JP2009111172A - ウエハ検出装置及びウエハ搬送装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ウエハ搬送装置11は、本体13に対して回動軸21を介してハンド14が回動可能に支持され、ハンド14には第1光ファイバ及び第2光ファイバが、その第1端部が本体13と対向する位置で、かつ回動軸21に対して対称位置に配置され、第2端部が載置部19に載置されたウエハに光を出射及び反射光を受光可能に設けられている。本体13には、ハンド14が第1状態又は第2状態に配置された状態において、前記両光ファイバの第1端部の端面と対向する位置に投光部30及び受光部31が配置されている。ウエハの検出手段は、受光部31の受光量に基づいてウエハの検出を行う。
【選択図】図1
Description
前記ハンドは、前記本体側において軸受により回動可能に支持され、かつ回動手段により回動される回動軸の先端側に固定され、前記回動軸には、前記ハンドに前記ウエハを吸着保持するために設けられた吸着部に対して、前記本体に設けられた負圧源の負圧を作用させる通路が形成されている。この構成によれば、ハンドがウエハを吸着保持する構成と、ウエハ検出用の光ファイバによる検出情報を本体側に支障なく伝達する構成とを両立させることが容易になる。
以下、本発明を具体化した第1の実施形態を図1〜図6にしたがって説明する。
図1(a)に示すように、ウエハ搬送装置11は、多関節アーム12を備えた本体13と、多関節アーム12に支持されるとともにウエハW(図6にのみ図示)を保持するハンド14とを備えている。多関節アーム12は、基台15に設けられた図示しない昇降手段に回動可能に支持された第1アーム16と、第1アーム16の先端に回動可能に支持された第2アーム17と、第2アーム17の先端に回動可能に支持された第3アーム18とを備え、図示しないモータにより水平面内で回動されるようになっている。
ウエハ搬送装置11が、例えば、ウエハWをカセットから取り出して処理装置に搬送する場合、制御装置Cは、ハンド14が第1状態、即ち載置部19が上を向いている状態でウエハWの下方に位置するように多関節アーム12を移動させた後、多関節アーム12を上昇させる。また、電磁弁を駆動させて各吸着部20に吸引作用を発生させる。その後、検出コントロール部38にウエハ検出を行う指令信号を出力する。検出コントロール部38はウエハ検出を行う指令信号を入力すると、投光素子駆動回路40を介して投光素子39aを駆動させる。投光素子39aから出射した光は光ファイバ37aを介して投光部30から第1光ファイバ28へ出射される。投光部30から出射された光は第1光ファイバ28の第1の端部に入射し、第1光ファイバ28によりセンサヘッド本体35へ導かれ、一方の透光部材36からウエハWに向けて出射される。ウエハWに向けて出射された光はウエハWで反射して他方の透光部材36に入射し、第2光ファイバ29を通ってその第1端部から出射して受光部31に入射する。
(1)ウエハ検出装置は、本体13に対して回動軸21を介してハンド14を回動可能に支持したウエハ搬送装置11に装備され、ウエハWを載置する載置部19に載置されたウエハWの検出を行う。ハンド14には、第1光ファイバ28及び第2光ファイバ29が、その第1端部が本体13と対向する位置で、かつ回動軸21に対して対称位置に配置されるように設けられるとともに、第2端部が載置部19に載置されたウエハWに光を出射及び反射光を受光可能に設けられている。本体13には、ハンド14が第1状態又は第2状態に配置された状態において、第1光ファイバ28及び第2光ファイバ29の第1端部の端面と対向する位置に投光部30及び受光部31が配置され、受光部31の受光量に基づいてウエハWの検出を行う検出手段を備えている。したがって、ハンド14に設けられた第1光ファイバ28及び第2光ファイバ29は、ハンド14が回動(回転)しても本体13側の投光部30及び受光部31と第1光ファイバ28及び第2光ファイバ29の端部とは対向状態が維持され、光の伝達が損なわれることはない。また、ハンド14が回転しても光ファイバが絡まることがなく、回転前及び回転後のいずれにおいてもウエハWの検出が正確に行われる。
次に第2の実施形態を図7を参照しながら説明する。この実施形態は、ウエハ搬送装置11が交換可能に複数のハンド14を備えるとともに、そのうちの一つのハンド14が選択されて使用される点と、ハンド14が取り外し可能に構成され、選択されたハンド14が回動軸21に一体回転可能に取り付けられる点が前記第1の実施形態と大きく異なっている。その他の構成は第1の実施形態と同じであるため異なる部分について説明する。なお、第1の実施形態と同様の部分については同じ符号を付して詳しい説明を省略する。
(6)ウエハ搬送装置11の本体13に交換可能に複数のハンド14が備えられるとともに、そのうちの一つのハンド14が選択されて使用される。この構成によれば、ウエハ搬送装置11の用途によって、同じウエハWを同じ方法で保持して搬送するだけでなく、異なる大きさのウエハWを搬送したり、同じ大きさのウエハWでも異なる方法で保持したりするために、複数種のハンド14の中から適正なものを選択して使用する場合、ハンド14の変更が容易になる。
・ハンド14の両面にウエハWの載置部19を設けてもよい。この場合、いずれの載置部でウエハWを載置した場合でも、両第1及び第2光ファイバ28,29及びセンサヘッド本体35を共用できる構成が好ましい。そのような構成として、例えば、図8(a),(b)に示すセンサヘッド本体35がある。センサヘッド本体35は、第1の実施形態の透光部材36に代えて、対向端面36cと垂直な面に対して、凸レンズ部36a及び反射面36bが面対称に形成された透光部材57を2個備えている。そして、第1光ファイバ28及び第2光ファイバ29の第2端部はハンド14に対して、回動軸21に対して対称に、かついずれか一方の端部からのウエハWへの出射光の反射光が他方の端部に入射可能に配置されている。この構成によれば、ハンド14が180°回転して本体13の投光部30及び受光部31に対して、第1光ファイバ28及び第2光ファイバ29の対向状態が逆になった場合も、第1光ファイバ28及び第2光ファイバ29の第2端部がハンド14の回動軸21に対して対称に配置されるので、ウエハWの検出に悪影響を及ぼすことが無い。
・請求項1〜請求項4のいずれか一項に記載の発明において、ウエハに代えてフラットディスプレイパネルの基板の検出を行うようにした基板検出装置。
Claims (6)
- ウエハを載置する載置部を備えたハンドと、前記ハンドを支持する本体とを備え、前記ハンドは、ウエハの載置部を上向きにした第1状態と、ウエハの載置部を下向きにした第2状態との間で、前記本体に対して回動可能に設けられたウエハ搬送装置に装備されて、前記ウエハの載置部に載置されたウエハの検出を行うウエハ検出装置であって、
前記ハンドには、第1光ファイバ及び第2光ファイバが、その第1端部が前記本体と対向する位置で、かつ前記ハンドの回動軸に対して対称位置に配置されるように設けられるとともに第2端部が前記載置部に載置されたウエハに光を出射及び反射光を受光可能に設けられ、前記本体には、前記ハンドが前記第1状態又は前記第2状態に配置された状態において、前記第1光ファイバ及び第2光ファイバの第1端部の端面と対向する位置に投光部及び受光部が配置され、前記受光部の受光量に基づいて前記ウエハの検出を行う検出手段を備えていることを特徴とするウエハ検出装置。 - 前記第1光ファイバ及び第2光ファイバは、前記第1端部側の先端に、入射光又は出射光を平行光とするレンズが取り付けられており、前記投光部には出射光を平行光とするレンズが、前記受光部には入射光を平行光とするレンズがそれぞれ取り付けられていることを特徴とする請求項1に記載のウエハ検出装置。
- 前記ハンドにはその両面にウエハの載置部が設けられ、前記第1光ファイバ及び第2光ファイバの第2端部は前記ハンドに対して、前記ハンドの回動軸に対して対称に、かついずれか一方の端部からのウエハへの出射光の反射光が他方の端部に入射可能に配置されていることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載のウエハ検出装置。
- 前記ハンドは、前記本体側において軸受により回動可能に支持され、かつ回動手段により回動される回動軸の先端側に固定され、前記回動軸には、前記ハンドに前記ウエハを吸着保持するために設けられた吸着部に対して、前記本体に設けられた負圧源の負圧を作用させる通路が形成されていることを特徴とする請求項1〜請求項3のいずれか一項に記載のウエハ検出装置。
- 請求項1〜請求項4のいずれか一項に記載のウエハ検出装置を備えたウエハ搬送装置であって、
前記ハンドの回動位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段の検出信号に基づいて前記ハンドの位置が前記第1状態及び前記第2状態のいずれかの状態以外のときに、前記検出手段の検出結果を無効化する無効化手段と、
前記検出手段により前記ウエハが検出されたときに、前記ウエハの搬送を許可する制御手段と
を備えることを特徴とするウエハ搬送装置。 - 前記ハンドは、前記本体に対して交換可能に複数備えられるとともに、そのうちの一つのハンドが選択されて使用され、前記各ハンドには、前記ウエハ検出装置を構成する前記第1光ファイバ及び第2光ファイバが設けられていることを特徴とする請求項5に記載のウエハ搬送装置。
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