JP2009116455A - ロボット制御プログラム及びロボット制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】コンピュータに、巡回経路を巡回するロボットより受信される、前記ロボットによって検知された障害物の配置期限を識別するための配置期限識別情報を記憶手段に記録する記録手順と、前記配置期限識別情報によって判定される配置期限に基づいて前記巡回経路における障害物の有無を判定し、障害物が有ると判定されるときに前記巡回経路と異なる経路を巡回経路として判断する経路判断手順と、前記経路判断手順において判断された巡回経路による巡回をロボットに指示する巡回指示手順とを実行させることにより上記課題を解決する。
【選択図】図3
Description
(付記1)
コンピュータに、
巡回経路を巡回するロボットより受信される、前記ロボットによって検知された障害物の配置期限を識別するための配置期限識別情報を記憶手段に記録する記録手順と、
前記配置期限識別情報によって判定される配置期限に基づいて前記巡回経路における障害物の有無を判定し、障害物が有ると判定されるときに前記巡回経路と異なる経路を巡回経路として判断する経路判断手順と、
前記経路判断手順において判断された巡回経路による巡回をロボットに指示する巡回指示手順とを実行させるためのロボット制御プログラム。
(付記2)
前記記録手順は、前記ロボットより受信される、前記障害物が影響する巡回経路を識別するための影響経路識別情報を記憶手段に記録し、
前記経路判断手順は、前記影響経路識別情報と前記配置期限識別情報によって判定される配置期限とに基づいて、予め設定された複数の巡回経路の中から障害物が存在しないと推定される巡回経路を判断することを特徴とする付記1記載のロボット制御プログラム。
(付記3)
前記影響経路識別情報は、前記ロボットが障害物を検知したときの巡回経路の識別名であり、
前記経路判断手順は、少なくとも前記識別名に係る巡回経路以外の巡回経路を障害物が存在しないと推定される巡回経路として判断することを特徴とする付記2記載のロボット制御プログラム。
(付記4)
前記影響経路識別情報は、前記障害物が検知された位置を示す情報であり、
前記経路判断手順は、前記位置を示す情報に基づいて障害物が存在しないと推定される巡回経路を判断することを特徴とする付記2記載のロボット制御プログラム。
(付記5)
前記配置期限識別情報は、前記障害物に付されているICタグより読み取られた当該障害物の配置期限又は配置期間を示す情報であることを特徴とする付記1乃至4いずれか一項記載のロボット制御プログラム。
(付記6)
前記配置期限識別情報は、前記ロボットの撮像手段によって撮像された障害物の画像データであり、
前記画像データを解析することにより前記障害物の物品の種類を判定する物品判定手順と、
判定された物品の種類と、物品の種類に応じて配置期間が記録された記憶手段とに基づいて前記障害物の配置期限を判定する配置期限判定手順とを有し、
前記経路判断手順は、前記配置期限判定手順において判定される配置期限に基づいて、巡回経路を判断することを特徴とする付記1乃至4いずれか一項記載のロボット制御プログラム。
(付記7)
前記配置期限識別情報は、前記障害物に付されているICタグより読み取られた当該障害物の物品の種類を示す情報であり、
前記物品の種類と、物品の種類に応じて配置期間が記録された記憶手段とに基づいて前記障害物の配置期限を判定する配置期限判定手順とを有し、
前記経路判断手順は、前記配置期限判定手順において判定される配置期限に基づいて、巡回経路を判断することを特徴とする付記1乃至4いずれか一項記載のロボット制御プログラム。
(付記8)
前記記録手順は、前記ロボットより受信される、前記障害物が検知された位置を示す情情報に基づいて予め設定された複数の巡回経路の中から当該障害物が影響すると判定される巡回経路の識別名を前記影響経路識別情報として記録し、
前記経路判断手順は、少なくとも記録された前記識別名に係る巡回経路以外の巡回経路を判断することを特徴とする付記1記載のロボット制御プログラム。
(付記9)
巡回経路を巡回するロボットより受信される、前記ロボットによって検知された障害物の配置期限を識別するための配置期限識別情報を記録する記録手段と、
前記配置期限識別情報によって判定される配置期限に基づいて前記巡回経路における障害物の有無を判定し、障害物が有ると判定されるときに前記巡回経路と異なる経路を巡回経路として判断する経路判断手段と、
前記経路判断手段において判断された巡回経路による巡回をロボットに指示する巡回指示手段とを有することを特徴とするロボット制御装置。
10 制御サーバ
11 巡回指示部
12 データ送信部
13 巡回経路判断部
14 データ受信部
15 障害物情報登録部
16 画像解析部
17 障害物管理DB
20 無線LAN装置
30 ネットワーク
50 ロボット
51 無線LAN装置
52 センサ
53 カメラ
54 RFIDリーダ
55 位置計測装置
56 制御部
100 ドライブ装置
101 記録媒体
102 補助記憶装置
103 メモリ装置
104 CPU
105 インタフェース装置
B バス
Claims (6)
- コンピュータに、
巡回経路を巡回するロボットより受信される、前記ロボットによって検知された障害物の配置期限を識別するための配置期限識別情報を記憶手段に記録する記録手順と、
前記配置期限識別情報によって判定される配置期限に基づいて前記巡回経路における障害物の有無を判定し、障害物が有ると判定されるときに前記巡回経路と異なる経路を巡回経路として判断する経路判断手順と、
前記経路判断手順において判断された巡回経路による巡回をロボットに指示する巡回指示手順とを実行させるためのロボット制御プログラム。 - 前記記録手順は、前記ロボットより受信される、前記障害物が影響する巡回経路を識別するための影響経路識別情報を記憶手段に記録し、
前記経路判断手順は、前記影響経路識別情報と前記配置期限識別情報によって判定される配置期限とに基づいて、予め設定された複数の巡回経路の中から障害物が存在しないと推定される巡回経路を判断することを特徴とする請求項1記載のロボット制御プログラム。 - 前記配置期限識別情報は、前記障害物に付されているICタグより読み取られた当該障害物の配置期限又は配置期間を示す情報であることを特徴とする請求項1又は2記載のロボット制御プログラム。
- 前記配置期限識別情報は、前記ロボットの撮像手段によって撮像された障害物の画像データであり、
前記画像データを解析することにより前記障害物の物品の種類を判定する物品判定手順と、
判定された物品の種類と、物品の種類に応じて配置期間が記録された記憶手段とに基づいて前記障害物の配置期限を判定する配置期限判定手順とを有し、
前記経路判断手順は、前記配置期限判定手順において判定される配置期限に基づいて、巡回経路を判断することを特徴とする請求項1又は2記載のロボット制御プログラム。 - 前記記録手順は、前記ロボットより受信される、前記障害物が検知された位置を示す情情報に基づいて予め設定された複数の巡回経路の中から当該障害物が影響すると判定される巡回経路の識別名を前記影響経路識別情報として記録し、
前記経路判断手順は、少なくとも記録された前記識別名に係る巡回経路以外の巡回経路を判断することを特徴とする請求項1記載のロボット制御プログラム。 - 巡回経路を巡回するロボットより受信される、前記ロボットによって検知された障害物の配置期限を識別するための配置期限識別情報を記録する記録手段と、
前記配置期限識別情報によって判定される配置期限に基づいて前記巡回経路における障害物の有無を判定し、障害物が有ると判定されるときに前記巡回経路と異なる経路を巡回経路として判断する経路判断手段と、
前記経路判断手段において判断された巡回経路による巡回をロボットに指示する巡回指示手段とを有することを特徴とするロボット制御装置。
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