JP2009122035A - 検査支援システム - Google Patents

Abstract

【課題】 検査結果を出力させる際に画像処理を優先させるのか出力処理を優先させるのかを選択することができる検査支援システムを提供する。
【解決手段】 制御プログラムの実行時に得られる検査結果を出力バッファ５６に書き込む検査結果書込み部５３と、出力バッファ５６内のカメラ画像を読み出して出力するカメラ画像出力部５７と、出力バッファ５６内の計測結果を読み出して出力する計測結果出力部５８により構成される。検査結果書込み部５３は、出力バッファ５６内の空き容量が不足した場合に、新たに得られた検査結果を書き込まずに制御プログラムの実行を継続させる画像処理優先書込み部５４と、検査結果が読み出されることによって出力バッファ５６に検査結果が書き込めるようになるまで制御プログラムの実行を中断させる出力処理優先書込み部５５とからなる。
【選択図】 図１０

Description

本発明は、検査支援システムに係り、さらに詳しくは、検査対象物を撮影して得られるカメラ画像に基づいて判定信号を出力する画像処理コントローラを含む検査支援システムに関する。

検査対象物を撮影して得られるカメラ画像を画像処理し、検査対象物の形状、位置、カメラ画像に基づく判定結果を示す判定信号などを処理結果として出力する画像処理コントローラには、一連の処理手順を変更可能なものが知られている（例えば、特許文献１）。通常、一連の処理手順をこの様な画像処理コントローラに実行させるための制御プログラムは、ＰＣ（パーソナルコンピュータ）などの情報処理端末上で動作するエディタ（ソフトウェア）を用いて作成される。ユーザは、作成した制御プログラムを画像処理コントローラに転送することにより、検査対象物に対して所望の検査を行うことができる。

一般に、制御プログラムを繰返し実行させる場合、カメラ画像から計測結果を抽出する画像処理に要する時間と、出力インターフェースを介してメモリカードなどに計測結果やカメラ画像を出力する出力処理に要する時間とは異なっている。このため、計測を繰り返すと、画像処理によって得られた計測結果やカメラ画像を検査結果として出力バッファに書き込むタイミングと、出力処理用に出力バッファから検査結果を読み出すタイミングとの間にずれが生じることとなる。つまり、出力処理に比べて画像処理に要する時間が短い場合には、検査結果の書込みサイクルが読出しサイクルを上回ることになり、出力バッファ内の空き容量が不足することとなる。

通常、製造ライン上を搬送される検査対象物を検査するようなケースでは、製造ラインの運転に影響を与えないために、画像処理を優先させることが考えられる。すなわち、新たに得られた検査結果を出力バッファに書き込む際、出力バッファ内の空き容量が不足した場合に、新たに得られた検査結果を書き込まずに、制御プログラムの実行を継続させることが考えられる。この様な画像処理優先モードでは、空き容量が不足している間に得られた検査結果は失われることになる。一方、一連の計測によって得られる検査結果を漏れなく収集し、或いは、検査対象物の良否の判定結果が既定値となった際のカメラ画像を漏れなく収集するようなケースでは、出力処理を優先させることも考えられる。すなわち、出力バッファ内の空き容量が不足した場合に、検査結果が読み出されることによって、出力バッファに検査結果が書き込めるようになるまで、制御プログラムの実行を中断させることが考えられる。

しかしながら、従来の画像処理コントローラでは、画像処理を優先させるのか、出力処理を優先させるのかが、検査結果の出力先とするデバイスによって固定されており、変更することができなかった。例えば、検査結果をメモリカードなどの着脱可能な記録媒体に出力させる場合と、通信インターフェースを介してＰＣなどの外部機器に出力させる場合とでそれぞれに画像処理を優先させるのか、或いは、出力処理を優先させるのかが予め定められており、変更することができなかった。このため、出力処理優先のデバイスを出力先として検査結果を出力させる場合には、空き容量の不足が生じた際に、画像処理が止められてしまうという問題があった。
特開平９−２８８５６８号公報

上述した通り、従来の画像処理コントローラでは、画像処理を優先させるのか、出力処理を優先させるのかが、検査結果の出力先とするデバイスによって固定されており、変更することができなかったので、出力処理優先のデバイスを出力先として検査結果を出力させる場合、空き容量の不足が生じた際に、画像処理が止められてしまうという問題があった。

本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、制御プログラムの実行時に得られた検査結果を出力させる際に画像処理を優先させるのか出力処理を優先させるのかを選択することができる検査支援システムを提供することを目的とする。特に、検査結果として、カメラ画像を出力する場合と計測結果を出力する場合とでそれぞれ画像処理を優先させるのか出力処理を優先させるのかを選択することができる検査支援システムを提供することを目的とする。

第１の本発明による検査支援システムは、検査対象物を撮影してカメラ画像を生成するカメラと、上記カメラから上記カメラ画像を取得して当該カメラ画像から計測結果を抽出し、この計測結果に基づいて上記検査対象物の良否を判定して判定信号を出力する画像処理コントローラと、上記画像処理コントローラの制御プログラムを作成するプログラム作成装置とからなる検査支援システムであって、上記プログラム作成装置が、上記画像処理コントローラが実行する処理を示す処理ユニットとして、撮像トリガ信号に基づいて上記カメラからカメラ画像を取得する撮像ユニット、上記撮像ユニットによって取得された上記カメラ画像から計測結果を抽出する２以上の計測ユニット、上記計測結果の抽出に使用されたカメラ画像を出力する画像出力ユニット、及び、上記計測結果を出力する結果出力ユニットを保持する処理ユニット記憶手段と、スタートシンボルにおいて開始し、エンドシンボルにおいて終了する実行フロー上に上記処理ユニットを配置することによって生成されたフローチャートを表示するフローチャート表示手段と、上記フローチャートに基づいて、上記画像処理コントローラの制御プログラムを生成するプログラム生成手段と、上記制御プログラムを上記画像処理コントローラへ転送する転送手段とを備え、上記画像処理コントローラが、上記制御プログラムを繰返し実行するプログラム実行手段と、上記制御プログラムの実行時に、上記撮像ユニットによって取得されたカメラ画像を上記画像出力ユニットの実行時に検査結果として出力バッファに書き込むとともに、上記計測ユニットによって抽出された計測結果を上記結果出力ユニットの実行時に検査結果として出力バッファに書き込む検査結果書込み手段と、上記出力バッファ内の上記カメラ画像を読み出し、出力インターフェースを介して出力するカメラ画像出力手段と、上記出力バッファ内の上記計測結果を読み出し、出力インターフェースを介して出力する計測結果出力手段とを備え、上記検査結果書込み手段が、新たに得られた検査結果を出力バッファに書き込む際、出力バッファ内の空き容量が不足した場合に、当該新たに得られた検査結果を書き込まずに、上記制御プログラムの実行を継続させる画像処理優先書込み手段と、上記カメラ画像出力手段及び上記計測結果出力手段が検査結果を読み出すことによって出力バッファに検査結果が書き込めるようになるまで、上記制御プログラムの実行を中断させる出力処理優先書込み手段とからなり、上記カメラ画像出力手段及び上記計測結果出力手段のそれぞれについて、上記画像処理優先書込み手段及び上記出力処理優先書込み手段のいずれかが選択可能であるように構成される。

この検査支援システムでは、新たに得られた検査結果を出力バッファに書き込む際に出力バッファ内の空き容量が不足した場合に、当該新たに得られた検査結果を書き込まずに制御プログラムの実行を継続させる画像処理優先と、検査結果が読み出されることによって出力バッファに検査結果が書き込めるようになるまで制御プログラムの実行を中断させる出力処理優先とのいずれかを、カメラ画像を出力する場合と計測結果を出力する場合とのそれぞれについて選択することができる。従って、ユーザは、制御プログラムに合わせて、画像処理を優先させるのか、或いは、出力処理を優先させるのかを選択することができる。

第２の本発明による検査支援システムは、上記構成に加え、上記出力インターフェースが、上記出力バッファから読み出された検査結果を着脱可能に接続される外部機器へ出力するためのインターフェースであるように構成される。

第３の本発明による検査支援システムは、上記構成に加え、上記画像処理コントローラが、上記制御プログラムの実行時に、上記計測ユニットが計測結果に基づいて判定した検査対象物の良否の判定結果を上記結果出力ユニットの実行時に上記検査結果書込み手段が上記出力バッファに書き込んだ際に、上記出力バッファ内の上記判定結果を読み出し、出力インターフェースを介して出力する判定結果出力手段を備え、上記カメラ画像出力手段、上記計測結果出力手段及び上記判定結果出力手段のそれぞれについて、上記画像処理優先書込み手段及び上記出力処理優先書込み手段のいずれかが選択可能であるように構成される。この様な構成によれば、カメラ画像を出力する場合と、計測結果を出力する場合と、判定結果を出力する場合とのそれぞれについて、画像処理優先又は出力処理優先のいずれかを選択することができる。

第４の本発明による検査支援システムは、上記構成に加え、上記判定結果出力手段が、電気信号を出力するための出力端子を介して判定結果を出力するように構成される。

第５の本発明による検査支援システムは、上記構成に加え、上記プログラム作成装置が、上記フローチャート上で選択された上記画像出力ユニット及び上記結果出力ユニットの上記パラメータとして、上記画像処理優先書込み手段及び上記出力処理優先書込み手段のいずれかを選択し、上記出力バッファに対する検査結果の書込み方法を決定する書込み方法決定手段を備えて構成される。この様な構成によれば、プログラム作成装置において画像処理ユニットや結果出力ユニットのパラメータとして検査結果の書込み方法が決定された制御プログラムによって画像処理コントローラを動作させるので、制御プログラムの実行中に画像処理を優先させるのか出力処理を優先させるのかを自動的に切り替えさせることができる。

第６の本発明による検査支援システムは、検査対象物を撮影してカメラ画像を生成するカメラと、上記カメラから上記カメラ画像を取得して当該カメラ画像から計測結果を抽出し、この計測結果に基づいて上記検査対象物の良否を判定して判定信号を出力する画像処理コントローラと、上記画像処理コントローラの制御プログラムを作成するプログラム作成装置とからなる検査支援システムであって、上記プログラム作成装置が、上記画像処理コントローラが実行する処理を示す処理ユニットとして、撮像トリガ信号に基づいて上記カメラからカメラ画像を取得する撮像ユニット、上記撮像ユニットによって取得された上記カメラ画像から計測結果を抽出する２以上の計測ユニット、上記計測結果の抽出に使用されたカメラ画像を出力する画像出力ユニット、及び、上記計測結果を出力する結果出力ユニットを保持する処理ユニット記憶手段と、スタートシンボルにおいて開始し、エンドシンボルにおいて終了する実行フロー上に上記処理ユニットを配置することによって生成されたフローチャートを表示するフローチャート表示手段と、上記フローチャートに基づいて、上記画像処理コントローラの制御プログラムを生成するプログラム生成手段と、上記制御プログラムを上記画像処理コントローラへ転送する転送手段とを備え、上記画像処理コントローラが、上記制御プログラムを繰返し実行するプログラム実行手段と、上記制御プログラムの実行時に、上記撮像ユニットによって取得されたカメラ画像を上記画像出力ユニットの実行時に検査結果として出力バッファに書き込むとともに、上記計測ユニットによって抽出された計測結果に基づいて判定した検査対象物の良否の判定結果を上記結果出力ユニットの実行時に検査結果として出力バッファに書き込む検査結果書込み手段と、上記出力バッファ内の上記カメラ画像を読み出し、出力インターフェースを介して出力するカメラ画像出力手段と、上記出力バッファ内の上記判定結果を読み出し、出力インターフェースを介して出力する判定結果出力手段とを備え、上記検査結果書込み手段が、新たに得られた検査結果を出力バッファに書き込む際、出力バッファ内の空き容量が不足した場合に、当該新たに得られた検査結果を書き込まずに、上記制御プログラムの実行を継続させる画像処理優先書込み手段と、上記カメラ画像出力手段及び上記判定結果出力手段が検査結果を読み出すことによって出力バッファに検査結果が書き込めるようになるまで、上記制御プログラムの実行を中断させる出力処理優先書込み手段とからなり、上記カメラ画像出力手段及び上記判定結果出力手段のそれぞれについて、上記画像処理優先書込み手段及び上記出力処理優先書込み手段のいずれかが選択可能であるように構成される。

本発明による検査支援システムによれば、新たに得られた検査結果を出力バッファに書き込む際に出力バッファ内の空き容量が不足した場合に、当該新たに得られた検査結果を書き込まずに制御プログラムの実行を継続させる画像処理優先と、検査結果が読み出されることによって出力バッファに検査結果が書き込めるようになるまで制御プログラムの実行を中断させる出力処理優先とのいずれかを、カメラ画像を出力する場合と計測結果を出力する場合とのそれぞれについて選択することができる。従って、ユーザは、制御プログラムに合わせて、画像処理を優先させるのか、或いは、出力処理を優先させるのかを選択することができる。

<検査支援システム>
図１は、本発明の実施の形態による検査支援システムの一構成例を示した斜視図である。この検査支援システムは、検査対象物の搬送ライン上に配置される画像処理装置１と、この画像処理装置１の制御プログラムを生成するＰＣ（パーソナルコンピュータ）２とからなる。

画像処理装置１は、画像処理コントローラ１１、カメラ１２、ディスプレイ１３ａ及び操作ユニット１３ｂからなり、検査対象物から得られたカメラ画像に基づいて判定信号を出力するセンサー装置である。この判定信号は、図示しないＰＬＣ（Programmable Logic Controller：プログラマブルコントローラ）などへ入力され、画像処理装置１は、ＦＡ（Factory Automation）センサーとして使用される。

カメラ１２は、被写体を撮影して画像データを生成し、カメラ画像として出力する撮像装置であり、画像処理コントローラ１１に着脱可能に接続される。カメラ１２は、検査対象物が搬送される搬送ライン上に配置され、検査対象物を被写体として撮影が行われる。

ディスプレイ１３ａは、検査対象物を撮影して得られたカメラ画像やカメラ画像に基づく画像処理結果を表示するための出力装置である。このディスプレイ１３ａは、画像処理コントローラ１１によって表示制御され、通常、画像処理コントローラ１１の近傍に配置される。つまり、このディスプレイ１３ａは、画像処理コントローラ１１が運転中である場合に、画像処理コントローラ１１の動作状態をユーザに確認させるための表示装置となっている。操作ユニット１３ｂは、ディスプレイ１３ａ上でフォーカス位置を移動させたり、メニュー項目を選択するための入力装置である。

画像処理コントローラ１１は、カメラ１２からのカメラ画像を取り込んで処理し、カメラ画像に基づいて行った判定結果を示す判定信号を処理結果として出力する画像処理装置１の本体ユニットである。カメラ画像の取得動作は、例えば、ＰＬＣなどの外部機器から入力される制御信号であって、カメラ画像を取り込むタイミングを規定する撮像トリガ信号に基づいて行われる。

この画像処理コントローラ１１には、最大で４台のカメラ１２が接続され、これらのカメラ１２から取得したカメラ画像に基づいて画像処理が行われる。画像処理コントローラ１１から出力される判定信号は、製品の良否などの判定結果を示す信号として生成される。

また、画像処理コントローラ１１には、ディスプレイ１３ａ及び操作ユニット１３ｂが接続されており、ＰＣ２を接続しなくても、操作ユニット１３ｂを入力装置とし、ディスプレイ１３ａを出力装置として動作させることができる。

ＰＣ２は、画像処理コントローラ１１の制御プログラムを作成するプログラム作成装置であり、ＰＣ２上で動作するエディタ（ソフトウェア）によって制御プログラムが生成される。画像処理コントローラ１１の制御プログラムを作成する際、ＰＣ２上でシミュレーションして動作確認することができる。

ＰＣ２では、画像処理コントローラ１１によるディスプレイ１３ａ上の表示態様を規定するレイアウト情報が作成される。このレイアウト情報もエディタによってＰＣ２における編集画面上で作成され、制御プログラム及びレイアウト情報からなる検査設定データが生成される。

ＰＣ２と画像処理装置１の画像処理コントローラ１１とは、イーサネット（Ethernet：登録商標）などの通信ネットワークを介して接続される。ＰＣ２には、複数の画像処理コントローラ１１が着脱可能に接続される。ＰＣ２上で作成した検査設定データを画像処理コントローラ１１に転送することにより、画像処理コントローラ１１内の検査設定データを書き換えることができる。また、画像処理コントローラ１１内の検査設定データを取り込んでＰＣ２上で編集することもできる。このＰＣ２は、通常、画像処理装置１のメンテナンス時に画像処理コントローラ１１が接続される。

この検査支援システムでは、画像処理コントローラ１１の運転中にカメラ１２から取得したカメラ画像や、カメラ画像から抽出した計測結果が履歴情報として蓄積され、必要に応じてディスプレイ１３ａやＰＣ２上に表示させることができる。

<システム構成>
図２は、図１の検査支援システムのシステム構成の一例を示したブロック図である。この検査支援システム１００は、１台のＰＣ２と、通信ネットワーク３を介してＰＣ２に接続された複数の画像処理装置１により構成される。ＰＣ２上で作成された制御プログラムは、検査設定データ２２としてメモリ２１内に格納される。

ＰＣ２上で作成された検査設定データ２２は、通信ネットワーク３を介して画像処理コントローラ１１に転送される。このとき、転送先を指定して検査設定データ２２を転送することにより、所望の画像処理コントローラ１１について、メモリ１４内の検査設定データ１５を更新し、或いは、メモリ１４内に新たな検査設定データを追加することができる。

この画像処理コントローラ１１では、フラッシュメモリなどのメモリ１４内に複数の検査設定データ１５が保持されている。各検査設定データ１５は、処理手順や検査内容が異なる制御プログラムからなり、ユーザ操作に基づいて実行対象とする検査設定データ１５を変更することができる。

ＰＣ２では、通信ネットワーク３によって接続されている画像処理コントローラ１１から検査設定データ１５を取得して編集する動作が行われる。

<エディタ画面>
図３は、図２の検査支援システム１００におけるＰＣ２の動作の一例を示した図であり、検査設定データ２２を作成するためのエディタ画面４０が示されている。エディタ画面４０は、ＰＣ２上で検査設定データを新たに作成し、或いは、画像処理コントローラ１１から取得した検査設定データを編集するための編集画面であり、ＰＣ２上に表示される。

このエディタ画面４０は、それぞれ表示位置や表示範囲が変更可能な複数のウィンドウ画面からなる。具体的には、システムビューウィンドウ４１、パーツリストウィンドウ４２、ユニットプロパティウィンドウ４３、ビジョンビューウィンドウ４４及びリザルトビューウィンドウ４５からなる。

システムビューウィンドウ４１は、システム構成や編集対象とする検査設定データを一覧表示するためのウィンドウ画面であり、コントローラ一覧画面４１ａ及びワークスペース一覧画面４１ｂからなる。

コントローラ一覧画面４１ａは、ＰＣ２に接続されている画像処理コントローラ１１を一覧表示するための画面であり、画像処理コントローラ１１を示すアイコンや、画像処理コントローラ１１内に保持されている検査設定データ１５を示すアイコンが表示されている。

画像処理コントローラ１１や検査設定データ１５を示す各アイコンは、ツリー形式で表示されている。すなわち、画像処理コントローラ１１を上階層とし、この画像処理コントローラ１１内に保持されている検査設定データ１５を下階層として、検査設定データ１５がどの画像処理コントローラ１１に保持されているのかが識別可能なように表示されている。

ワークスペース一覧画面４１ｂは、編集対象とする検査設定データを一覧表示するための画面であり、画像処理コントローラ１１ごとに設けられるメモリ２１上の作業領域を示すアイコンや、検査設定データを示すアイコンが表示されている。画像処理コントローラ１１ごとに設けられるメモリ２１上の作業領域は、該当する画像処理コントローラ１１に関連付けられており、ワークスペースとして表示されている。つまり、ＰＣ２上には、検査設定データが画像処理コントローラ１１ごとに保持され、画像処理コントローラ１１ごとのワークスペースにおいて編集が行われる。

この様な作業領域を示すアイコンや検査設定データを示すアイコンは、ツリー形式で表示されている。すなわち、画像処理コントローラ１１に対応するワークスペースを上階層とし、このワークスペース内の検査設定データを下階層として、検査設定データがどのワークスペースに存在するのかが識別可能なように表示されている。

コントローラ一覧画面４１ａの見出し欄に配置されている更新ボタン（アイコン）を操作すれば、画像処理コントローラ１１から新たに検査設定データが取得され、ＰＣ２上に保持されている検査設定データやシステム構成が最新のものに更新される。また、登録ボタンを操作すれば、ＰＣ２上で作成された検査設定データが画像処理コントローラ１１に転送される。

ワークスペース一覧画面４１ｂの見出し欄に配置されている更新ボタン（アイコン）を操作すれば、画像処理コントローラ１１から取得された検査設定データによって、編集対象とする検査設定データが更新される。また、追加ボタンを操作すれば、新たな作業領域が設けられ、検査設定データを示すアイコンが追加される。

パーツリストウィンドウ４２は、検査設定データを作成する際に選択可能な処理ユニットをユニット一覧として表示するためのウィンドウ画面である。処理ユニットは、パラメータが変更可能な処理を示すシンボルであり、画像処理を示す画像処理ユニット、撮像処理を示す撮像ユニット、フロー制御処理を示す制御ユニット、及び、出力処理を示す出力ユニットなどが処理ユニットとして設けられている。この様な処理ユニットを後述するフロービューウィンドウ内のフローチャート上に配置することによって、所望のフローシーケンスからなる制御プログラムが作成される。

パーツリストウィンドウ４２内には、複数の処理ユニットが表示される。この例では、処理の種類によって処理ユニットが８つのカテゴリーに区分され、各カテゴリーを示すアイコンが表示されている。具体的には、「画像入力」、「計測」、「制御」、「演算」、「タイミング」、「表示」、「出力」及び「コマンド出力」のカテゴリーに区分されている。

「画像入力」は、撮像に関する処理ユニットが属するカテゴリーであり、カメラ画像を取り込む撮像ユニットが属している。撮像ユニットは、撮像トリガ信号に基づいて、画像処理用のカメラ画像を取得する処理ユニットである。撮像トリガ信号には、ＰＬＣなどの外部機器から撮像トリガ入力端子を介して入力される入力信号、及び、画像処理コントローラ１１内で生成される内部トリガ信号を用いることができる。この様な撮像ユニットには、シャッタースピード、カメラ感度、フラッシュ遅延時間、フラッシュオン時間、撮像対象カメラ、フラッシュ端子及びトリガ端子を指定するためのパラメータがプロパティとして関連付けられている。

「計測」は、計測に関する処理ユニットが属するカテゴリーであり、撮像ユニットによって取得されたカメラ画像から計測結果を抽出し、この計測結果に基づいて検査対象物の良否を判定する計測ユニットが属している。この様な計測ユニットには、パターンサーチユニット、エッジ位置検出ユニット、ブロブ検出ユニット、色検査ユニットなどの画像処理ユニットが属している。

パターンサーチは、カメラ画像上のサーチ領域内を走査して予め登録されたパターン画像と一致する位置を検出する処理である。エッジ位置検出は、カメラ画像上の計測領域について、検出方向に垂直な方向の平均濃度を求め、検出方向の濃度変化からエッジの位置を検出する処理である。

ブロブ検出は、カメラ画像を２値化し、同一濃度を有する画素の塊をブロブとして抽出して、計測領域内に存在するブロブの数、面積、重心位置を検出する処理である。色検査は、検査領域内の色を測定する処理であり、色に対応する数値が計測結果として抽出される。

この様な計測に関する画像処理では、検査対象物の形状、サイズ、カメラ画像内における位置などが検知され、その計測値が画像処理結果として出力される。また、計測値と、ユーザが予め指定したパラメータとを比較し、この比較結果に基づいて検査対象物の良否、例えば、不具合や異常の有無を判定し、その判定結果が画像処理結果として出力される。この様な画像処理結果を表示させる際には、計測対象の画像領域や、検知された検査対象物の位置などをグラフィカルに示すシンボルをカメラ画像上に表示することができる。

「制御」は、制御に関する処理ユニットが属するカテゴリーであり、繰返しユニット、バイパスユニット、エンドシンボルなどの制御ユニットが属している。繰返しユニットは、実行フローを繰り返す際の始点を示す繰返し開始ユニットと、終点を示す繰返し終了ユニットとからなる処理ユニットであり、所定の条件が満たされるまで開始ユニット及び終了ユニット間の実行フローを繰り返させる処理を示す。

バイパスユニットは、実行フローを２以上の枝フローに分岐させる分岐ユニットと、この分岐ユニットによって分岐された枝フローを合流させる合流ユニットとからなる処理ユニットであり、所定の条件で実行フローを分岐させる処理を示す。エンドシンボルは、１回のフローシーケンスを終了させるための表示オブジェクトである。

「演算」は、演算に関する処理ユニットが属するカテゴリーであり、数値演算ユニット及び位置補正ユニットの画像処理ユニットが属している。「タイミング」は、フロー遷移のタイミング制御に関する処理ユニットが属するカテゴリーであり、タイマー待ちユニット、イベント待ちユニットなどの制御ユニットが属している。タイマー待ちユニットは、所定時間だけフロー遷移を停止させる処理を示す待ちユニットである。イベント待ちユニットは、端子入力や変数値が所定の状態となるまでフロー遷移を停止させる処理を示す待ちユニットである。

「表示」は、表示に関する処理ユニットが属するカテゴリーであり、グラフィック表示ユニットなどの画像処理ユニットが属している。グラフィック表示ユニットは、他の処理ユニットを参照し、当該処理ユニットの処理結果をグラフィカルに表示する処理を示す。

「出力」は、出力に関する処理ユニットが属するカテゴリーであり、画像出力ユニット、結果出力ユニット、端子出力ユニットなどの出力ユニットが属している。画像出力ユニットは、計測ユニットにおいて計測結果の抽出に使用されたカメラ画像を出力するための出力ユニットであり、参照先ユニット、カメラ画像、画像データを出力する際のデータ形式、及び、画像データの出力先を指定するためのパラメータがプロパティとして関連付けられている。

結果出力ユニットは、計測ユニットにおける計測結果及び計測ユニットにおける検査対象物の良否の判定結果を出力するための出力ユニットであり、参照先ユニット、計測結果を示す数値データ、数値データを出力する際のデータ形式（テキスト形式又はバイナリ形式）、及び、数値データの出力先を指定するためのパラメータがプロパティとして関連付けられている。

端子出力ユニットは、計測ユニットにおける検査対象物の良否の判定結果などを出力するための出力ユニットであり、参照先ユニット、判定結果及び判定結果の出力先端子を指定するためのパラメータがプロパティとして関連付けられている。この端子出力ユニットには、計測ユニットにおける判定結果の他に、計測値を示すデータを割り付けることができる。

「コマンド出力」は、コマンド出力に関する処理ユニットが属するカテゴリーであり、コマンド発行ユニット、表示パターン切替ユニット及びダイアログ表示ユニットの出力ユニットが属している。コマンド発行ユニットは、画像登録、検査設定の切替え、リセットなどのコマンドを発行する処理を示す。

ユニットプロパティウィンドウ４３は、コントローラ一覧画面４１ａ、ワークスペース一覧画面４１ｂ又はフロービューウィンドウ上で選択された処理ユニットのプロパティを表示するためのウィンドウ画面である。

ビジョンビューウィンドウ４４は、コントローラ一覧画面４１ａ、ワークスペース一覧画面４１ｂ又はフロービューウィンドウ上で選択された処理ユニットに関連付けられているカメラ画像を表示するためのウィンドウ画面である。

リザルトビューウィンドウ４５は、コントローラ一覧画面４１ａ、ワークスペース一覧画面４１ｂ又はフロービューウィンドウ上で選択された処理ユニットのパラメータと、シミュレーション結果とを表示するためのウィンドウ画面である。

このエディタ画面４０では、システムビューウィンドウ４１の下部に配置されているフロービューボタン４１ｃを操作すれば、上述したシステムビューウィンドウ４１に代えて、フロービューウィンドウを表示させることができる。フロービューウィンドウは、画像処理コントローラ１１に実行させる処理手順をフローチャートとして表示するウィンドウ画面であり、ワークスペース一覧画面４１ｂ上で選択された検査設定データが表示される。

また、リザルトビューウィンドウ４５の下部に配置されている抽出一覧ボタン４５ａを操作すれば、リザルトビューウィンドウ４５に代えて、抽出一覧ウィンドウを表示させることができる。抽出一覧ウィンドウは、リザルトビューウィンドウ４５上で選択されたパラメータ及び処理結果を抽出して処理ユニットごとの抽出結果を一覧表示するためのウィンドウ画面である。

<フロービューウィンドウ>
図４は、図２の検査支援システム１００におけるＰＣ２の動作の一例を示した図であり、フロービューウィンドウ４６が表示されたエディタ画面４０が示されている。フロービューウィンドウ４６は、検査設定データの制御プログラムを新たに作成し、或いは、画像処理コントローラ１１から取得した制御プログラムを編集するために、処理手順を示すフローチャート４７を表示するウィンドウ画面である。

フロービューウィンドウ４６には、複数の処理ユニット４８を配列することによって構成されたフローチャート４７が表示されている。フローチャート４７には、スタートシンボル「Ｓ」において開始し、エンドシンボル「Ｅ」において終了する実行フロー上で時系列に実行される処理ユニットが表されている。ユーザは、この様な実行フロー上に処理ユニット４８を配置することによって所望の制御プログラムを構成することができる。

つまり、画像処理コントローラ１１に行わせる一連の画像処理は、処理ユニットとしてブロック化されており、ユーザは、処理ユニットをフロービューウィンドウ４６内の実行フロー上に配置するだけで、当該処理ユニットが直前の処理ユニットの処理結果に基づいて所定の処理を行うフローシーケンスを作成することができる。

フロービューウィンドウ４６の下部に配置されているシステムビューボタン４６ａを操作すれば、このフロービューウィンドウ４６に代えて、システムビューウィンドウ４１を表示させることができる。

フロービューウィンドウ４６上で選択されている処理ユニットは、フォーカス表示され、ユニットプロパティウィンドウ４３内にそのプロパティが表示される。ユニットプロパティウィンドウ４３内には、編集ボタン４３ａが配置され、編集ボタン４３ａを操作すれば、処理ユニットのプロパティを編集するためのプロパティ編集画面が表示される。プロパティ編集画面は、ユーザ操作に基づいて処理ユニットのパラメータを指定し、或いは、既に指定されているパラメータを変更するための編集画面である。

<フローチャート>
図５は、図２の検査支援システム１００におけるＰＣ２の動作の一例を示した図であり、フロービューウィンドウ４６内のフローチャート４７の一例が示されている。このフローチャート４７は、スタートシンボル６１ａで開始し、エンドシンボル６１ｂで終了する実行フロー上に複数の処理ユニットが配置されている。

フロービューウィンドウ４６上でフローチャート４７を作成編集する場合、パーツリストウィンドウ４２を用いて作業が行われる。例えば、フローチャート４７内に処理ユニットを挿入する際には、パーツリストウィンドウ４２上で所望の処理ユニットを選択し、マウスポインタなどで実行フロー上の位置を指定することによって挿入される。

この例では、フローチャート４７が、分岐ユニット６２ａ、撮像ユニット、色検査ユニット、数値演算ユニット、合流ユニット６２ｂ、ブロブ検出ユニット、繰返し開始ユニット６５ａ、エッジ位置検出ユニット、パターンサーチユニット、繰返し終了ユニット６５ｂ及びグラフィック表示ユニットをこの順序で実行フロー上に配置することによって構成されている。

分岐ユニット６２ａ及び合流ユニット６２ｂは、バイパスユニットを構成する制御ユニットであり、実行フロー上にバイパスユニットを挿入する際には、常に分岐ユニット６２ａ及び合流ユニット６２ｂを対にして挿入される。分岐ユニット６２ａでは、直前の処理ユニットの計測結果や判定結果に基づいて、分岐後の枝フローを択一的に選択する処理が行われる。分岐後の枝フローのいずれを選択するかという条件は、分岐ユニット６２ａのパラメータとして、ユーザが指定する。

この例では、スタートシンボル６１ａからの実行フローが分岐ユニット６２ａにより２つの枝フロー６３に分岐され、この分岐ユニット６２ａで分岐された枝フローが合流ユニット６２ｂにおいて合流されている。その際、一方の枝フロー６３は、撮像ユニット、色検査ユニット及び数値演算ユニットを経て合流ユニット６２ｂに達しているのに対して、他方の枝フロー６３は、撮像ユニットを経て合流ユニット６２ｂに達するバイパス経路（迂回路）となっている。

繰返し開始ユニット６５ａ及び繰返し終了ユニット６５ｂは、繰返しユニットを構成する制御ユニットであり、実行フロー上に繰返しユニットを挿入する際にも、繰返し開始ユニット６５ａ及び繰返し終了ユニット６５ｂを対にして挿入される。

この例では、繰返し開始ユニット６５ａ及び繰返し終了ユニット６５ｂ間にエッジ位置検出ユニット及びパターンサーチユニットが配置されており、実行時にはエッジ位置検出ユニット及びパターンサーチユニットの処理が繰り返される。

フローチャート４７内の分岐ユニット６２ａ及び繰返し開始ユニット６５ａには、折畳みアイコン６４ａが配置されている。この折畳みアイコン６４ａは、制御ユニット間の実行フローを省略してフローチャート４７を表示させるためのアイコンであり、処理ユニットに隣接させて表示される。

また、フローチャート４７上で選択されている処理ユニットは、フォーカス表示され、ユニットプロパティウィンドウ４３内に当該処理ユニットのプロパティを表示させ、或いは、編集対象として当該処理ユニットのプロパティを変更することができる。

<出力ユニットのプロパティ編集画面>
図６〜図８は、図２の検査支援システム１００におけるＰＣ２の動作の一例を示した図であり、出力ユニットのプロパティを編集するためのプロパティ編集画面が示されている。図６には、画像出力ユニットのプロパティ編集画面７０が示されている。プロパティ編集画面７０は、画像処理コントローラ１１が出力バッファに検査結果を書き込む際の書込み方法などをＰＣ２上で設定するための入力画面であり、エディタ画面４０上に表示される。

このプロパティ編集画面７０には、出力データ設定７１として、出力先デバイスの選択欄７２と、画像変数の入力欄７３と、保存形式の選択欄７４と、優先度の選択欄７５とが設けられている。出力先デバイスの選択欄７２は、カメラ画像を検査結果として出力する際の画像データの出力先のデバイスを指定するための入力欄である。出力先デバイスとして選択可能な外部機器には、カードスロットなどの出力インターフェースを介して接続されるメモリカードと、通信インターフェースを介して接続されるＰＣなどの端末装置とが考えられる。

画像変数の入力欄７３は、カメラ画像に割り当てられた変数を指定するための入力欄であり、この様な変数を介して出力対象とする画像データを指定することができる。保存形式の選択欄７４は、画像データを出力する際のデータ形式を指定するための入力欄であり、画像データの出力先デバイスがメモリカードである場合に、画像データの保存形式として、ビットマップ形式、ＪＰＥＧ（Joint Photographic Experts Group）形式などを選択することができる。

優先度の選択欄７５は、カメラ画像を検査結果として出力バッファに書き込む際の書込み方法を指定するための入力欄であり、画像処理優先又は出力処理優先のいずれかを選択することができる。画像処理優先を選択した場合は、画像処理コントローラ１１における出力バッファ内の空き容量が不足した場合に、新たに得られた検査結果を書き込まずに、制御プログラムの実行を継続させることによって、画像処理が優先される。

一方、出力処理優先を選択した場合は、出力バッファ内の空き容量が不足した場合に、検査結果が読み出されることによって、出力バッファに検査結果が書き込めるようになるまで、制御プログラムの実行が中断される。

図７には、結果出力ユニットのプロパティ編集画面８０が示されている。プロパティ編集画面８０は、画像処理コントローラ１１が出力バッファに検査結果を書き込む際の書込み方法などをＰＣ２上で設定するための入力画面であり、エディタ画面４０上に表示される。

このプロパティ編集画面８０には、出力データ設定８１として、出力先デバイスの選択欄８２と、計測結果データの表示欄８３と、優先度の選択欄８４とが設けられている。出力先デバイスの選択欄８２は、計測ユニットにおける計測結果を検査結果として出力する際の数値データの出力先のデバイスを指定するための入力欄である。

計測結果データの表示欄８３は、計測結果を示す数値データを一覧表示するための表示欄であり、数値データの識別情報と共にプレビュー値（シミュレーション結果）などが表示される。優先度の選択欄８４は、計測結果を検査結果として出力バッファに書き込む際の書込み方法を指定するための入力欄であり、画像処理優先又は出力処理優先のいずれかを選択することができる。

図８には、端子出力ユニットのプロパティ編集画面９０が示されている。プロパティ編集画面９０は、画像処理コントローラ１１が出力バッファに検査結果を書き込む際の書込み方法などをＰＣ２上で設定するための入力画面であり、エディタ画面４０上に表示される。

このプロパティ編集画面９０には、詳細設定９１として、出力回数の入力欄９２と、データ設定の表示欄９３と、優先度の選択欄９４とが設けられている。出力回数の入力欄９２は、計測ユニットにおける検査対象物の良否の判定結果などを検査結果として出力する際の出力回数を指定するための入力欄である。

データ設定の表示欄９３は、判定結果や計測値を示すデータを出力する出力先端子を一覧表示するための表示欄であり、出力端子の端子名や出力変数名と共にデータのプレビュー値（シミュレーション結果）などが表示される。優先度の選択欄９４は、判定結果や計測値を検査結果として出力バッファに書き込む際の書込み方法を指定するための入力欄であり、画像処理優先又は出力処理優先のいずれかを選択することができる。

<エディタの機能構成>
図９は、図２の検査支援システム１００におけるＰＣ２の構成例を示したブロック図であり、画像処理コントローラ１１の制御プログラムを作成するエディタの機能構成の一例が示されている。このＰＣ２は、メモリ２１、処理ユニット記憶部２３、フローチャート表示部２４、プログラム生成部２５、転送部２６、操作入力部２７、ユニットプロパティ編集部２８及び書込み方法決定部２９により構成される。

処理ユニット記憶部２３には、撮像ユニット、計測ユニット、出力ユニットなどの処理ユニットがパラメータの変更可能な処理を示す処理ユニットとして保持されている。フローチャート表示部２４は、スタートシンボルにおいて開始し、エンドシンボルにおいて終了する実行フロー上に処理ユニットを配置することによって生成されたフローチャート４７をエディタ画面４０のフロービューウィンドウ４６上に表示する動作を行っている。

プログラム生成部２５は、ユーザがフロービューウィンドウ４６上で作成したフローチャート４７を実行形式に変換することにより、画像処理コントローラ１１の制御プログラムを生成する動作を行っている。

メモリ２１には、プログラム生成部２５により生成された制御プログラムが検査設定データ２２として保持される。転送部２６は、メモリ２１内の検査設定データ２２を画像処理コントローラ１１へ転送する動作を行っている。

操作入力部２７は、キーボード上の操作キーの操作、或いは、マウスなどのポインティングデバイスの操作に基づいて、所定の入力信号を出力する動作を行っている。ユニットプロパティ編集部２８は、フローチャート４７上で選択された処理ユニットのプロパティを編集する動作を行っている。具体的には、ユーザが選択した処理ユニットについて、プロパティ編集画面を表示し、当該処理ユニットのパラメータをユーザ操作に基づいて指定し、或いは、既に指定されているパラメータを変更する動作が行われる。

書込み方法決定部２９は、フローチャート４７上で選択された出力ユニットのパラメータとして、画像処理優先又は出力処理優先のいずれかを選択し、画像処理コントローラ１１が出力バッファに検査結果を書き込む際の書込み方法を決定する動作を行っている。この書込み方法の決定は、フローチャート４７上で選択された出力ユニットごとに行われ、出力ユニットごとに画像処理優先又は出力処理優先のいずれかを選択することができる。

<画像処理コントローラ>
図１０は、図２の検査支援システム１００における画像処理コントローラ１１の構成例を示したブロック図であり、画像処理コントローラ１１内の機能構成の一例が示されている。この画像処理コントローラ１１は、メモリ１４、通信部５１、プログラム実行部５２、検査結果書込み部５３、出力バッファ５６、カメラ画像出力部５７、計測結果出力部５８及び端子出力部５９により構成される。メモリ１４は、通信部５１を介してＰＣ２から転送された検査設定データ１５を保持する制御プログラムの記憶手段である。

プログラム実行部５２は、メモリ１４内に検査設定データ１５として保持されている制御プログラムを読み出して実行し、一連の画像処理を行う画像処理部である。このプログラム実行部５２では、制御プログラムが繰返し実行される。

制御プログラムを繰返し実行する際の周期（計測周期）は、当該制御プログラムに対応するフローチャート４７によって規定されるものとする。すなわち、フローチャート４７上のスタートシンボル（ユニット）からエンドシンボルまでのフローシーケンスを１周期分の画像処理として、計測周期が定められる。従って、フローチャート４７上に１つの撮像ユニットが配置されている場合には、１つのカメラ画像を計測対象として取得するごとに、カメラ画像に基づいて１回の計測が行われ、当該カメラ画像から計測結果が抽出されることとなる。

メモリ１４内に複数の検査設定データ１５が保持されている場合には、ユーザが実行対象として選択指定した検査設定データに基づいて画像処理が行われる。

検査結果書込み部５３は、画像処理優先書込み部５４及び出力処理優先書込み部５５からなり、制御プログラムの実行時にプログラム実行部５２によって得られた検査結果を出力バッファ５６に順次に書き込む動作を行っている。具体的には、制御プログラムの実行時に、撮像ユニットによってカメラ１２から取得されたカメラ画像が画像出力ユニットの実行時に検査結果として出力バッファ５６内に書き込まれる。また、計測ユニットによって上記カメラ画像から抽出された計測結果が結果出力ユニットの実行時に検査結果として出力バッファ５６内に書き込まれる。さらに、計測ユニットが計測結果に基づいて判定した検査対象物の良否の判定結果が結果出力ユニット及び端子出力ユニットの実行時に検査結果として出力バッファ５６内に書き込まれる。検査結果は、出力ユニットを実行するタイミングで出力バッファ５６に書き込まれる。

画像処理優先書込み部５４は、新たに得られた検査結果を出力バッファ５６に書き込む際に出力バッファ５６内の空き容量が不足した場合に、当該新たに得られた検査結果を書き込まずに、制御プログラムの実行を継続させる動作を行っている。

出力処理優先書込み部５５は、新たに得られた検査結果を出力バッファ５６に書き込む際に出力バッファ５６内の空き容量が不足した場合に、カメラ画像出力部５７、計測結果出力部５８又は端子出力部５９のいずれかが検査結果を読み出すことによって出力バッファ５６に検査結果が書き込めるようになるまで、プログラム実行部５２に制御プログラムの実行を中断させる動作を行っている。

画像処理優先モードでは、出力バッファ５６の空き容量が不足した場合であっても、画像処理を継続させることができるが、空き容量が不足している間に得られた検査結果は失われることになる。一方、出力処理優先モードでは、空き容量が不足した場合に画像処理が中断されることになるが、一連の計測によって得られる検査結果を漏れなく収集することができる。また、分岐ユニットにおいて、検査対象物の良否の判定結果が既定値、例えば、ＮＧとなった際に選択される枝フロー上に出力ユニットが配置されている場合では、判定結果がＮＧとなった際のカメラ画像を漏れなく収集することができる。

出力バッファ５６は、検査結果書込み部５３からの検査結果を保持する検査結果の記憶手段であり、例えば、揮発性のバッファメモリからなる。

カメラ画像出力部５７は、出力バッファ５６内のカメラ画像を読み出し、出力インターフェースを介して出力する出力処理を行っている。計測結果出力部５８は、出力バッファ５６内の計測結果を読み出し、出力インターフェースを介して出力する出力処理を行っている。これらの出力部５７，５８が使用する出力インターフェースとして、メモリカードを着脱可能に収容するカードスロットと、ＰＣなどの端末装置やＰＬＣが着脱可能に接続される通信インターフェースとが設けられている。

メモリカードは、不揮発性の記録媒体であり、例えば、フラッシュメモリからなる。検査結果データ５６ａの出力先デバイスとして、メモリカード又は通信インターフェースのいずれかを選択することができ、通信インターフェースを選択した場合には、イーサネットなどの通信ネットワークを介して端末装置へ検査結果データ５６ａが出力される。

端子出力部５９は、出力バッファ５６内の判定結果や計測値を示すデータを読み出し、出力インターフェースを介して出力する出力処理を行っている。この端子出力部５９が使用する出力インターフェースとして、例えば、電気信号を出力するための出力端子が設けられ、この出力端子を介してＰＣなどの端末装置やＰＬＣへ判定結果や計測値を示すデータが出力される。

ここでは、１つの出力バッファ５６に対して、３つの出力部５７〜５９が設けられるものとして説明したが、出力対象とするデータの種類及び出力先デバイスの異なる組合せごとに設けても良い。例えば、カメラ画像を保持するための出力バッファと、計測結果や判定結果を保持するための出力バッファとを設ける。さらに、出力バッファ内のデータをメモリカードへ出力するための出力部と、通信インターフェースを介してＰＣなどの端末装置やＰＬＣへ出力するための出力部とを設けて、各出力バッファとそれぞれ組み合わて用いる構成が考えられる。

検査結果書込み部５３では、カメラ画像出力部５７、計測結果出力部５８及び端子出力部５９のそれぞれについて、画像処理優先書込み部５４及び出力処理優先書込み部５５のいずれかが選択可能となっている。

本実施の形態では、出力ユニットのパラメータとして画像処理優先書込み部５４又は出力処理優先書込み部５５のいずれを選択するかが予め指定されているので、制御プログラムを実行させることによって、画像処理を優先させるのか出力処理を優先させるのかを自動的に選択させることができる。また、画像出力ユニット、結果出力ユニット及び端子出力ユニットの出力ユニットごとに画像処理優先又は出力処理優先のいずれを選択するかを予め指定することができるので、カメラ画像、計測結果又は判定結果のいずれを検査結果として出力するのかに応じて所望の書込み方法で書込みを行わせることができる。

本発明の実施の形態による検査支援システムの一構成例を示した斜視図である。 図１の検査支援システムのシステム構成の一例を示したブロック図である。 図２の検査支援システム１００におけるＰＣ２の動作の一例を示した図であり、検査設定データ２２を作成するためのエディタ画面４０が示されている。 図２の検査支援システム１００におけるＰＣ２の動作の一例を示した図であり、フロービューウィンドウ４６が表示されたエディタ画面４０が示されている。 図２の検査支援システム１００におけるＰＣ２の動作の一例を示した図であり、フロービューウィンドウ４６内のフローチャート４７の一例が示されている。 図２の検査支援システム１００におけるＰＣ２の動作の一例を示した図であり、画像出力ユニットのプロパティ編集画面７０が示されている。 図２の検査支援システム１００におけるＰＣ２の動作の一例を示した図であり、結果出力ユニットのプロパティ編集画面８０が示されている。 図２の検査支援システム１００におけるＰＣ２の動作の一例を示した図であり、端子出力ユニットのプロパティ編集画面９０が示されている。 図２の検査支援システム１００におけるＰＣ２の構成例を示したブロック図であり、エディタの機能構成の一例が示されている。 図２の検査支援システム１００における画像処理コントローラ１１の構成例を示したブロック図である。

符号の説明

１ 画像処理装置
２ ＰＣ
３ 通信ネットワーク
１１ 画像処理コントローラ
１２ カメラ
１３ａ ディスプレイ
１３ｂ 操作ユニット
１４，２１ メモリ
１５，２２ 検査設定データ
２３ 処理ユニット記憶部
２４ フローチャート表示部
２５ プログラム生成部
２６ 転送部
２７ 操作入力部
２８ ユニットプロパティ編集部
２９ 書込み方法決定部
４０ エディタ画面
４６ フロービューウィンドウ
４７ フローチャート
４８ 処理ユニット
５１ 通信部
５２ プログラム実行部
５３ 検査結果書込み部
５４ 画像処理優先書込み部
５５ 出力処理優先書込み部
５６ 出力バッファ
５６ａ 検査結果データ
５７ カメラ画像出力部
５８ 計測結果出力部
５９ 端子出力部
１００ 検査支援システム

Claims (6)

1. 検査対象物を撮影してカメラ画像を生成するカメラと、上記カメラから上記カメラ画像を取得して当該カメラ画像から計測結果を抽出し、この計測結果に基づいて上記検査対象物の良否を判定して判定信号を出力する画像処理コントローラと、上記画像処理コントローラの制御プログラムを作成するプログラム作成装置とからなる検査支援システムにおいて、
   上記プログラム作成装置は、上記画像処理コントローラが実行する処理を示す処理ユニットとして、撮像トリガ信号に基づいて上記カメラからカメラ画像を取得する撮像ユニット、上記撮像ユニットによって取得された上記カメラ画像から計測結果を抽出する２以上の計測ユニット、上記計測結果の抽出に使用されたカメラ画像を出力する画像出力ユニット、及び、上記計測結果を出力する結果出力ユニットを保持する処理ユニット記憶手段と、
   スタートシンボルにおいて開始し、エンドシンボルにおいて終了する実行フロー上に上記処理ユニットを配置することによって生成されたフローチャートを表示するフローチャート表示手段と、
   上記フローチャートに基づいて、上記画像処理コントローラの制御プログラムを生成するプログラム生成手段と、
   上記制御プログラムを上記画像処理コントローラへ転送する転送手段とを備え、
   上記画像処理コントローラは、上記制御プログラムを繰返し実行するプログラム実行手段と、
   上記制御プログラムの実行時に、上記撮像ユニットによって取得されたカメラ画像を上記画像出力ユニットの実行時に検査結果として出力バッファに書き込むとともに、上記計測ユニットによって抽出された計測結果を上記結果出力ユニットの実行時に検査結果として出力バッファに書き込む検査結果書込み手段と、
   上記出力バッファ内の上記カメラ画像を読み出し、出力インターフェースを介して出力するカメラ画像出力手段と、
   上記出力バッファ内の上記計測結果を読み出し、出力インターフェースを介して出力する計測結果出力手段とを備え、
   上記検査結果書込み手段は、新たに得られた検査結果を出力バッファに書き込む際、出力バッファ内の空き容量が不足した場合に、当該新たに得られた検査結果を書き込まずに、上記制御プログラムの実行を継続させる画像処理優先書込み手段と、
   上記カメラ画像出力手段及び上記計測結果出力手段が検査結果を読み出すことによって出力バッファに検査結果が書き込めるようになるまで、上記制御プログラムの実行を中断させる出力処理優先書込み手段とからなり、
   上記カメラ画像出力手段及び上記計測結果出力手段のそれぞれについて、上記画像処理優先書込み手段及び上記出力処理優先書込み手段のいずれかが選択可能であることを特徴とする検査支援システム。
2. 上記出力インターフェースが、上記出力バッファから読み出された検査結果を着脱可能に接続される外部機器へ出力するためのインターフェースであることを特徴とする請求項１に記載の検査支援システム。
3. 上記画像処理コントローラは、上記制御プログラムの実行時に、上記計測ユニットが計測結果に基づいて判定した検査対象物の良否の判定結果を上記結果出力ユニットの実行時に上記検査結果書込み手段が上記出力バッファに書き込んだ際に、上記出力バッファ内の上記判定結果を読み出し、出力インターフェースを介して出力する判定結果出力手段を備え、
   上記カメラ画像出力手段、上記計測結果出力手段及び上記判定結果出力手段のそれぞれについて、上記画像処理優先書込み手段及び上記出力処理優先書込み手段のいずれかが選択可能であることを特徴とする請求項１に記載の検査支援システム。
4. 上記判定結果出力手段が、電気信号を出力するための出力端子を介して判定結果を出力することを特徴とする請求項３に記載の検査支援システム。
5. 上記プログラム作成装置が、上記フローチャート上で選択された上記画像出力ユニット及び上記結果出力ユニットの上記パラメータとして、上記画像処理優先書込み手段及び上記出力処理優先書込み手段のいずれかを選択し、上記出力バッファに対する検査結果の書込み方法を決定する書込み方法決定手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載の検査支援システム。
6. 検査対象物を撮影してカメラ画像を生成するカメラと、上記カメラから上記カメラ画像を取得して当該カメラ画像から計測結果を抽出し、この計測結果に基づいて上記検査対象物の良否を判定して判定信号を出力する画像処理コントローラと、上記画像処理コントローラの制御プログラムを作成するプログラム作成装置とからなる検査支援システムにおいて、
   上記プログラム作成装置は、上記画像処理コントローラが実行する処理を示す処理ユニットとして、撮像トリガ信号に基づいて上記カメラからカメラ画像を取得する撮像ユニット、上記撮像ユニットによって取得された上記カメラ画像から計測結果を抽出する２以上の計測ユニット、上記計測結果の抽出に使用されたカメラ画像を出力する画像出力ユニット、及び、上記計測結果を出力する結果出力ユニットを保持する処理ユニット記憶手段と、
   スタートシンボルにおいて開始し、エンドシンボルにおいて終了する実行フロー上に上記処理ユニットを配置することによって生成されたフローチャートを表示するフローチャート表示手段と、
   上記フローチャートに基づいて、上記画像処理コントローラの制御プログラムを生成するプログラム生成手段と、
   上記制御プログラムを上記画像処理コントローラへ転送する転送手段とを備え、
   上記画像処理コントローラは、上記制御プログラムを繰返し実行するプログラム実行手段と、
   上記制御プログラムの実行時に、上記撮像ユニットによって取得されたカメラ画像を上記画像出力ユニットの実行時に検査結果として出力バッファに書き込むとともに、上記計測ユニットによって抽出された計測結果に基づいて判定した検査対象物の良否の判定結果を上記結果出力ユニットの実行時に検査結果として出力バッファに書き込む検査結果書込み手段と、
   上記出力バッファ内の上記カメラ画像を読み出し、出力インターフェースを介して出力するカメラ画像出力手段と、
   上記出力バッファ内の上記判定結果を読み出し、出力インターフェースを介して出力する判定結果出力手段とを備え、
   上記検査結果書込み手段は、新たに得られた検査結果を出力バッファに書き込む際、出力バッファ内の空き容量が不足した場合に、当該新たに得られた検査結果を書き込まずに、上記制御プログラムの実行を継続させる画像処理優先書込み手段と、
   上記カメラ画像出力手段及び上記判定結果出力手段が検査結果を読み出すことによって出力バッファに検査結果が書き込めるようになるまで、上記制御プログラムの実行を中断させる出力処理優先書込み手段とからなり、
   上記カメラ画像出力手段及び上記判定結果出力手段のそれぞれについて、上記画像処理優先書込み手段及び上記出力処理優先書込み手段のいずれかが選択可能であることを特徴とする検査支援システム。