JP2009082984A - レーザ切断のためのデバイスおよび方法 - Google Patents
レーザ切断のためのデバイスおよび方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009082984A JP2009082984A JP2008202761A JP2008202761A JP2009082984A JP 2009082984 A JP2009082984 A JP 2009082984A JP 2008202761 A JP2008202761 A JP 2008202761A JP 2008202761 A JP2008202761 A JP 2008202761A JP 2009082984 A JP2009082984 A JP 2009082984A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- laser cutting
- workpiece
- robot
- cutting head
- control unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/02—Positioning or observing the workpiece, e.g. with respect to the point of impact; Aligning, aiming or focusing the laser beam
- B23K26/04—Automatically aligning, aiming or focusing the laser beam, e.g. using the back-scattered light
- B23K26/046—Automatically focusing the laser beam
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/08—Devices involving relative movement between laser beam and workpiece
- B23K26/0869—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction
- B23K26/0876—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction in at least two axial directions
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Laser Beam Processing (AREA)
- Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
【課題】レーザ切断のためのデバイスおよび方法を提供すること。
【解決手段】デバイス10は、レーザ切断ヘッド22を基準位置へと運ぶ、電子的に制御可能なロボット12と、メモリに格納された基準位置座標に対してロボット12を制御し、レーザ切断ヘッド22が基準位置座標運ばれた後で被加工物からレーザ切断ヘッド22までの距離を補正する距離補正デバイス26とを含む。レーザ切断の間品質基準を保証するために、被加工物24の特定の公差が維持されなければならない。この点に関して、被加工物24を測定する追加の測定ステップを避けるために、レーザ切断ヘッド22の距離補正後に制御ユニット18によって取得された位置座標とメモリに格納された基準位置座標との比較が、レーザ切断プロセスが開始される前に行われるような方法で、制御ユニット18が形成かつプログラムされる。
【選択図】図1
【解決手段】デバイス10は、レーザ切断ヘッド22を基準位置へと運ぶ、電子的に制御可能なロボット12と、メモリに格納された基準位置座標に対してロボット12を制御し、レーザ切断ヘッド22が基準位置座標運ばれた後で被加工物からレーザ切断ヘッド22までの距離を補正する距離補正デバイス26とを含む。レーザ切断の間品質基準を保証するために、被加工物24の特定の公差が維持されなければならない。この点に関して、被加工物24を測定する追加の測定ステップを避けるために、レーザ切断ヘッド22の距離補正後に制御ユニット18によって取得された位置座標とメモリに格納された基準位置座標との比較が、レーザ切断プロセスが開始される前に行われるような方法で、制御ユニット18が形成かつプログラムされる。
【選択図】図1
Description
本発明は、被加工物に対してレーザ切断ヘッドを規定可能な基準位置へと運ぶ、電子的に制御可能な第1のロボットと、メモリを備えた、該メモリに格納された基準位置座標に対して第1のロボットを制御するプログラム可能な制御デバイスと、レーザ切断ヘッドが基準位置座標によって定義される基準位置へと運ばれた後で被加工物からレーザ切断ヘッドまでの距離を補正する距離補正デバイスとを備える、被加工物のレーザ切断のためのデバイスに関する。さらに、本発明は、対応する方法に関する。
レーザ切断用のデバイスは、とりわけ、被加工物を加工するため、特に被加工物に窪みまたは陥凹部を設けるために使用され、従来技術で公知である。
そのようなデバイスおよび関連方法は、例えば、DE3700829A1に開示されている。該特許文献は、詳細には、レーザビームを用いて金属切断操作が組立ライン上で実施されるように、切断や溶接などのレーザビーム作業のためのデバイスおよび方法に関する。該デバイスは、センサを使用してレーザビームヘッドまたは切断ノズルの位置を制御する、比較的精巧なプロセスを有する。
DE3445981A1は、レーザヘッドから出てくるレーザビームによって被加工物を加工するデバイスおよび方法を開示しており、該デバイスが、被加工物からレーザヘッドまでの焦点距離を調節または監視するために使用される高さ感知デバイスを有する。この場合、高さ感知デバイスは、数値制御システムに直接接続されており、被加工物とレーザヘッドとの間の距離が、高さ感知デバイスによって数値制御システムに供給される高さ補正信号にしたがって補正される。被加工物側およびレーザヘッド側の両方に補正が行われ、その結果、被加工物の加工で特定の品質基準を保証するために比較的複雑な制御システムが使用されることが不利であることが判明している。
被加工物のレーザ加工のための他のデバイスおよび関連方法が、DE19963010B4に開示されている。該特許文献の場合、走査型鏡面反射デバイス(scanning mirror reflection device)が光検出器に結合されており、レーザビームヘッドと被加工物との間の相対運動が行われる必要なしに、レーザビームの補正偏向がそれに基づいて行われる補正信号が生成される。この補正デバイスは、非常に精巧かつ複雑であることが判明している。
さらに、DE102004043076A1は、レーザビーム加工操作を監視する方法を開示しており、ロボットアームに留め付けられたレーザヘッドが、加工されるべき被加工物に関して位置決めされる。加工の間、被加工物の表面は、加工ゾーン内でレーザビームのための偏向デバイスおよび集光デバイスによって感知され、被加工物の表面とレーザビームの衝突点とが、カメラおよび得られた対応する実際値信号を用いて監視される。規定された設定値からの対応する偏差が存在するときには、補正作動信号が生成され、ロボットアームの対応する作動要素および/または偏向デバイス/集光デバイスへと送られる。ここでも、補正信号を生成するために使用されるセンサ技術が比較的精巧かつ複雑であることが不利であることが判明している。
DE3700829A1
DE3445981A1
DE19963010B4
DE102004043076A1
本発明が基づく目的は、追加の精巧かつ複雑なセンサおよび/または補正システムが使用されることなしに、レーザ切断の間規定された品質基準を保証するために被加工物の特定の公差がそれによって維持される、デバイスおよび方法を提供する目的と見なされる。
その目的は、本発明によれば、特許請求項1および4の教示によって達成される。本発明の他の有利な改良点および発展は、副請求項によって提供される。
本発明によれば、最初に述べたタイプのデバイスは、レーザ切断ヘッドの距離補正後に制御ユニットによって取得された位置座標とメモリに格納された基準位置座標との比較が、レーザ切断プロセスが開始される前に行われるような方法で、形成かつプログラムされる、電子制御ユニットを備える。この利点は、追加のセンサおよび補正デバイスと、位置データが取得され、もしくは読み出されて、基準データと比較されるという点で、第1のロボットが距離補正後の位置座標を取得するために使用される場合に存在する制御ユニットとを省くことが可能であることである。
好ましい一実施形態では、制御ユニットは、格納された少なくとも1つの基準位置座標と対応して取得された位置座標との差が規定可能な公差値を超える場合、切断プロセスを打ち切るアボート制御信号が比較後に生成されるような方法で、形成かつプログラムされる。アボート信号が生成されるという事実は、一方では、基準値の公差外にある、その後の品質管理に合格しない被加工物をレーザ切断することによる時間のかかる加工を実施する必要がないことを意味し、他方では、基準を満たす公差をもつ被加工物だけがレーザ切断による加工を受けるという程度まで製品品質が向上することを意味する。
他の好ましい一実施形態では、被加工物の位置決めのための第2のロボットが設けられており、そのロボットによって、被加工物が把持され、レーザ切断のための少なくとも1つの加工位置へと運搬され、該第2のロボットは、レーザ切断プロセスが完了されるまたは打ち切られるときに被加工物が加工位置から他の位置へと運搬されるような方法で形成される。このことは、格納された少なくとも1つの基準位置座標と対応して取得された位置座標との間の公差が維持されないときには、欠陥のある被加工物を第2のロボットによってレーザ切断加工位置の外へと運搬できることを保証しており、その結果、大幅な中断なしに新しい被加工物をレーザ切断プロセスで加工できることになる。この場合、公差閾値を超える、欠陥のある被加工物(不合格品)は、不合格品用の場所へと運搬することができ、次いで該被加工物を再加工または廃棄用に回すことができる。欠陥のある被加工物がこの場所に運搬された後には、第2のロボットによる新しい被加工物の位置決めがすぐに行われる。
本発明による、被加工物のレーザ切断のための対応する方法は、レーザ切断ヘッドが、電子制御ユニットを用いて制御できる第1のロボットによって被加工物に対して規定可能な基準位置へと運ばれる方法ステップと、レーザ切断ヘッドが規定された基準位置へと運ばれた後で、被加工物からレーザ切断ヘッドまでの距離の補正が、好ましくは制御ユニットによって制御される、距離補正デバイスを用いて実施される方法ステップとを含んでおり、該制御ユニットは、レーザ切断ヘッドの距離補正後の位置座標を取得し、それらの位置座標を規定された基準位置座標と比較する。したがって、レーザ切断による加工前に追加の測定方法を使用することなしに、レーザ切断デバイスのロボット制御デバイスは、不合格品が関係しているかどうかを明確に確認するために直接使用され、その結果、欠陥のある被加工物に余計なレーザ切断操作が実施されるのを防ぐことが可能となり、また同時に、精巧な追加の測定システムを提供するという形で追加措置を取る必要なしに、不合格品を感知かつ選択することによって、全体的な加工プロセスまたは全体的な最終製品の品質を効果的に高めることが可能となる。
本発明の好ましい改良では、格納された少なくとも1つの基準位置座標と対応して取得された位置座標との差が規定可能な公差値を超える場合に切断プロセスを打ち切るアボート制御信号が、比較後に生成される。前述のように、このことは、不合格品が関係していることが確認されたらすぐにレーザ切断方法を特別に打ち切ることができるという効果をもたらす。
他の一実施形態では、レーザ切断プロセスのための被加工物を、第2のロボットによって把持し、レーザ切断のための少なくとも1つの加工位置へと運搬することができ、レーザ切断プロセスが完了されるまたは打ち切られるときには、加工位置から他の位置へと運搬することができる。
レーザ切断の完了後、被加工物は、好ましくは、レーザ切断の異常終了に関係した位置以外の位置へと運搬される。異常終了に関係した位置は、例えば、被加工物が公差要件を満たさない場合に該被加工物がそこへ運ばれる、不合格位置である。これで、被加工物の補正または廃棄のための対応するプロセスを、この位置から行うことができる。
本発明、ならびに本発明の他の利点、有利な発展、および改良点について、以下で、本発明の例示的な一実施形態を示す図面に基づいてより詳細に記載し、説明する。
図1は、レーザビーム切断のための電子的に制御されるデバイス10を示す。デバイス10は、電子的に制御される第1のロボットもしくはマニピュレータ12と、工具台14と、電子的に制御される第2のロボットもしくはマニピュレータ16と、電子的な、好ましくはプログラム可能な、制御ユニット18と、さらにデータ入力/データ出力システムまたはデータ読込み/データ読出しシステム20とを含む。
第1のロボット12は、レーザ切断ヘッド22を備え、該第1のロボットがレーザ切断ヘッドを空間的に、すなわち、少なくとも3自由度(x,y,z)で動かすまたは位置決めすることができるような方法で形成される。ロボット12は、好ましくは、工具台14上に位置決めされた被加工物24に対して、該ロボットが被加工物24上の固定基準点に対してレーザ切断ヘッド22を被加工物の表面に沿って動かすまたは位置決めすることができるような方法で形成される。ロボット12は、電子制御ユニット18を用いて作動され、該電子制御ユニット18は、ロボット制御システム(図示せず)に制御信号を送信しており、該ロボット制御システムが、発せられた制御信号にしたがって、ロボット12、または該ロボット12に留め付けられたレーザ切断ヘッド22を動かす。
レーザ切断ヘッド22は、特に金属製の、車体構成要素またはフレーム構成要素のレーザ加工に適した、レーザデバイス(図示せず)に接続される。レーザ切断ヘッド22は、位置変化後のレーザ切断ヘッド22の微調整、またはレーザ切断ヘッド22の補正位置決めを実施するために使用される、自動距離補正デバイス26を有する。その結果、レーザ切断ヘッド22を、レーザ切断プロセスに適した被加工物24からの最終距離へと運ぶことができ、その結果、加工されるべき表面上でのレーザの対応する集光が自動的に行われることになる。あらゆる被加工物24がレーザ切断ヘッド22に許容される距離公差を超えることのある特定の構造または寸法公差を有するので、この距離補正が必要であり、その結果、レーザ切断ヘッド22の微調整またはレーザビームの集光が被加工物24上の加工点ごとに行われることになる。この距離補正は、好ましくは、従来技術で知られている自動化された容量性距離測定法によって容量的に行われる。ただし、距離補正は、また、光学的または磁気誘導的(magnetoinductive)方法を用いて行われてもよい。
工具台14は、第2のロボット16を用いて被加工物24がその中に固定される、工作物保持具28を備える。ある被加工物24から同一の構造の別の被加工物24へと変更されるときには、工作物保持具28によって、加工されるべき被加工物24が正確に同一の加工位置へと運ばれることが保証される。被加工物24についての正確な加工位置は、空間的に固定された座標系(x,y,z)に対して、データ読込みシステムによって制御ユニット18に規定される。したがって、第2のロボット16は、また、電子制御ユニット18を用いて作動され、該電子制御ユニット18がロボット制御システム(図示せず)に制御信号を送信しており、該ロボット制御システムが、発せられた制御信号にしたがって、ロボット16、またはロボット16によって位置決めされた被加工物24を動かす。この目的で、ロボット16は、例えば、制御ユニット18によって同様に制御される、被加工物24をそれによって把持かつ位置決めできる把持デバイス30を備える。
電子制御ユニットによって作動できる前記ロボット制御システム(図示せず)は、例えば、空気圧式、液圧式、または電気作動式モータとして形成され、各自由度(x,y,z)についてこれらの作動モータのうちの少なくとも1つが各ロボット12、16上に設けられる。
前述のように、電子制御ユニット18は、第1のロボット12と第2のロボット16とに接続される。さらに、該電子制御ユニット18は、レーザ切断ヘッド22の距離補正デバイス26に接続され、被加工物24上の加工点へのレーザ切断ヘッド22の位置決めが行われた後には、距離補正デバイス26から対応する位置補正信号を受け取る。電子制御ユニット18は、一方では、該電子制御ユニットが、ロボット12、16を作動させるような、または生成された制御信号にしたがって対応するロボット制御システムと連動してロボット12、16を動かすような方法で、他方では、該電子制御ユニットが、ロボット制御システムによって生成された、レーザ切断ヘッド22の位置を正確に再現する信号を受け取るような方法で、形成される。したがって、データ入力システム20を用いて規定できる位置決め座標を用いて、制御ユニット18が、1つもしくは複数のロボット12、16の位置決めを行い、かつ位置決め座標を読み出すもしくは問い合わせることができる可能性がある。電子制御ユニット18は、好ましくは、例えば、第1のロボット12のレーザ切断ヘッド22についての位置座標または第2のロボットの把持器30についての位置座標に関する基準データがそれに格納される、プログラム可能なメモリを有する。さらに、制御ユニット18は、プログラム可能な計算アルゴリズムを実行できる処理装置(図示せず)を備える。
前述のデバイス10に関係した方法が、図2にブロック図の形態で表されており、以下の方法ステップを提供する。
32:基準データを決定するためには、まず初めに、成形プロセスで、例えば曲げることによって規定可能な形態にされた被加工物24が、この被加工物24が必要とされる公差要件に該当することを保証するために、測定デバイス(図示せず)によって測定される。この被加工物は、空間的に固定された座標系(x,y,z)に対して対応する基準位置座標がその上に固定される、基準被加工物の役割を果たす。工具台14は、この場合、座標系(x,y,z)に対して固定される。成形プロセス後、レーザ切断プロセスが、被加工物24上の規定された加工点のところで実施されるべき加工をもたらす。これらの規定された加工点にしたがって、レーザ切断ヘッド22の位置決めのための基準位置座標が固定される。さらに、加工されるべき被加工物24の位置決めのため、または被加工物を把持する把持デバイス30のための基準位置座標が固定される。
34:基準位置座標が電子制御ユニット18に送られる。
36:第2のロボット16が把持デバイス30を使用して加工されるべき被加工物24を把持し、該被加工物を第1の位置(例えば、保管位置)から第2の位置、すなわち、工具台14上の基準位置座標によって固定された加工位置へと運搬するような方法で、電子制御ユニット18が、基準位置座標にしたがって前記第2のロボット16を制御する。
38:レーザ切断ヘッド22が被加工物24上の第1の加工点のところに位置決めされるような方法で、電子制御ユニット18が、加工点についての基準位置座標にしたがって第1のロボット12を制御する。
40:電子制御ユニット18が、距離補正デバイス26によって供給される距離値に基づいて第1のロボット12を作動させることによって、必要とされる距離補正を実行する。
42:距離補正後、電子制御ユニット18が、第1のロボット12またはレーザ切断ヘッド22の現在位置座標を取得し、それらの現在位置座標を、例えば差分値を形成することによって、基準位置座標と比較する。
44:決定された差分値が、例えば、電子制御ユニット18のメモリに格納された、もしくは制御アルゴリズムで定義される、規定された公差値または閾値を超える場合、電子制御ユニット18によってアボート信号が生成される。
46:アボート信号後、レーザ切断プロセスは、開始されず、第1のロボット12が電子制御ユニット18によって作動され、レーザ切断ヘッドが予めプログラムされた待機位置に位置決めされる。
48:同時にまたはその後(したがって図2では破線によって囲まれている)、第2のロボット16が被加工物24を工具台14上の加工位置から別の位置、例えば、被加工物24を補正加工するまたは廃棄用に回すことのできる不合格品位置へと運搬するような方法で、該第2のロボット16が、電子制御ユニット18によって作動される。その後、レーザ切断方法は、方法ステップ36へと続けられる。
50:しかし、方法ステップ42で決定された差分値が公差内にある場合、レーザ切断プロセスは、被加工物24のこの加工点のところで開始される。
52:レーザ切断後、第1のロボット12が電子制御ユニット18によって作動され、レーザ切断ヘッド22が、前述の基準位置座標にしたがって、被加工物24上の次の加工点へと移動され、またはそこに位置決めされる。その後、レーザ切断方法は、方法ステップ40へと続けられる。
54:被加工物24上に(基準位置座標にしたがって)設けられたすべての加工点がレーザ切断によって加工された後には、第1のロボット12が電子制御ユニット18によって作動され、レーザヘッド22が予めプログラムされた待機位置に位置決めされる。
56:同時にまたはその後(したがって図2では破線によって囲まれている)、第2のロボット16が被加工物24を工具台14上の加工位置から別の位置、例えば、被加工物24がさらなる加工のために位置決めされる追加加工位置へと運搬するような方法で、該第2のロボット16が、電子制御ユニット18によって作動される。その後、レーザ切断方法は、方法ステップ36へと続けられる。
本発明が単に例示的な一実施形態に基づいて記載されたにすぎなくても、以上の説明および諸図面を踏まえれば、本発明の適用範囲にある多くの異なる代替形態、修正形態、および変形形態が当業者には明らかとなる。
10 デバイス
12 第1のロボット/マニピュレータ
14 工具台
16 第2のロボット/マニピュレータ
18 電子制御ユニット
20 データ入力/データ出力システム、データ読込み/データ読出しシステム
22 レーザ切断ヘッド
24 被加工物
26 自動距離補正デバイス
28 工作物保持具
30 把持デバイス
12 第1のロボット/マニピュレータ
14 工具台
16 第2のロボット/マニピュレータ
18 電子制御ユニット
20 データ入力/データ出力システム、データ読込み/データ読出しシステム
22 レーザ切断ヘッド
24 被加工物
26 自動距離補正デバイス
28 工作物保持具
30 把持デバイス
Claims (7)
- 被加工物(24)に対してレーザ切断ヘッド(22)を規定可能な基準位置へと運ぶ、電子的に制御可能な第1のロボット(12)と、
メモリを備え、該メモリに格納された基準位置座標に対して前記第1のロボット(12)を制御するプログラム可能な制御デバイス(18)と、
前記レーザ切断ヘッド(22)が前記基準位置座標によって定義される前記基準位置へと運ばれた後で前記被加工物(24)から前記レーザ切断ヘッド(22)までの距離を補正する距離補正デバイス(26)と
を備える、被加工物(24)のレーザ切断のためのデバイス(10)であって、
前記制御ユニット(18)が前記レーザ切断ヘッド(22)の位置座標を取得し、前記レーザ切断ヘッド(22)の距離補正後に前記制御ユニット(18)によって取得された位置座標と前記メモリに格納された前記基準位置座標との比較が、レーザ切断プロセスが開始される前に行われるような方法で、前記制御ユニット(18)が形成かつプログラムされることを特徴とするデバイス。 - 格納された少なくとも1つの基準位置座標と対応して取得された位置座標との差が規定可能な公差値を超える場合、前記切断プロセスを打ち切るアボート制御信号が前記比較後に生成されるような方法で、前記制御ユニット(18)が形成かつプログラムされることを特徴とする、請求項1に記載のデバイス(10)。
- 被加工物(24)の位置決めのための第2のロボット(16)が設けられており、前記ロボット(16)によって、前記被加工物(24)が把持され、レーザ切断のための少なくとも1つの加工位置へと運搬され、前記第2のロボット(16)が、前記レーザ切断プロセスが完了されるまたは打ち切られるときに前記被加工物(24)が前記加工位置から他の位置へと運搬されるような方法で形成されることを特徴とする、請求項2に記載のデバイス。
- 被加工物(24)のレーザ切断のための方法であって、レーザ切断ヘッド(22)が、電子制御ユニット(18)を用いて制御できるロボット(12)によって被加工物(24)に対して規定可能な基準位置へと運ばれ、前記レーザ切断ヘッド(22)が規定された基準位置へと運ばれた後で、前記被加工物から前記レーザ切断ヘッド(22)までの距離の補正が距離補正デバイス(26)を用いて実施され、その際、前記制御ユニット(18)が前記距離補正後の前記レーザ切断ヘッド(22)の位置座標を取得し、それらの位置座標を規定された基準位置座標と比較することを特徴とする方法。
- 格納された少なくとも1つの基準位置座標と、対応して取得された位置座標との差が規定可能な公差値を超える場合に切断プロセスを打ち切るアボート制御信号が、前記比較後に生成されることを特徴とする、請求項4に記載の方法。
- レーザ切断プロセスのための前記被加工物(24)が、前記被加工物(24)を位置決めする第2のロボット(16)によって把持され、レーザ切断のための少なくとも1つの加工位置へと運搬され、前記レーザ切断プロセスが完了されるまたは打ち切られるときには、前記被加工物(24)が前記加工位置から他の位置へと運搬されることを特徴とする、請求項5に記載の方法。
- レーザ切断が完了されるときの前記他の位置が、レーザ切断が打ち切られるときの前記他の位置とは異なることを特徴とする、請求項6に記載の方法。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102007046142A DE102007046142A1 (de) | 2007-09-27 | 2007-09-27 | Vorrichtung und Verfahren zum Laser-Schneiden |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009082984A true JP2009082984A (ja) | 2009-04-23 |
Family
ID=40220226
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008202761A Pending JP2009082984A (ja) | 2007-09-27 | 2008-08-06 | レーザ切断のためのデバイスおよび方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20090084766A1 (ja) |
EP (1) | EP2042259B1 (ja) |
JP (1) | JP2009082984A (ja) |
AT (1) | ATE504386T1 (ja) |
DE (2) | DE102007046142A1 (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015530257A (ja) * | 2012-09-28 | 2015-10-15 | イェーノプティク アウトマティジールングステヒニーク ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | レーザー光線を用いて非回転対称な工作物を加工する方法および装置 |
JP2016028825A (ja) * | 2014-07-25 | 2016-03-03 | 株式会社Ihi | レーザパワー遠隔測定装置 |
WO2017222289A1 (ko) * | 2016-06-21 | 2017-12-28 | 이태경 | 치과용 임플란트 시술을 위한 가이드 템플릿 제조장치 |
CN111112833A (zh) * | 2018-10-30 | 2020-05-08 | 大族激光科技产业集团股份有限公司 | 激光加工方法、激光加工装置、激光加工设备及存储介质 |
CN111526963A (zh) * | 2017-12-07 | 2020-08-11 | 业纳自动化有限公司 | 制造管式框架的方法 |
CN111565882A (zh) * | 2017-12-07 | 2020-08-21 | 业纳自动化有限公司 | 修剪弯曲管件的方法 |
JP2021058909A (ja) * | 2019-10-07 | 2021-04-15 | 古河機械金属株式会社 | レーザー加工ヘッド及びレーザー加工装置 |
Families Citing this family (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102010011207A1 (de) | 2010-03-09 | 2011-09-15 | B. Braun Melsungen Ag | Vorrichtung zum Schneiden von im Verbund vorliegenden miteinander verbundenen Kunststofferzeugnissen für den medizinischen Bereich |
CA2796369A1 (en) * | 2010-04-13 | 2011-10-20 | National Research Council Of Canada | Laser processing control method |
US9310482B2 (en) * | 2012-02-10 | 2016-04-12 | Ascent Ventures, Llc | Methods for locating and sensing the position, orientation, and contour of a work object in a robotic system |
US9579788B2 (en) | 2012-02-10 | 2017-02-28 | Ascent Ventures, Llc | Automated testing and verification of a robotic system |
CN103567677B (zh) * | 2013-10-24 | 2015-06-03 | 南京熊猫电子股份有限公司 | 基于管道加工的切割、焊接、搬运机器人的一体式工作站 |
GB2521437B (en) * | 2013-12-20 | 2018-02-21 | Jaguar Land Rover Ltd | Sacrificial element removal apparatus |
US9815217B2 (en) | 2014-12-12 | 2017-11-14 | Ford Motor Company | System and method for forming holes onto a sheet-metal assembly |
CN106843142B (zh) * | 2016-12-22 | 2019-06-11 | 江苏理工学院 | 基于板料成形过程的随动闭环控制系统及方法 |
CN110202276A (zh) * | 2019-07-10 | 2019-09-06 | 深圳市大鹏激光科技有限公司 | 一种激光切割设备 |
CN110653499B (zh) * | 2019-10-25 | 2021-10-19 | 创轩(常熟)激光科技有限公司 | 一种用于多角度斜边切割的激光头 |
CN113182704A (zh) * | 2021-04-29 | 2021-07-30 | 云谷(固安)科技有限公司 | 激光切割方法、控制装置及系统 |
CN114043574B (zh) * | 2021-11-19 | 2024-05-28 | 山东银丰生命科学研究院 | 机器人水刀自适应切割物品的方法 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02256481A (ja) * | 1989-03-28 | 1990-10-17 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | ロボットとワークとの相互距離制御方法およびそのための較正データ作成装置 |
JPH03490A (ja) * | 1989-05-30 | 1991-01-07 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 切断加工機の制御方法 |
JPH1190641A (ja) * | 1997-09-19 | 1999-04-06 | Nissan Motor Co Ltd | 組立ラインにおけるワークハンドリング方法及び溶接方法 |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3941480A (en) * | 1974-02-08 | 1976-03-02 | The Gerber Scientific Instrument Company | Work locating system and method with temperature and other compensation capabilities |
US4131837A (en) * | 1976-11-10 | 1978-12-26 | The Boeing Company | Machine tool monitoring system |
DE3445981A1 (de) | 1984-12-17 | 1986-06-19 | Messer Griesheim Gmbh, 6000 Frankfurt | Einrichtung zum bearbeiten von werkstuecken mit einem aus einem laserkopf austretenden laserstrahl |
DE3700829A1 (de) | 1986-01-17 | 1987-07-23 | Robomatix Ltd | Vorrichtung und verfahren zum laserstrahlschneiden |
JPS63157779A (ja) * | 1986-12-19 | 1988-06-30 | Toyoda Mach Works Ltd | 光学式距離センサを備えたレ−ザ加工装置 |
JP2807461B2 (ja) * | 1988-01-08 | 1998-10-08 | ファナック 株式会社 | 三次元形状加工レーザ装置 |
DE3939812C2 (de) * | 1989-12-01 | 1993-11-11 | Deutsche Aerospace | Laserlötsystem für SMD-Elemente |
JP2817749B2 (ja) * | 1991-10-07 | 1998-10-30 | 三菱電機株式会社 | レーザ加工装置 |
JPH06210475A (ja) * | 1993-01-14 | 1994-08-02 | Fanuc Ltd | レーザロボットのハイトセンサ装置 |
DE19804542C5 (de) * | 1998-02-05 | 2009-04-30 | Wernicke & Co Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Bearbeiten von Brillengläsern |
DE19963010B4 (de) | 1999-12-22 | 2005-02-24 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Verfahren und Vorrichtung zur Laserbearbeitung von Werkstücken |
DE10335501B4 (de) * | 2002-07-31 | 2005-01-27 | Kuka Schweissanlagen Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Schweißen oder Schneiden mit Laserstrahl |
DE102004043076A1 (de) | 2003-09-17 | 2005-04-21 | Daimler Chrysler Ag | Verfahren zum Überwachen eines Laserstrahlbearbeitungsvorgangs |
DE20315114U1 (de) * | 2003-09-19 | 2005-01-27 | Kuka Schweissanlagen Gmbh | Tragvorrichtung für Laserköpfe |
DE102004021389A1 (de) * | 2004-04-30 | 2005-11-24 | Daimlerchrysler Ag | Verfahren und Vorrichtung zum Verbinden von mindestens zwei Werkstücken |
-
2007
- 2007-09-27 DE DE102007046142A patent/DE102007046142A1/de not_active Withdrawn
-
2008
- 2008-07-09 US US12/169,760 patent/US20090084766A1/en not_active Abandoned
- 2008-08-06 JP JP2008202761A patent/JP2009082984A/ja active Pending
- 2008-08-26 AT AT08162949T patent/ATE504386T1/de active
- 2008-08-26 DE DE502008003077T patent/DE502008003077D1/de active Active
- 2008-08-26 EP EP08162949A patent/EP2042259B1/de not_active Not-in-force
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02256481A (ja) * | 1989-03-28 | 1990-10-17 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | ロボットとワークとの相互距離制御方法およびそのための較正データ作成装置 |
JPH03490A (ja) * | 1989-05-30 | 1991-01-07 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 切断加工機の制御方法 |
JPH1190641A (ja) * | 1997-09-19 | 1999-04-06 | Nissan Motor Co Ltd | 組立ラインにおけるワークハンドリング方法及び溶接方法 |
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015530257A (ja) * | 2012-09-28 | 2015-10-15 | イェーノプティク アウトマティジールングステヒニーク ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | レーザー光線を用いて非回転対称な工作物を加工する方法および装置 |
JP2016028825A (ja) * | 2014-07-25 | 2016-03-03 | 株式会社Ihi | レーザパワー遠隔測定装置 |
WO2017222289A1 (ko) * | 2016-06-21 | 2017-12-28 | 이태경 | 치과용 임플란트 시술을 위한 가이드 템플릿 제조장치 |
KR101845488B1 (ko) * | 2016-06-21 | 2018-04-04 | 이태경 | 치과용 임플란트 시술을 위한 가이드 템플릿 제조장치 |
CN111565882A (zh) * | 2017-12-07 | 2020-08-21 | 业纳自动化有限公司 | 修剪弯曲管件的方法 |
CN111526963A (zh) * | 2017-12-07 | 2020-08-11 | 业纳自动化有限公司 | 制造管式框架的方法 |
JP2021505399A (ja) * | 2017-12-07 | 2021-02-18 | イェーノプティク アウトマティジールングステヒニーク ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 曲管を整形する方法 |
CN111526963B (zh) * | 2017-12-07 | 2021-10-29 | 业纳自动化有限公司 | 制造管式框架的方法 |
CN111565882B (zh) * | 2017-12-07 | 2022-03-15 | 业纳自动化有限公司 | 修剪弯曲管件的方法 |
JP7250019B2 (ja) | 2017-12-07 | 2023-03-31 | イェーノプティク アウトマティジールングステヒニーク ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 曲管を整形する方法 |
CN111112833A (zh) * | 2018-10-30 | 2020-05-08 | 大族激光科技产业集团股份有限公司 | 激光加工方法、激光加工装置、激光加工设备及存储介质 |
CN111112833B (zh) * | 2018-10-30 | 2021-08-20 | 大族激光科技产业集团股份有限公司 | 激光加工方法、激光加工装置、激光加工设备及存储介质 |
JP2021058909A (ja) * | 2019-10-07 | 2021-04-15 | 古河機械金属株式会社 | レーザー加工ヘッド及びレーザー加工装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE502008003077D1 (ja) | 2011-05-19 |
EP2042259A1 (de) | 2009-04-01 |
EP2042259B1 (de) | 2011-04-06 |
DE102007046142A1 (de) | 2009-04-02 |
ATE504386T1 (de) | 2011-04-15 |
US20090084766A1 (en) | 2009-04-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2009082984A (ja) | レーザ切断のためのデバイスおよび方法 | |
US10474123B2 (en) | Method and apparatus for detecting and correcting a spatial position of a workpiece held in a positioning device | |
US7218995B2 (en) | Device and method for workpiece calibration | |
JP4168123B2 (ja) | 加工装置 | |
WO2021039829A1 (ja) | 生産システム | |
JP2002361463A (ja) | 加工装置および加工方法 | |
JP7000361B2 (ja) | 追随ロボットおよび作業ロボットシステム | |
CN110842351A (zh) | 机器人系统和校准方法 | |
JP2005196242A (ja) | 倣い加工装置 | |
US10328582B2 (en) | Process system including robot that transfers workpiece to process machine | |
CN110154043B (zh) | 基于加工结果进行学习控制的机器人系统及其控制方法 | |
US11161239B2 (en) | Work robot system and work robot | |
JP3662542B2 (ja) | レーザ加工装置、及びそれにおけるずれ補正方法 | |
WO2020137184A1 (ja) | 自動溶接システム、エレベーターかご室部品の製造方法、および自動溶接方法 | |
JP2020138315A (ja) | 生産システム | |
WO2022097535A1 (ja) | ティーチング操作を用いた設定方法 | |
CN116571852B (zh) | 一种机器人螺柱自动焊接方法和系统 | |
JP7250019B2 (ja) | 曲管を整形する方法 | |
JP7405986B2 (ja) | レーザ加工システム | |
JP2009285713A (ja) | ロボットによる曲げ加工装置及びその方法 | |
JP3596095B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
JP4242229B2 (ja) | 工作機械の熱変位補正方法およびその装置 | |
JPH05345260A (ja) | 稜線形状追跡方式 | |
JP2022056024A (ja) | 加工装置および加工装置の自動補正方法 | |
JP2024068141A (ja) | 被加工物の測定を行うための装置および方法ならびに被加工物を機械加工するための機械加工システムおよび方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110804 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20121225 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20130607 |