CN112792814B - 基于视觉标志的机械臂零点标定方法 - Google Patents
基于视觉标志的机械臂零点标定方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112792814B CN112792814B CN202110079276.3A CN202110079276A CN112792814B CN 112792814 B CN112792814 B CN 112792814B CN 202110079276 A CN202110079276 A CN 202110079276A CN 112792814 B CN112792814 B CN 112792814B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- mechanical arm
- pose
- visual
- zero point
- angle value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 title claims abstract description 61
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 50
- 239000003550 marker Substances 0.000 claims abstract description 10
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 9
- 238000005457 optimization Methods 0.000 claims abstract description 7
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1692—Calibration of manipulator
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0095—Means or methods for testing manipulators
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明提出了一种基于视觉标志的机械臂零点标定方法,包括:步骤S1,出厂前标定,确定视觉标志相对于机械臂基坐标系的位姿,包括如下步骤:根据手眼标定方式确定机器人基坐标系相对于视觉标志的位姿mTb;步骤S2,出厂后标定,在使用过程中机械臂零点丢失后,利用视觉标志找回机械臂的零点位置,包括如下步骤:步骤S21,安装相机到机械臂末端;步骤S22,机械臂移动多个点位,拍照并记录各个关节角度值;步骤S23,根据位姿mTb,通过照片计算出视觉标志相对于相机的位姿cTm,计算机械臂末端位姿为bTf;步骤S24,对于采集到的2组数据,得到cT1m* mT1b* bT1f=cT2m* mT2b* bT2f,共采集到的n*2组数据,利用最小二乘优化算法求得最优解作为修正后的零点位置。
Description
技术领域
本发明涉及工业机器人技术领域,特别涉及一种基于视觉标志的机械臂零点标定方法。
背景技术
机械臂在设计时会预先定义一个基准姿态,在这个姿态下各个关节角度为零,即为零点。没有零点,机械臂就无法判断自身的位置。通常情况下,机械臂厂家会在出厂前对机械臂的机械参数进行标定,给出机械臂的零点位置。
机械臂工作一段时间后,由于电池断电、发生碰撞等原因,可能会造成零点的丢失或不准确。在机械臂丢失零点或零点不精确的情况下,如何方便、精确地对零点进行标定是后续机械臂精确运动控制的保障。
针对这一问题,当前六轴工业机械臂的零点标定方法很多,如刻线法、销轴配对法、平键槽法、激光跟踪仪标定法等。然而,上述方法中,有些(如激光跟踪仪标定法)虽然精度高,但操作困难、且要求昂贵的设备;有些(如刻线法)则虽然操作简单但精度较低,同时标定精度依赖于操作人员的技能水平。
发明内容
本发明的目的旨在至少解决所述技术缺陷之一。
为此,本发明的目的在于提出一种基于视觉标志的机械臂零点标定方法。
为了实现上述目的,本发明的实施例提供一种基于视觉标志的机械臂零点标定方法,包括如下步骤:
步骤S1,出厂前标定,确定视觉标志相对于机械臂基坐标系的位姿,包括如下步骤:
根据手眼标定方式确定机器人基坐标系相对于视觉标志的位姿mTb;
步骤S2,出厂后标定,在使用过程中机械臂零点丢失后,利用视觉标志找回机械臂的零点位置,包括如下步骤:
步骤S21,安装相机到机械臂末端;
步骤S22,机械臂移动多个点位,拍照并记录各个关节角度值;
步骤S23,根据位姿mTb,通过照片计算出视觉标志相对于相机的位姿cTm,计算机械臂末端位姿为bTf;
进一步,在所述步骤S1中,所述根据手眼标定方式确定机器人基坐标系相对于视觉标志的位姿mTb,包括如下步骤:
将标定过内参的相机安装到机械臂末端,操作机械臂并使视觉标志出现在相机视野内,机械臂走多个不同位姿,拍照采集图片并记录此刻的机械臂末端位姿;
利用机械臂视觉手眼标定算法对采集到的数据进行处理,计算出视觉标记相对于机械臂基坐标系的位姿mTb。
进一步,在所述步骤S22中,所述机械臂走多个不同位姿,并在每个位姿时拍照采集图片和记录此刻的机械臂各个关节的角度值θ1、θ2、θ3、θ4、θ5、θ6。
进一步,在所述步骤S23中,
bTf=fk_func(θ1+x1,θ2+x2,θ3+x3,θ4+x4,θ5+x5,θ6+x6),
其中,设x1、x2、x3、x4、x5、x6为当前采集到的关节角度值与真实的关节角度值存在固定的偏差;即当前真实的关节角度值应该为(θ1+x1)、(θ2+x2)、(θ3+x3)、(θ4+x4)、(θ5+x5)、(θ6+x6)。
进一步,在步骤S24中,
根据整个系统的坐标关系可知cTf=cTm*mTb*bTf,其中cTf为机械臂末端相对于相机的位姿;
对于采集到的2组数据,得到cT1m*mT1b*bT1f=cT2m*mT2b*bT2f,对于采集到的n*2组数据,则得到n组上述方程;
根据本发明实施例的基于视觉标志的机械臂零点标定方法,采用该方法可以在零点丢失的情况下,仅需在机械臂末端装一个普通相机,并移动几个点位,即可完成机械臂的零点标定。本发明利用在机械臂基座上贴一个视觉标志,巧妙地解决了机械臂零点标定问题;利用视觉标志进行零点标定的整个流程。该方法具备成本低廉、操作简单方便、精度高、且不依赖于操作人员的技术水平等优点。
本发明实施例的基于视觉标志的机械臂零点标定方法,具有以下有益效果:
(1)整个过程不依赖于操作人员的技能水平。机械臂按设定好的位姿移动并拍照,系统可自动计算出机械臂的零点位置。
(2)成本低,美观。相比于大多数需要对机械臂机构修改的方法,此方法仅需在机械臂基座上贴个视觉标志,成本低且美观。
(3)精度高。利用视觉本身的高精度特性,此方法的结果比大多方法(如销轴配位等)的精度都高。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出,部分将从下面的描述中变得明显,或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解,其中:
图1为根据本发明实施例的基于视觉标志的机械臂零点标定方法的流程图;
图2为根据本发明实施例的基于视觉标志的机械臂零点标定方法对应的设备实施图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例,实施例的示例在附图中示出,其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的,旨在用于解释本发明,而不能理解为对本发明的限制。
下面参考图2先对本发明实施例的基于视觉标志的机械臂零点标定方法,实施应用的硬件设备进行说明,包括:机械臂、视觉标志、相机和工控机。
机械臂是一个普通六轴工业机械臂,其在出厂时会使用激光跟踪仪等精密仪器进行零点标定。相机是一个普通工业相机,其仅需在出厂前初始化设置时和机械臂零点丢失时附着在机械臂末端。视觉标志是一个相机拍照后利用机器视觉算法可计算出3D位姿的平面图案,包括但不限于二维码图案,其永久固定在机械臂基座上。工控机用于运行视觉算法,其与相机通过网线连接。
如图1所示,本发明实施例的基于视觉标志的机械臂零点标定方法,包括如下步骤:
步骤S1,出厂前标定,确定视觉标志相对于机械臂基坐标系的位姿,包括如下步骤:根据手眼标定方式确定机器人基坐标系相对于视觉标志的位姿mTb。
具体的,出厂前,机械臂厂商通常会通过激光跟踪仪等设备对机械臂进行高精度的零点标定。
将标定过内参的相机安装到机械臂末端,操作机械臂并使视觉标志出现在相机视野内,机械臂走多个不同位姿(例如10到20个不同位姿),拍照采集图片并记录此刻的机械臂末端位姿;
利用机械臂视觉手眼标定算法对采集到的数据进行处理,计算出视觉标记相对于机械臂基坐标系的位姿mTb。
步骤S2,出厂后标定,在使用过程中机械臂零点丢失后,利用视觉标志找回机械臂的零点位置,包括如下步骤:
步骤S21,安装相机到机械臂末端。
步骤S22,机械臂移动多个点位,拍照并记录各个关节角度值。
具体的,在将标定过内参的相机安装到机械臂末端,操作机械臂并使视觉标志出现在相机视野内。机械臂走多个不同位姿,并在每个位姿时拍照采集图片和记录此刻的机械臂各个关节的角度值θ1、θ2、θ3、θ4、θ5、θ6。
步骤S23,根据位姿mTb,通过照片计算出视觉标志相对于相机的位姿cTm,计算机械臂末端位姿为bTf。
在步骤S23中,
bTf=fk_func(θ1+x1,θ2+x2,θ3+x3,θ4+x4,θ5+x5,θ6+x6),
其中,设x1、x2、x3、x4、x5、x6为当前采集到的关节角度值与真实的关节角度值存在固定的偏差;即当前真实的关节角度值应该为(θ1+x1)、(θ2+x2)、(θ3+x3)、(θ4+x4)、(θ5+x5)、(θ6+x6)。
具体的,由于零点已经丢失或不准确,当前采集到的关节角度值与真实的关节角度值(零点准确的情况下)存在固定的偏差,假设为x1、x2、x3、x4、x5、x6。即当前真实的关节角度值应该为(θ1+x1)、(θ2+x2)、(θ3+x3)、(θ4+x4)、(θ5+x5)、(θ6+x6)。
机械臂的各连杆长度在出厂前已经确定,因此可利用机械臂正运动学求出机械臂末端的位姿bTf。记bTf=fk_func(θ1+x1,θ2+x2,θ3+x3,θ4+x4,θ5+x5,θ6+x6)。
在步骤S24中,根据相机采集到的视觉标志的图片,可利用视觉算法计算出视觉标志相对于相机的位姿cTm。关于具体的视觉算法因视觉标志而异。视觉标志相对于机械臂基坐标系的位姿mTb在出厂前已经确定。
根据整个系统的坐标关系可知cTf=cTm*mTb*bTf,其中cTf为机械臂末端相对于相机的位姿,其相对关系式固定不变的;
对于采集到的2组数据,可得到cT1m*mT1b*bT1f=cT2m*mT2b*bT2f,此等式中包含x1、x2、x3、x4、x5、x6共6个未知数。对于采集到的n*2组数据,则可得到n组这样的方程。显然,这是一个超定方程求解的问题,采用最小二乘优化算法求得最优解
根据本发明实施例的基于视觉标志的机械臂零点标定方法,第一个阶段是在出厂前,确定视觉标志相对于机械臂基坐标系的位姿mTb;第二个阶段是在使用过程中机械臂零点丢失后,利用视觉标志找回机械臂的零点位置。
采用本发明的方法可以在零点丢失的情况下,仅需在机械臂末端装一个普通相机,并移动几个点位,即可完成机械臂的零点标定。本发明利用在机械臂基座上贴一个视觉标志,巧妙地解决了机械臂零点标定问题;利用视觉标志进行零点标定的整个流程。该方法具备成本低廉、操作简单方便、精度高、且不依赖于操作人员的技术水平等优点。
本发明实施例的基于视觉标志的机械臂零点标定方法,具有以下有益效果:
(1)整个过程不依赖于操作人员的技能水平。机械臂按设定好的位姿移动并拍照,系统可自动计算出机械臂的零点位置。
(2)成本低,美观。相比于大多数需要对机械臂机构修改的方法,此方法仅需在机械臂基座上贴个视觉标志,成本低且美观。
(3)精度高。利用视觉本身的高精度特性,此方法的结果比大多方法(如销轴配位等)的精度都高。
在本说明书的描述中,参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中,对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且,描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例,可以理解的是,上述实施例是示例性的,不能理解为对本发明的限制,本领域的普通技术人员在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。本发明的范围由所附权利要求及其等同限定。
Claims (4)
1.一种基于视觉标志的机械臂零点标定方法,其特征在于,包括如下步骤:
步骤S1,出厂前标定,确定视觉标志相对于机械臂基坐标系的位姿,包括如下步骤:
根据手眼标定方式确定机器人基坐标系相对于视觉标志的位姿mTb;其中,所述视觉标志固定在机械臂基座上;
步骤S2,出厂后标定,在使用过程中机械臂零点丢失后,利用视觉标志找回机械臂的零点位置,包括如下步骤:
步骤S21,安装相机到机械臂末端;
步骤S22,机械臂移动多个点位,拍照并记录各个关节角度值;其中,θ1、θ2、θ3、θ4、θ5、θ6为机械臂各个关节的角度值;
步骤S23,根据位姿mTb,通过照片计算出视觉标志相对于相机的位姿cTm,计算机械臂末端位姿为bTf;其中,bTf=fk_func(θ1+x1,θ2+x2,θ3+x3,θ4+x4,θ5+x5,θ6+x6),
其中,设x1、x2、x3、x4、x5、x6为当前采集到的关节角度值与真实的关节角度值存在固定的偏差;即当前真实的关节角度值应该为(θ1+x1)、(θ2+x2)、(θ3+x3)、(θ4+x4)、(θ5+x5)、(θ6+x6);
2.如权利要求1所述的基于视觉标志的机械臂零点标定方法,其特征在于,在所述步骤S1中,所述根据手眼标定方式确定机器人基坐标系相对于视觉标志的位姿mTb,包括如下步骤:
将标定过内参的相机安装到机械臂末端,操作机械臂并使视觉标志出现在相机视野内,机械臂走多个不同位姿,拍照采集图片并记录此刻的机械臂末端位姿;
利用机械臂视觉手眼标定算法对采集到的数据进行处理,计算出视觉标记相对于机械臂基坐标系的位姿mTb。
3.如权利要求1所述的基于视觉标志的机械臂零点标定方法,其特征在于,在所述步骤S22中,所述机械臂走多个不同位姿,并在每个位姿时拍照采集图片和记录此刻的机械臂各个关节的角度值θ1、θ2、θ3、θ4、θ5、θ6。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202110079276.3A CN112792814B (zh) | 2021-01-21 | 2021-01-21 | 基于视觉标志的机械臂零点标定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202110079276.3A CN112792814B (zh) | 2021-01-21 | 2021-01-21 | 基于视觉标志的机械臂零点标定方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN112792814A CN112792814A (zh) | 2021-05-14 |
CN112792814B true CN112792814B (zh) | 2022-06-10 |
Family
ID=75810955
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202110079276.3A Active CN112792814B (zh) | 2021-01-21 | 2021-01-21 | 基于视觉标志的机械臂零点标定方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN112792814B (zh) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114536399B (zh) * | 2022-01-07 | 2023-04-25 | 中国人民解放军海军军医大学第一附属医院 | 基于多个位姿标识的误差检测方法及机器人系统 |
CN114339058B (zh) * | 2022-03-16 | 2022-05-27 | 珞石(北京)科技有限公司 | 一种基于视觉标志的机械臂飞拍定位方法 |
CN115194761A (zh) * | 2022-06-14 | 2022-10-18 | 上海景吾酷租科技发展有限公司 | 清洁机器人零位和手眼矩阵标定方法及系统 |
CN117124334B (zh) * | 2023-10-23 | 2024-01-23 | 湖南视比特机器人有限公司 | 机器人漂移校正方法、机器人、存储介质和终端设备 |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101968341A (zh) * | 2010-08-31 | 2011-02-09 | 南京理工大学 | 一种工业机器人零位自标定方法及装置 |
CN107817682A (zh) * | 2017-10-20 | 2018-03-20 | 北京控制工程研究所 | 一种基于手眼相机的空间机械臂在轨标定方法及系统 |
CN109129466A (zh) * | 2018-07-26 | 2019-01-04 | 清华大学 | 一种用于立体定向机器人的主动视觉装置及其控制方法 |
CN109304730A (zh) * | 2017-07-28 | 2019-02-05 | 华中科技大学 | 一种基于激光测距仪的机器人运动学参数标定方法 |
CN109895098A (zh) * | 2019-03-25 | 2019-06-18 | 华中科技大学 | 一种机器人结构参数和手眼关系的统一标定模型 |
CN110421562A (zh) * | 2019-07-24 | 2019-11-08 | 中国地质大学(武汉) | 基于四目立体视觉的机械臂标定系统和标定方法 |
CN110883774A (zh) * | 2019-11-20 | 2020-03-17 | 珠海格力智能装备有限公司 | 机器人关节角零位标定系统、方法及存储介质 |
CN111390914A (zh) * | 2020-04-17 | 2020-07-10 | 上海智殷自动化科技有限公司 | 一种机器人零位和工具坐标标定方法 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10076842B2 (en) * | 2016-09-28 | 2018-09-18 | Cognex Corporation | Simultaneous kinematic and hand-eye calibration |
-
2021
- 2021-01-21 CN CN202110079276.3A patent/CN112792814B/zh active Active
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101968341A (zh) * | 2010-08-31 | 2011-02-09 | 南京理工大学 | 一种工业机器人零位自标定方法及装置 |
CN109304730A (zh) * | 2017-07-28 | 2019-02-05 | 华中科技大学 | 一种基于激光测距仪的机器人运动学参数标定方法 |
CN107817682A (zh) * | 2017-10-20 | 2018-03-20 | 北京控制工程研究所 | 一种基于手眼相机的空间机械臂在轨标定方法及系统 |
CN109129466A (zh) * | 2018-07-26 | 2019-01-04 | 清华大学 | 一种用于立体定向机器人的主动视觉装置及其控制方法 |
CN109895098A (zh) * | 2019-03-25 | 2019-06-18 | 华中科技大学 | 一种机器人结构参数和手眼关系的统一标定模型 |
CN110421562A (zh) * | 2019-07-24 | 2019-11-08 | 中国地质大学(武汉) | 基于四目立体视觉的机械臂标定系统和标定方法 |
CN110883774A (zh) * | 2019-11-20 | 2020-03-17 | 珠海格力智能装备有限公司 | 机器人关节角零位标定系统、方法及存储介质 |
CN111390914A (zh) * | 2020-04-17 | 2020-07-10 | 上海智殷自动化科技有限公司 | 一种机器人零位和工具坐标标定方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN112792814A (zh) | 2021-05-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN112792814B (zh) | 基于视觉标志的机械臂零点标定方法 | |
CN113532311B (zh) | 点云拼接方法、装置、设备和存储设备 | |
CN108362266B (zh) | 一种基于ekf激光测距辅助单目视觉测量方法和系统 | |
CN106457562B (zh) | 用于校准机器人的方法和机器人系统 | |
CN110136204B (zh) | 基于双侧远心镜头相机机床位置标定的音膜球顶装配系统 | |
CN109297436B (zh) | 双目线激光立体测量基准标定方法 | |
CN111220126A (zh) | 一种基于点特征和单目相机的空间物体位姿测量方法 | |
CN109887041B (zh) | 一种机械臂控制数字相机摄影中心位置和姿态的方法 | |
CN111415391A (zh) | 一种采用互拍法的多目相机外部方位参数标定方法 | |
CN110095089B (zh) | 一种飞行器旋转角度的测量方法及系统 | |
CN109360243B (zh) | 一种多自由度可动视觉系统的标定方法 | |
CN113870366B (zh) | 基于位姿传感器的三维扫描系统的标定方法及其标定系统 | |
CN114714356A (zh) | 基于双目视觉的工业机器人手眼标定误差精确检测方法 | |
CN110695982A (zh) | 一种基于三维视觉的机械臂手眼标定方法和装置 | |
CN112894823A (zh) | 一种基于视觉伺服的机器人高精度装配方法 | |
CN111890356A (zh) | 机械臂坐标系和相机坐标系标定方法、装置、设备及介质 | |
CN115861445B (zh) | 一种基于标定板三维点云的手眼标定方法 | |
CN113763479A (zh) | 一种折反射全景相机与imu传感器的标定方法 | |
CN112129263A (zh) | 一种分离移动式立体测距相机及其设计方法 | |
JP2007533963A (ja) | 物体の3d位置の非接触式光学的測定方法及び測定装置 | |
CN109342008B (zh) | 基于单应性矩阵的风洞试验模型迎角单相机视频测量方法 | |
CN115187612A (zh) | 一种基于机器视觉的平面面积测量方法、装置及系统 | |
CN110962127A (zh) | 一种用于机械臂末端位姿辅助标定装置及其标定方法 | |
CN112857328B (zh) | 一种无标定摄影测量方法 | |
CN113781558A (zh) | 一种姿态与位置解耦的机器人视觉寻位方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant | ||
CP03 | Change of name, title or address |
Address after: 272000, No. 888 Huarun Road, Zhongxin Electromechanical Industrial Park, Zhongdian Town, Zoucheng City, Jining City, Shandong Province Patentee after: Luoshi (Shandong) Robot Group Co.,Ltd. Country or region after: China Address before: No. b801-004, 8th floor, Xueyan complex building, Tsinghua University, Haidian District, Beijing 100084 Patentee before: ROKAE, Inc. Country or region before: China |
|
CP03 | Change of name, title or address |