設ける必要はなく、コストの増加、配線の複雑化及びシステムの肥大化を抑制することが可能であると共に、係合装置の係合異常を、少なくとも実践上の不具合を顕在化させない程度に抑制しつつ噛合状態の維持を図ることが可能となる。即ち、係合装置の係合状態を効率的且つ効果的に制御することが可能となるのである。

本発明に係る電磁アクチュエータの制御装置の一の態様では、前記第２の接続制御手段は、前記判別された係合状態が前記噛合状態に該当する場合に前記フィードバック手段を前記電磁アクチュエータに接続させる。

この態様によれば、判別手段により、係合状態が噛合状態である旨の判別がなされた場合にフィードバック手段が電磁アクチュエータに接続されるため、係合部材同士を確実に係合させ、係合装置の係合異常を確実に防止しつつ、消費電力を可及的に抑制し得るといった実践上の高い利益が提供される。

尚、この態様では、前記判別手段は、前記出力電流の減少変化が終了した場合に前記係合状態が前記噛合状態である旨を判別してもよい。

出力電流の減少変化は、既に述べたように移動体が移動すること、即ち一義的に、係合部材の少なくとも一方が対向方向へ移動（ストローク）することにより生じるから、減少変化が終了したことをもって係合状態が噛合状態に変化した旨の判別を行うことは妥当であり、またこの場合出力電流の時間特性を定性的に把握していればよいから、制御上の負荷を軽減し得る点において、実践上有益である。

本発明に係る電磁アクチュエータの制御装置の他の態様では、前記電流制御手段は、前記フィードバック手段が接続された状態において、前記係合状態が前記噛合状態に保持されるように前記出力電流をフィードバック制御する。

この態様によれば、電流制御手段は、フィードバック手段を介して噛合状態を保持すべく出力電流をフィードバックし、出力電流を制御するので、係合異常を効果的に抑制することが可能である。

尚、この態様では、前記係合状態が前記噛合状態に保持されるように前記出力電流がフィードバック制御される期間において、前記出力電流に対応する前記電磁アクチュエータの制御量を学習する学習手段を更に具備し、前記電流制御手段は、次回以降に前記非フィードバック手段が接続される場合に該学習された制御量に基づいて前記出力電流を制御してもよい。

この態様によれば、例えばＥＣＵ等の各種処理ユニット、各種コントローラ或いはマイコン装置等各種コンピュータシステム等の形態を採り得る学習手段によって、係合状態を噛合状態に保持するための電磁アクチュエータの制御量が学習される。即ち、当該制御量が、例えば一定又は不定の周期で、例えば予め設定された判断基準に従って学習値として適宜に更新され、例えば然るべき記憶手段に記憶される。

この好適には記憶される学習値は、電磁アクチュエータに生じる、例えば温度差、個体差等を含む物理的、機械的或いは電気的な各種外乱要因の影響が考慮されたものであり、実際に係合装置の係合状態を噛合状態に保持するのに要する値に対応する。従って、次回以降に、上述した入力がなされ、フィードバック要素をもたない非フィードバック手段を介して電磁アクチュエータが駆動される際に、当該学習値が参照されることにより、非フィードバック手段が使用される期間における、出力電流、即ち係合装置の係合状態を最適化することが可能となる。

本発明に係る電磁アクチュエータの制御装置の他の態様では、前記車両は、差動回転可能な複数の回転要素を備えた動力分配手段に、内燃機関の機関出力軸、車軸の回転に伴って回転可能な駆動軸、及び回転速度を連続変化させることにより前記機関出力軸と前記駆動軸との回転速度比を連続変化させることが可能な第１の電動機とが連結された構成を有すると共に前記駆動軸に動力を出力可能な第２の電動機を備えてなるハイブリッド駆動装置を備え、前記係合装置は、前記第１及び第２の係合部材のうち一方が前記複数の回転要素のうち一の回転要素に連結され、該一の回転要素の回転に伴って回転可能な可動部をなすと共に、前記第１及び第２の係合部材のうち他方が非回転の固定部をなすように前記ハイブリッド駆動装置に設置されており、前記可動部と前記固定部とが係合した状態において前記可動部の回転が阻止されることにより、前記回転速度比を所定値に固定することが可能に構成される。

この態様によれば、車両はハイブリッド駆動装置を備えたハイブリッド車両であり、係合装置は、第１及び第２の係合部材が夫々固定部又は可動部及び可動部又は固定部として、当該ハイブリッド車両のトランスミッションとして機能する動力分配手段の一部として構成される。このハイブリッド駆動装置においては、可動部と固定部とが離間している状態において、第１の電動機が内燃機関の出力を受け止める反力装置として機能し所謂無段変速状態が実現され、可動部と固定部とが噛合している状態において、反力装置が第１の電動機からこの係合装置に移譲され、変速比が例えば１未満のオーバードライブ変速比に固定される。係合装置がこのようなハイブリッド駆動装置に適用される場合、係合装置の係合状態は、比較的高精度に制御される必要があるため、本発明に係る電磁アクチュエータの制御装置が顕著に効果的である。

本発明のこのような作用及び他の利得は次に説明する実施形態から明らかにされる。

＜発明の実施形態＞
以下、図面を参照して、本発明の好適な各種実施形態について説明する。
＜１：第１実施形態＞
＜実施形態の構成＞
始めに、図１を参照し、本発明の第１実施形態に係るハイブリッド駆動システム１０の構成について説明する。ここに、図１は、ハイブリッド駆動システム１０の構成を概念的に表してなる概略構成図である。

図１において、ハイブリッド駆動システム１０は、図示せぬハイブリッド車両に搭載され、当該ハイブリッド車両を駆動可能なシステムである。

ハイブリッド駆動システム１０は、ＥＣＵ１００、エンジン２００、動力分割機構３００、ドグクラッチ駆動部４００、モータジェネレータＭＧ１（以下、適宜「ＭＧ１」と略称する）及びモータジェネレータＭＧ２（以下、適宜「ＭＧ２」と略称する）を備える。尚、図示するハイブリッド駆動システム１０において、ＥＣＵ１００及びドグクラッチ駆動部４００を除く構成要素（即ち、エンジン２００、動力分割機構３００、ＭＧ１及びＭＧ２）は、全体として本発明に係る「ハイブリッド駆動装置」の一例を構成しており、またＥＣＵ１００及びドグクラッチ駆動部４００の一部は、本発明に係る「電磁アクチュエータの制御装置」の一例を構成している。

ＥＣＵ１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ等を備え、ハイブリッド駆動システム１０の動作全体を制御することが可能に構成された電子制御ユニットであり、本発明に係る「電流制御手段」、「第１の接続制御手段」、「判別手段」及び「第２の接続制御手段」の夫々一例である。ＥＣＵ１００は、ＲＯＭに格納された制御プログラムに従って、後述するドグクラッチ係合処理を実行することが可能に構成されている。尚、本実施形態において、ＥＣＵ１００は、一体の電子制御ユニットであり、「電流制御手段」、「第１の接続制御手段」、「判別手段」及び「第２の接続制御手段」に対応する各動作は、全てＥＣＵ１００によって実行される。但し、本発明に係るこれら各手段の物理的、機械的及び電気的な構成はこれに限定されるものではなく、例えばこれら各手段は、複数のＥＣＵ、各種処理ユニット、各種コントローラ或いはマイコン装置等各種コンピュータシステム等として構成されていてもよい。

エンジン２００は、本発明に係る「内燃機関」の一例たるガソリンエンジンであり、ハイブリッドシステム１０の主たる動力源として機能するように構成されている。エンジン２００は、複数の気筒を有しており、当該複数の気筒各々の内部において燃焼室に点火プラグの一部が露出してなる点火装置による点火動作を介して混合気を燃焼せしめると共に、係る燃焼による爆発力に応じて生じるピストンの往復運動を、コネクティングロッドを介してクランクシャフト（即ち、本発明に係る「機関出力軸」の一例である）の回転運動に変換することが可能に構成されている。尚、エンジン２００の詳細な構成は、本発明に係る電磁アクチュエータの制御装置との相関が低いため、紙面の煩雑化を防ぐ目的から、ここではその詳細な説明を省略することとする。また、本発明に係る内燃機関における気筒数及び各気筒の配列形態は、特に限定されず、例えば、６気筒、８気筒或いは１２気筒エンジンであってもよいし、Ｖ型、水平対向型等であってもよく、各種の態様を採ることが可能である。

モータジェネレータＭＧ１は、本発明に係る「第１の電動機」の一例たる電動発電機であり、図示せぬハイブリッド用バッテリを充電するための、或いはモータジェネレータＭＧ２に電力を供給するための発電機として、更にはエンジン２００の駆動力をアシストする電動機として機能するように構成されている。また、モータジェネレータＭＧ１は、動力分割機構３００を無段変速機として機能させるための、回転速度制御装置としても機能するように構成されている。

モータジェネレータＭＧ２は、本発明に係る「第２の電動機」の一例たる電動発電機であり、エンジン２００の動力をアシストする電動機として、或いは図示せぬハイブリッドバッテリを充電するための発電機として機能するように構成されている。尚、これらモータジェネレータＭＧ１及びモータジェネレータＭＧ２は、例えば同期電動発電機として構成され、外周面に複数個の永久磁石を有するロータと、回転磁界を形成する三相コイルが巻回されたステータとを備える。但し、他の形式のモータジェネレータであっても構わない。モータジェネレータＭＧ２は、ハイブリッドシステム１０がハイブリッド車両に搭載された場合にハイブリッド車両の駆動輪に連結されるドライブシャフトと各種の減速ギア装置を介して連結される出力軸３８０（即ち、本発明に係る「駆動軸」の一例）に対し、その出力動力を供給することが可能となるように、その出力回転軸が出力軸３８０に連結された構成を有している。即ち、出力軸３８０の回転速度は、モータジェネレータＭＧ２の回転速度と等しい構成となっている。

動力分割機構３００は、本発明に係る「動力分配手段」の一例たるプラネタリギアユニットである。動力分割機構３００は、エンジン２００の出力トルクをモータジェネレータＭＧ１と出力軸３８０とに分配するための機構であり、差動作用を生じるように構成されている。より具体的には、動力分割機構３００は、複数組の差動機構を備え、互いに差動作用を生じる三つの回転要素のいずれかにエンジン２００が連結され、かつ他の回転要素にモータジェネレータＭＧ１が連結され、さらに第３の回転要素に出力軸３８０が連結されている。従って、その状態では、モータジェネレータＭＧ１の回転速度を連続的に変化させることにより、エンジン２００の回転数が連続的に変化し、その結果、動力分割機構３００が無段変速機能を生じる。言い換えれば、エンジン２００の機関回転速度ＮＥ（ＮＥに対応する回転速度でもよい）と、出力軸３８０との回転速度（出力軸の回転速度に対応する回転速度でもよい）の比（即ち、変速比）が連続的に変化する。

尚、モータジェネレータＭＧ１は、エンジン２００からトルクの供給を受けて回転することにより発電を主としておこなう電動発電機であり、発電に伴う反力トルクが作用することにより、その回転速度の制御を介してエンジン２００の機関回転速度ＮＥを連続的に変化させることが可能となっている。このような無段変速機能は、動力分割機構３００の差動作用により生じる。尚、モータジェネレータＭＧ１は、ハイブリッドシステム１０を搭載するハイブリッド車両の走行状態によっては、電動機として機能することもある。発電機能を生じさせる場合には、モータジェネレータＭＧ１に代えてモータジェネレータＭＧ２を回転速度の制御機構として採用することもできる。

尚、モータジェネレータＭＧ２は、駆動トルク或いはブレーキ力を補助（アシスト）する装置であり、駆動トルクをアシストする場合には、電力が供給されて電動機として機能し、ブレーキ力をアシストする場合には、ハイブリッド駆動システム１０が搭載されるハイブリッド車両の駆動輪側から伝達されるトルクによって回転させられて電力を発生する発電機として機能するようになっている。

動力分割機構３００では、キャリア３１０に、エンジン２００のクランクシャフトに連結された入力軸３２０が連結されている。また、第１のサンギア３３０に前述したモータジェネレータＭＧ１が連結され、その第１のサンギア３３０と同心円状に配置される内歯歯車たるリングギア３４０が出力軸３８０に連結されている。これら第１のサンギア３３０とリングギア３４０とに噛合する大ピニオンギ３５０が、その中心軸線を中心に自転し、キャリア３１０の自転によって公転するようにキャリア３１０によって保持されている。これらキャリア３１０、第１のサンギア３３０、リングギア３４０及び大ピニオンギア３５０によって、第１の遊星歯車機構（符号省略）が構成されている。

その大ピニオンギア３５０は、いわゆるステップドピニオンギアとして構成されている。すなわち、大ピニオンギア３５０より小径の小ピニオンギア３６０が、同一軸線上に並べて一体化されている。その小ピニオンギア３６０が、第１のサンギア３３０より大径の第２のサンギア３７０に噛み合っている。すなわち第２のサンギア３７０と、大小のピニオンギア３５０及び３６０（即ち、ステップドピニオンギア）と、これを保持しているキャリア３１０と、上記リングギア３４０とによって第２の遊星歯車機構（符号省略）が構成されている。従って、第１の遊星歯車機構における第１のサンギア３３０が第２の遊星歯車機構における第２のサンギア３７０より小径であり、かつリングギア３４０を共用しているので、第１の遊星歯車機構におけるギア比（サンギアとリングギアとの歯数の比）ρ１が、第２の遊星歯車機構のギア比ρ２より小さくなっている。

一方、第２のサンギア３７０には、第２のサンギア３７０の回転を選択的に阻止するドグクラッチ３９０が連結されている。ドグクラッチ３９０は、第２のサンギア３７０に連結され、第２のサンギア３７０と一体に回転する可動部３９２（即ち、本発明に係る「第１の係合部材」又は「第２の係合部材」の一例）と、可動部３９２と対向配置され、且つ物理的に固定された固定部３９１（即ち、本発明に係る「第２の係合部材」又は「第１の係合部材」の一例）とを備えた、本発明に係る「係合装置」の一例である。

固定部３９１には、複数のドグ歯が形成されている。同様に、可動部３９２にも複数のドグ歯が形成されている。但し、可動部３９２は、上述したように第２のサンギア３７０に連結されており、第２のサンギア３７０と一体に回転する構成となっている。ドグクラッチ３９０では、固定部３９１と可動部３９２とが、夫々ドグ歯の形成される面が対向するように対向配置されている。また、可動部３９２は、所定のストローク方向（即ち、本発明に係る「対向方向」の一例）へ所定量ストロークすることが可能に構成されている。この可動部３９２のストロークは、可動部３９２を物理的に駆動すべく設けられるドグクラッチ駆動部４００により実現される。

固定部３９１と可動部３９２とが離間した離間状態から、可動部３９２がストロークすることにより固定部３９１と可動部３９２とが相互に噛合した噛合状態では、可動部３９２に形成されたドグ歯と固定部３９１に形成されたドグ歯とが相互に噛合する。このようにドグ歯同士が噛合することにより、可動部３９２は固定部３９１によりその回転が阻止された状態となり、可動部３９２に連結された第２のサンギア３７０の回転も阻止される。動力分割機構３００では、このように第２のサンギア３７０の回転が阻止された状態において、変速比が、オーバードライブ変速比（エンジン２００の機関回転速度が出力軸３８０の回転速度より小さいことに相当する変速比）となるように構成されている。

動力分割機構３００では、このように、第１のサンギア３３０、キャリア３１０、リングギア３４０及び第２のサンギア３７０の合計四つの独立した回転要素（即ち、本発明に係る「回転要素」の一例）を備えており、これらの回転要素が、上述したように、夫々モータジェネレータＭＧ１、入力軸３２０、駆動軸３４０及びドグクラッチ３９０に連結されている。

尚、動力分割機構３００を構成する差動機構は、相互に関連して回転する三つ以上の回転要素を備え、それらの回転要素が、入力、出力、反力の各要素として機能するように制御されることにより、増速、減速、反転及び直結等の作用をおこなう機構であり、その一例はシングルピニオン型或いはダブルピニオン型の遊星歯車機構である。複数組の遊星歯車機構を組み合わせて動力分割機構３００を構成する場合、全く独立している遊星歯車機構の回転要素を適宜に連結して動力分割機構３００を構成してもよいが、いずれかの回転要素を各遊星歯車機構で共有もしくは共用する構成としてもよい。その一例が、シングルピニオン型遊星歯車機構とダブルピニオン型遊星歯車機構とを組み合わせたラビニヨ型遊星歯車機構である。或いは歯数の異なるピニオンギアを一体に連結することによりキャリアおよびリングギアを共用した二組の遊星歯車機構を組み合わせた構成（即ち、本実施形態の構成）がその例である。

尚、ハイブリッド駆動システム１０には、電力供給源としての充電可能なハイブリッドバッテリ及び該ハイブリッドバッテリとの間の電力の入出力を制御するＰＣＵ（Power Control Unit）等が備わるが、図面の煩雑化を防ぐ目的から図示が省略されている。このＰＣＵは、ＥＣＵ１００と電気的に接続されており、ＥＣＵ１００によってその動作が制御される構成となっている。

次に、図２を参照し、ドグクラッチ駆動部４００の構成について説明する。ここに、図２は、ドグクラッチ駆動部４００の構成を概念的に表してなるブロック図である。尚、これ以降の説明において、「フィードバック」は適宜「Ｆ／Ｂ」と、また「フィードフォワード」は適宜「Ｆ／Ｆ」と略称することとする。

図２において、ドグクラッチ駆動部４００は、制御部４１０、Ｆ／Ｂ部４２０、切替スイッチ４３０、出力トランジスタ４４０、電磁アクチュエータ４５０、電流センサ４６０、負荷抵抗４７０及び差動増幅部４８０を備える。

制御部４１０は、ＥＣＵ１００と電気的に接続され、ＥＣＵ１００により上位に制御される電子制御ユニットであり、ＥＣＵ１００と共に、本発明に係る「電流制御手段」、「第１の接続制御手段」、「判別手段」及び「第２の接続制御手段」の一例として機能するように構成されている。制御部４１０は、Ｆ／Ｂ用ＰＷＭ出力部４１１、Ｆ／Ｆ用ＰＷＭ出力部４１２、切替指令部４１３、第１入力部４１４及び第２入力部４１５を備える。

Ｆ／Ｂ用ＰＷＭ出力部４１１は、Ｆ／Ｂ部４２０を介して電磁アクチュエータ４５０を駆動する際に、Ｆ／Ｂ部４２０に基準となるＰＷＭ信号を供給することが可能に構成されている。

Ｆ／Ｆ用ＰＷＭ出力部４１２は、電磁アクチュエータ４５０をＦ／Ｆ制御する際に電磁アクチュエータ４５０を駆動するためのＰＷＭ信号を出力することが可能に構成されている。

切替指令部４１３は、切替スイッチ４３０を制御するスイッチング信号を出力することが可能に構成されている。

第１入力部４１４は、差動増幅部４８０の出力電圧信号が入力されるように構成された入力ポートである。

第２入力部４１５は、電流センサ４６０からの出力信号が入力されるように構成された入力ポートである。

Ｆ／Ｂ部４２０は、電磁アクチュエータ４５０の出力電流（即ち、本発明に係る「ソレノイドの出力電流」の一例）たるアクチュエータ電流Ｉａをフィードバックしつつ電磁アクチュエータ４５０を駆動することが可能に構成された、本発明に係る「フィードバック手段」の一例として機能する電気回路である。Ｆ／Ｂ部４２０は、平均化処理部４２１、三角波発生部４２２、差動増幅部４２３及び比較部４２４を備える。

平均化処理部４２１は、Ｆ／Ｂ用ＰＷＭ出力部４１１から出力されるＦ／Ｂ制御用のＰＷＭ信号を平均化する回路であり、その出力が差動増幅部４２３に入力される構成となっている。

三角波発生部４２２は、コンデンサの充放電により一定振幅の三角波信号を発生するように構成された発振回路である。三角波発生部４２２は、その出力が比較部４２４に入力される構成となっている。

差動増幅部４２３は、上記平均化処理部４２１の出力電圧信号と、差動増幅部４８０の出力電圧信号とを入力要素とする差動増幅器であり、比較部４２４に入力されるべき誤差信号電圧を生成すると共に、当該生成された誤差信号電圧に基づいて、Ｐ項（比例項）及びＵＩ項（積分項）を含むＦ／Ｂ制御信号を出力することが可能に構成されている。

比較部４２４は、三角波発生部４２２の出力たる三角波信号と、差動増幅部４２３の出力たるＦ／Ｂ制御信号とを比較してＦ／Ｂ制御用のＰＷＭ信号を生成することが可能に構成されたコンパレータである。

本実施形態において、Ｆ／Ｂ部４２０は上記の如く構成されるが、本発明に係る「フィードバック手段」の構成としては、公知の各種フィードバック制御回路を使用可能である。

切替スイッチ４３０は、スイッチ片４３１、Ｆ／Ｂ用端子４３２及びＦ／Ｆ用端子４３３を備えた、本発明に係る「接続手段」の一例たるスイッチング装置である。

スイッチ片４３１は、上記切替指令部４１３からのスイッチング信号により駆動される出力端子選択用の金属片である。スイッチ片４３１は、当該スイッチング信号がオフ状態である場合にはＦ／Ｆ用端子４３３に接続されており、当該スイッチング信号がオン状態である場合にＦ／Ｂ用端子４３２に接続されるように構成されている。

Ｆ／Ｂ用端子４３２は、比較部４２４と電気的且つ機械的に接続された、スイッチ片４３１による選択が可能な出力端子である。Ｆ／Ｂ用端子４３２は、スイッチ片４３１により選択された状態において、Ｆ／Ｂ部４２０と電磁アクチュエータ４５０とを電気的に接続することが可能に構成されている。

Ｆ／Ｆ用端子４３３は、Ｆ／Ｆ用ＰＷＭ出力部４１２と電気的且つ機械的に接続された、スイッチ片４３１による選択が可能な出力端子である。Ｆ／Ｆ用端子４３３は、スイッチ片４３１により選択された状態において、Ｆ／Ｆ用ＰＷＭ出力部４１２と電磁アクチュエータ４５０とを電気的に接続することが可能に構成されている。

尚、本実施形態における切替スイッチ４３０は、Ｆ／Ｂ用端子４３２又はＦ／Ｆ用端子４３１のいずれか一方を選択するスイッチング装置であるが、本発明に係る「接続手段」の構成としてはこれに限定されず多様な形態を採ることが可能である。例えば、スイッチ片４３１は、Ｆ／Ｂ用端子４３２及びＦ／Ｆ用端子４３１のいずれにも接続されない中間状態を採ってもよい。

出力トランジスタ４４０は、出力端子が電磁アクチュエータ４５０に接続され、電磁アクチュエータ４５０に対し、その出力電流を励磁電流として供給することが可能に構成されたトランジスタ素子である。出力トランジスタ４４０のベース端子は、上記スイッチ片４３１と電気的に接続されており、スイッチ片４３１がＦ／Ｂ用端子４３２及びＦ／Ｆ用端子４３３のいずれかに接続された状態において、接続されたいずれか一方に対応する電気回路からベース電圧に対応するＰＷＭ信号を供給される構成となっている。

電磁アクチュエータ４５０は、ドグクラッチ３９０の可動部３９２を固定部３９１の方向（ストローク方向）へ移動させることが可能に構成された電磁駆動手段である。尚、電磁アクチュエータ４５０としては、公知の各種電磁アクチュエータを利用可能であり、紙面の煩雑化を防ぐ目的からここではその詳細については論じないこととする。尚、簡略的に言えば、電磁アクチュエータ４５０は、回転するハウジング或いはスリーブ（不図示）の内部に、その軸方向へ移動可能に収容された移動体（不図示）と、ハウジングの外部に当該移動体が略中央に位置するように配設されたソレノイド４５１とを備えており、ソレノイド４５１に励磁電流が供給された場合に、その電磁力（ローレンツ力）によって移動体を軸方向へ移動させることが可能に構成されている。この移動体は、上記ドグクラッチ３９０の可動部３９２と機械的に連結されており、移動体の移動は、即ち可動部３９２の移動と一義的な関係を有している。また、移動体は、ソレノイド４５１の電磁力により駆動される方向と真逆の方向に、スプリング（不図示）により付勢されており、ソレノイド４５１への励磁が停止されると、移動体は、可動部３９２を固定部３９１と離間させる位置（基本位置）まで移動する構成となっている。

尚、上述したように、電磁アクチュエータ４５０の物理的、機械的、機構的又は電気的な構成は、公知の各種態様を採り得る。例えば、ここでは移動体と可動部３９２とが機械的に連結された構成となっているが、移動体は、ドグクラッチ３９０を駆動する油圧駆動回路における作動油の油圧を制御する調圧手段の一部として使用されていてもよい。即ち、電磁アクチュエータ４５０は、油圧駆動回路における作動油の調圧手段として利用されてもよい。この場合、移動体の移動量に応じた油圧が可動部３９２に供給され、可動部３９２が固定部３９１との対向方向へ移動せしめられてもよい。

電流センサ４６０は、電磁アクチュエータ４５０の下流側に設置され、ソレノイド４５１の出力電流、即ちアクチュエータ電流Ｉａを検出することが可能に構成されたセンサである。電流センサ４６０の出力は、既に述べたように第２入力部４１５と電気的に接続されている。

負荷抵抗４７０は、出力電流Ｉａを取り出すために設置される抵抗素子である。

差動増幅部４８０は、負荷抵抗４７０の両端から取り出された端子を入力とする差動増幅器であり、負荷抵抗４７０の端子間電圧を増幅して差動増幅部４２３に出力することが可能に構成されている。この差動増幅部４２３の出力電圧信号は、既に述べたようにＦ／Ｂ部４２０における誤差電圧信号の生成に供される。

このように、ドグクラッチ駆動部４００は、アクチュエータ電流Ｉａフィードバック制御する電気信号系統と、アクチュエータ電流Ｉａをフィードフォワード制御する電気信号系統の二種類の系統を有し、それらが適宜切替スイッチ４３０の切替状態に応じて選択される構成を有している。また、いずれの電気信号系統が選択されるにしても、電磁アクチュエータ４５０は、所謂ＰＷＭ制御により制御される。即ち、Ｆ／Ｆ制御及びＦ／Ｂ制御のいずれの場合にも、出力トランジスタ４４０の出力電流は、切替スイッチ４３０を介して入力されるＰＷＭ信号のデューティ比に応じた波形を有する。

＜実施形態の動作＞
ハイブリッド駆動システム１０では、ＥＣＵ１００によりドグクラッチ係合処理が実行され、ドグクラッチ３９０の係合状態が制御される。ここで、図３を参照し、ドグクラッチ係合処理の詳細について説明する。ここに、図３は、ドグクラッチ係合処理のフローチャートである。

図３において、ＥＣＵ１００は、ドグクラッチ３９０の係合要求フラグＦＧが、固定部３９１と可動部３９２とを噛合状態に制御すべき旨を表すオン状態にあるか否かを判別する（ステップＳ１０１）。尚、係合要求フラグＦＧがオン状態である場合とは、即ち、本発明に係る「第１の係合部材と第２の係合部材とを係合させる旨の入力がなされた場合」の一例に相当する。本実施形態では、既に述べたように、ドグクラッチ３９０の係合状態が噛合状態に制御された場合に、前述したオーバードライブ変速比が実現される。従って、係合要求フラグＦＧは、ハイブリッド駆動システム１０を搭載するハイブリッド車両の車速やアクセルペダル操作量（即ち、アクセル開度）等に応じて、ＥＣＵ１００によりその状態が制御される。

係合要求フラグＦＧが、固定部３９１と可動部３９２とを離間状態に制御すべき旨を表すオフ状態である場合（ステップＳ１０１：ＮＯ）、ＥＣＵ１００は、係合解除制御を実行する（ステップＳ１０３）。尚、この時点で既に係合状態が離間状態であれば、ＥＣＵ１００は、そのまま処理をステップＳ１０１に戻し、一連の処理を繰り返し実行する。また、この時点でドグクラッチ３９０の係合状態が噛合状態である場合、ＥＣＵ１００は、電磁アクチュエータ４５０におけるソレノイド４５１の励磁を停止する。ソレノイド４５１の励磁が停止されることにより、電磁アクチュエータ４５０から移動体へ付与される駆動力はゼロとなり、移動体を電磁力による駆動方向とは逆方向へ付勢する上記スプリングによって、移動体は基本位置に戻り、可動部３９２が固定部３９１から離間する。尚、係合解除制御については、公知の態様を採ってよい。

係合要求フラグＦＧがオン状態である場合（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１００は、出力トランジスタ４４０を駆動するＰＷＭ信号におけるデューティ比のＦ／Ｆ制御を開始する（ステップＳ１０２）。尚、ここでは、従前の状態として、係合要求フラグＦＧがオフ状態であったとする。即ち、係合要求フラグＦＧがオフ状態からオン状態へ変化した場合について説明することとする。

ステップＳ１０２に係る処理において、ＥＣＵ１００は、スイッチング信号がオフ状態となるように切替指令部４１３を制御する。即ち、スイッチング信号を出力しない。切替スイッチ４３０は、上述したように、スイッチング信号がオフ状態である場合には、スイッチ片４３１がＦ／Ｆ用端子４３３に接続される構成となっている。尚、Ｆ／Ｆ用端子４３３が選択される状態は、切替スイッチ４３０のデフォルト状態に相当するため、実際には、この時点で切替指令部４１３に対する特別な制御はなされない。

Ｆ／Ｆ用端子４３３が選択された状態において、ＥＣＵ１００は、Ｆ／Ｆ用ＰＷＭ出力部４１２を制御し、Ｆ／Ｆ用のＰＷＭ信号を出力させる。このＰＷＭ信号のデューティ比は、予め実験的に、経験的に、理論的に或いはシミュレーション等に基づいて、ソレノイド４５１を迅速に励磁するのに過不足ない値に設定されている。Ｆ／Ｆ制御用のＰＷＭ信号がベース電圧として印加された出力トランジスタ４４０は、当該ＰＷＭ信号のデューティ比に応じた出力電流を励磁電流としてソレノイド４５１に供給する。この励磁電流によりソレノイド４５１は駆動され、当該励磁電流に応じた電磁力によって、上述した移動体が所定方向へ駆動される。その結果、ドグクラッチ３９０の可動部３９２は、対向する固定部３９１の方向へ移動を開始する。

このようにＦ／Ｆ制御により可動部３９２が駆動されている期間において、ＥＣＵ１００は、ドグクラッチ３９０が係合したか否か、即ち係合状態が噛合状態に移行したか否かを判別する（ステップＳ１０４）。係合状態が噛合状態に移行したか否かの判別は、アクチュエータ電流Ｉａに基づいて行われる。

ここで、図４を参照し、アクチュエータ電流Ｉａの時間応答について説明する。ここに、図４は、アクチュエータ電流Ｉａの時間特性の模式図である。

図４において、アクチュエータ電流Ｉａは、縦軸にアクチュエータ電流Ｉａが、また横軸には時刻が表されてなる二次元座標平面上で、図示ＰＲＦ＿Ｉａとして表される。

ソレノイド４５１の励磁が開始された時点を時刻０とすれば、時刻０からアクチュエータ電流Ｉａは徐々に上昇する。ここで、アクチュエータ電流Ｉａの上昇に伴って電磁力が移動体を駆動せしめ得る程度に高まる（図示、Ａ参照）と、移動体は軸線方向へ移動を開始し、可動部３９２も移動を開始する。

ところが、磁性体により構成された移動体が移動を開始すると、電磁誘導の法則によって、ソレノイド４５１には移動体の移動を妨げる方向へ逆起電力が発生する。この逆起電力によって、アクチュエータ電流Ｉａは一時的に減少の傾向を示す。このアクチュエータ電流Ｉａの減少は、移動体が移動し続ける間は継続するため、結局、可動部３９２が固定部３９１と噛合して固定されるまで継続することになる。

従って、アクチュエータ電流Ｉａの減少が終了し（図示Ｂ参照）、アクチュエータ電流Ｉａが再び上昇傾向に転じる時刻Ｔにおいて、ドグクラッチ３９０の係合状態が噛合状態にある旨の判別を下すことができる。ＥＣＵ１００は、電流センサ４６０により検出されたアクチュエータ電流Ｉａを、第２入力部４１５を介して把握しており、アクチュエータ電流Ｉａの減少変化の度合い（ここでは、減少変化が終了したか否か）に基づいて、ステップＳ１０４に係る判別を行う。

尚、アクチュエータ電流Ｉａは、噛合状態への移行の有無を判別するためのみに利用されずともよい。例えば、アクチュエータ電流Ｉａの減少量と、可動部３９２の移動量との相関が、予め実験的に、経験的に、理論的に或いはシミュレーション等により得られている場合には、そのような相関に基づいて、可動部３９２の移動量が定量的に算出されてもよい。

図３に戻り、ドグクラッチ３９０が未だ係合していない場合（ステップＳ１０４：ＮＯ）、ＥＣＵ１００は、ＰＷＭ信号のデューティ比のＦ／Ｆ制御を継続すると共に、ドグクラッチ３９０が係合した旨の判別が行われた場合には（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、所定の待機時間が経過したか否かを判別する（ステップＳ１０５）。この待機時間の値は、例えば予め実験的に、経験的に、理論的に或いはシミュレーション等に基づいて、ドグクラッチ３９０の噛合状態が十分に安定するのに要する時間として設定されている。

待機時間が経過しないうちは（ステップＳ１０５：ＮＯ）、ＥＣＵ１００は、ステップＳ１０５に係る処理を繰り返し実行して処理を実質的に待機状態に制御すると共に、待機時間が経過した場合（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１００は、アクチュエータ電流Ｉａを減少させる（ステップＳ１０６）。ここで、アクチュエータ電流Ｉａは、噛合状態を実践上問題無く保持可能な値（以下、適宜「保持電流」と称する）まで徐減せしめられる。

アクチュエータ電流Ｉａを保持電流まで減少させると、ＥＣＵ１００は、ＰＷＭ信号のデューティ比のＦ／Ｂ制御を開始する（ステップＳ１０７）。この際、ＥＣＵ１００は、先ず切替指令部４１３を制御してスイッチング信号をオン状態に制御する。その結果、切替スイッチ４３０のスイッチ片４３１がＦ／Ｂ用端子４３２に接続される。即ち、出力端子が切り替えられる。その後、ＥＣＵ１００は、Ｆ／Ｂ部４２０を制御して、アクチュエータ電流Ｉａが保持電流値に維持されるように、アクチュエータ電流ＩａをフィードバックしつつＰＷＭ信号のデューティ比を決定し、当該決定されたデューティ比のＰＷＭ信号を出力トランジスタ４４０に供給させる。ＰＷＭ信号のＦ／Ｂ制御が開始されると、ドグクラッチ係合処理は終了する。

次に、図５を参照し、このようなドグクラッチ係合処理の実行過程における各指標値の推移について説明する。ここに、図５は、ドグクラッチ係合処理の実行過程におけるタイミングチャートである。

図５において、横軸には共通に時刻が採られており、縦軸の系列には、上段から順に、係合要求フラグＦＧの状態、出力トランジスタ４４０の出力電流、切替指令部４１３から出力されるスイッチング信号の状態、及びアクチュエータ電流Ｉａが表される。

時刻Ｔ０において、係合要求フラグＦＧがオン状態となると、Ｆ／Ｆ用ＰＷＭ出力部４１２を介してＦ／Ｆ用のＰＷＭ信号が出力され、トランジスタ４４０の出力電流は、ＰＷＭ信号のデューティ比に応じたステップ幅を有する振幅ＴＲのステップ波形を呈する。時刻Ｔ０においてソレノイド４５１に励磁電流が供給される結果、アクチュエータ電流Ｉａは、時刻Ｔ０以降上昇する。

一方、時刻Ｔ０以降アクチュエータ電流Ｉａは上昇するが、上述した逆起電力の影響により、一時的に減少変化を開始する。その結果、時刻Ｔ１において、減少変化のピークを迎え、アクチュエータ電流Ｉａ２を採る。ＥＣＵ１００は、このアクチュエータ電流Ｉａの減少側のピークを検出し、ドグクラッチ３９０が係合した旨の判別を行う。即ち、時刻Ｔ１以降、上述した待機時間の経過待ち状態となる。その間にも、Ｆ／Ｆ用ＰＷＭ出力部４１２からのＰＷＭ信号の出力は継続されており、アクチュエータ電流Ｉａは、時刻Ｔ１以降ピーク値Ｉａ３（Ｉａ３＞Ｉａ２）まで上昇し、飽和する。

時刻Ｔ２において待機時間が経過した旨の判別がなされると、Ｆ／Ｆ用ＰＷＭ出力部４１２から出力されるＰＷＭ信号のデューティ比が減少制御され、時刻Ｔ３にかけてアクチュエータ電流Ｉａの減少制御が行われる。その結果、時刻Ｔ３において、アクチュエータ電流Ｉａは保持電流に相当するＩａ１（Ｉａ１＜Ｉａ２）まで減少する。

アクチュエータ電流Ｉａが保持電流Ｉａ１まで減少すると、ＥＣＵ１００は、切替指令部４１３からスイッチング信号を出力させる（即ち、スイッチング信号がオン状態となるように切替指令部４１３を制御する）。その結果、時刻Ｔ３以降、出力トランジスタ４４０を駆動するＰＷＭ信号のデューティ比はアクチュエータ電流Ｉａをフィードバックしつつ制御され、アクチュエータ電流Ｉａは保持電流Ｉａ１に維持される。即ち、ドグクラッチ３９０の噛合状態が保持される。このようなＦ／Ｂ制御が行われる過程の時刻Ｔ４において、係合許可フラグＦＧがオフ状態に制御されると、スイッチング信号はオフ状態に制御され、且つＰＷＭ信号の供給が停止され、出力トランジスタ４４０の駆動が停止される結果、アクチュエータ電流Ｉａはゼロとなり、ドグクラッチ３９０は離間状態に制御される。

ここで、比較例として、時刻Ｔ０においてＰＷＭ信号のデューティ比をＦ／Ｂ制御した場合について説明する。この場合、アクチュエータ電流Ｉａは、図示破線の如くに推移し、逆起電力による減少側のピークが現れることなく飽和する。従って、この場合、ドグクラッチ３９０が噛合状態に移行したか否かは、アクチュエータ電流Ｉａからは判別することができない。必然的に、このような比較例においては、トランスミッションたる動力分割機構３００の内部にポジションセンサやストロークセンサ等の各種センサを配置する必要が生じ、コストの増加、配線の複雑化及びシステムの肥大化を招くこととなる。即ち、本実施形態に係るドグクラッチ駆動部４００の構成は、ドグクラッチ３９０が係合したか否かを検出するための特別なセンサを必要としない（電流センサ４６０は、Ｆ／Ｂ制御に通常使用される上、動力分割機構３００の外部に設置可能であって上記の問題は生じない）点において、比較例に対し明らかに有利に構成される。

以上説明したように、本実施形態に係るドグクラッチ駆動部４００によれば、ＰＷＭ信号のデューティ比を、Ｆ／Ｆ制御及びＦ／Ｂ制御のいずれによっても制御可能であり、また、切替スイッチ４３０を有することによって、それらを瞬時に切り替えることが容易にして可能である。従って、Ｆ／Ｂ制御の実行時には現れない逆起電力によるアクチュエータ電流Ｉａの減少変化に基づいて、ドグクラッチ３９０が噛合状態に移行した旨を高精度に判別することが可能であると共に、噛合状態に移行後は、アクチュエータ電流Ｉａをフィードバックすることにより当該噛合状態を好適に保持することが可能となる。即ち、ドグクラッチ３９０の係合状態を効率的且つ効果的に制御することが可能となるのである。
＜２：第２実施形態＞
次に、図６を参照し、本発明の第２実施形態に係るドグクラッチ係合処理について説明する。ここに、図６は、第２実施形態に係るドグクラッチ係合処理のフローチャートである。尚、同図において、図３と重複する箇所には同一の符号を付してその説明を適宜省略することとする。

図６において、ＰＷＭ信号のデューティ比のＦ／Ｂ制御を実行する過程（ステップＳ１０７）において、ＥＣＵ１００は、当該Ｆ／Ｂ制御に係る比較部４２４の出力信号（ＰＷＭ信号）のデューティ比を学習し、学習値としてＲＡＭに更新可能に記憶する。即ち、第２実施形態において、ＥＣＵ１００は、本発明に係る「学習手段」の一例としても機能する。

この学習値は、アクチュエータ電流Ｉａを保持電流に維持するために必要となるデューティ比であり、現時点におけるドグクラッチ３９０の物理的、機械的、機構的又は電気的な状態、ドグクラッチ係合部４００の物理的、機械的、機構的又は電気的な状態、或いは予めドグクラッチ駆動部４００やドグクラッチ３９０に固有の個体差等、各種外乱要素を反映した現実的な値である。ＥＣＵ１００は、このデューティ比のＦ／Ｂ制御過程において、学習値を予め設定された判断基準に従って（例えば、記憶された学習値との差分が所定値以上である場合等に）適宜更新する。

一方、ステップＳ１０１に係る処理において係合要求フラグＦＧがオン状態である旨が判別された場合（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１００は、デューティ比のＦ／Ｆ制御に、この記憶された学習値を反映させる（ステップＳ２０１）。即ち、第１実施形態におけるステップＳ１０２に係るＦ／Ｆ制御において設定されるデューティ比には、上述した各種外乱要素は反映されていないため、場合によっては必ずしも所望のアクチュエータ電流が得られない場合がある。そこで、ＥＣＵ１００は、アクチュエータ電流Ｉａを保持電流に維持するために要するデューティ比（学習値）を使用して、Ｆ／Ｆ制御に係るデューティ比を補正する。この結果、Ｆ／Ｆ制御がなされる期間において、アクチュエータ電流Ｉａが第１実施形態と較べて正確に目標値に制御される。即ち、よりドグクラッチ３９０の係合状態が最適化される。
＜第３実施形態＞
ドグクラッチ３９０を駆動するドグクラッチ駆動部の構成は、第１実施形態のものに限定されず、各種態様を採ることができる。ここで、図７乃至図１０を参照し、本発明の第３実施形態として、ドグクラッチ駆動部が採り得る他の構成例について説明する。尚、図７乃至図１０の各々において、他の図と重複する箇所には同一の符号を付してその説明を適宜省略することとする。

図７は、ドグクラッチ駆動部５００Ａのブロック図である。ドグクラッチ駆動部５００Ａは、制御部５１０、積分回路５２０、電流比較ＰＷＭ部５３０、ゲート駆動回路５４０、ＭＯＳトランジスタ５５０、負荷接続端子５６０及び５７０並びに電流帰還部５８０を備える。

制御部５１０は、キャリア生成部５１１及び電流指示値出力部５１２を備える。

キャリア生成部５１１は、ＰＷＭ信号を生成する際のキャリア信号を生成することが可能に構成されている。

電流指示値出力部５１２は、デューティ比Ｆ／Ｂ制御用のアクチュエータ電流Ｉａの指示値に相当する指示信号を出力することが可能に構成されている。また、電流指示値出力部５１２は、平均化処理部４２１と電気的に接続されている。

また、ドグクラッチ駆動部５００Ａにおいて、第１入力部４１４は、電流帰還部５８０と電気的に接続されている。

積分回路５２０は、キャリア生成部５１１から出力されるキャリア信号を積分処理して電流比較ＰＷＭ部５３０に出力することが可能に構成されている。

電流比較ＰＷＭ部５３０は、平均化処理が施された前述した指示信号、積分回路５２０の出力信号及び電流帰還部５８０の出力信号を入力要素とし、電流帰還部５８０の出力信号たるアクチュエータ電流Ｉａと、平均化処理がなされた指示信号との差分と、積分処理されたキャリア信号とに基づいてデューティ比Ｆ／Ｂ制御用のＰＷＭ信号を生成することが可能に構成されている。電流比較ＰＷＭ部５３０の出力は、切替スイッチ４３０のＦ／Ｂ用端子（符号省略）に接続されている。

ゲート駆動回路５４０は、切替スイッチ４３０の切替状態に応じて、いずれか一方の出力端子に対応する電気回路からＰＷＭ信号を取得してゲート駆動電圧を生成する回路である。

ＭＯＳトランジスタ５５０は、出力端子が電磁アクチュエータ４５０（不図示）に接続され、電磁アクチュエータ４５０に対し、その出力電流を励磁電流として供給することが可能に構成されたＭＯＳ型のトランジスタ素子である。ＭＯＳトランジスタ５５０のゲート端子は、ゲート駆動回路５４０に接続されており、切替スイッチ４３０のスイッチ片（符号省略）がＦ／Ｂ用端子及びＦ／Ｆ用端子のいずれかに接続された状態において、接続されたいずれか一方に対応する電気回路に応じてゲート駆動回路５４０で生成されるゲート電圧に対応するＰＷＭ信号が供給される構成となっている。

負荷接続端子５６０及び５７０は、負荷として電磁アクチュエータ４５０（即ちソレノイド４５１）が接続される端子である。

電流帰還部５８０は、電磁アクチュエータ４５０のアクチュエータ電流Ｉａを帰還させるための回路である。電流帰還部５８０は、第１入力部４１４と電気的に接続され、第１入力部４１４にアクチュエータ電流Ｉａの値を入力すると共に、帰還電流を電流比較ＰＷＭ部５３０に入力することが可能に構成されている。

このような構成を有するドグクラッチ駆動部５００Ａでは、アクチュエータ電流Ｉａが帰還制御され、アクチュエータ電流ベースでＰＷＭ信号が生成される。尚、デューティ比Ｆ／Ｆ制御に関しては第１実施形態と同様であり、Ｆ／Ｆ用ＰＷＭ出力部４１２が切替スイッチ４３０のＦ／Ｆ用端子に接続されている。即ち、切替指令部４１３を介したスイッチング信号の制御により、例えば第１及び第２実施形態に示した如きドグクラッチ係合処理が可能となり、本発明に係る上述した利益が享受される。

図８は、ドグクラッチ駆動部５００Ｂのブロック図である。

ドグクラッチ駆動部５００Ｂの構成要素は、ドグクラッチ駆動部５００Ａと同等であるが、ドグクラッチ駆動部５００Ａが負荷であるソレノイド４５１の下流側（電源を上流側として）で電磁アクチュエータ４５０を制御するのに対し、ドグクラッチ４５０Ｂは、ソレノイド４５１の上流側で電磁アクチュエータ４５０を制御する構成となっている。このような構成であっても上述した本発明に係る利益は何ら変わらず享受される。

図９は、ドグクラッチ駆動部６００のブロック図である。

ドグクラッチ駆動部６００は、基本的にドグクラッチ駆動部５００Ａ及びドグクラッチ駆動部５００Ｂを統合した回路構成を有し、これらを選択的に切り替えるスイッチング装置等が追加されている。

即ち、ドグクラッチ駆動部６００は、制御部６１０、上流側ＭＯＳトランジスタ６２０、上流側ゲート駆動回路６３０、切替スイッチ６４０、切替スイッチ６５０、電流帰還部６６０、切替スイッチ６７０及び電流帰還部６８０を備える。

制御部６１０は、第３入力部６１１及び上流側制御信号出力部６１２を備える。

第３入力部６１１は、電流帰還部６８０と電気的に接続され、電流帰還部６８０の出力信号が入力されるように構成されている。

上流側制御信号出力部６１２は、切替スイッチ６５０の一出力端子と接続されており、上流側ゲート駆動回路６３０に上流側ＭＯＳトランジスタ６２０を制御するための制御信号を出力することが可能に構成されている。

上流側ＭＯＳトランジスタ６２０は、出力端子が電磁アクチュエータ４５０（不図示）に接続され、電磁アクチュエータ４５０に対し、その出力電流を励磁電流として供給することが可能に構成されたＭＯＳ型のトランジスタ素子である。上流側ＭＯＳトランジスタ６２０のゲート端子は、上流側ゲート駆動回路６３０に接続されており、切替スイッチ６５０のスイッチ片（符号省略）が上流側制御信号出力部６１２側の出力端子又は切替スイッチ６４０側の出力端子のいずれかに接続された状態において、接続されたいずれか一方に対応する電気回路に応じてゲート駆動回路６３０で生成されるゲート電圧に対応するＰＷＭ信号が供給される構成となっている。

上流側ゲート駆動回路６３０は、切替スイッチ６５０の切替状態に応じて、いずれか一方の出力端子に対応する電気回路からＰＷＭ信号を取得してゲート駆動電圧を生成する回路である。

切替スイッチ６４０は、基本的に切替スイッチ４３０と同等の構成を有するスイッチング装置であり、スイッチ片並びにゲート駆動回路５４０に接続された出力端子及び切替スイッチ６５０の一出力端子に接続された出力端子を備えている。即ち、切替スイッチ６４０は、電磁アクチュエータ４５０を、下流側のＭＯＳトランジスタ５５０により駆動するか、上流側ＭＯＳトランジスタ６２０により駆動するかを選択することが可能に構成されたスイッチング装置である。

切替スイッチ６５０は、基本的に切替スイッチ４３０と同等の構成を有するスイッチング装置であり、スイッチ片並びに切替スイッチ６４０の一出力端子に接続された出力端子及び上流側制御信号出力部６１２に接続された出力端子を備えている。即ち、切替スイッチ６５０は、上下流いずれのＭＯＳトランジスタも電磁アクチュエータ４５０の駆動に使用するか、いずれか一方を使用するかを切り替えることが可能に構成されたスイッチング装置である。

電流帰還部６６０は、負荷たるソレノイド４５１（負荷接続端子５６０及び５７０に接続される）の出力電流たるアクチュエータ電流Ｉａをソレノイド上流側で帰還させる回路である。電流帰還部６６０は、切替スイッチ６７０の一出力端子に接続されている。

切替スイッチ６７０は、基本的に切替スイッチ４３０と同等の構成を有するスイッチング装置であり、スイッチ片並びに電流帰還部６６０に接続された出力端子及び電流帰還部５８０に接続された出力端子を備える。即ち、切替スイッチ６７０は、アクチュエータ電流Ｉａの取り出し位置を選択するためのスイッチング装置である。

電流帰還部６８０は、上流側ＭＯＳトランジスタ６２０を制御するための電流値を帰還させるための回路であり、第３入力部６１１と電気的に接続されている。

このような構成を有するドグクラッチ駆動部６００においては、電磁アクチュエータ４５０の駆動形態として、以下（１）〜（３）の三種類が実現可能である。

（１）下流側のみで駆動
下流側のみで電磁アクチュエータ４５０を駆動する場合、切替スイッチ６４０のスイッチ片は、ゲート駆動回路５４０側の出力端子に接続される。一方、切替スイッチ６５０のスイッチ片は、切替スイッチ６４０側の出力端子に接続され、実質的に浮いた状態に制御される。この際、切替スイッチ４３０の切替状態に応じて、Ｆ／Ｆ制御もＦ／Ｂ制御も可能であり、またＦ／Ｂ制御を行うに際しては、切替スイッチ６７０の切替状態に応じて電流帰還部５８０を使用することも、電流帰還部６６０を使用することも可能である。

（２）上流側のみで駆動
上流側のみで電磁アクチュエータ４５０を駆動する場合、切替スイッチ６４０のスイッチ片は、切替スイッチ６５０側の出力端子に接続される。一方、切替スイッチ６５０のスイッチ片は、切替スイッチ６４０側の出力端子に接続される。この際、切替スイッチ４３０の切替状態に応じて、Ｆ／Ｆ制御もＦ／Ｂ制御も可能であり、またＦ／Ｂ制御を行うに際しては、切替スイッチ６７０の切替状態に応じて電流帰還部５８０を使用することも、電流帰還部６６０を使用することも可能である。

（３）上下流いずれも使用して駆動
上下流いずれのＭＯＳトランジスタも使用して電磁アクチュエータ４５０を駆動する場合、切替スイッチ６４０のスイッチ片は、ゲート駆動回路５４０側の出力端子に接続される。一方、切替スイッチ６５０のスイッチ片は、上流側制御信号出力部６１２側の出力端子に接続される。この際、上流側制御信号出力部６１２は、ＥＣＵ１００の制御により、第３入力部６１１を介して取得される、電流帰還部６８０により帰還制御された電流値に基づいて上流側ＭＯＳトランジスタ６２０を駆動するためのＰＷＭ信号を生成し、切替スイッチ６５０を介してゲート駆動回路６３０に供給する。

この構成によれば、本発明に係る利益を享受しつつ、電磁アクチュエータ４５０を駆動する態様を適宜選択可能となり、実践上より有益である。

図１０は、ドグクラッチ駆動部７００のブロック図である。

ドグクラッチ駆動部７００は、ドグクラッチ駆動部６００の回路構成において、上下流いずれか一方を選択する構成を排除したものとなっている。即ち、電磁アクチュエータ４５０は、下流側のＭＯＳトランジスタ５５０及び上流側ＭＯＳトランジスタ６２０によって駆動される。この際、下流側のＭＯＳトランジスタ５５０は、切替スイッチ４３０の切替状態に応じてＦ／Ｆ制御及びＦ／Ｂ制御が選択可能である。また、上流側ＭＯＳトランジスタ６２０は、電流帰還部６８０により帰還制御される電流に基づいて上流側制御信号出力部６１２から出力されるＰＷＭ信号により制御される。尚、図１０では、電流比較ＰＷＭ部５３０に入力される帰還電流は、上流側で電流帰還部６６０により帰還制御された電流であるが、この電流は、例えば図８或いは図９のように、下流側で電流帰還部５８０により帰還制御された電流であってもよい。

このような構成によれば、ドグクラッチ駆動部６００と較べて回路構成を簡素化することが可能である。

本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う電磁アクチュエータの制御装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。

本発明の第１実施形態に係るハイブリッドシステムの構成を概念的に表してなる概略構成図である。 図１のハイブリッドシステムにおけるドグクラッチ駆動部の構成を概念的に表してなるブロック図である。 ＥＣＵにより実行されるドグクラッチ係合処理のフローチャートである。 アクチュエータ電流の時間特性の模式図である。 ドグクラッチ係合処理の実行過程におけるタイミングチャートである。 本発明の第２実施形態に係るドグクラッチ係合処理のフローチャートである。 本発明の第３実施形態に係るドグクラッチ駆動部のブロック図である。 本発明の第３実施形態に係る他のドグクラッチ駆動部のブロック図である。 本発明の第３実施形態に係る他のドグクラッチ駆動部のブロック図である。 本発明の第３実施形態に係る他のドグクラッチ駆動部のブロック図である。

符号の説明

１０…ハイブリッド駆動システム、１００…ＥＣＵ、２００…エンジン、３００…動力分割機構、ＭＧ１…モータジェネレータ、ＭＧ２…モータジェネレータ、３８０…出力軸、３９０…ドグクラッチ、４００…ドグクラッチ駆動部、４１０…制御部、４１１…Ｆ／Ｂ用ＰＷＭ出力部、４１２…Ｆ／Ｆ用ＰＷＭ出力部、４１３…切替指令部、４１４…第１入力部、４１５…第２入力部、４２０…Ｆ／Ｂ部、４３０…切替スイッチ、４４０…出力トランジスタ、４５０…電磁アクチュエータ、４５１…ソレノイド、４６０…電流センサ、４８０…差動増幅部、５００Ａ…ドグクラッチ駆動部、５００Ｂ…ドグクラッチ駆動部、６００…ドグクラッチ駆動部、７００…ドグクラッチ駆動部。

Claims (6)

1. 所定の対向方向に対向配置された相互に相対回転可能な第１の係合部材及び第２の係合部材を有する係合装置と、ソレノイド及び磁性材料により形成され該ソレノイドの電磁力に応じて移動可能な移動体を有し、前記第１及び第２の係合部材のうち少なくとも一方を前記移動体の移動に応じて前記対向方向へ移動させ、前記係合装置の係合状態を、少なくとも前記第１の係合部材と前記第２の係合部材とが離間してなる離間状態及び前記第１の係合部材と前記第２の係合部材とが噛合してなる噛合状態との間で切り替えることが可能な電磁アクチュエータとを備えた車両における、前記電磁アクチュエータの制御装置であって、
   前記電磁アクチュエータと接続可能に構成され、前記電磁アクチュエータと接続された状態において前記ソレノイドの出力電流をフィードバックしつつ前記電磁アクチュエータを駆動するフィードバック回路を含むフィードバック手段と、
   前記電磁アクチュエータと接続可能に構成され、前記電磁アクチュエータと接続された状態において前記出力電流をフィードバックすることなく前記電磁アクチュエータを駆動する、前記フィードバック回路と少なくとも一部が異なる非フィードバック回路を含む非フィードバック手段と、
   前記フィードバック手段及び前記非フィードバック手段のうちいずれか一方を前記電磁アクチュエータに接続することが可能な接続手段と、
   前記接続された一方を介して前記電磁アクチュエータを駆動することにより前記出力電流を制御する電流制御手段と、
   前記第１の係合部材と前記第２の係合部材とを係合させる旨の入力がなされた場合に前記電磁アクチュエータに対し前記非フィードバック手段が接続されるように前記接続手段を制御する第１の接続制御手段と、
   前記非フィードバック手段が接続された状態において、前記少なくとも一方の移動に伴って生じる逆起電力による前記出力電流の減少変化の度合いに基づいて前記係合状態を判別する判別手段と、
   前記判別された係合状態に応じて前記フィードバック手段が接続されるように前記接続手段を制御する第２の接続制御手段と
   を具備することを特徴とする電磁アクチュエータの制御装置。
2. 前記第２の接続制御手段は、前記判別された係合状態が前記噛合状態に該当する場合に前記フィードバック手段を前記電磁アクチュエータに接続させる
   ことを特徴とする請求項１に記載の電磁アクチュエータの制御装置。
3. 前記判別手段は、前記出力電流の減少変化が終了した場合に前記係合状態が前記噛合状態である旨を判別する
   ことを特徴とする請求項２に記載の電磁アクチュエータの制御装置。
4. 前記電流制御手段は、前記フィードバック手段が接続された状態において、前記係合状態が前記噛合状態に保持されるように前記出力電流をフィードバック制御する
   ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の電磁アクチュエータの制御装置。
5. 前記係合状態が前記噛合状態に保持されるように前記出力電流がフィードバック制御される期間において、前記出力電流に対応する前記電磁アクチュエータの制御量を学習する学習手段を更に具備し、
   前記電流制御手段は、次回以降に前記非フィードバック手段が接続される場合に該学習された制御量に基づいて前記出力電流を制御する
   ことを特徴とする請求項４に記載の電磁アクチュエータの制御装置。
6. 前記車両は、差動回転可能な複数の回転要素を備えた動力分配手段に、内燃機関の機関出力軸、車軸の回転に伴って回転可能な駆動軸、及び回転速度を連続変化させることにより前記機関出力軸と前記駆動軸との回転速度比を連続変化させることが可能な第１の電動機とが連結された構成を有すると共に前記駆動軸に動力を出力可能な第２の電動機を備えてなるハイブリッド駆動装置を備え、前記係合装置は、前記第１及び第２の係合部材のうち一方が前記複数の回転要素のうち一の回転要素に連結され、該一の回転要素の回転に伴って回転可能な可動部をなすと共に、前記第１及び第２の係合部材のうち他方が非回転の固定部をなすように前記ハイブリッド駆動装置に設置されており、前記可動部と前記固定部とが係合した状態において前記可動部の回転が阻止されることにより、前記回転速度比を所定値に固定することが可能に構成される
   ことを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の電磁アクチュエータの制御装置。

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