JP2009093412A - 画像計測方法及び画像計測装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】
計測対象物の標準画像であるテンプレート画像同士の自己相関値を算出し、自己相関値よりテンプレート画像自身の誤差を算出してテンプレート画像の誤差補正量を算出して、探索物の画像とテンプレート画像とのマッチングにより算出した探索物の位置・形状をテンプレート画像の有する誤差補正量で補正し、サブピクセルの精度で探索対象物を計測する。
【選択図】図2
Description
ア.1)で示すテンプレートを2)の探索画像上の左上を起点として、1ピクセル単位のピッチで位置をずらしながら(図の矢印の方向)探索画像とテンプレート画像とのマッチングを行ない、ピクセル単位の位置での相関値を算出する。2つの図形間の相関値の算出については一般に知られているので説明は省略する。
イ.ピクセル単位の座標位置を引数として算出した相関値を近似するフィッティング関数を算出する。フィッティング関数がピーク値となる相関ピーク位置を推定する(ここでは説明上1次元としXの関数として2次曲線で表す)。この例ではX座標の(319)と(320)の間にピークがあり、このX座標位置「x0」より探索物の位置を推定する。位置を推定することを「探索物を計測する」と表現する。
図1は本発明の一実施形態の画像位置計測装置ブロック構成を示す図である。
1)画像入力部10
探索対象物の画像(以下、標準テンプレート画像と表現)、標準テンプレート画像から切り出し探索画像とのマッチングを行なうために登録する画像(以下、テンプレート画像と表現)、探索画像を入力し、登録部20、テンプレートマッチング処理部30に送る。
2)テンプレート画像処理部20
画像登録部21、補正量算出部22で構成する。
3)画像登録部21
画像入力部10から標準テンプレート画像を受信し、テンプレート画像として登録する。
4)補正量算出部22
テンプレート画像よりテンプレート自身の誤差を算出し、探索画像の計測結果を補正する補正量として保持する。テンプレート自身の持つフィッティング誤差の算出(補正量の算出)方法については後述する。(図2、図5)
5)テンプレートマッチング処理部30
相関演算部31、サブピクセル推定部32、推定位置補正部33で構成し、画像入力部10から探索画像、テンプレート画像処理部20よりテンプレート画像、補正量を受信し、探索画像の計測と補正を行い、計測結果を計測結果出力部40に出力する。
6)相関演算部31
探索画像に対し、テンプレート画像を移動させ、移動した各位置での相関演算を行なう。移動位置とその位置で相関値より、フィッティング関数で近似する処理を行なう。フィッティング関数の最大値とその位置を算出する。
7)サブピクセル位置推定部32
相関演算部31で算出したフィッティング関数の相関最大値とその位置より探索画像の位置をサブピクセル精度で推定する。
8)推定位置補正部33
サブピクセル推定部32での探索画像の位置推定結果とテンプレート画像処理部20からのテンプレート画像の誤差の補正量より推定した探索物の位置を補正し探索物の位置計測を行なう。
9)計測結果出力部40
テンプレートマッチング処理部30からの探索物の計測結果を出力する。
S1:テンプレート用画像(標準テンプレート画像)より対象物の領域を切り出し、テンプレート画像として登録する。
S2:標準テンプレート画像上に設定した基準位置でのテンプレート画像と標準テンプレート画像との自己相関値を算出する。
S3:テンプレート画像を標準テンプレート画像上で基準位置より「−1」及び「+1」ピクセル移動し、その位置での標準テンプレート画像との自己相関値を算出する。
S4:算出した3つの位置とその相関値より2次曲線で近似したフィッティング関数を算出する。
S5:フィッティング関数の自己相関値が最大となる位置を算出し、その自己相関最大位置と基準位置との差をテンプレートの補正量「H」とする。
S11:計測する対象物の画像(探索画像)を撮影する。
S12:撮影した探索画像とテンプレート画像との相関値をテンプレート初期位置「E0」より順次所定位置移動して各位置で算出する。
S13:算出した相関値が最大となった位置とその位置より「−1」及び「+1」ピクセル移動した3点での相関値を2次曲線で近似したフィッティング関数を算出する。
S14:フィッティング関数の相関値が最大となるサブピクセル位置を算出し、そのサブピクセル位置を補正量「H」で補正し、探索画像の推定位置とする。
図4のアはテンプレートの自己相関値から算出したテンプレート自身の誤差であり、イはアの誤差を補正するテンプレート誤差補正量である(逆ベクトルとなる)。ウで示す探索画像の補正前の推定位置をイの誤差補正量で補正し、エで示す補正後の推定位置を得る。
(実施例2)
実施例1では、テンプレート自身の誤差の補正のために自己相関マッチングによる補正量算出として、サブピクセル移動の無い同一テンプレート画像から得た補正量を一律に利用する方法について説明した。それに対し、ここでは、サブピクセルの移動を仮定したテンプレート画像を生成し、それぞれとのマッチングを行って補正量を細かく求め、サブピクセル推定位置に応じて適切な補正を加える方法について説明する。
S21:テンプレート用画像(標準テンプレート画像)より対象物の領域を切り出し、テンプレート画像として登録する。
S22:テンプレート画像を標準テンプレート画像上の基準位置より1ピクセル以下(サブピクセル)移動させた位置「Ri」(i=0)に設定する。
S23:標準テンプレート画像とテンプレート画像の移動位置での相関値を算出する。
S24:テンプレート画像を標準テンプレート画像上でさらに「−1」及び「+1」ピクセル移動し、その2つの位置で標準テンプレート画像との相関値を算出する。
S25:設定した3つの位置とその位置での相関値を2次曲線で近似したフィッティング関数を算出する。
S26:フィッティング関数の相関値が最大となる位置「Ris」を算出し、「Ri」位置での補正値「Hri」(Hri=Ris−Ri)を算出する。
S27:i=i+1とする。
S28:設定されている次の移動位置があるか確認し、ある場合はS29に進み、そうで無い場合は終了となる。
S29:次のテンプレートのサブピクセル移動位置「Ri」を設定し、S22に戻る。
S31:計測する対象物の画像(探索画像)を撮影する。
S32:撮影した探索画像とテンプレート画像との相関値をテンプレート初期位置「E0」より順次所定位置移動して各位置で算出する。
S33:算出した相関値が最大となった位置とその位置より「−1」及び「+1」ピクセル移動した3点での相関値を2次曲線で近似したフィッティング関数を算出する。
S34:フィッティング関数の相関値が最大となるサブピクセル位置を算出し、そのサブピクセル位置に一番近い図5で算出したサブピクセル移動位置(Ri)の補正量「Hri」で補正し、探索画像の推定位置とする。
(付記1)
テンプレート画像と探索対象物を撮影した探索画像のテンプレートマッチングによる相関値の分布をフィッティングすることにより前記探索対象物の位置・形状を計測するテンプレートマッチングによる画像計測方法であって、
前記計測対象物のテンプレート画像同士の自己相関値を算出し、
前記算出した自己相関値より前記テンプレート画像の位置を推定して前記テンプレート画像の誤差を算出し、
前記誤差より前記テンプレート画像の誤差を補正する補正量を算出し、
前記探索画像と前記テンプレート画像とのマッチングにより前記探索対象物の位置を算出し、
前記算出した探索対象物の位置を前記補正量で補正して前記探索対象物の位置・形状を計測することを特徴とするテンプレートマッチングによる画像計測方法。
(付記2)
付記1記載における前記探索物の位置を補正する補正量は、前記テンプレートを複数の位置に移動して複数の補正量を算出し、
前記算出した複数の補正量の内、最小となる前記移動位置での前記テンプレート画像とその補正量で前記探索対象物の位置を補正することを特徴とする付記1記載の画像計測方法。
(付記3)
付記1記載の画像計測方法において、前記テンプレート画像をサブピクセル量移動した位置に移動して自己相関値を算出し、
前記自己相関値より前記テンプレートの前記移動位置での誤差として補正量を算出し、
前記サブピクセル移動した移動位置で算出する補正量を複数のサブピクセル移動位置で算出し、
前記探索画像と前記テンプレート画像とのマッチングにより算出した位置を前記探索画像の位置に一番近い前記サブピクセル移動位置の補正量で補正して前記探索対象物の位置・形状を計測することを特徴とする付記1記載の画像計測方法。
(付記4)
付記1記載における相関値の分布によるフィッティングは前記テンプレート画像を複数位置に移動して移動位置毎に自己相関値を算出し、
前記各移動位置と該移動位置での自己相関値をフィッティング関数で近似して算出することを特徴とする付記1記載の画像計測方法。
(付記5)
テンプレート画像と探索対象物を撮影した探索画像のテンプレートマッチングによる相関値の分布をフィッティングすることにより前記探索対象物の位置・形状を計測するテンプレートマッチングによる画像計測装置であって、
前記画像計測装置は、
前記計測対象物のテンプレート画像同士の自己相関値を算出する手段と、
前記算出した自己相関値より前記テンプレート画像の位置を推定する手段と、
前記推定した位置より前記テンプレート画像の誤差を算出して前記テンプレート画像の誤差を補正する補正量を算出する手段と、
前記探索画像と前記テンプレート画像とのテンプレートマッチングにより前記探索対象物の位置を算出する手段と、で構成し、
前記算出した探索対象物の位置を前記補正量で補正して前記探索対象物の位置・形状を計測することを特徴とするテンプレートマッチングによる画像計測装置。
(付記6)
付記1記載における前記探索物の位置を補正する補正量は、前記テンプレート画像を複数撮影し、前記複数撮影の画像を各々テンプレート画像とし、
前記複数のテンプレート画像の自己相関値から各々補正量を算出し、
前記算出した複数補正量の平均値を前記テンプレート画像の補正量とすることを特徴とする付記1記載の画像計測方法。
(付記7)
付記3記載における前記サブピクセル移動した移動位置で算出する補正量は、
前記移動位置と前記移動位置より±1ピクセル移動した位置での前記テンプレート画像の自己相関値が最大となる位置を算出し、
前記最大となる位置より前記テンプレートの誤差補正量を算出し、
前記誤差補正量を前記移動位置での誤差補正量とすることを特徴とする付記3記載の画像計測方法。
10 画像入力部
20 テンプレート画像処理部
21 画像登録部
22 補正量算出部
30 テンプレートマッチング処理部
31 相関演算部
32 サブピクセル推定部
33 推定位置補正部
40 計測結果出力部
Claims (5)
- テンプレート画像と探索対象物を撮影した探索画像のテンプレートマッチングによる相関値の分布をフィッティングすることにより前記探索対象物の位置・形状を計測するテンプレートマッチングによる画像計測方法であって、
前記計測対象物のテンプレート画像同士の自己相関値を算出し、
前記算出した自己相関値より前記テンプレート画像の位置を推定して前記テンプレート画像の誤差を算出し、
前記誤差より前記テンプレート画像の誤差を補正する補正量を算出し、
前記探索画像と前記テンプレート画像とのマッチングにより前記探索対象物の位置を算出し、
前記算出した探索対象物の位置を前記補正量で補正して前記探索対象物の位置・形状を計測することを特徴とするテンプレートマッチングによる画像計測方法。 - 請求項1記載における前記探索物の位置を補正する補正量は、前記テンプレートを複数の位置に移動して複数の補正量を算出し、
前記算出した複数の補正量の内、最小となる前記移動位置での前記テンプレート画像とその補正量で前記探索対象物の位置を補正することを特徴とする請求項1記載の画像計測方法。 - 請求項1記載の画像計測方法において、前記テンプレート画像をサブピクセル量移動した位置に移動して自己相関値を算出し、
前記自己相関値より前記テンプレートの前記移動位置での誤差として補正量を算出し、
前記サブピクセル移動した移動位置で算出する補正量を複数のサブピクセル移動位置で算出し、
前記探索画像と前記テンプレート画像とのマッチングにより算出した位置を前記探索画像の位置に一番近い前記サブピクセル移動位置の補正量で補正して前記探索対象物の位置・形状を計測することを特徴とする請求項1記載の画像計測方法。 - 請求項1記載における相関値の分布によるフィッティングは前記テンプレート画像を複数位置に移動して移動位置毎に自己相関値を算出し、
前記各移動位置と該移動位置での自己相関値をフィッティング関数で近似して算出することを特徴とする請求項1記載の画像計測方法。 - テンプレート画像と探索対象物を撮影した探索画像のテンプレートマッチングによる相関値の分布をフィッティングすることにより前記探索対象物の位置・形状を計測するテンプレートマッチングによる画像計測装置であって、
前記画像計測装置は、
前記計測対象物のテンプレート画像同士の自己相関値を算出する手段と、
前記算出した自己相関値より前記テンプレート画像の位置を推定する手段と、
前記推定した位置より前記テンプレート画像の誤差を算出して前記テンプレート画像の誤差を補正する補正量を算出する手段と、
前記探索画像と前記テンプレート画像とのテンプレートマッチングにより前記探索対象物の位置を算出する手段と、で構成し、
前記算出した探索対象物の位置を前記補正量で補正して前記探索対象物の位置・形状を計測することを特徴とするテンプレートマッチングによる画像計測装置。
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