JP2009101464A - 撮影機及び画像処理装置を有する治具自動制御方法及び治具自動制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】従来の治具は複数のセンサーや配線がある為溶接ガン等が接触してセンサーが破損したりセンサーにゴミが付き誤った検出信号により誤作動が起ったり配線ケーブルが経時の劣化や繰り返し作動によるヒビ割れ発生で断線する課題があった。
【解決手段】自動車製造工程等に使用される治具の作動の全てを撮影可能な位置に設けた撮影機１と、撮影機１と通信手段２により接続されている画像処理装置３と、画像処理装置３と通信手段４により接続されている治具制御装置５とから成り、画像処理装置３は撮影機１から送られてきたワークＷの形状と種類及び治具Ａの作動状態の画像に基づいて処理されたデータを治具制御装置５に送信し、治具制御装置５は画像処理装置３からのワークＷ及び治具の作動情報に基づいて治具Ａ制御信号を送信し治具Ａの作動を制御する撮影機及び画像処理装置を有する治具自動制御装置及び方法による。
【選択図】 図１
【解決手段】自動車製造工程等に使用される治具の作動の全てを撮影可能な位置に設けた撮影機１と、撮影機１と通信手段２により接続されている画像処理装置３と、画像処理装置３と通信手段４により接続されている治具制御装置５とから成り、画像処理装置３は撮影機１から送られてきたワークＷの形状と種類及び治具Ａの作動状態の画像に基づいて処理されたデータを治具制御装置５に送信し、治具制御装置５は画像処理装置３からのワークＷ及び治具の作動情報に基づいて治具Ａ制御信号を送信し治具Ａの作動を制御する撮影機及び画像処理装置を有する治具自動制御装置及び方法による。
【選択図】 図１
Description
この発明は、自動車製造工場等の製造現場において、自動車のワーク（部品）を組み立てる治具において、センサー及びセンサーに連結される電気配線を除いた治具自動制御方法及び治具自動制御装置、すなわち撮影機及び画像処理装置を有する治具自動制御方法及び治具自動制御装置に関する。
自動車製造工場等の製造現場において、自動車のワーク（部品）を組み立てる治具を自動制御する装置は、一般的にシーケンス制御を行なう制御装置によって制御され、それぞれの治具は、ワーク等を識別するセンサーや、クランプ（駒）、スイング、スライド等の治具の作動を確認する複数のセンサーを有しており、それぞれのセンサーは配線によって制御装置と接続していた。
例えば図３に示す従来例は２つのクランプ（駒）Ａ１、Ａ２を有する治具ＡがワークＷをクランプしている説明図である。センサーＳＷは、ワークＷの形状、種類、位置などを認知及び検出しコードＣによって治具制御装置５へ信号を送って、クランプＡ１、Ａ２をクランプ、アンクランプさせる。
従来の治具Ａは、図３に示すように治具Ａ内に複数のセンサーＳや配線Ｃがあり、作業を行なうときの邪魔になり作業効率が悪いという課題があった。
作業時に溶接ガン等が接触して、センサーＳが破損したり故障したりする課題があった。
更に、センサーＳにゴミが付くことがあり、そのためセンサーＳから誤った検出信号が制御装置に送られ誤作動が起こる課題があった。
更にまた、配線ケーブルが、経時による劣化や繰り返し作動によるヒビ割れ発生で、断線する課題があった。
上記課題を解決するために、自動車製造工程等に使用されワークを組み立てる治具の作動を撮影可能な位置に撮影機を設け、撮影機は通信手段により画像処理装置へワークや治具の状態の画像を送信し、画像処理装置は撮影機から送られてきたワークの形状と種類及び治具の作動状態の画像に基づいて処理されたデータを治具制御装置に送信し、治具制御装置は画像処理装置からのワーク及び治具の作動情報に基づいて治具へ制御信号を送信し治具の作動を制御することを特徴とする撮影機及び画像処理装置を有する治具自動制御方法を提案する。
また、自動車製造工程等に使用される治具の作動の全てを撮影可能な位置に設けた撮影機と、撮影機と通信手段により接続されている画像処理装置と、画像処理装置と通信手段により接続されている治具制御装置とから成り、
画像処理装置は撮影機から送られてきたワークの形状と種類及び治具の作動状態の画像に基づいて処理されたデータを治具制御装置に送信し、治具制御装置は画像処理装置からのワーク及び治具の作動情報に基づいて治具へ制御信号を送信し治具の作動を制御することを特徴とする撮影機及び画像処理装置を有する治具自動制御装置を提案する。
画像処理装置は撮影機から送られてきたワークの形状と種類及び治具の作動状態の画像に基づいて処理されたデータを治具制御装置に送信し、治具制御装置は画像処理装置からのワーク及び治具の作動情報に基づいて治具へ制御信号を送信し治具の作動を制御することを特徴とする撮影機及び画像処理装置を有する治具自動制御装置を提案する。
この発明によれば、治具にセンサーと、そのセンサーに接続する配線を装備する必要がなくなるため、治具回りの作業性が向上するとともに、センサーを破損するおそれが無くなる。更にセンサーにゴミが付くことにより、誤った検出信号を制御装置に送るおそれがなくなった。また、配線ケーブルが無くなるため、断線するおそれが無くなった。
次ぎに、この発明の実施形態である撮影機及び画像処理装置を有する治具自動制御方法及び治具自動制御装置の説明図である図１及び図２に基づいて説明する。
初めに、撮影機及び画像処理装置を有する治具自動制御装置について撮影機が一つの実施例である図１に基づいて説明する。撮影機及び画像処理装置を有する治具自動制御装置は、自動車製造工程等に使用される治具Ａの作動の全てを撮影可能な位置に設けた１つの撮影機（カメラ）１と、この撮影機１と通信ケーブル２等の通信手段により接続されている１つの画像処理装置３と、この画像処理装置３と信号ケーブル４等の通信手段により接続されている１つの治具制御装置５とからなる。
撮影機１は、この実施形態では治具Ａの上方に設けられ、上方から治具Ａや治具ＡにクランプされるワークＷの動きを全て視認することができる。
画像処理装置３は、撮影機１から経時的に送られてきたワークＷの形状、種類、仕様を判別し、治具Ａの作動状態、すなわちクランプ端、アンクランプ、ワークの有無等の状態を判別する。画像処理装置３は、これらの画像に基づいて処理されたデータを信号ケーブル４を介して治具制御装置５に送信する。
治具制御装置５は、画像処理装置３からワークＷの形状と種類及び治具Ａの作動状態の情報に基づいて治具ＡのクランプＡ１、Ａ２等へ作動を制御する信号を送信する。
次に、撮影機及び画像処理装置を有する治具自動制御装置について撮影機が２つの実施例である図２に基づいて説明する。撮影機及び画像処理装置を有する治具自動制御装置は、自動車製造工程等に使用される平面視が比較的長方形状の治具Ｂの作動の全てを撮影可能な位置に設けた２つの撮影機（カメラ）１ａ及び１ｂと、それぞれの撮影機１ａ及び１ｃと、それぞれの通信ケーブル２ａ及び２ｂによりぞれぞれ接続されている１つの画像処理装置３と、この画像処理装置３と信号ケーブル４等の通信手段により接続されている１つの治具制御装置５とからなる。
２つの撮影機１ａ及び１ｂは、この実施形態では治具Ｂの左右の上方に設けられ、左右の上方から治具Ｂや治具ＢにクランプされるワークＷの動きを全て視認することができる。
画像処理装置３は、撮影機１から経時的に送られてきたワークＷの形状、種類、仕様を判別し、治具Ｂの作動状態、すなわちクランプ端、アンクランプ、ワークの有無等の状態を判別する。画像処理装置３は、これらの画像に基づいて処理されたデータを信号ケーブル４を介して治具制御装置５に送信する。
治具制御装置５は、画像処理装置３からワークＷの形状と種類及び治具Ａの作動状態の情報に基づいて治具ＢのクランプＢ１、Ｂ２、Ｂ３、Ｂ４等へ作動を制御する信号を送信する。
なお、この発明の実施形態である撮影機及び画像処理装置を有する治具自動制御方法及び治具自動制御装置について、図１は撮影機１が１台であり、図２は撮影機１ａ、１ｂの２台であるが、撮影機１の数は限定されるものではなく、治具の形状等によって適宜３台以上に増やすことができ、それぞれの撮影機１ｎは、それぞれの通信ケーブル２ｎによって１つの画像処理装置３に接続している。
次に、撮影機及び画像処理装置を有する治具自動制御方法について説明する。図１において自動車製造工程等に使用されワークＷを組み立てる治具Ａの作動を撮影可能な位置に１つの撮影機１を設け、撮影機１は通信手段である通信ケーブル２により画像処理装置３にワークＷや治具の状態の画像を送信する。図２において自動車製造工程等に使用されワークＷを組み立てる治具Ｂの作動を撮影可能な位置に２つの撮影機１ａ及び１ｂを設け、それぞれの撮影機１ａ及び１ｂは、それぞれの通信手段である通信ケーブル２ａ及び２ｂにより１つの画像処理装置３にワークＷや治具の状態の画像を送信する。
画像処理装置３は、撮影機１又は１ａ、１ｂから送られてきたワークＷの形状と種類及び治具Ａ又は治具Ｂの作動状態の画像に基づいて処理されたデータを信号ケーブル４を介して治具制御装置５に送信する。
治具制御装置５は、画像処理装置３から送信されてきたワークＷ及び治具Ａの作動情報に基づいて治具Ａ又は治具Ｂへ作動を制御する信号を送信する。
この発明は、自動車製造工場等の製造現場において、治具を自動的に制御する装置であり、自動車等の製造部門で利用される。
１ 撮影機（カメラ）
１ａ、１ｂ 撮影機（カメラ）
２ 通信手段（通信ケーブル）
２ａ、２ｂ 通信手段（通信ケーブル）
３ 画像処理装置
４ 通信手段（信号ケーブル）
５ 治具制御装置
Ａ 治具装置
Ａ１、Ａ２ クランプ（駒）
Ｂ 治具装置
Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３、Ｂ４ クランプ（駒）
Ｗ ワーク（部品）
ＳＡ 従来技術でありクランプの作動を動かすセンサー
ＳＷ 従来技術でありワークの有無を確認するセンサー
Ｃ 従来技術であり、センサーと制御装置を結ぶ配線
１ａ、１ｂ 撮影機（カメラ）
２ 通信手段（通信ケーブル）
２ａ、２ｂ 通信手段（通信ケーブル）
３ 画像処理装置
４ 通信手段（信号ケーブル）
５ 治具制御装置
Ａ 治具装置
Ａ１、Ａ２ クランプ（駒）
Ｂ 治具装置
Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３、Ｂ４ クランプ（駒）
Ｗ ワーク（部品）
ＳＡ 従来技術でありクランプの作動を動かすセンサー
ＳＷ 従来技術でありワークの有無を確認するセンサー
Ｃ 従来技術であり、センサーと制御装置を結ぶ配線
Claims (2)
- 自動車製造工程等に使用されワークを組み立てる治具の作動を撮影可能な位置に撮影機を設け、撮影機は通信手段により画像処理装置へワークや治具の状態の画像を送信し、画像処理装置は撮影機から送られてきたワークの形状と種類及び治具の作動状態の画像に基づいて処理されたデータを治具制御装置に送信し、治具制御装置は画像処理装置からのワーク及び治具の作動情報に基づいて治具へ制御信号を送信し治具の作動を制御することを特徴とする撮影機及び画像処理装置を有する治具自動制御方法。
- 自動車製造工程等に使用される治具の作動の全てを撮影可能な位置に設けた撮影機と、撮影機と通信手段により接続されている画像処理装置と、画像処理装置と通信手段により接続されている治具制御装置とから成り、
画像処理装置は撮影機から送られてきたワークの形状と種類及び治具の作動状態の画像に基づいて処理されたデータを治具制御装置に送信し、治具制御装置は画像処理装置からのワーク及び治具の作動情報に基づいて治具へ制御信号を送信し治具の作動を制御することを特徴とする撮影機及び画像処理装置を有する治具自動制御装置。
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| JP2007275350A JP2009101464A (ja) | 2007-10-23 | 2007-10-23 | 撮影機及び画像処理装置を有する治具自動制御方法及び治具自動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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| JPH09123961A (ja) * | 1995-10-31 | 1997-05-13 | Nissan Shatai Co Ltd | 車体部品の組立工法 |
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2007
- 2007-10-23 JP JP2007275350A patent/JP2009101464A/ja active Pending
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