JP2009076030A - 物体認識装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自車1に搭載された撮影手段3の毎フレームの撮影画像に高解像度化手段のウェーブレット逆変換の超解像処理を施し、ウェーブレット逆変換を行なう従来にない画期的な超解像処理により、簡単な画像処理で短時間に容易に撮影画像を高解像度化し、認識処理手段により、高解像度化した撮影画像から遠方の障害となる車両等の物体を誤りなく検出して認識する。
【選択図】図1
Description
まず、請求項1、2に対応する第1の実施形態について、図1〜図13を参照して説明する。
図1に示すように、自車1に搭載された物体認識装置2は、撮影手段3と、その撮影画像を処理する画像処理手段4と、その後段の認識処理手段5によって形成される。
なお、周波数成分LL、HL、LH、HHは、生成経緯等を考慮して、以降、LL成分、HL成分、LH成分、HH成分と称する。
成分)のデータとが必要となるが、車両認識に必要とされる車両側面エッジ(垂直エッジ)が垂直方向の高周波成分(HL成分)に現れるので、垂直エッジを重視する場合は、前記3つの周波数成分(LH成分、HL成分、HH成分)のうち、少なくとも垂直方向の高周波成分HであるHL成分を入力してウェーブレット逆変換を行なえばよい。なお、車両側面エッジ(垂直エッジ)がHL成分に現れることは、図7(a)のウェーブレット変換の入力画像P3から抽出した図7(b)のHL成分の輪郭状の画像P31からも明らかである。図7(b)のHL成分は、画像P31の輪郭上下部分等が暗くなっていることから、横輪郭のエッジ(水平エッジ)は少なく、画像P31の輪郭左右部分等が縦方向に明るくなっていることから、縦輪郭のエッジ(垂直エッジ)を多く含んでいる。
垂直方向の高周波成分Hに着目し、高解像度化手段によって毎フレームの撮影画像(入力画像OGb)を垂直方向(縦方向)に高解像度化して自車1の前方例えば50m以遠の先行車α1、α2等の認識対象の遠方の障害となる車両を認識する場合、上述した構成に基づき、物体認識装置2は毎フレームの撮影毎に図2のステップS1〜S3の処理を行なう。
つぎに、上記のようにHL成分のみを入力してウェーブレット逆変換を行なった結果について説明する。
つぎに、請求項3に対応する第2の実施形態について、図1及び図14を参照して説明する。
つぎに、請求項4に対応する第3の実施形態について、図15〜図20を参照して説明する。
つぎに、請求項5に対応する第4の実施形態について、図21、図22を参照して説明する。
2 物体認識装置
3 撮影手段
4 画像処理手段
5 認識処理手段
α、α1、α2 認識対象の先行車
Claims (5)
- 自車に搭載されて車外を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段の撮影画像にウェーブレット逆変換を施して前記撮影画像を高解像度化する高解像度化手段と、
前記高解像度化手段の高解像度化により得られた高解像度画像内の物体を認識する認識処理手段とを備えたことを特徴とする物体認識装置。 - 請求項1に記載の物体認識装置において、
前記高解像度化手段のウェーブレット逆変換は、前記撮影画像に、該撮影画像の垂直方向、水平方向の少なくともいずれか一方向の高周波成分を加えて行なうことを特徴とする物体認識装置。 - 請求項2に記載の物体認識装置において、
前記撮影画像の略前記物体の輪郭部分について垂直方向、水平方向の少なくともいずれか一方向の高周波成分を抽出する抽出手段を備え、
前記高解像度化手段のウェーブレット逆変換により前記撮影画像に加える高周波成分は、前記抽出手段が抽出した高周波成分であることを特徴とする物体認識装置。 - 請求項3に記載の物体認識装置において、
前記抽出手段が抽出した高周波成分は、前記撮影画像の解像度に対する高解像度画像の解像度の比をKとして、前記高周波成分の輪郭線の線幅を1/Kに狭くして前記高解像度化手段のウェーブレット逆変換に用いられることを特徴とする物体認識装置。 - 請求項3に記載の物体認識装置において、
前記抽出手段は、前記撮影手段の前後する2フレームの撮影画像の垂直方向、水平方向の少なくともいずれか一方向の差分を前記高周波成分として抽出することを特徴とする物体認識装置。
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